CN1965261B - 眼镜片的吸附夹具安装装置、以及吸附夹具安装位置决定方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种能够识别出在载置台上安装有换框镜片支架，进行向换框模式下的安装作业的转移，避免换框镜片支架和镜片保持用臂错误地接触的眼镜片的吸附夹具安装装置、以及眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法。根据由CCD照相机(105)拍摄的开口部(141)内部的图像判别配置在载置台上的保持装置的种类，求出配置在换框镜片支架(300)上的眼镜片(L)中的吸附夹具(121)的装配位置。

Description

眼镜片的吸附夹具安装装置、以及吸附夹具安装位置决定方法

技术领域

本发明涉及眼镜片的吸附夹具安装装置、以及眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，特别是涉及具备可以用眼镜片的周缘或背面保持眼镜片的多种保持机构配置在开口部内的载置台、对被载置在所述开口部内的眼镜片的图像进行拍摄的摄像机构、根据所拍摄的所述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定机构、和将吸附夹具配置在所述眼镜片的安装位置上的安装机构的眼镜片的吸附夹具安装装置，以及吸附夹具安装位置决定方法。

背景技术

关于相对于各种未加工的眼镜片，用摄像元件对眼镜片表面进行拍摄，进行图像处理，判断图形的有无，然后按照眼镜片的种类自动地安装吸盘等吸附夹具的眼镜片的吸附夹具安装，提出了多种技术。

已知有特别是对于递增多焦点镜片这样在坯料镜片上记载有隐藏标识的，或者在眼镜片上记录有印字标识的，双焦点镜片等形成了弓形部(segment)(小球)的，已知有一种以隐藏标识、印字标识、弓形部为基准标识，拍摄基准标识的图形图像，将吸盘等吸附夹具安装在与基准标识成几何学关系的眼镜片的吸附位置(光学中心)上的装置(专利文献1～6)。再者，所谓的印字标识，例如是用镜片检查仪等在眼镜片上印字的标识。

另外，已知有拍摄眼镜片的图形图像，然后将图像信号二值化，检测印刻或印刷在眼镜片表面等上的隐藏标识等或眼镜片表面的凹凸、伤痕等的装置(专利文献1～3、5～7)。

专利文献1：特开2002-296144号公报

专利文献2：特开2000-19058号公报

专利文献3：实用新型注册第3077054号公报

专利文献4：DE3829488A1公报

专利文献5：特开2002-139713号公报

专利文献6：特开2002-1638号公报

专利文献7：EP856728A2公报

但是，对于要安装吸盘等吸附夹具的眼镜片，有时为了代替镶框的眼镜架而以已经加工的加工完成眼镜片、或非圆形的眼镜片等为对象。当在这种非圆形的眼镜片上安装吸盘等吸附夹具的情况下，不能进行将眼镜片L载置在镜片保持棒202上来安装吸附夹具这样的与圆形镜片同样的操作，上述该镜片保持棒202是立设于配置在眼镜片的吸附夹具安装装置内的镜片保持件200(图67、图68中所示)的透明丙烯板制的基板201上的3根(或4根)的镜片保持棒。

在这种情况下，必须使用图69所示的非圆形镜片专用的换框镜片支架300。这时，与上述通常的圆形未加工的眼镜片的情况不同，有时候会不留神接触被用轴303可转动地轴支撑在换框镜片支架300的环状基板301上的镜片保持用臂302。为了避免这种情况，加工完成眼镜片和非圆形的眼镜片等特殊的眼镜片的吸附夹具的安装操作，与通常的圆形未加工的眼镜片的安装操作相比，必须多加留意。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够通过光学元件拍摄眼镜片以及载置台开口部附近的图形图像，根据所拍摄的开口部附近的图形图像识别出在载置台上安装有换框镜片支架，进行向换框模式下的安装作业的转移，避免换框镜片支架和镜片保持用臂错误接触的眼镜片的吸附夹具安装装置、以及眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法。

用于解决上述课题的方案如下。方面1的发明，是一种眼镜片的吸附夹具安装装置，其具备：能够在开口部内配置用眼镜片的周缘或背面保持眼镜片的多个种类的保持装置的载置台；拍摄载置在所述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在所述眼镜片的安装位置上的装配装置；其特征在于，具备：根据由上述摄像装置拍摄的上述开口部内部的图像判别配置在载置台上的保持装置的种类的判别装置；以及根据由上述摄像装置拍摄的上述开口部内部的图像求出配置在换框镜片支架上的眼镜片中的上述吸附夹具的装配位置的位置决定装置，其中上述换框镜片支架的规定部位具有印记部，上述判别装置用由上述摄像装置拍摄的图像识别上述印记部，判别所述保持装置是换框镜片支架。

方面2的发明是，在方面1的眼镜片的吸附夹具安装装置中，其特征在于，上述判别装置，根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像，判别所述保持装置是保持加工完成眼镜片的换框镜片支架。

方面3的发明是，在方面1或方面2的眼镜片的吸附夹具安装装置中，其特征在于，上述判别装置，根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像，判别所述保持装置是保持非圆形镜片的换框镜片支架。

方面4的发明是，在方面1至方面3的任一眼镜片的吸附夹具安装装置中，其特征在于，上述摄像装置，拍摄规定位置的放大图像，上述判别装置根据该放大图像判别上述印记部。

另外，方面5的发明是一种眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，它是眼镜片的吸附夹具安装装置的位置决定方法，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置用眼镜片的周缘或背面保持眼镜片的多个种类的保持装置的载置台；拍摄载置在所述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在所述眼镜片的安装位置上的装配装置；该方法的特征在于：根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像判别配置在载置台上的保持装置的种类；根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像求出配置在换框镜片支架上的眼镜片中的上述吸附夹具的装配位置，其中上述换框镜片支架的规定部位具有印记部，用由上述摄像装置拍摄的图像识别上述印记部，判别所述保持装置是换框镜片支架。

方面6的发明是，在方面5的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，其特征在于，根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像，判别所述保持装置是保持加工完成眼镜片的换框镜片支架。

方面7的发明是，在方面5的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，其特征在于，根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像，判别所述保持装置是保持非圆形镜片的换框镜片支架。

在方面8的发明是，在方面5至7的任一眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，其特征在于，取得规定位置的放大图像，判别上述印记部。

根据本发明，能够通过摄像装置拍摄眼镜片以及载置台开口部内部的图形图像，根据所拍摄的开口部附近的图形图像识别出在载置台上安装着换框镜片支架，顺利地进行换框模式下的安装作业，并能够避免换框镜片支架和镜片保持用臂的接触。

附图说明

图1是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的处理整体的流程图。

图2是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的换框镜片支架检测的处理的流程图。

图3是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的换框镜片支架检测的处理的图。

图4是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的镜片有无判定的处理的流程图。

图5是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的镜片有无判定的处理时的图像。

图6是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的镜片有无判定的处理的流程图。

图7是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的换框镜片支架检测时的图像。

图8是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的换框镜片支架检测时的图像。

图9是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的换框镜片支架检测时的图像。

图10是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的换框镜片支架安装中的镜片检测时的图像。

图11是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的换框镜片支架安装中的镜片检测时的图像。

图12是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的换框镜片支架安装中的镜片检测时的图像。

图13是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的镜片判别的步骤的流程图。

图14是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片判别的步骤的流程图。

图15是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片判定时的图像。

图16是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片判定时的重心的图。

图17是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的图像。

图18是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的边缘检测图像。

图19是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的噪声除去后的图像。

图20是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的半径判定的图像。

图21是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的用于水平线检测的图像。

图22是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的用于水平线检测的放大图像。

图23是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的用于隐藏标识检测的图像。

图24是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的用于隐藏标识检测的图像。

图25是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的用于隐藏标识检测的放大图像。

图26是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的用于隐藏标识以及颜料检测的放大图像。

图27是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的用于隐藏标识以及颜料重心检测的放大图像。

图28是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的用于隐藏标识检测的模板。

图29是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片判定时的用于隐藏镜片中心检测的放大图像。

图30是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的弓形部检测的处理的流程图。

图31是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部检测的图像。

图32是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部检测的图像。

图33是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部检测的图像。

图34是说明本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部检测的距离函数的图像。

图35是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的弓形部检测的处理的流程图。

图36是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图37是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的距离函数的曲线图。

