CN1881457A - 致动器控制方法和使用该方法的盘装置 - Google Patents

Abstract

一种盘装置，包括：致动器，具有在被形成了薄片的头支承臂上固定音圈，头支承臂可在水平转动轴以及垂直转动轴的周围转动的结构；音圈电机，在音圈的两侧相对地设置被固定于上侧磁轭的磁体和下侧磁轭而构成；以及斜坡部，对薄片进行导向，并将薄片保持在退避位置，其中，通过动作开始指令使处于退避位置的致动器进行加载动作时，临时对音圈施加脉冲状的驱动电流从而将薄片按压在斜坡部的保持平面上，利用致动器内发生的回弹力，高效地使薄片从退避位置脱离，并进行加载动作。

Description

致动器控制方法和使用该方法的盘装置

技术领域

本发明涉及具有磁头或光头等浮动式头的盘装置，特别涉及摇动信号变换元件(以下，称作头)的致动器在非动作状态下，从处于卸载时的避让位置的状态开始加载时的致动器控制方法以及使用该方法的盘装置。

背景技术

在盘装置的动作停止中，将包含搭载了头的头支承臂的致动器保持在记录介质上的规定区域(停放区域(parking zone))，或者使头移动到记录介质的外周附近的规定位置而作为对于记录介质的表面非接触状态来保持。

在移动到外周附近的规定位置来保持的状态下，在盘装置的动作停止时受到来自外部的冲击时，致动器从避让位置向记录介质上的数据记录区域移动，有时由于头和上述记录介质表面的冲击而损伤记录介质上的数据区域表面。或者，即使在保持在记录介质上的规定的停放区域上的状态下起动动作的情况下，也有时因为头和记录介质表面的滑动而损伤头以及记录介质的数据区域表面。进而，由于盘装置的其它结构部件和致动器碰撞，也存在产生构成部件或致动器受到损伤这样的致命的故障的情况。由于存在产生这样的损伤的危险性，因此作为现有的一般的方法，为了将致动器保持在规定的避让位置，对致动器采用闩锁装置。

以下，说明致动器中具有闩锁装置的现有的盘装置的例子。

首先，对于具有致动器的保持机构的盘装置，致动器通过在一端安装头，在另一端安装有线圈，进而在与该另一端侧一体设置了的突起上安装铁片而构成。该致动器被安装为可绕转动轴的周围转动。另外，通过线圈和被固定在外壳上的永磁铁构成音圈(voice coil)电机(以下称作VCM)。此外，与设置在致动器上的铁片相对，在外壳上固定配置有永磁铁。提出了以下结构，即通过设置在致动器上的铁片和固定在外壳上的永磁铁而具有致动器的保持机构。

在这样的致动器的保持机构的结构中，在盘装置的停止时，对构成VCM的线圈供给电流，使致动器动作而移动到规定的退避位置。然后，靠近规定的退避位置时，铁片被永磁铁吸引而将致动器固定在退避位置。在该状态下，即使施加外力，致动器也被磁引力固定，所以不会移动，记录介质上的数据记录区域的数据和设置在致动器上的头被保护而不受到致动器的无准备的动作的影响。例如，公开在日本特许第2803693号公报中。

此外，作为具有致动器的保持机构的盘装置，示出具有与上述致动器的保持机构的例子同样的致动器的保持机构，还设置了由锁定部件和螺线管/线圈构成的致动器的闩锁机构的装置。该致动器的闩锁机构具有以下的结构，即具有弹性以便与致动器从上下方卡合，并且向上方具有应力的板簧相应于通过对螺线管/线圈供给电流而产生的铁制的铁芯(plunger)的移动而向上下移动，进而在铁芯的下侧配置作为具有第一磁力的第一磁场供给部件的磁体，在上侧配置作为具有第二磁力的第二磁场供给部件的VCM磁轭。螺线管/线圈在被供给第一电流的情况下，发生将铁芯上压的磁力而使板簧向上侧移动。

此外，在被供给与第一电流不同的第二电流的情况下，发生将铁芯下压的磁力而使板簧向下侧移动。进而，是如下的结构，即通过具有比板簧的上方的应力大的向下的磁力的磁体的第一磁力将板簧固定在下侧，而且除了板簧的上方的应力之外，通过VCM磁轭的第二磁力将板簧吸引并固定在上侧。

在这样的结构中，在盘装置的动作时，铁芯被第一磁力拉向磁体的方向，进而板簧被铁芯压到下侧，并被固定在不妨碍致动器的移动的高度，成为锁定解除状态。此外，在盘驱动装置的停止时，使致动器移动到作为退避位置的规定的锁定位置。然后，对螺线管/线圈供给使其发生比磁体的第一磁力的大小和板簧的应力的大小的差大、且向上的磁力的第一电流。通过该第一电流，使板簧向上方移动并固定在上侧，成为锁定状态。

这里，对螺线管/线圈的电流供给仅在从锁定解除状态向锁定状态或从锁定状态向锁定解除的转移时被供给。但是，处于板簧被固定在下侧或上侧的锁定解除状态或锁定状态的各个状态时，不对螺线管/线圈供给电流。在盘装置的停止时，通过铁片和永磁铁的磁引力将板簧固定在上侧而成为锁定状态，将致动器锁定在退避位置。由此，不仅水平方向，对于上下方向也可以固定致动器，并可以防止冲击引起的致动器的移动。例如，公开于日本特许公开特开平8-221915号公报中。

此外，作为具有致动器的保持机构的盘装置的其它例子，提出了如下的结构。即，致动器被设置为可以摇动轴为中心旋转，由隔着该摇动轴互相相反侧配置的头臂和线圈臂构成。该结构的盘装置具有如下所示的特征。

(1)头臂由滑架臂(carriage arm)和悬架臂(suspension arm)构成，该悬架臂具有形成了用于退避到斜块(ランプブロツク)中的凸部的薄片(タブ)，在其附近安装有搭载了磁头的头滑行器(head slider)。

(2)在内面安装了音圈的线圈臂由外臂和内臂构成。

(3)设置在致动器的退避位置的斜块以及惯性闩锁机构被容纳在罩的内部。

(4)被螺纹固定在罩上的斜块具有从斜支承的侧面向水平方向突出设置的多个斜坡，斜坡具有包含第一斜面、顶部平面、第二斜面、底部平面以及第三斜面的复合平面。

(5)惯性闩锁机构由可以摇动轴为中心摇动的惯性杠杆、以及可以其它的摇动轴为中心摇动的闩锁杠杆、用于将闩锁杠杆保持在臂开放位置的弹簧构成。而且，各个摇动轴周围的惯性杠杆以及闩锁杠杆的惯性力矩中，设定为惯性杠杆的惯性力矩比闩锁杠杆大。

(6)惯性杠杆具有被形成了用于在第一卡合部中与闩锁杠杆卡合的第一卡合突起以及用于在第二卡合部中卡合的第二卡合突起的惯性臂以及平衡臂。

(7)闩锁杠杆具有被形成了与弹簧的作用侧端部卡合的两个弹簧卡合突起、定位突起以及闩锁突起的闩锁臂和辅助臂。定位突起用于决定闩锁杠杆的致动器开放位置以及致动器的闩锁位置。在闩锁杠杆移动到致动器的闩锁位置时，闩锁突起用于与致动器的内臂的前端部卡合，从而将致动器闩锁。

(8)由斜块和惯性闩锁机构构成致动器块机构。

通过具有这些特征的结构，将致动器闩锁在退避位置而将致动器锁定，防止头臂以及头滑行器进入盘的设置空间中。例如，公开在日本特许公开特开平10-302418号公报，以及该特开2002-260356号公报中。