图38是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的距离函数的曲线图。

图39是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部检测的图像。

图40是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部检测的距离函数的曲线图。

图41是展示在本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置上载置了双焦点镜片的状态的立体图。

图42是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图43是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的弓形部拐角检测的处理整体的流程图。

图44是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图45是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的距离函数的曲线图。

图46是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图47是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的距离函数的曲线图。

图48是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图49是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的距离函数的曲线图。

图50是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图51是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图52是展示用本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片检测弓形部拐角的结果的图像。

图53是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的距离函数的曲线图。

图54是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的弓形部拐角检测的曲线选配图。

图55是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的弓形部拐角检测的处理的流程图。

图56是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的弓形部拐角检测的曲线选配图。

图57是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图58是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的距离函数的曲线图。

图59是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图60是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的距离函数的曲线图。

图61是展示用本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片检测弓形部拐角的结果的距离函数的曲线图。

图62是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图63是展示用本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片检测弓形部拐角的结果的图像。

图64是本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的用于弓形部拐角检测的图像。

图65是用于判断本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的递增多焦点镜片的左右的图像。

图66是用于判断本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的双焦点镜片的左右的图像。

图67是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的概略构成的框图。

图68是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的镜片载置部的立体图。

图69是展示本发明的实施方式的眼镜片的吸附夹具安装装置的换框镜片支架的立体图。

标号说明

105、106    CCD照相机(摄像机构)

120         吸附夹具输送部(安装机构的一部分)

121         吸附夹具

140         镜片载置部(载置台)

141         开口部

150         X-Y载物台部(安装机构的一部分，安装位置决定机构的一部分)

170         运算控制电路(标识检测机构，安装位置决定机构的一部分)

200         镜片保持件(载置台)

1503        显示隐藏标识的影

1505        显示眼点的影(装配标识)

L           眼镜片

F1          功能键(切换机构)

具体实施方式

以下参照附图按如下的顺序说明本发明的眼镜片的吸附夹具安装装置以及眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法的实施方式。

A.装置的各部的构成

B.眼镜片的图形图像的处理

A.装置的各部的构成

图67是说明本发明的眼镜片的吸附夹具安装装置100的构成的概要的框图。在本例中，眼镜片的吸附夹具安装装置100，具备整体光学系统110、吸附夹具输送部120、镜片检查仪光学系统(CL光学系统)130、镜片载置部140、使镜片载置部140前后左右移动的X-Y载物台部150、液晶显示部160、具有图像处理功能的作为图像处理机构的运算控制电路(运算控制机构)170以及ROM170a。

在该ROM170a内，存储有图像处理程序，和用于控制整体光学系统110、吸附夹具输送部120、镜片检查仪光学系统130、镜片载置部140、X-Y载物台部150、液晶显示部160等的程序。并且，运算控制电路170，根据存储在ROM170a内的程序，实施图像处理程序，和控制整体光学系统110、吸附夹具输送部120、镜片检查仪光学系统130、镜片载置部140、X-Y载物台部150、液晶显示部160等。

另外在本例中，运算控制电路170通过用CPU读出并执行存储在ROM170a内的图像处理程序的方式，实现图像处理。并且，在眼镜片的吸附夹具安装装置100上，设有CF卡输入输出部171、外部连接端口部172、电源装置173。

<整体光学系统>

整体光学系统110具备作为对眼镜片L以及开口部内部的图形图像进行拍摄的光学系统的发光二极管103(例如波长860nm)，将来自于该发光二极管103的发散光变成平行光同时将反射光变为会聚光的准直镜片104，作为摄像元件的2台CCD照相机105、106，将反射光导向摄像元件的2片半透半反镜107、108，利用马达111而转动的由复原性反射板构成的反射板109。再者，在本例中，CCD照相机105对镜片整体进行拍摄，将作为摄像元件的CCD照相机106，是对镜片的一部分进行放大(例如2倍)拍摄的元件。另外，反射板109为了均匀地照射镜片，以相对于马达111的轴的垂直面例如倾斜3°左右的方式设置。

在该光学系统中，从发光二极管103发出的光经由准直镜片104变为平行光线，来自于反射板109的反射光经由准直镜片104、半透半反镜107、108而由CCD照相机拍摄眼镜片的图形图像。这时，在未加工的圆形眼镜片和加工完成的眼镜片上，具有在用镜片检查仪刻画的印字标识、印刻的隐藏标识或印刷的印刷标识，对于双焦点镜片而言是半圆形的弓形部(BF镜片)，因此以对眼镜片表面附近进行成像的方式配置光学系统。

<镜片载置部>

在载置台中央设有开口部141，并如图68所示设置有镜片保持件200，该镜片保持件200设置有丙烯制的基板201和在基板201上用于载置眼镜片的3根镜片保持棒202。

另外，在开口部141处设置如图17、图67所示那样相互连动地转动的3根销(再者，在图67中由于是剖面，因此是2根)142，成为夹持眼镜片L或图69的换框镜片支架300的侧面的构成。为了使这些销2连动地转动，用1根带子转动，3根同时工作。

再者，由于3根图未示的销(保持销)与图17的标号1302相对应，因此为了便于图示，在用标号1302表示的部分上对应地标以用于说明的标号。

进而，在被覆盖在接近开口部的3根夹持部件之上的环状的平板的一部分上，设有爪部，该爪部通过以横切光开关部的方式切断光，来校正装置的原点。

<换框镜片支架>

如果是未加工的圆形眼镜片，只要使其载置在上述透明板上的保持部件上就足够了，但在将加工完成的眼镜片、非圆形的眼镜片等球形载置在保持部件上时，使用换框镜片支架300。这是由于在眼镜使用者想要更换眼镜架时，为了将现在加工完成的眼镜片镶入新的眼镜架中，要将吸附夹具180安装在该加工完成的眼镜片上的缘故。

该换框镜片支架300，具备如图69所示那样基端部可以转动地被轴303轴支撑在环状基板301上的镜片保持用臂302。并且，镜片保持用臂302被螺旋弹簧302a将自由端部向环状基板301的中央侧转动加载。

另外，在环状基板301上，开设有换框镜片支架300识别用的透光孔304。该换框镜片支架300，代替安装在上述镜片载置台的开口部的镜片保持件200而被安装在开口部141处。

<X-Y载物台部>

X-Y载物台部150通过使镜片载置部140沿着X方向(进退方向)以及Y方向(横向)移动，使眼镜片L移动到镜片取出位置、摄像位置，或使镜片移动到吸附夹具121的安装位置、镜片检查仪光学系统计测位置。另外，在摄像位置上，使由CCD照相机105、106所拍摄的眼镜片L的位置向X方向、Y方向移动，变更摄像位置。

<吸附夹具输送部>

吸附夹具输送部120，将由圆筒状且带槽的筒部和驱动马达构成的吸盘输送部与整体光学系统同样地固定在平板上。在该筒部上安装有输送用臂，在该输送用臂下端具备用于安装吸盘的盘装载部，通过驱动马达的驱动，输送用臂向下方落下，将安装在盘装载部上的吸盘的吸附面向下，并且输送用臂旋转到被载置在载置台(载置台)上的眼镜片表面的正上方。由筒部、臂部、盘装载部和驱动马达构成吸盘的吸附机构。