但是，具有上述结构的致动器的保持机构的盘装置在盘装置的停止时，通过设置在致动器上的铁片和固定在外壳上的永磁铁的引力，将致动器固定在致动器的退避位置。从而，具有这样的结构的致动器保持机构对于与致动器的转动方向同一方向的冲击具有比较高的耐冲击性。但是，对于大的冲击或者具有对于致动器的转动方向为上下方向的分量的冲击，其耐冲击性比较低。进而，在受到冲击时，不能充分地发挥可靠地保持致动器的保持功能。此外，为了将致动器保持在退避位置而需要铁片和永磁铁，存在构成装置的部件数增加从而成本增加的课题。

此外，设有上述现有结构的由锁定部件和螺线管/线圈构成的致动器的闩锁结构的盘装置通过设置在致动器上的铁片、设置在外壳上的永磁铁、用于闩锁致动器的板簧、将该板簧固定在下侧的磁体、用于使板簧上下移动的铁芯以及使铁芯上下移动的螺线管/线圈构成致动器的保持机构。由此，在盘装置的停止时，使致动器移动到退避位置，随着铁芯的上下移动而使板簧上下移动，将板簧设为锁定状态，从而将致动器锁定在退避位置。

从而，对于比较大的冲击也具有耐冲击性。但是，在受到与铁芯的移动方向同一方向的非常大的冲击时，为了维持板簧的锁定状态，需要将板簧的向上侧的应力以及VCM磁轭的第二磁力设定为耐得住该冲击的值。因此，要求对抗这样的板簧的向上侧的应力和VCM磁轭的第二磁力的大的合力而使铁芯向下方移动，将板簧设为锁定解除状态。为此，需要在螺线管/线圈中流过大的电流而发生大的磁力。其结果，螺线管/线圈大型化。

此外，需要配置构成用于将致动器锁定在退避位置的致动器闩锁机构的各个部件的空间，也存在难以使盘装置小型化、省电流、省功率的课题。进而，为了构成致动器的闩锁机构，需要多个部件，存在引起装置的成本升高，并且成为可靠性恶化的主要原因的课题。

此外，上述现有结构的盘装置中，致动器被设为可以摇动轴为中心来转动，由隔着该摇动轴互相相反侧地设置的头臂和线圈臂构成，在这样的盘装置中，设有由惯性杠杆、闩锁杠杆以及弹簧构成的惯性闩锁机构。由此，在盘装置的非动作时，在受到比较大的冲击的情况下，惯性杠杆转动，使闩锁杠杆逆时针方向转动。在该情况下，与对闩锁杠杆起作用的转矩的方向无关，使闩锁杠杆向逆时针方向转动。然后，闩锁臂的闩锁突起与从处于退避位置的状态移动而来的致动器上设置的线圈臂的内臂前端部卡合，将致动器闩锁。

为此，将惯性杠杆的惯性力矩设定得比闩锁杠杆的惯性力矩大。在这样的具有惯性闩锁机构的致动器的保持机构中，可以使对于冲击的不灵敏带区域非常小。从而，作为致动器保持机构的可靠性提高。但是，为了构成惯性闩锁机构，需要多个部件。此外，也需要配置这些部件的空间，且存在成为装置的成本升高的主要原因，并成为小型化的妨碍的课题。

发明内容

本发明的盘装置具有以下的结构。

构成为包括：头支承臂，在一个端部的前端形成薄片，并且在端部设置搭载了用于对记录介质记录再现信号的信号变换元件的头滑行器，在另一端部设置了音圈；致动器，头支承臂以水平转动轴以及垂直转动轴为中心分别向与记录介质表面平行的方向以及与记录介质表面垂直的方向自由转动地被支承，并且由与记录介质垂直并向记录介质方向赋予推动力的弹性部件弹性支承在垂直转动轴的周围；音圈电机，具有音圈，在隔着音圈垂直于记录介质的方向的两侧、与音圈相对而分别设置的一对磁轭，以及固定在一对磁轭中至少其中一个磁轭上的磁体；斜块，具有头支承臂的薄片抵接并滑动的斜坡部和退避部；以及致动器控制电路，在保持薄片的斜块的退避部中，在对音圈施加了驱动电流，从而将薄片按压到退避部的第二平面上之后，对音圈施加使薄片从第二平面离开的方向的驱动电流，并使设置在致动器上的头滑行器从斜块向记录介质移动。

根据该结构，在对致动器位于退避位置的盘装置指示动作开始的指令，致动器开始加载动作时，可以通过致动器的回弹力和音圈电机的回弹驱动力，以小的电流使薄片从退避部的第二平面跳跃而从斜块脱离。因此，可以将为了使被保持在退避位置的致动器从该保持状态解除而施加的对音圈的电流值抑制得小。

进而，本发明的致动器控制方法，是开始盘装置的加载动作时的致动器控制方法，盘装置包括：致动器，具有在一个端部形成了薄片的头支承臂、搭载了对记录介质记录再现信号的头的头滑行器以及音圈，头支承臂以水平转动轴以及垂直转动轴为中心分别向与记录介质表面平行的方向以及与记录介质表面垂直的方向自由转动地被支承，并且可向与记录介质垂直的方向自由转动地由弹性部件弹性支承在垂直转动轴的周围；音圈电机，具有在隔着音圈垂直于记录介质垂直的方向的两侧与音圈相对而分别设置的一对磁轭和固定在一对磁轭中至少其中一个磁轭上的磁体；以及斜块，具有头支承臂的薄片抵接滑动的斜坡部和退避部，其包含以下步骤。

具有：第一步骤，在输出电流指令，以使对音圈施加的驱动电流向将致动器的薄片按压到斜块上设置的薄片的退避部的平面上的方向动作之后，输出电流指示，以施加与按压方向的驱动电流相反方向的驱动电流；第二步骤，检测由音圈激发的反起电压并输出反起电压信号；第三步骤，求从反起电压得到的致动器的实际移动速度和规定的目标速度的速度差，计算与速度差对应的电流指令，并输出电流指令；以及第四步骤，通过来自头的再现信号，进行头滑行器的位置在记录介质上或者在斜块的斜坡部上的位置判定。

通过该方法，在使致动器向记录介质方向转动时，可以通过致动器的回弹力和音圈电机的回弹驱动力，以小的电流使薄片从退避部的第二平面跳跃而从斜块脱离。因此，为了使被保持在退避位置的致动器从该保持状态解除而施加的对音圈的电流值为小电流即可。

由此，可以提供一种实现省电化、低电压电源化、以及装置的小型化，具有高的可靠性，并且廉价的致动器以及盘装置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1中的磁盘装置的主要部分的结构的概略图。