盘装载部的结构，如图所示，以往，由于只是用沿着盘装载部上下内置的线状的弹簧夹持吸盘的基部的构成，因此例如当在进行过防水加工的眼镜片上安装吸附夹具时，存在着吸盘很难脱离盘装载部，眼镜片会经由吸盘而被抬起这样的问题。于是，在盘装载部的外侧侧面上，设置与从盘装载部移动部向外侧侧面突出的销相卡合的卡合板部，当镜片输送臂向下方下降将吸盘吸附在眼镜片表面上时，上述销经由施加在盘装载部上的推压力而从卡合板部脱离，只剩吸盘吸附在眼镜片上。

另外，在吸附后，盘装载部的移动部移动，解除设在移动部后端的光开关的光遮断，由于光开关的光通过，因此投入OFF开关，装置内部的运算处理电路判断吸附操作结束，输送臂返回到上侧的休止位置，镜片载置台返回到最初的位置(镜片载置台从装置开口部向外部飞出的状态)。

<镜片检查仪光学系统>

镜片检查仪光学系统130是从光学方面检测眼镜片的特性的装置，用于没有印字的圆形的未加工镜片，和不能识别隐藏标识、印刷标识、BF镜片(弓形部)等图形图像的眼镜片。这时，由于不能确定吸附夹具的吸附位置，因此如果是这种眼镜片，将镜片载置台向Y轴方向移动，并移动到CL光学系统的部位为止。CL光学系统如图所示，在上侧具备发光部，在下侧具备感光部，并以上下相对的方式构成，在发光部的后端配置有光学系统。

(作用)

B.眼镜片的图形图像的处理

(i)眼镜片的图像处理的概略

其次，说明由图67所示的眼镜片的吸附夹具安装装置100的运算控制电路170进行的眼镜片的图形图像的处理。图1是展示本发明的眼镜片的吸附夹具安装装置的图像处理的整体的流程图。

在本例中，运算控制电路170，由整体光学系统110取得整体图像(S1)，并进行安装着非圆形镜片的换框镜片支架300的有无的判定(S2)。其次，运算控制电路170进行眼镜片L的有无的判定(S3)，进而进行镜片的种类的判定(S4)。

然后，如果镜片的种类是递增多焦点镜片，运算控制电路170执行步骤S5的镜片的水平对齐，步骤S9的放大图像的取得，步骤S10的隐藏标识的检测(吸附点·倾斜度)等递增多焦点镜片的处理。

另外，如果镜片的种类是带弓形部(小球)的镜片(双焦点镜片)，运算控制电路170执行弓形部检测(吸附点·倾斜度)(S6)，镜片的水平对齐(S6a)等带弓形部(小球)的镜片的处理。

进而，如果镜片的种类是带印字镜片，运算控制电路170执行印字检测(吸附点·倾斜度)(S7)、镜片的水平对齐(S6a)等带印字镜片的处理。

另外，在镜片的种类是无印镜片的情况下，运算控制电路170驱动控制X-Y载物台150，从而使眼镜片L移动到镜片检查仪光学系统130的测定部，然后进行吸附点检测等无印镜片的处理(S8)。

在各处理结束后，将眼镜片L移动到吸附夹具121的安装位置(块待机位置)(S11)，判断能否解决镜片的半径、镜框的形状、眼镜使用者的瞳间距离等尺寸关系(半径数据的比较处理)(S12)。然后，进而确认镜片的左右(S13)，进行使吸附夹具121吸附的处理(块的吸附执行处理)(S14)，并完成取出等一连串的处理。

(ii)由运算控制电路170进行的(i)的图像处理的更具体的说明

更具体地说明以上述的图1为基础的图像取得。

步骤S1(整体图像的取得)

可是，在上述的步骤S1中，当用CCD照相机105从整体上对图67的开口部141以及开口部141的镜片保持件200上的眼镜片L进行拍摄时，如图5所示，作为图像数据，以灰度色标在图像上拍摄到了眼镜片L的影1100、保持眼镜片L的销142的影1302、镜片保持棒202的影1201，此外还拍摄到了颜料的影1500、远用中心标识的影1501、近用中心标识的影1502、表示眼点的隐藏标识。

另外，在步骤S1中，在使用换框镜片支架300的情况下，还拍摄到了镜片L、环状基板301的影像(图未示)、镜片保持用臂302的影1301(参照图7～图12)等摄影。

步骤S2(换框镜片支架的有无判断)

在该步骤S2的处理中，检测在作为对象的镜片是加工完成或非圆形时所使用的换框镜片支架300的有无。即，检测是否换框镜片支架300代替镜片保持件(镜片支架)200而被安装于开口141。

在本例中，换框镜片支架的有无判断，通过检测图69所示的设在换框镜片支架300的周围的透光孔304来进行。

步骤S21～23(参照图2、图3)

具体地说通过以下的处理。首先在换框镜片支架300代替镜片保持件(镜片支架)200被安装在开口141处的情况下，以预测存在图69所示的透光孔304的位置为中心设定图3的35×35pix的处理区域Sa，如图3(b)那样切出该处理区域Sa(S21)，搜索处理区域整体求得最大亮度值，将该值设为亮度值的上限，将值0设为其下限，然后如图3(c)那样提高对比度(S22)，设定阈值，进行处理图像的二值化，然后如图3(d)那样谋求对比度的明了化(S23)。再者，在存在透光孔304的像的情况下，如图3(c)、(d)那样得到像304a。

步骤S24～26(参照图2、图3)

其次，用图3(e)那样预先准备的孔的二值化模板图像，求出与如图3(d)那样二值化的处理图像的差分，计算差分为0的像素的个数(计算值相同的像素的个数)(S24)。如果其总数大于等于所设定的阈值，则判定为在作为对象的处理区域上开设有孔，设置有换框镜片支架(S25、S26)。如果小于阈值，则判断为没有设置换框镜片支架300。

步骤S3(镜片的有无判断)

在本例中，判断在载物台上是否载置着眼镜片。虽然处理因换框镜片支架300的有无而不同，但基本上如果在载物台上有什么东西，就判断为有镜片。

当在步骤S2中判断为没有换框镜片支架300的情况下，不限于眼镜片L的外形，以在处理区域内有没有噪声以外的东西(颜料标识·弓形部·隐藏标识·镜片等)进行判断。

步骤S301～305(参照图4、图5)

该判断按照图4的流程图所示的步骤进行。首先，如图5所示，从载物台的中心到缘部切出与载物台上的3个销不重合的1个方向的区域，即处理区域1106(S301)。其次将这些区域1106内的小于等于阈值的像素二值化，然后搜索处理区域整体，计算小于等于预先决定的阈值的像素个数(S302)。在计算的像素个数大于等于决定的值的情况下，判断为载置有镜片(S303、S304)。当计算的像素个数小于阈值时，判定为没有镜片(S305)。

当在步骤S2中判断为有换框镜片支架300的情况下，进行第二阶段的判定。

这时，在将眼镜片L插入、保持在换框镜片支架300上的情况下，由于认为镜片保持用臂302(摄影图像中用标号1301表示)打开到某个程度，因此首先进行臂是否处于载物台中央的判定。其次，从载物台中央开始向6个方向进行搜索，当至少在1个方向上在直到载物台的缘部位置都没有检测到边缘的情况下，判定为镜片没有被插入、保持。

步骤S311～323

该换框镜片支架300的镜片有无的判断(判定)处理按照图6所示的流程图的步骤进行。首先，指定并切出载物台中心部的区域1107(S311、图7)，搜索切出的整个处理区域。计算小于等于预先决定的阈值的像素个数(S312)，在计算的像素个数小于阈值的情况下，设为在该区域上没有镜片保持用臂302，然后前进到下一个判定(S313、图8、图9)。如果大于等于阈值，判断为在区域内存在臂，但没有镜片(S320、S321)，然后结束。

其次，进行镜片外形的搜索。即，如图10所示那样向从载物台中央伸出的镜片保持用臂302的轴303的根的两边追寻像素(S314)。该搜索如图10所示那样对位于3根镜片保持用臂302的轴303的根的两边的合计6个方向分别进行。该处理是从现在的像素计算下一个像素位置(S315)，计算该地点的亮度和前次位置的亮度的差分(S316)，当差分值大于规定值并且不是载物台的附近时(S317、S318)，判断为有镜片(S317、图11)。对所有的方向进行该处理(S324)，当在至少1个方向上载物台的附近的差分较大的情况下，判断为没有镜片(S322、S323、图12)，然后结束。

步骤S4、5(镜片的种类判断以及镜片的水平对齐)

其次，根据图13所示的流程图更具体地说明步骤S4、5的镜片的种类的判断。

首先，如图13所示那样取得整体图像(S401)。如果是递增多焦点镜片，得到图17所示的图像，如果是双焦点镜片，得到图15所示的包括弓形部LS的图像。

其次为了使图像更鲜明，设定亮度值的最大值和最小值，在其间以成为256灰度的方式变更整体的像素的亮度值。另外，大于等于最大值的像素以将亮度值设为255的方式给予值，小于等于最小值的像素以将亮度值设为0的方式给予值。由此强调对比度。

然后，将LOG(拉普拉斯高斯)过滤器放在该图像整体上，进行镜片的外形和颜料标识、弓形部轮廓的抽出。LOG过滤器，相对于着眼像素和其附近像素的亮度值，首先通过乘以由高斯函数决定的重量的方式进行平滑化，进而为了抽出边缘而乘以拉普拉斯算子。

进而，相对于通过过滤处理求得的各像素的值，将大于等于给予的阈值的值变换为亮度值255，将小于阈值的值变换为亮度值0，并进行二值化(S402)。由此，得到例如图18所示的二值图像。再者，该例是在递增多焦点镜片上进行二值化处理的例子。

还抽出很多在步骤S402中制成的图像所必需的镜片外形和颜料标识以外的噪声。为了除去这些，进行标示，并进行微小的噪声的消去(S403)。在此，标示是在连结的像素上标以相同标号进行区别的公知的处理。

其次在标出的标号之中其总数较少的作为噪声除去。这时其阈值必须以不会使印字成为噪声的方式给予。通过噪声除去处理，得到例如图19所示的图像。

其次，决定图67、图68的眼镜片L的几何中心。如图20所示，从眼镜片L的外形的影1100选择左下、右下、上这3点P1～P3，求出通过这3点P1～P3的圆的中心，将该位置作为镜片的虚拟中心O。这是用于线的检测等决定探索区域的，没必要很严密。外形的3点的求出方法，如图20中箭头A1～A3所示那样从开口部141的影141a的最外开始，左下、右下沿着横向，上沿着纵(下)向进行搜索，将第1个边缘作为镜片的边。

其次将以在上述处理中求出的镜片的虚拟中心(虚拟几何学中心)O为中心的区域(300×60pixel：图21所示的区域)作为水平颜料线的抽出处理区域PA切出。在在图22所示的区域中用水平颜料标识的抽出(倾斜度计算)抽出的图像内，求出亮度值255的像素个数最多的直线(半变换)，将该直线作为水平颜料1500(由4根水平颜料1500a～1500d构成)。但是，当在抽出的直线上亮度值255的像素个数较少的情况下，由于可能是印字，因此设为不是水平颜料。进而，求出在此求出的水平颜料1500a～1500d的倾斜度。将确认了该水平颜料1500a～1500d的镜片判定为递增多焦点镜片(S406)。

其次，对通过上述处理判定为递增多焦点镜片的镜片，进行隐藏标识的检测。该处理执行隐藏标识的位置检测以及隐藏标识位置的颜料有无的判定(步骤S5～S10)。另外，该处理是检测隐藏标识决定吸附点的处理。

首先，在放大图像取得之前进行概略的镜片的倾斜修正(S5)。利用在镜片种类判断(S4)中所求得的镜片的虚拟几何中心和镜片的倾斜度，进行载物台的移动、转动使得镜片的水平颜料标记变为水平，虚拟几何中心达到图形的中心。

其次，取得放大图形，此时，用放大摄影用的CCD照相机106取得2倍的放大图像使得能够目视隐藏标识。将所得到的图像显示在图23中。该图像以于上述图像相同的灰度取得。另外，在图像上显现出镜片保持棒202的影1201、4根水平颜料1500a～1500d、远用中心标识的影1501、近用中心标识的影1502、分别位于水平颜料1500a、1500b之间以及水平颜料1500c、1500d之间的2个水平基准隐藏标识的影1503、1503、位于2个水平颜料1500b、1500c之间的中心的影1504、以及表示眼点的隐藏标识的影1505(装配标识)。

另外，接着进行隐藏标识抽出区域的设定。根据一般的眼镜片L的规格，水平基准隐藏标识，可以推定为距图像的中心在沿水平方向的左右17mm(约170pixel)的地点附近。因此如图24所示，将以该点为中心的纵50～70pixel×横90～110pixel的长方形的框1600作为进行隐藏标识的搜索的区域抽出。

首先进行图像数据的二值化处理。在指定的区域上乘以坎尼算子，进行边缘的抽出，在各个像素的值大于等于规定的阈值时设为值255，在小于阈值时设为值0。由此在亮度值的变化剧烈的地方值成为255。其次根据所作成的二值化图像，除去延伸到区域外周上的水平颜料标识等边缘(图25a、25b)，进行标示，在除去了连结像素数小的噪音(图25(c))后，进行水平基准隐藏标识的影1503的检测。它是通过制作约27×27pixel的框进行区域内的检测，在处理区域内搜索边缘量最多的范围来进行的。

接着进行所检测出的标识是水平基准标识(水平颜料1500a～1500d或影1503等)还是其他的颜料标识的判定。即，确认在所检测出的隐藏标识的位置上是否含有颜料标识。如图26所示，以框的范围为对象设定低阈值(亮度值100左右)进行二值化。其结果，当在区域内存在亮度值0的像素的情况下，设为包含有颜料而进行颜料标识中的重心计算。图26(a)表示进行该处理后得知是水平基准隐藏标识(水平颜料1500a～1500d)的情况的例子，图26(b)是进行该处理后判明是与水平基准隐藏标识不同的其他颜料VG的情况的例子。

其次，进行眼点的抽出。求出由前述处理所求得的范围内的亮度值255的像素的坐标平均值，将其作为隐藏标识的重心。图27(a)是取得了隐藏标识的重心G的例子。根据与该处理同样地求得的二值化的图像求取亮度255的像素的坐标平均值，如图27(b)所示，将该点作为颜料标识VG的重心G。

进而求取镜片的倾斜度。根据所求得的2个隐藏标识的坐标求取镜片的倾斜度以及中心位置。通过图28所示的十字标识的模板，如图29所示，在距中心位置向水平颜料标识的垂直方向上侧0mm、2mm、4mm的地点进行微调，取得相关。相关值最高的地方设为是具有表示眼点的十字标识的位置。另外，当相关值全部小于等于一定值的情况下，设为没有表示眼点的十字标识。该情况下的处理另外设定。

接着检测双焦点镜片的弓形部，决定吸附夹具121的安装位置。首先，进行弓形部的边缘图像的取得。在此，在上述标示时，计算出每个标记的重心和连结数。

在以图15所示的图像为对象的情况下，在眼镜片L上分配着标记1：与图67、图68的镜片保持棒300的影1201相对；镜片L的标记2、3、5：弓形部的边缘1401的区域。