图2是表示同一实施方式中致动器的结构的概略侧视图。

图3是表示同一实施方式中致动器的结构的分解立体图。

图4是表示同一实施方式中致动器位于退避位置似的斜块附近的俯视图。

图5是同一实施方式中，沿图4中的B-B线切断，将其展开表示的斜坡部分、薄片以及记录介质的剖面展开图。

图6是表示同一实施方式中，从构成VCM的磁体侧观看的音圈和磁体的局部放大俯视图。

图7A是表示同一实施方式中，致动器的旋转各位置和VCM的转动转矩的关系的图。

图7B是表示同一实施方式中，致动器的旋转各位置和VCM的回弹驱动转矩的关系的图。

图8是表示同一实施方式中，盘装置开始动作时的薄片的作用力的说明图。

图9是表示同一实施方式中，斜块的第一阶梯差侧面的角度和盘装置的动作开始时供给的对音圈的最小供给电流的关系的图。

图10是同一实施方式中，盘装置的闩锁解除时的致动器的控制顺序流程图。

图11是同一实施方式中，盘装置的致动器控制的方框图。

图12是表示同一实施方式中，对音圈的施加驱动电流和致动器的上下移动量的关系的图。

图13是用于说明本发明的实施方式2的致动器控制方法的图，是盘装置的闩锁解除时的致动器控制的顺序流程图。

图14A是用于说明同一实施方式中，盘装置的最佳响应检测电路的处理的流程图。

图14B是用于说明同一实施方式中，盘装置的最佳值更新的处理的流程图。

图15是用于说明同一实施方式中，盘装置的响应检测电路的方框图。

图16A是表示同一实施方式中，盘装置的最佳脉冲设定电路中的动作信号例子的波形图。

图16B是将图16A中的虚线内放大了的波形图。

图17A是用于说明本发明的实施方式3的致动器控制方法的图，是盘装置的闩锁解除时的致动器控制的顺序流程图。

图17B是用于说明同上的减振控制的处理的流程图。

图18是用于说明同一实施方式中VCM振动控制的方框图。

图19A是表示同一实施方式中控制输入输出信号的测定值例子的控制波形图。

图19B是示意地表示同一实施方式中斜坡部分附近的致动器的斜坡部分的动作的示意图。

图20A是表示同一实施方式中振动控制的效果的波形图，是未使用减振控制电路的情况。

图20B是同上的波形图，是使用了减振控制电路的情况。

具体实施方式

以下，作为盘装置举出磁盘装置的例子，使用附图对本发明的实施方式进行说明。另外，对于相同要素赋予相同符号，且有时省略说明。

(实施方式1)

图1至图12是用于说明本发明的实施方式1的致动器控制方法以及盘装置的图。

图1是表示致动器位于退避位置时的磁盘装置的主要部分的结构的概略图。此外，图2是表示致动器的结构的概略侧视图。而且，图3是表示致动器的结构的分解立体图。此外，图4是表示致动器位于退避位置似的斜块附近的俯视图。而且，图5是沿图4中的B-B线切断，将其展开表示的斜坡部分、薄片以及记录介质的剖面展开图。此外，图6是表示从构成VCM的磁体侧观看的音圈和磁体的局部放大俯视图。图7A是表示致动器的旋转各位置和VCM的转动转矩的关系的图。图7B是表示致动器的旋转各位置和VCM的回弹驱动转矩的关系的图。

进而，图8是表示盘装置开始动作时的薄片的作用力的说明图。图9是表示斜块的第一阶梯差侧面的角度和盘装置的动作开始时供给的对音圈的最小供给电流的关系的图。图10是盘装置的闩锁解除时的致动器控制顺序流程图。而且，图11是盘装置的致动器控制的方框图。进而，图12是表示对音圈的施加驱动电流和致动器的上下移动量的关系的图。

图1中，在旋转中心1的周围旋转的主轴电机(未图示)的旋转轴2上固定的转子毂部3上载置有记录介质4。该记录介质4上，记录介质层形成在其表面上。另一方面，在作为水平转动轴的转动轴5的周围，经由轴承6自由旋转地轴支承有致动器7。包含头支承臂的致动器7中，在一个端部的前端形成薄片8，在该端部，在比薄片8靠近转动轴5侧设置有经由万向节机构(未图示)搭载了磁头(未图示)的头滑行器9。而且，在另一端设置有音圈10。致动器7由转动轴5轴支承，在转动轴5的周围向平行于记录介质4的表面的方向转动。

而且，斜块15被安装在底盘或者其他的框架上。该斜块15具有斜坡部14，该斜坡部14与设置在致动器7上的薄片8抵接，并设有导向部，以将致动器7向上下导向。

此外，与音圈10相对地，在音圈10的上方、即对于设置了音圈10的致动器7与记录介质4相反侧，固定了磁体11的上侧磁轭12被安装在底盘或者其他的框架(未图示)上。此外，隔着音圈10与音圈10相对，在其下方、即记录介质4侧，下侧磁轭13被安装在底盘或者其他的框架上。由音圈10、被固定在与音圈10相对的上侧磁轭12上的磁体11、上侧磁轭12以及下侧磁轭13构成VCM。

通过对与磁体11相对的音圈10供给电流，VCM动作，致动器7向记录介质4的半径方向转动。磁盘装置的动作时，致动器7在转动轴5的周围转动，在转动中的记录介质4的数据记录区域上移动。另一方面，在磁盘装置的非动作时，将致动器7顺时针方向转动到作为退避位置的斜块15的规定的位置。

使用图1至图3说明致动器7的结构。在一个端部的前端具有薄片8的头支承臂21上经由万向节机构22设置有头滑行器9。此外，通过VCM连接有音圈10，使其可在水平转动轴、即转动轴5的周围向记录介质4的半径方向转动。进而，连接有与半圆环形状的弹簧固定部件25连接的作为弹性部件的环状的板簧部24。

致动器7的结构为，将设置了这些部件的头支承臂21与具有一对枢轴26a、26b(26b在图2中未图示)的枢轴承部26一同经由轴环27由轴承部28和螺母29夹持。构成为将连接枢轴承部26的一对枢轴26a、26b和头支承臂21的各个抵接点的线作为垂直转动轴，头支承臂21可在垂直转动轴的周围转动。进而，垂直转动轴通过作为水平转动轴的转动轴5的轴心，并且在致动器7中，最好使在垂直转动轴的周围转动的部件的重心与转动轴5的轴心一致。

经由板簧部24和一对枢轴26a、26b弹性地连接有头支承臂21和枢轴承部26。而且，板簧部24进行作用，以便以枢轴承部26的一对枢轴26a、26b和头支承臂21的各个抵接点为支点，将头支承臂21的薄片8侧向下方压下。从而，磁盘装置的动作时，对头滑行器9的加载荷重在枢轴承部26的一对枢轴26a、26b的各个抵接点中，通过板簧部24对于头支承臂21的变形引起的反作用力、即对记录介质4方向的压缩应力而产生。另外，头滑行器9经由万向节机构22安装在头支承臂21上。从而，由于对头滑行器9施加的上述加载荷重(由对记录介质4方向施加的压缩应力产生)和其反向的浮力的平衡，头滑行器9浮上，磁头和记录介质4之间保持一定的空隙。在该状态下，进行磁盘装置的记录再现。

在磁盘装置的停止时，使用致动器7在转动轴5的周围转动并向记录介质4的外侧移动的所谓加载/卸载方式。该加载/卸载方式是周知的方式。以下说明此时的卸载动作中，用于将致动器7导向从而引导到退避位置的斜坡部14。另外，作为转动轴5的圆周的转动方向，将向记录介质4侧的朝向设为加载方向，将其反向的朝向设为卸载方向。

在图4以及图5中，斜块15具有从斜坡安装部41的侧面向水平方向(与记录介质4的表面平行的方向)突出设置一部分的形状的斜坡部14以及盖部42。而且，被安装为斜坡部14的一部分在记录介质4的旋转中心1的轴心方向，与记录介质4上下(与记录介质4的表面垂直的方向)具有间隙地重合。进而，斜坡部14具有由第一斜面14a、第一平面14b、第二斜面14c、第一阶梯差侧面14d、第二平面14e以及第二阶梯差侧面14f构成的上面43。而且，薄片8一边与斜坡部14的上面43抵接，一边将致动器7导向。

此外，盖部42的下面和斜坡部14的第一平面14b的间隔被形成为通过其间的头支承臂21的薄片8的厚度大。另外，不必一定设置第二斜面14c。

斜坡部14上设置的第一平面14b以及第二平面14e与垂直于转动轴5的平面平行。而且，第一阶梯差侧面14d是对于第二平面14e具有(90+α)°的角度的平面。而且，该第二平面14e的高度(转动轴5的轴心方向的高度)被形成为至少比薄片8的厚度(转动轴5的轴心方向的厚度)大。此外，第二阶梯差侧面14f是对于第二平面14e大致垂直的平面，其高度被形成为至少比第一平面14b的位置高。

另外，在磁盘装置处于动作停止状态时，薄片8被保持在作为退避部的第二平面14e上。

此外，即使在受到要使致动器7向记录介质4侧转动的来自外部的大的冲击的情况下，也要求在第一阶梯差侧面14d上薄片8不向记录介质4的方向移动。因此，将第一阶梯差侧面14d和薄片8之间的摩擦系数设为μ时，例如设为μ≥0.2，则上述α设为α≤11°即可。从而，斜坡部14的第一阶梯差侧面14d被形成为对于作为薄片8的退避部的第二平面14e具有从90°到100°的角度，从而可以由斜坡部14的第一阶梯差侧面14d阻止薄片8向记录介质4的方向的移动。

此外，在受到要使致动器7向与记录介质4侧相反侧转动的来自外部的大的冲击的情况下，薄片8与斜块15的斜坡部14上设置的第二阶梯差侧面14f抵接，致动器7的转动被阻止。从而，薄片8不会从作为退避部的第二平面14e脱离。

接着，说明设置在致动器7的另一端部、与构成VCM的音圈10相对的上侧磁轭12上固定的磁体11。如图6所示，使磁体11着磁，使得以音圈10的转动周方向的中心线30为基准，磁体11的N极和S极的边界位于该中心线30。另外，中心线30是磁头(未图示)位于记录介质4的记录区域的中央位置时的致动器7的位置上的音圈10的转动周方向的中心线。

进而，如下设定磁体11的形状。即，设定为相对于致动器7在记录介质4的记录区域内动作时的音圈10的动作范围所对应的区域的磁体11的宽度(即，致动器7的纵向的宽度)，致动器7位于退避位置时所对应的区域的磁体11的宽度大。这样的形状的磁体11被固定在上侧磁轭12上。

对音圈10供给电流时，致动器7由VCM转动。同时，在音圈10和磁体11之间，通过弗来明的左手法则产生的磁力起作用。而且，由于对音圈10的电流方向以及与音圈10相对的磁体11的极性，致动器7的转动方向以及向磁体11的回弹(吸力)方向被决定。

图7A以及图7B分别表示对音圈10施加了一定的电流时，通过VCM发生的对致动器7的转动转矩以及向与磁体11方向反向的回弹驱动转矩。其中，图7B表示对VCM指示了加载动作的指令的情况下的回弹驱动转矩。

此外，图7A以及图7B中，将磁头(未图示)位于记录介质4的记录区域的中央位置时的致动器7对于VCM的位置作为横轴方向的原点，横轴将以从该位置向致动器7的退避位置方向为正方向(+)侧的转动角表示为致动器位置(degree)。纵轴是音圈10中流过的单位电流的转矩。

在本实施方式中，对音圈10供给电流，使得致动器7向加载方向转动时，通过图7a所示的VCM的转动转矩，使致动器7向记录介质4的方向转动。同时，如图7B所示，对致动器7作用VCM的回弹驱动转矩，使头支承臂21的薄片8从斜坡部14的第二平面14e向上方移动。

此时，VCM的转动转矩产生使致动器7向记录介质4侧移动的力，如图8所示，在构成致动器7的头支承臂21的薄片8中，水平驱动力F₃进行作用以按压斜坡部14的第一阶梯差侧面14d。此外，VCM的回弹驱动转矩为使致动器7向垂直于记录介质4的表面的方向转动的转矩，将薄片8向上方提升的垂直驱动力F₄对薄片8起作用。

图8表示在斜坡部14的第一阶梯差侧面14d和薄片8抵接的接点T，薄片8对第一阶梯差侧面14d作用的作用力。从该图可知，由于致动器7的板簧部24的弹力，作用于薄片8的推动力F₁以及VCM的水平驱动力F₃成为对于第一阶梯差侧面14d的按压力。另一方面，VCM的垂直驱动力F₄成为使薄片8离开第一阶梯差侧面14d的背离力。

从而，由于对第一阶梯差侧面14d的按压力中的垂直于第一阶梯差侧面14d的方向的按压分力f₁和薄片8的背离力中的垂直于第一阶梯差侧面14d方向的背离分力f₂的关系，可以设定用于使致动器7越过斜坡部14的第一阶梯差侧面14d而从退避部向记录介质4侧转动的垂直驱动力F₄。

垂直于第一阶梯差侧面14d的方向的按压分力f₁以及背离分力f₂分别由(式1)以及(式2)得到。

f₁＝F₁·sinα+F₃·cosα  (式1)

f₂＝F₄·sinα            (式2)

从而，在按压分力f₁和背离分力f₂的关系满足f₁≤f₂时，薄片8对于第一阶梯差侧面14d按压的力不作用。因此，用于使致动器7越过斜坡部14的第一阶梯差侧面14d而从退避部向记录介质4侧转动的、VCM的垂直驱动力F₄被设定为满足(式3)即可。

F₄≥F₁+F3·cotα         (式3)

此外，按压分力f₁和背离分力f₂的关系在f₁＞f₂的情况下，为了使薄片8超于第一阶梯差侧面14d而使致动器7向记录介质4侧转动，如下设定即可。即，与按压分力f₁和背离分力f₂对于第一阶梯差侧面14d的摩擦力f₃以及薄片8的推动力F₁中的第一阶梯差侧面14d方向的分力f₄所施加的合力f₅相比，使VCM的垂直驱动力F₄中的第一阶梯差侧面14d方向的分力f₆大即可。即，摩擦力f₃以及分力f₄分别由(式4)以及(式5)表示。

f₃＝μ·(f₁-f₂)

＝μ·(F₁·sinα+F₃·cosα-F₄·sinα)            (式4)

f₄＝F₁·cosα                                    (式5)

因此，抗合力f₅由(式6)得到。

f₅＝f₃+f₄

＝F₁·cosα+μ·(F₁·sinα+F₃·cosα-F₄·sinα)  (式6)

另一方面，垂直驱动力F₄中的第一阶梯差侧面14d方向的分力f₆由(式7)表示。

f₆＝F₄·cosα                                     (式7)

因此，为了使致动器7越过斜坡部14的第一阶梯差侧面14d而从退避部向记录介质4侧转动，在VCM的垂直驱动力F₄中的第一阶梯差侧面14d方向的分力f₆和抗合力f₅之间满足(式8)即可。

F₄·cosα＞F₁·cosα+μ·(F₁·sinα+F₃·cosα-F₄·sinα)  (式8)

因此，得到(式9)。

F₄＞F₁+μ·(F₁·tanα+F₃·cosα+F₄·sinα)                (式9)

这里，由于F₄＞0，tanα≥0，因此得到(式10)。

F₄+μ·(F₁·tanα+F₃)＞F₁+μ·(F₁·tanα+F₃-F₄·tanα)

                                                          (式10)

因此，如果VCM的垂直驱动力F₄被设定为满足(式11)，则可以使致动器4越过斜坡部14的第一阶梯差侧面14d而从退避位置向记录介质4侧转动。

F₄＞F₁+μ·(F₁·tanα+F₃)                                  (式11)

此外，在退避状态下，关于因旋转冲击而对致动器7施加了旋转力的情况，认为在上述中，要将薄片8向上方提升的垂直驱动力F₄＝0，很容易理解，仅由水平旋转力不能越过大致垂直的平面14e。