另外，图15的标记1，是表示眼镜片L整体的，但在图15的标记1为位于眼镜片L的中心的重心的情况下，在图15中用在画面的大致中央用圆1410所包围着的点来表示。另外，镜片L的用标记2、3、5所表示的位置的重心，以图16的被包围在圆1411中的点表示。进而，弓形部的边缘1401的区域的重心用图16的被包围在圆1412中的点表示。

这些重心坐标、连结数、以及尺寸，表示在表1中。

表1

No		重心坐标	连结数	尺寸
						镜片的外形边缘	(306，264)	5562	390×395
2	镜片承载销的边缘	(287，113)	304	35×36
					3	镜片承载销的边缘	(446，329)	299	36×38
4	小球的边缘	(278，321)	948	140×100
					5	镜片承载销的边缘	(184，361)	323	36×35

其次，确认标记的重心是否位于输入图像的某个范围内(S413)。该处理，如图16所示，将在框1413内具有重心的设为弓形部的候补。由于可以预想弓形部的重心必定位于图像整体的下半部分的中央附近，因此而进行。进而，确认标记的连结数是否位于某个范围内(S414)。由于预先确认弓形部的连结数大体是450～2000像素左右，所以将处于该范围内的作为弓形部抽出。进而，用各个标记如后述的那样测定宽度和高度(S415)。该检测是如图33所示的那样，引出与弓形部的边缘(轮廓线)1401相切的水平线La1、La2以及垂直线Lb1、Lb2，将其间隔分别作为高度和宽度来进行的。确认该宽度和高度即使在镜片倾斜的情况下，也收敛在100×100～300×300的范围内。

如果满足了所有的判定(S413～415)，则将标注有该标记的边缘看作弓形部的边缘，判定为是双焦点镜片(S416)。如果检查所有的标记，没有满足所有的判定，则判定为不是双焦点镜片，转移到别的镜片的判定。

作为其他的镜片的判定，进行带印字镜片的判定(S407)。该处理在既不是递增多焦点镜片也不是双焦点镜片的情况下进行。

带印字镜片的处理，首先取得标注有标记的二值化图像，由于在标示时(步骤S403)的处理中求取各重心，所以取出2个标记的重心，只要有在该中心具有重心的标记，就将其视作印字的第3点。并且，检查所有的标记，如果没有印字，就判断为无印字镜片。

其次，进行双焦点镜片的弓形部的检测(步骤S6)。该处理，是检测双焦点镜片的弓形部进行吸附点坐标、倾斜度的计算的处理。该处理按照图30所示的流程图进行。

以下详细说明。在此，若如图32所示将连结弓形部的1401中的2个角点1402、1404的线段设为Lc1，将线段Lc1的垂直二等分线设为1406，则将吸附位置1407设为垂直二等分线1406和弓形部的边缘1401的上侧曲线的交点。另外，镜片的倾斜度θ，如图31所示，设为连结2个角点1402、1402的线段的倾斜度θ。其次，根据弓形部的边缘求出重心，取得从重心到边缘的距离，作成距离函数。然后将距离函数的最大值设为角。

该步骤如图30所示，首先检测边缘1401(S601、S631)。该处理在镜片的种类判定(S4)中已经说明过。以该检测出的边缘1401为基础进行弓形部有无的判定(S602)。弓形部位于比镜片中央略为靠下的位置，尺寸也处于某种程度的范围内，另外，由于在边缘图像上已经标注了标记，所以利用这些，按照每个标注了标记的边缘求取重心、连结数、尺寸，与预先决定的阈值进行比较，将满足了这3个条件的边缘视作弓形部的边缘1401。各个阈值是通过实验如以下那样设定的。

重心：镜片图像的下半部分的中央附近的100×100～300×300像素的范围

连结数：450～2000像素(各标记的像素数)

尺寸：高度、宽度均为50～250像素

另外，尺寸，如图33所示的那样测量弓形部的边缘1401的高度及宽度的像素数。

接着进行边缘的细线化(S603)。在求取弓形部边缘的重心之前对边缘进行细线化。重心的求取方法虽然在步骤S604中说明过，但是在边缘的状况存在偏差(边缘宽度的不均匀)的情况下，重心位置有可能偏移，因此将所检测到的边缘细线化为1个像素的宽度。在该例子中在8附近进行处理。

其次，检测弓形部的重心(S604)。根据细线化后的弓形部的边缘，利用下述的式子求取弓形部的重心G。

[式1]

$g(x,y)=(\frac{\mathrm{\&Sigma;}{x}_i}{n},\frac{\mathrm{\&Sigma;}{y}_i}{n})$

其中，xi、yi表示边缘上的第i点(i＝0～n-1)的坐标。

进而，作成距离函数(S605)。求取从在步骤S604中所求取的重心G到弓形部的边缘上的各像素的距离Ln，从弓形部的规定的一点、例如1个角点开始调查1周(360度)，作成距离函数。

接着，根据距离函数检测角部(S606)。根据在步骤S605中求得的距离函数检测2个最大值，然后将其作为角部1402、1404检测出。

将与进行了角部检测后的双焦点镜片的样本有关的图像表示在图36中。图中的A～D的符号，表示与距离函数上的符号的对应。此时，用点G表示计算中所用的重心。另外，将所求得的结果表示于图37的圆点。在此，为了提高精度，对距离函数进行曲线拟合。用图36的点C将距离函数分为左右的2个区域，对各自的距离函数拟合二次函数，将与该交点相对应的边缘作为角抽出。

另外，如果距离函数的最大值和最小值的差在某个一定范围内，则判定为圆形。这是因为，虽然已经描述过，但弓形部除了此前根据实验整理出来的半月形状以外还有圆形的情况的缘故(参照图39)。将此时的距离函数表示在图40中。这种情况下，从重心算起的距离函数，与半月形的弓形部的时候不同，基本上是一定的。在这样距离函数的最大值和最小值的差几乎没有的情况下，判断为是圆形弓形部，不进行角部的检测。

其次，如图41所示，对眼镜片L的弓形部LS的边缘和镜片保持棒202重合的情况下的角部的检测进行说明。在使用本例时，因为要对应于各种各样的厂商的镜片，所以镜片保持棒202和弓形部LS的重合不可避免。当在它们重合的情况下直接进行拍摄时，得到如图42所示的图像。若根据该图像检测边缘，就会检测出包含有镜片保持棒202的影1201的弓形部的边缘1401，就会给距离重心的距离函数的作成带来影响。因此，即便在这样的情况下，也执行进行角部的检测(在没检测到的情况下为推定)那样的处理。将大概的步骤表示在图43所示的流程图中。

在本例中，检测弓形部LS的边缘(S621)，当在边缘上没有端点的情况下，进行上述的图30所示的通常的处理(S633)，在边缘隐藏的情况下，进行以下的处理。首先，进行将边缘延长的修正，将边缘设为封闭曲线(S623)。接着，求取成为该封闭曲线的边缘的虚拟重心，作成距离函数(S624、S625)。然后，在边缘的形状为圆形的情况下，进行弓形部为；圆形的情况下的处理(S626、S634)，在边缘不是圆形的情况下，进行以下的处理。

在边缘不是圆形的情况下，根据距离函数计算剩下的角部的个数，在剩下的角部为1个的情况下，用曲线以及椭圆拟合小球的边缘，求取近似边缘(S628)，将两线的焦点设为角(S629)。

在剩下的角部为2个的情况下，求取该位置(S630)算出角部位置(S632)。

其次，对剩下角部的计算方法进行说明。

对于镜片保持棒202与弓形部边缘的哪个部分重合、产生边缘的中断，可以分以下的2种情况来考虑：

(A)角部以外的部分出现欠缺的情况(图57：剩下2个角部)；

(B)左右的某一个角部欠缺的情况(图59：剩下的角部为1个)。

将各个情况下的距离函数表示在图58、图60中。求取距离函数为最大值的曲线转折点的数量，将该数量视作角部的数量。但是，如图58、图60所示，由于距离函数本身凹凸急剧变化，所以在此求取距离函数的加权平均，利用每个区间的倾斜度来求得。