图9表示在变化第一阶梯差侧面14d对于第二平面14e的角度(90+α)°中的角度α时，致动器7越过第一阶梯差侧面14d所必需的电流的图。根据本实施方式，在认为致动器7最容易越过第一阶梯差侧面14d的第一阶梯差侧面14d的设定条件、即第一阶梯差侧面14d对于第二平面14e的角度(90+α)°＝101°，摩擦系数为最小的μ＝0.2的情况下，如果施加大于等于约270mA的驱动电流，则可以越过第一阶梯差侧面14d。

另一方面，近年来磁盘装置不断小型化，对于便携设备或移动设备的搭载逐渐扩大。考虑对便携设备或移动设备的应对时，必须应对省电化、以及3.3V、3V等低电压驱动化。这样，在进行了与磁盘装置的小型化对应的省电化、低电压驱动化的情况下，可对致动器7的VCM施加的电流值被限制。在本实施方式的致动器7的情况下，构成VCM的音圈10中最大可流过的电流，例如如果使用升压器等附加电路，则在电源电压为3.3V时为约220mA，在2.7V时为约180mA。

从而，在将磁盘装置搭载于便携设备或移动设备时，对磁盘装置输入加载动作的指令，致动器7开始加载动作的情况下，对致动器7的VCM施加的电流为270mA以上时，是不现实的。以下，说明可以改善该情况下的驱动电流的致动器控制方法和动作顺序。

另外，本实施方式中，其特征在于，使用积极地利用构成致动器7的头支承臂21中设置的板簧部24的垂直方向的弹性(弹力)的动作顺序来进行致动器控制。

图1以及图10至图16是用于说明本实施方式的致动器7的加载、卸载动作时的致动器控制方法的结构的图。

图1所示的方框图是致动器7的驱动控制部。使用图1说明驱动控制部。致动器50包括按照来自外部设备51的记录再现的请求信号49来切换动作模式的动作模式切换电路52、以及按照由动作模式切换电路52决定的动作模式来控制复合驱动器(combo driver)54的驱动器控制电路53。

复合驱动器54连接到驱动器控制电路53，对音圈10施加与电流指令(u)55对应的驱动电流56。即，按照外部设备51的请求信号49决定动作模式，按照决定的动作模式，对音圈10施加驱动电流(ia)56。此外，检测致动器7在转动时与转动速度成正比在音圈内产生的反起电压(bemf)57，并对于驱动器控制电路53作为反起电压(BEMF)58输出。

接着，说明加载时的动作顺序。在图1中，按照来自外部设备51的请求信号49，动作模式切换电路52将动作模式切换为载入模式。驱动器控制电路53与动作模式信号48对应，执行图10所示的加载动作顺序流程。

以下，使用图10说明加载动作顺序流程。另外，对应于图10所示的处理步骤分别具有处理电路，但图1至图11中未图示。

在按压脉冲输出处理(步骤S61)中，驱动器控制电路53输出电流指令55，以便预先决定的规定的脉宽的脉冲电流向将薄片8向第二平面14e按压的方向动作。然后，按压脉冲输出电路输出使对音圈10施加的电流方向反转的电流指令，并瞬间进行控制循环的处理(步骤S62)。

在反起电压检测处理(步骤S63)中，取得来自复合驱动器54的反起电压信号(BEMF)58。

在VCM速度控制的处理(步骤S64)中，VCM速度控制电路64根据在反起电压检测处理(步骤S63)中取得的反起电压信号(BEMF)58，求致动器的速度。然后，求与预先决定的规定的目标速度的速度差，并计算与该速度差对应的电流指令。然后，电流指令输出电路将其作为电流指令输出。

对复合驱动器54的电流指令输出的处理(步骤S65)中，基于来自电流指令输出电路的电流指令，将速度差的控制指令作为电流指令55输出到复合驱动器54。

位置判定处理(步骤S66)中，根据有无来自磁头的再现信号，进行头滑行器9的位置在记录介质4上还是在斜坡部14上的位置判定的判断处理。另外，该判断处理由位置判定电路进行。在判断为头滑行器9位于斜坡部14上的其间，重复控制循环处理(步骤S62)。在判断为头滑行器9到达记录介质4上时，结束控制循环处理(步骤S62)。

在完毕通报处理(步骤S67)中，对动作模式切换电路52传达加载处理结束了的情况。

使用图11的方框图说明图10中所示的加载动作顺序流程中的VCM速度控制处理(步骤S64)的结构。图11表示本实施方式的速度控制系统。速度控制系统由驱动器控制电路53、复合驱动器54以及致动器7构成。驱动器控制电路53由进行VCM速度控制处理(步骤S64)的VCM速度控制电路64构成。

在图11中，VCM速度控制电路64包含目标设定电路68、比较器70、相位补偿电路73以及速度检测电路175，目标设定电路68输出目标速度(ωr)69。在比较器70中，由根据目标速度(ωr)69和音圈中的反起电压计算出的致动器7的实际移动速度(ω)71，求它们的速度差、即速度误差(er)72。

相位补偿电路73输出与速度误差(er)72对应的电流指令(u)55。复合驱动器54内的电流控制电路74对致动器7的音圈10时间与电流指令(u)55成正比的驱动电流(ia)56，使致动器7转动。

此外，复合驱动器54中包含电流控制电路74和反起电压检测电路75。而且，反起电压检测电路75检测随着致动器7的转动而与转动速度成正比在音圈内产生的反起电压(bemf)57，并输出反起电压(bemf)57对应的反起电压信号(BEMF)58。速度检测电路175通过输入的反起电压信号(BEMF)58计算致动器7的转动速度。

接着，说明上述加载动作顺序的具体的致动器7的动作。

对磁盘装置输入加载动作指令，开始加载动作。与该加载处理开始的同时，向将薄片8向作为退避部的第二平面14e按压的方向，在按压脉冲输出处理(S61)中，从驱动器控制电路53对音圈10施加脉冲状的驱动电流。此时，通过致动器7的板簧部24的弹性(弹力)对于第二平面14e在垂直方向上发生应力。

接着，根据致动器7的板簧响应性(弹力)，反转音圈10中流过的电流的方向。由此，通过对于将致动器7的板簧部24向第二平面14e按压的按压力产生的弹簧弹力引起的回弹力以及电流方向反转引起的音圈10的回弹驱动转矩，薄片8由第二平面14e跳跃，并越过斜坡部14的第一阶梯差侧面14d。同时，致动器7得到向加载方向的旋转力，向记录介质4侧的方向转动。在控制循环处理(步骤S62)中，在判断为头滑行器9到达记录介质4上时，图11所示的速度控制系统通过动作模式切换电路52起作用。由此，使致动器7转动以使致动器7中搭载的磁头到达目标位置。

图12是表示对对于致动器7音圈10的向加载方向的驱动电流施加限制，对于有无按压脉冲的情况对驱动电流值和向垂直于第二平面14e的方向的薄片8的移动量进行了测定的结果的图。在图12中，横轴是驱动电流(mA)，纵轴是薄片8的向垂直方向的最大移动量(mm)。

从图12可知，在加载动作开始时，通过对致动器7的音圈10施加按压脉冲电流，并利用致动器7的弹簧响应性，从而用于解除处于退避部的致动器7的闩锁而施加的对音圈10的电流值为小于不施加按压脉冲电流的情况的电流即可。从而，对于磁盘装置的省电化得到大的效果。

以上，根据本实施方式，在磁盘装置的停止时(非动作时)、即致动器被保持在退避位置时，即使来自外部的大的冲击作用，设在斜坡部的第一阶梯差侧面或第二阶梯差侧面阻止薄片的移动。由此，可以将薄片可靠地保持在斜坡部的第二平面上。

此外，对致动器位于退避位置的磁盘装置输入动作开始的指令，开始致动器的加载动作时，对致动器的音圈施加按压脉冲电流。然后，通过利用通过按压脉冲电流的施加的按压第二平面的致动器的板簧部的弹性(弹力)引起的回弹力和通过将与按压脉冲电流的朝向反向的驱动电流接着施加到音圈而产生的VCM的回弹驱动力的协同作用，可以减小用于使薄片从斜块脱离的对音圈施加的电流值。其结果，可以实现磁盘装置的省电化。

此外，不需要为了将致动器保持在退避位置的单独的部件，可以削减构成致动器的保持机构的部件数。从而，能够实现可以削减成本以及省电的盘装置。

(实施方式2)

图13至图16是用于说明本发明的实施方式2的致动器控制方法的图。图13是用于说明盘装置的闩锁解除时的致动器控制的顺序流程图。图14A是用于说明盘装置的最佳响应检测电路的处理的流程图。图14B是用于说明盘装置的最佳值更新的处理的流程图。图15是用于说明盘装置的响应检测电路的方框图。图16A是表示盘装置的最佳脉冲设定电路中的动作信号例子的波形图。图16B是将同上的虚线内放大了的波形图。

如实施方式1中说明的，如果利用设置在致动器7上的板簧部24的垂直方向的弹簧响应性引起的回弹力，则可以有效率地越过第一阶梯差侧面14d。但是，致动器7的弹簧响应性引起的回弹力由于作为弹性部件的板簧部24以及音圈10等构成部件的偏差而对每个装置不同。在本实施方式中，其特征在于采用在闩锁解除动作之前，求按压脉冲电流的脉宽的最佳值，通过施加具有最佳的脉宽的按压脉冲电流来吸收上述各装置的差的方法。

另外，在以下的处理步骤中，通过各个处理电路进行这些处理，但在图1至图15中未图示。

图13中，在最佳响应检测处理(步骤S76)中，对于对卸载侧的脉冲状的电流，计测表示致动器7最大的响应量的脉冲条件。在按压脉冲输出处理(步骤S61)中，设定脉冲输出处理的条件。

图13所示的按压脉冲输出处理(步骤S61)以后的流程与图10相同，所以省略说明。以下，在本实施方式的说明中，说明与实施方式1不同方面。

使用图14A所示的流程图，说明最佳响应检测处理(步骤S76)的动作。另外，最佳响应检测电路具有初始脉冲设定电路、脉宽比较电路、脉冲电流输出电路、响应检测电路、最佳值更新电路、脉宽设定电路、最佳条件存储电路。还包括扫描循环处理电路，将新的脉宽设定值作为当前的脉宽，反馈到判定是否为规定的脉宽的脉宽比较电路，并重复扫描循环直到达到规定的脉宽为止。

在图14A中，初始脉冲设定处理(步骤S77)中进行初始设定。在该步骤中，在以下的扫描循环处理(步骤S78)中设定最初输出的脉冲条件。

在脉宽比较处理(步骤S79)中，进行确认脉宽的处理，并进行判别当前设定的脉宽是否小于等于规定的脉宽、即0.8msec的处理。如果脉宽小于等于0.8msec，则停止在扫描循环处理(步骤S78)内，如果大于0.8msec，则结束扫描循环处理(步骤S78)。

在脉冲电流输出处理(步骤S80)的处理中，以当前设定的脉宽条件对图1所示的复合驱动器54输出电流指令(u)55，音圈10中流过脉冲状的驱动电流(ia)56。

在响应检测处理(步骤S81)中，进行响应检测的处理，根据反起电压信号(BEMF)58计算致动器7对于脉冲状的驱动电流56的响应量。

在最佳值更新处理(步骤S82)的处理中进行以下处理，即在由响应检测电路81求出的当前的响应量比存储的响应量、即当前为止在响应检测处理(步骤S81)中求出的响应量中的最大响应量大的情况下，将当前的响应量和脉冲条件作为最佳值更新。

这里，关于最佳值更新处理(步骤S82)的处理，使用图14B所示的最佳值更新处理的子序列进行说明。进行该最佳值更新处理的最佳值更新处理电路具有脉冲条件以及响应量取得电路、响应量比较电路、存储条件更新电路。

在图14B中，在当前条件输入处理(S85)中，进行取得当前的脉冲条件和响应量的处理。

在响应量比较处理(步骤S86)中，比较存储的最大响应量和当前的响应量，如果当前的响应量小于等于最大响应量，则不处理而结束最佳值更新处理(步骤S82)。另一方面，如果当前的响应量大于最大响应量，则将当前的响应量作为最大响应量，将当前的脉冲条件作为最佳脉冲条件，进行更新存储的条件值的处理。

如图14B所示，通过最佳值更新处理(步骤S82)，可以在从初始脉冲条件到当前的脉冲条件为止的脉冲条件中，可以求得到最大的响应特性的脉冲条件。

此外，在图14A中，在脉宽设定处理(步骤S83)中，进行设定接着输出的脉宽的处理，并进行对当前的脉宽加上规定的值、即20μsec，而作为新的脉宽设定值的处理。

在最佳条件存储处理(步骤S84)中，进行在扫描循环处理(步骤S78)结束后存储确定了的最佳条件的处理。

这样，通过图14A所示的扫描循环处理(步骤S78)，将脉宽从小于等于0.8msec的任意的值起，以20μsec的幅度变化到0.8msec为止时，可以求得到最大的响应量的脉宽条件。

图15是表示本实施方式的响应检测电路81的结构的方框图。在图15中，带阻滤波器88将输入的反起电压信号(BEMF)58的DV偏置和高频噪声分量剔除，作为响应信号r1输出。另外，由反起电压检测电路75检测发生的反起电压(bemf)57，反起电压信号(BEMF)58是与该反起电压(bemf)57对应的信号。

整流电路89是将响应信号r1整流的电路，输出整流信号r2。低通滤波器(LPF)90输出整流信号r2的包络线信号r3。如包络线信号r3的电平衰减到某一设定的电平，则施密特触发器93输出触发信号r4。对计数器91输入脉冲状的电流指令(u)55、触发信号r4以及时钟92。然后，脉冲状的电流指令(u)55被输出后，基于时钟92来计测包络线信号r3衰减为止的期间，并将计测了的值作为响应量R输出。

图16表示上述最佳响应检测顺序执行中的磁盘装置中的实际的各信号的波形。

在图16A中，为了扫描响应特性，一边将脉冲状的驱动电流(ia)56从脉宽0sec起每5msec以20μsec的幅度增加到0.8msec，一边输出。致动器7对于脉冲状的驱动电流(ia)56的响应特性被表示为反起电压电压检测处理(步骤S63)中被处理的反起电压信号(BEMF)58。此外，将反起电压信号(BEMF)58中的最大响应点所对应的虚线内的响应量R表示为被峰值保持的值。

此外，图16B是图16A所示的虚线内的放大图，表示与反起电压信号(BEMF)58对应的包络线信号r3的衰减波形。

以上，根据本实施方式，得到与实施方式1同样的效果。进而，对致动器被保持(闩锁)在退避位置的磁盘装置输入动作开始的指令，并开始致动器的加载动作时，可进行如下的控制。即，在闩锁解除动作之前，一边变化响应特性检测用的脉冲状的驱动电流的脉宽，一边对音圈施加，并检测致动器对于驱动电流的响应量R。然后，扫描最大响应量，求对应于最大响应量的脉宽条件，并求对于按压脉冲输出处理的最佳脉宽条件。由此，即使产生对于致动器的板簧部以及其他的致动器构成部件的偏差、或者环境变化等的特性的劣化，也可以与其对应来进行闩锁解除。进而，为了使被保持在退避位置的致动器从该保持状态解除而施加的对音圈的电流值小也可以，功率效率也可以改善。