在上述的方法中，求得了图62、图64所示的图像的距离函数和曲线转折点。将其结果表示在图61、图63中。另外在各图中，将表示作为极大值的曲线转折点的部分用圆圈标记表示。结果可以确认，在图63的距离函数中存在2个极大值，在图64的距离函数中存在1个极大值。另外，虽然在此没有表示，但是在其他的图像中也同样，确认可以通过该方法求取极大值的数量。

其次，对剩下的角部的检测和隐藏的情况下的位置的推定进行说明。由于预先知道了镜片保持棒202的位置处于图像的哪个位置，所以在镜片保持棒202的位置上施加掩模进行了边缘的检测。另外，根据3根镜片保持棒202和弓形部的尺寸，确认了即使再多也只对1根镜片保持棒202施加的情况，所以在此分为以下2种情况来求取距离函数：

(A)在角部以外的部分重合镜片保持棒202的情况；

(B)在角部上重合镜片保持棒202的情况。

(A)在角部以外的部分重合有镜片保持棒202的情况

在该情况下对图45所示的图像进行处理。将根据所求得的重心G作成的距离函数表示在图46中。根据其结果，即使由于镜片保持棒202边缘出现中断，也能够确认在角部附近取得极大值。但是，因为与镜片保持棒202重合的部分的边缘消失了，所以根据该边缘所求得的重心G，向图45的点C的方向偏移。因此，与没有与镜片保持棒202重合的情况下的距离函数(参照图37)相比，可以确认在表示角部附近的2个极大值(B和C)的大小上产生了偏差。其结果，即使在边缘中断的情况下，通过距离函数的向二次函数的拟合，也能够进行角部附近的抽出。

但是，在此的距离函数因为重心位置偏移，所以存在着拟合的二次函数的交点与本来的角部位置相错离的情况。因此，从图44的点A和点D分别引出直线，制作弓形部的拟合边缘，求取虚拟的重心G’，从该点开始计算距离函数。从端点A、D伸出的直线，以距离端点5点远的坐标为基础通过最小平方法求取其式子。将其结来表示在图46中，将所求得的距离函数表示在图47中。图中的线段AE和线段ED是追加的直线，符号G’是根据拟合边缘所求得的虚拟重心。

将根据在此所作成的拟合边缘进行的角部检测的结果，以图48中的O印记表示，将对距离函数拟合二次函数的结果表示在图49中。

(B)在角部重合有镜片保持棒202的情况

将大概的处理步骤表示在图55所示的流程图中。即，在本处理中，从图像边缘中检测2个端点(S641)，作成距离函数(S642)，接着检测剩下的角部(S643)，将此时距离函数的极大值判断为剩下的角部。接着将边缘分离为上下2个(S644)，进而进行各边缘的近似曲线·椭圆的计算，将两者的交点作为角部算出(S646)。

另外，这些处理利用图51所示的图像进行。但是，因为该图像在以后的精度验证中进行检测位置的比较，所以在未与镜片保持棒202重合的弓形部上添加画上了镜片保持棒202的影。将边缘的检测结果表示在图51中，将其距离函数表示在图53中。首先，对当在镜片保持棒202与弓形部的边缘重合的情况下作成基于重心的距离函数时，能够得到什么样的结果进行表示。

由于根据所得到的距离函数(图53)对剩下的角部(点B)取得极大值，因此可知能够进行该位置检测。但是由于另一个角部被镜片保持棒202隐藏，所以不能得到边缘，不能进行角部的检测。因此，在此如图54所示，进行被镜片保持棒202隐藏了的角部位置的推定。即，注意弓形部的形状，以角部为界将边缘分离为上侧和下侧的曲线，应用各自的近似曲线或近似椭圆，将其交点作为角部。

首先，将边缘分离(S641)。根据图53所示的距离函数，以剩下的角部的粗略位置(点B)为界将边缘的数据分离。边缘分离后，求取各个边缘的近似曲线或椭圆。将它们的近似的结果表示在图56中。

在此，为了查清楚在通过该方法所得到的图像后来添加镜片保持棒202的图像的情况下，在原来的图像中在哪个位置添加才能得出上述结果，将结果数字化表示在原来的图像上。

将所得到的角部位置表示在图63中。根据该结果，即使在角部因为与镜片保持棒202重合而消失的情况下，也确认能够求取近似曲线或椭圆，根据其交点进行角部位置的推定。

以上，对因镜片保持棒202而在弓形部LS的边缘上产生了中断的情况下的应对策略进行了说明。首先，利用“根据距离函数算出剩下的角部的数量”的算法，可以确认镜片保持棒202与弓形部的哪个部分重合而在边缘上产生了中断。按照剩下的角部的数量，如果是2个则根据距离函数的极大值检测角部的位置，如果是1个则将弓形部的边缘近似为曲线或椭圆，将两线的交点作为角部检测出。由此就能够判明所有种类的眼镜片L的吸附点。接着，移动X-Y载物台141，将眼镜片移动到由吸附夹具的吸附夹具输送部120设置了吸附夹具121的部位(S12)。进而，进行镜片的左右的判定(S13)。

(A)递增多焦点镜片的情况

在决定了镜片的吸附点之后，在起动时通过图像处理确认用户进行的镜片的左右选择是否是正确地进行的。镜片的左右判定，根据递增多焦点镜片的近用部颜料表示的重心位于隐藏标识中点的左右的哪一侧来决定。

该处理，首先如图65所示，以隐藏标识检测时导出的2个隐藏标识的中点为基础切出进行处理的区域。其次在切出的处理区域内进行搜索，将大于等于预先设定的阈值的像素设为颜料，求取该像素的坐标值。进而，求出所求得的坐标的平均值、即重心，根据重心位于隐藏标识的中点的哪一侧来判断镜片的左右。

(B)双焦点镜片的情况

该处理，如图66所示根据所拍摄的弓形部的形状取得水平线以及垂直线，比较镜片外形的几何中心和吸附点，按照位于哪个方向来进行左右的判断。由镜片外形的几何中心O和吸附点1407的位置关系决定。在几何中心比吸附点位于左侧时判断为左镜片，在位于右侧时判断为右镜片。

在本例中，上述的处理结束后，用吸附夹具输送部120将吸附夹具121放置在眼镜片L的吸附点1407上，用吸附夹具输送部120将眼镜片L输送到装置外，结束一连串的处理。

即，在本例中，搜索表示成为装配标识的眼点的隐藏标识的影(图24、图25所示的影1505、图32和图66的吸附点1407)，用运算控制电路170，求取图67的吸附夹具121的夹具图像Rp的中心与表示成为该装配标识的眼点的隐藏标识的影(图24、图25所示的影1505、图32和图66的吸附点1407)相一致的位置的吸附中心数据。并且，运算控制电路170以通过该计算所求得的吸附中心数据为基础使夹具图像Rp重合显示在镜片形状Rs上。

因此，运算控制电路170，以该求得的吸附中心数据为基础驱动控制图67所示的X-Y载物台部150以及吸附夹具输送部120，使吸附夹具121的中心位于与眼镜片L的吸附中心数据相对应的位置，将吸附夹具121安装在眼镜片L上(步骤S14)。

另外，上述的实施例，相对于以下所示的其他的第一课题至第四课题具有发明。

<其他的第一课题>

在上述的以往的眼镜片的吸附夹具安装装置中，存在着不能自动区别多种多样的眼镜片、例如递增多焦点镜片、双焦点镜片、通常的镜片这样的问题。

即，操作员判别进行处理(取得眼镜片的图像进行图像处理)的镜片的种类，按照与所判别的镜片相对应的镜片决定吸附夹具安装位置，除此以外别无他法。

因此，后述的技术方案，其目的在于按照上述的实施方式提供一种能够自动判别进行处理的镜片的种类的眼镜片的吸附夹具安装装置、以及眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法。

第一技术方案，提供一种眼镜片的吸附夹具安装装置，该眼镜片吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置用眼镜片的周缘或背面保持眼镜片的多个种类的保持装置的载置台；拍摄被载置在所述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在所述眼镜片的安装位置上的装配装置；其特征在于，具备：根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像判别配置在载置台上的眼镜片的种类的判别装置；根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像求取配置在上述载置台上的眼镜片中的上述吸附夹具的装配位置的位置决定装置。

第二技术方案，其特征在于，在上述第一技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，上述判别装置，根据由上述摄像装置得到的眼镜片的图像，将眼镜片分类为递增多焦点镜片、双焦点镜片、带印字镜片、无印字镜片的某一类。

第三技术方案，其特征在于，在上述第一或第二技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，在上述判别装置在上述图像上检测到表示水平颜料或者水平线的隐藏标识时，将该眼镜片判断为递增多焦点镜片。

第四方案，其特征在于，在上述第一或第二技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，在上述判别装置在上述图像上检测到弓形部的轮廓时，将该眼镜片判断为双焦点镜片。

第五方案，其特征在于，在上述第一或第二技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，在上述判别装置在上述图像上发现了印字时，将该眼镜片判断为带印字镜片。

第六方案，是一种眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，它是眼镜片的吸附夹具安装装置的位置决定方法，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置用眼镜片的周缘或背面保持眼镜片的多个种类的保持装置的载置台；拍摄被载置在所述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在所述眼镜片的安装位置上的装配装置；该方法的特征在于：根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像判别配置在上述载置台上的眼镜片的种类，根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像求出配置在上述载置台上的眼镜片中的上述吸附夹具的装配位置。

第七技术方案，其特征在于，在上述第六技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，上述判别装置，根据由上述摄像装置得到的图像，将眼镜片分类为递增多焦点镜片、双焦点镜片、带印字镜片、无印字镜片的某一类。

第八技术方案，其特征在于，在上述第六或第七技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，在上述判别装置在上述图像上检测到表示水平颜料或者水平线的隐藏标识时，将该眼镜片判断为递增多焦点镜片。

第九技术方案，其特征在于，在上述第六或第七技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，在上述判别装置在上述图像上检测到弓形部的轮廓时，将该眼镜片判断为双焦点镜片。

第十技术方案，其特征在于，在上述第六或第七技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，在上述判别装置在上述图像上发现了印字时，将该眼镜片判断为带印字镜片。

根据上述的技术方案，能够由摄像装置对眼镜片以及载置台开口部内部拍摄图形图像，根据所拍摄的开口部附近的图形图像自动地判别进行处理的镜片的种类，求得吸附夹具的安装位置。

<其他的第二课题>

另外，在眼镜片上有时印刻着表示该镜片特有的位置信息的用肉眼难以确认的隐藏标识。另外也有隐藏标识用颜料隐藏的情况，不管哪一种，要确定这些位置都很费功夫。

因此，需要识别隐藏标识的有无，根据隐藏标识或颜料的位置来决定吸附夹具的安装位置。

因此，在后述的技术方案中，其目的在于按照上述的实施方式提供一种能够确认隐藏标识或颜料的有无，在有隐藏标识的情况下根据这些位置自动进行吸附夹具的安装位置的决定的眼镜片的吸附夹具安装装置、以及眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法。

用于解决上述其他的第二课题的方案如下所述。

第一技术方案，是一种眼镜片的吸附夹具安装装置，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置眼镜片的载置台；拍摄载置在上述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在上述眼镜片的安装位置上的装配装置；其特征在于，上述位置决定装置具备：根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像检测眼镜片的颜料以及隐藏标识的至少一方的有无以及位置的标识检测装置；以及根据上述检测出的位置求出眼镜片中的上述吸附夹具的装配位置的装配位置决定装置。

第二技术方案，其特征在于，在上述第一技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，上述标识检测装置，进行由上述摄像装置所取得的图像的二值化处理、去噪音处理，获得眼镜片上的颜料或者隐藏标识的边缘图像。

第三技术方案，其特征在于，在上述第二技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，上述标识检测装置，根据上述摄像装置所取得的图像，作成边缘，通过对该边缘适用模板来检测隐藏标识。

第四技术方案，其特征在于，在上述第三技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，上述标识检测装置，根据所获得的隐藏标识或颜料的图像的位置确定吸附夹具的安装位置。

第五技术方案，其特征在于，在上述第四技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，上述标识检测装置，根据所获得的隐藏标识或颜料的图像的重心确定吸附夹具的安装位置。

第六技术方案，是一种眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，它是眼镜片的吸附夹具安装装置的位置决定方法，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置眼镜片的载置台；拍摄载置在上述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在上述眼镜片的安装位置上的装配装置；该方法的特征在于，根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像，判别配置在载置台上的眼镜片的隐藏标识以及颜料的至少一方的有无以及位置，根据上述所判别的位置求出眼镜片中的上述吸附夹具的装置位置。

第七技术方案，其特征在于，在上述第六技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，进行由上述摄像装置取得的图像的二值化处理、去噪音处理，获得眼镜片上的颜料或者隐藏标识的边缘图像。

第八技术方案，其特征在于，在上述第七技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，根据由上述摄像装置所取得的图像，作成边缘，通过对该边缘适用模板来检测隐藏标识。

第九技术方案，其特征在于，在上述第八技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，根据所获得的隐藏标识或颜料的图像的位置确定吸附夹具的安装位置。

第十技术方案，其特征在于，在上述第九技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，根据所获得的隐藏标识或颜料的图像的重心确定吸附夹具的安装位置。

根据上述技术方案，能够由摄像装置拍摄眼镜片的图形图像，根据所拍摄的开口部附近的图形图像，检测眼镜片的隐藏标识或颜料的位置，正确且迅速地决定吸附夹具的安装位置。

<其他的第三技术课题>

另外，在以往的眼镜片的吸附夹具安装装置之中，例如在专利文献7所公开的技术中，只有小球的上缘抽出了图像，不能提高检测精度。

因此，在后述的技术方案中，其目的在于提供一种能够根据双焦点镜片的弓形部整体的图形图像使处理简单且使检测精度更正确的眼镜片的吸附夹具安装装置、以及眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法。

用于解决上述课题的方案如下所述。

第一技术方案，是一种眼镜片的吸附夹具安装装置，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置眼镜片的载置台；拍摄载置在上述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在上述眼镜片的安装位置上的装配装置；其特征在于，上述位置决定装置具备：根据由上述摄像装置所拍摄的眼镜片的图形图像取得弓形部的边缘图像，检测弓形部的2个角部，确定这些角部的位置的角部检测装置；以及根据上述检测出的角部位置求出眼镜片中的上述吸附夹具的装配位置的装配位置决定装置。

第二技术方案，其特征在于，在上述第一技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，前述角部检测装置，进行包括由上述摄像装置取得的图像的边缘处理、二值化处理的处理，获得眼镜片的弓形部的边缘图形。

第三技术方案，其特征在于，在上述第二技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，前述角部检测装置，根据边缘图像，确定弓形部的2个角部的位置，求出弓形部的倾斜度。

第四技术方案，其特征在于，在上述第二或第三技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，前述角部检测装置，根据2个角部的位置确定吸附位置的安装位置。