(实施方式3)

图17A至图20是用于说明本发明的实施方式3的致动器控制方法的图。图17A是用于说明致动器的闩锁解除时的加载动作的控制的顺序流程图，图17B是用于说明闩锁刚解除后的斜坡部上的减振控制的顺序流程图。

然后，图18是用于说明本实施方式中使用的振动控制的动作的方框图。此外，图19A是表示本实施方式中控制输入输出信号的测定值例子的控制波形图，图19B是示意地表示斜坡部分附近的致动器的斜坡部分的动作的示意图。进而，图20A、图20B是表示本实施方式中的对于致动器的减振控制的效果的图，图20A是未使用减振控制电路的情况的波形图，图20B是使用了减振控制电路的情况的波形图。

如实施方式1中说明的，如果利用设置在致动器7上的板簧部24的垂直方向的弹簧响应性引起的回弹力，则可以有效率地越过第一阶梯差侧面14d。此外，如实施方式2中说明的，在闩锁解除动作之前，求出按压脉冲电流的脉宽的最佳值，如果施加具有最佳脉宽的按压脉冲电流，则也可以得到如下的效果。即，对于板簧部24以及音圈10等构成部件的偏差引起的致动器7的弹簧响应性的回弹力的个体差异，也可以通过上述方法吸收。但是致动器7的弹簧响应性引起的回弹力使板簧部24激烈地振动。在致动器7以及配置在致动器7的前端部的头滑行器9保持振动状态、向记录介质4上加载的情况下，发生头滑行器9和记录介质4冲撞的状态，从而产生对头滑行器9和记录介质4带来毁坏的情况。

因此，在本实施方式中，其特征在于，在刚解除闩锁之后，在闩锁部14的第一平面14b上，检测头滑行器9的闩锁解除时的残留振动，并使该振动衰减之后，开始头滑行器9向记录介质4的加载动作。

即，本实施方式相对于实施方式2中的图13所示的流程，其特征在于，在按压脉冲输出处理(步骤S61)和控制循环处理(步骤S62)之间，附加用于检测、衰减头滑行器9的振动的减振控制处理(步骤S88)。从而，包含最佳响应检测处理(步骤S76)、按压脉冲输出处理(步骤S61)以及控制循环(S62)的在此以后的流程与实施方式2相同，关于它们省略说明。

在以下的说明中，以与实施方式2的不同点为主进行说明。

在图17A中，在按压脉冲输出处理(步骤S61)结束后，致动器7的薄片部8的闩锁解除时，即薄片8脱离斜坡部14的第二平面14e并达到第一平面14b的状态下，临时断开对音圈10的驱动电流，进行减振控制处理(步骤S88)。

图17B是用于说明减振控制处理(步骤S88)内的顺序动作的流程图。图17B中，到时(time out)处理(步骤S91)是时间检测电路，继续一定时间后结束减振循环(S98)。

减振控制循环(S98)内的动作如下。反起电压检测处理(步骤S92)中，检测致动器7的音圈10中发生的反起电压。第一振动量判定处理(步骤S93)中，根据由反起电压检测处理(步骤S92)检测出的反起电压，判定致动器7中发生的振动的大小超过规定的一定量或者在其以下。

如根据由反起电压检测处理(步骤S92)检测出的反起电压，在致动器7中确认了超过一定量的振动，则执行VCM振动控制处理(步骤S94)，将其结果返回到到时处理(步骤91)，再次进行反起电压检测处理(步骤S92)，由第一振动量判定处理(步骤S93)判定致动器7的振动量。此时，如果致动器7的振动量小于等于规定值，则直到经过到时处理(步骤S91)中的规定的一定时间为止，重复到时处理(步骤S91)、第一振动量判定处理(步骤S93)以及到时处理(步骤S91)的处理。

此外，如果定时器7的振动量超过规定值，则执行VCM振动控制处理(步骤S94)，将其结果返回到到时处理(步骤S91)。然后，直到经过到时处理(步骤S91)中的规定的一定时间为止，重复到时处理(步骤S91)、第一振动量判定处理(步骤S93)、VCM振动控制处理(步骤S94)以及到时处理(步骤S91)的处理。

然后，在达到到时处理(步骤S91)中的规定的一定时间的时刻，对第二振动量判定处理(步骤S95)输出由反起电压检测处理(步骤S92)检测出的反起电压的最终值。

图18是表示VCM振动控制处理(步骤S94)的处理的方框线图。图18中，致动器7中感应的反起电压33由带阻滤波器94仅提取被估计的致动器7的谐振频率的频带的振动。相位补偿电路95是保证控制系统的稳定性的相位补偿滤波器。衰减器电路96是输出限幅器，在致动器7的振动超过自然的衰减时间而继续的情况下，限制输出值来防止发生振动控制系统的过度的反馈引起的损害或信息漏失等。进而，即使在受到以来自致动器7的外部的冲击等为主要原因的盘装置的振动或其他主要原因引起的大的外部振动98的情况下，也可以通过音圈中发生的反起电压33来检测振动量。由此，VCM振动控制处理(步骤S94)作用，可以由减振控制处理(步骤S98)执行退回处理(步骤S99)，从而使致动器7向卸载方向移动。此外，虽然未图示，但在对致动器7施加了这样的大的外部振动33的情况下，也可以禁止致动器7的加载动作。

在图17B中，第二振动量判定处理(步骤S95)根据由反起电压检测处理(步骤S92)检测出的反起电压的最终值，如果在致动器7中预料出超过一定量的振动，则执行第一完成通知(步骤S97)，并通知减振失败。此外，如果在致动器7中预料出小于等于一定量的振动，则执行第二完成通知(步骤S96)，并通知减振成功。

在图17A中，判断处理(步骤S98)按照从第二完成通知(步骤S96)或第一完成通知(步骤S97)的其中一个通知的减振完成通知，判断执行控制循环S62或执行退回处理(步骤S99)。即，判断处理(步骤S89)对于来自第二完成通知(步骤S96)的减振完成通知，执行控制循环S62。另一方面，对于来自第一完成通知(步骤S97)的减振完成通知，执行退回处理(步骤S99)。然后，在判断处理(步骤S89)中具有控制切换电路，用于对应于由音圈10中发生的反起电压检测出的致动器7的振动量，将控制顺序切换为控制循环S62或退回处理(步骤S99)的其中一个的执行。在退回处理(步骤S99)中，对于致动器7的音圈10施加向与记录介质4侧反向旋转驱动的一定量的电流，使薄片8返回到斜坡15上的第二平面14e，防止头滑行器9和记录介质4的冲撞。然后，完成通知(步骤S90)通知Load NG，并结束加载处理。

在图19A中，驱动电流(ia)56表示被施加给致动器7的音圈10的电流量，对于图中由0A表示的电平，+侧为向介质侧旋转的方向的电流量，-侧表示向与介质反向旋转的方向的电流量。反起电压(bemf)57表示致动器7的音圈中激发的反起电压，可以认为周期性的电压的变动与致动器7的振动大致一致。