第五技术方案，是一种眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，它是眼镜片的吸附夹具安装装置的位置决定方法，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置眼镜片的载置台；拍摄载置在上述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在上述眼镜片的安装位置上的装配装置；该方法的特征在于，根据由上述摄像装置所拍摄的眼镜片的图形图像取得弓形部的边缘图像，检测弓形部的2个角部，确定这些角部的位置，根据上述所检测出的角部的位置求出眼镜片中的上述吸附夹具的装配位置。

第六技术方案，其特征在于，在上述第五技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，进行包含上述摄像装置取得的图形的边缘处理、二值化处理的处理，获得眼镜片的弓形部的边缘图像。

第七技术方案，其特征在于，在上述第六技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，上述角部检测装置，根据边缘图像确定弓形部的2个角部的位置，求出弓形部的倾斜度。

第八技术方案，其特征在于，在上述第六或第七技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，根据2个角部的位置确定吸附夹具的安装位置。

根据上述技术方案，由于根据小球整体的图形图像进行边缘处理，作为点检测出2个角部(corner)，根据点的坐标进行小球的倾斜度、吸附位置的确定，因此图像处理变得更容易，能够使检测精度更加正确。

<其他的第四课题>

另外，在以往的根据眼镜片的图形图像抽出递增多焦点镜片或双焦点镜片等的眼镜片的隐藏标识或小球等、或者眼镜片的印字标识等基准标识的图形处理技术中，还没有根据被图像处理过的图形图像区分判别各个眼镜片的左右的方法。

因此，虽然可以依赖于操作员的目视判断，但有可能误把镜片左右弄反，因而期待有一种能够根据进行了图形处理的图形图像确切地判断是左右眼的哪个眼睛所使用的眼镜片的装置、方法。

因此，在后述的技术方案中，其目的在于提供一种能够通过图像处理确定各个眼镜片的左右眼的眼镜片的吸附夹具安装装置以及眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法。

用于解决上述的其他的第四课题的技术方案如以下所述。

第一技术方案，是一种眼镜片的吸附夹具安装装置，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置眼镜片的载置台；拍摄载置在上述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在上述眼镜片的安装位置上的装配装置；其特征在于，上述位置决定装置具备：左右判别装置，该左右判别装置根据由上述摄像装置所拍摄的眼镜片的图形图像取得隐藏标识而判定是递增多焦点镜片，进而确定该隐藏标识的位置，以2个隐藏标识的中心为基础确定近用部附近的处理区域，求出处理区域内的印刷标识的重心位置，通过上述中点和上述重心位置的比较判别该递增多焦点镜片是左右的哪个镜片；以及装配位置决定装置，该装配位置决定装置按照所左右判别的递增多焦点镜片的左右确定吸附夹具的吸附位置。

第二技术方案，是一种眼镜片的吸附夹具安装装置，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置眼镜片的载置台；拍摄载置在上述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在上述眼镜片的安装位置上的装配装置；其特征在于，上述位置决定装置具备：左右判别装置，该左右判别装置根据由上述摄像装置所拍摄的眼镜片的图形图像取得弓形部轮廓而判定是双焦点镜片，进而比较弓形部位置和眼镜片的几何学中心位置，判别该双焦点镜片是左右的哪个镜片；以及装配位置决定装置，该装配位置决定装置按照所左右判别的双焦点镜片的左右确定吸附夹具的吸附位置。

第三技术方案，其特征在于，在上述第一或第二技术方案的眼镜片的吸附夹具安装装置中，上述左右判别装置，进行包括由上述摄像装置取得的图形的边缘处理、二值化处理的处理，获得眼镜片的边缘图像。

第四技术方案，是一种眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，它是眼镜片的吸附夹具安装装置的位置决定方法，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置眼镜片的载置台；拍摄载置在上述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在上述眼镜片的安装位置上的装配装置；该方法的特征在于，根据由上述摄像装置所拍摄眼镜片的图形图像取得隐藏标识而判定是递增多焦点镜片，确定该隐藏标识的位置，以2个隐藏标识的中心为基础确定近用部附近的处理区域，求出处理区域内的印刷标识的重心位置，通过上述中点和上述重心位置的比较，判别该递增多焦点镜片是左右的哪个镜片，与所左右判别的递增多焦点镜片相对应地确定吸附夹具的吸附位置。

第五技术方案，是一种眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，它是眼镜片的吸附夹具安装装置的位置决定方法，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置眼镜片的载置台；拍摄载置在上述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在上述眼镜片的安装位置上的装配装置；该方法的特征在于，根据由上述摄像装置所拍摄的眼镜片的图形图像取得弓形部轮廓而判定是双焦点镜片，进而比较弓形部位置和眼镜片的几何学中心位置，判别该双焦点镜片是左右的哪个镜片，与所左右判别的双焦点镜片的左右相对应地确定吸附夹具的吸附位置。

第六技术方案，其特征在于，在上述第四或第五技术方案的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法中，进行包含由上述摄像装置取得的图像的边缘处理、二值化处理的处理，获得眼镜片的边缘图像。

根据上述技术方案，不会由于操作员的目视而左右弄反地将吸附夹具安装在眼镜片上，能够根据例如递增多焦点镜片或双焦点镜片等的眼镜片的被图像处理过的图形图像可靠地判断左右眼。

Claims (8)

1.一种眼镜片的吸附夹具安装装置，具备：

能够在开口部内配置用眼镜片的周缘或背面保持眼镜片的多个种类的保持装置的载置台；

拍摄载置在所述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；

根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及

将吸附夹具配置在所述眼镜片的安装位置上的装配装置；其特征在于，具备：

根据由上述摄像装置拍摄的上述开口部内部的图像判别配置在载置台上的保持装置的种类的判别装置；以及

根据由上述摄像装置拍摄的上述开口部内部的图像求出配置在换框镜片支架上的眼镜片中的上述吸附夹具的装配位置的位置决定装置，其中

上述换框镜片支架的规定部位具有印记部，上述判别装置用由上述摄像装置拍摄的图像识别上述印记部，判别所述保持装置是换框镜片支架。

2.如权利要求1所述的眼镜片的吸附夹具安装装置，其特征在于，上述判别装置，根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像，判别所述保持装置是保持加工完成眼镜片的换框镜片支架。

3.如权利要求1所述的眼镜片的吸附夹具安装装置，其特征在于，上述判别装置，根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像，判别所述保持装置是保持非圆形镜片的换框镜片支架。

4.如权利要求1～3中任一项所述的眼镜片的吸附夹具安装装置，其特征在于，上述摄像装置，拍摄规定位置的放大图像，上述判别装置根据该放大图像判别上述印记部。

5.一种眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，该眼镜片的吸附夹具安装装置具备：能够在开口部内配置用眼镜片的周缘或背面保持眼镜片的多个种类的保持装置的载置台；拍摄载置在所述开口部上的眼镜片的图像的摄像装置；根据所拍摄的上述眼镜片的图像确定吸附夹具的安装位置的位置决定装置；以及将吸附夹具配置在所述眼镜片的安装位置上的装配装置；该方法的特征在于：

根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像判别配置在载置台上的保持装置的种类；

根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像求出配置在换框镜片支架上的眼镜片中的上述吸附夹具的装配位置，其中

上述换框镜片支架的规定部位具有印记部，用由上述摄像装置拍摄的图像识别上述印记部，判别所述保持装置是换框镜片支架。

6.如权利要求5所述的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，其特征在于，根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像，判别所述保持装置是保持加工完成眼镜片的换框镜片支架。

7.如权利要求5所述的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，其特征在于，根据由上述摄像装置所拍摄的上述开口部内部的图像，判别所述保持装置是保持非圆形镜片的换框镜片支架。

8.如权利要求5～7中任一项所述的眼镜片的吸附夹具安装位置决定方法，其特征在于，取得规定位置的放大图像，判别上述印记部。

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