在图19A以及图19B中，对致动器7的音圈10施加用于开始加载动作的驱动电流(ia)56时，致动器7的弹簧响应性引起的回弹力使板簧部24振动。伴随于此，致动器7的薄片部8一边振动一边越过斜坡部14的第一阶梯差侧面14d以及第二斜面14c，致动器7的闩锁被解除，薄片部8成为处于第一平面14b上的状态。此时，在临时断开对音圈10的驱动电流(ia)56之后，使减振控制循环(S98)动作，在第一平面14b上对致动器7的薄片部8的振动进行减振。然后，接受来自减振控制处理(步骤S88)中的第二振动量判定(步骤S95)的减振完成通知(步骤S96)，在进行了减振完成的判断处理(步骤S89)之后，执行控制循环处理(S62)，使致动器7向记录介质4方向转动，使头滑行器9到达记录介质4上。

接着，说明本实施方式中的减振控制处理(步骤S88)的效果的一例。图20A是未使用本实施方式的减振控制处理的情况所对应的音圈10的反起电压的实测值，图20B是使用了本实施方式的减振控制处理的情况所对应的音圈10的反起电压的实测值。这里，衰减时间97表示到致动器7的振动衰减为止的时间。图20A所示的衰减时间97是通过致动器7的机械构造决定的时间常数自然衰减时的时间。此外，图20B中，表示通过减振控制强制性地衰减时的时间。通过引入减振控制处理(步骤S88)，可以确认衰减时间97被大幅地改善。

如上根据本实施方式，得到与实施方式1以及实施方式2同样的效果。进而，可以迅速地衰减致动器的闩锁解除引起的致动器的残留振动。因此，避免加载时的头滑行器和记录介质的接触的危险性，可以防止接触引起的头滑行器和记录介质的损伤的发生。此外，可以以减振控制为前提设计致动器，因此不需要对于闩锁解除后的残留振动的特别的考虑。进而，为了有效率地进行闩锁解除，可以对致动器的弹性进行特殊化的设计。此外，通过音圈中发生的反起电压检测振动量的电路对于外部振动等引起的致动器的摇动也可以检测。从而，在致动器或盘装置由于外部原因而较大地振动的情况下，可以中止致动器的加载动作，实施退回处理，禁止加载动作。其结果，可以防止振动引起的盘装置的损伤。

另外，实施方式1、实施方式2以及实施方式3的说明中，以磁盘装置为例进行了说明，但不受此任何限制，也可以应用于光磁盘装置或光盘装置等非接触型的盘装置。

Claims (19)

1.一种盘装置，其特征在于，包括：

头支承臂，在一个端部的前端形成薄片，并且在所述端部设置搭载了用于对记录介质记录再现信号的信号变换元件的头滑行器，在另一端部设置了音圈；

致动器，所述头支承臂以水平转动轴以及垂直转动轴为中心分别在与所述记录介质表面平行的方向以及与所述记录介质表面垂直的方向上自由转动地被支承，并且由与所述记录介质垂直并向所述记录介质方向赋予推动力的弹性部件弹性支承在所述垂直转动轴的周围；

音圈电机，包括所述音圈；在隔着所述音圈垂直于所述记录介质的方向的两侧、与所述音圈相对地分别设置的一对磁轭；以及固定在所述一对磁轭中至少其中一个所述磁轭上的磁体；

斜块，具有所述头支承臂的所述薄片抵接并滑动的斜坡部和退避部；以及

致动器控制电路，在保持所述薄片的所述斜块的所述退避部中，在对所述音圈施加了驱动电流，以将所述薄片按压到所述退避部的第二平面上之后，对所述音圈施加使所述薄片从所述第二平面离开的方向的驱动电流，并使设置在所述致动器上的所述头滑行器从所述斜块向所述记录介质移动。

2.如权利要求1所述的盘装置，其特征在于，所述致动器控制电路还包括：

按压脉冲输出电路，在输出电流指令，以使对所述音圈施加的所述驱动电流在将所述薄片按压到所述第二平面上的方向上起作用之后，输出电流指令，以施加与按压方向的所述驱动电流相反方向的驱动电流；

反起电压检测电路，检测所述音圈中发生的反起电压并输出反起电压信号；

音圈电机速度控制电路，求从所述反起电压得到的所述致动器的实际移动速度和规定的目标速度的速度差，并计算与所述速度差对应的电流指令；

电流指令输出电路，作为电流指令，输出在所述音圈电机速度控制电路中计算出的所述电流指令；以及

位置判定电路，通过来自所述信号变换元件的再现信号，进行所述头滑行器的位置在所述记录介质上或者在所述斜块的所述斜坡部上的位置判定。

3.如权利要求2所述的盘装置，其特征在于，所述音圈电机速度控制电路还包括：

目标设定电路，输出规定的所述目标速度；

速度检测电路，根据由检测所述音圈中发生的所述反起电压而得到的所述反起电压信号，计算所述致动器的所述实际移动速度；

比较电路，比较所述目标速度和所述实际移动速度，并检测所述速度差；以及

相位补偿电路，输出与所述速度差对应的所述电流指令。

4.如权利要求1所述的盘装置，其特征在于，在所述致动器控制电路中，被施加到所述音圈以将所述薄片按压到所述第二平面上的所述驱动电流是脉冲状的驱动电流。

5.如权利要求4所述的盘装置，其特征在于，所述致动器控制电路具有最佳响应检测电路，该电路记忆、存储对于对所述音圈通电的所述脉冲状驱动电流得到所述致动器的最大的响应量的脉宽，并对所述音圈输出具有所述脉宽的所述脉冲状驱动电流。

6.如权利要求4所述的盘装置，其特征在于，所述最佳响应检测电路具有：

初始脉冲设定电路，进行最初输出的所述脉冲状驱动电流的脉冲的条件的初始设定；

脉宽比较电路，确认对所述音圈施加的所述脉冲状驱动电流的脉宽，并判定所述脉宽是否小于等于规定的脉宽；

脉冲电流输出电路，在判定为所述脉宽小于等于所述规定的脉宽时，输出所述脉宽的电流指令，并对所述音圈施加所述脉冲状驱动电流；

响应检测电路，根据所述音圈中发生的反起电压信号，计算所述致动器对于所述脉冲状驱动电流的响应量；

最佳值更新电路，将计算出的所述响应量与存储的响应量比较，将计算出的所述响应量和存储的所述响应量中较大的响应量和脉冲条件作为最佳值更新，并存储；

脉宽设定电路，对所述脉宽加上规定的宽度，作为新的脉宽设定值，并作为所述脉宽比较电路的输入；以及

最佳条件存储电路，在所述脉宽比较电路中判定为所述脉宽大于等于规定的脉宽时，将在所述最佳值更新电路中存储的所述响应量和所述脉冲条件作为最佳条件来确定并存储；

还包括扫描循环处理电路，用于将所述新的脉宽设定值作为当前的脉宽反馈到用于判定是否为所述规定的脉宽的所述脉宽比较电路，重复扫描循环直到达到所述规定的脉宽为止。

7.如权利要求6所述的盘装置，其特征在于，所述最佳值更新电路包括：

脉冲条件以及响应量取得电路，取得当前的脉冲条件和响应量；

响应量比较电路，比较被存储的最大响应量和当前的所述响应量；以及

存储条件更新电路，如果当前的所述响应量大于所述最大响应量，则将当前的响应量作为最大响应量，将当前的脉冲条件作为最佳脉冲条件，代替存储的条件值而作为最佳值条件进行更新，如果当前的所述响应量小于等于所述最大响应量，则将被存储的所述条件值原样作为最佳值而不进行更新。

8.如权利要求1所述的盘装置，其特征在于，所述致动器控制电路还包括：

上下振动量检测电路，所述薄片被解除闩锁并位于所述斜坡部的第一平面上时，临时断开所述驱动电流，从所述音圈中发生的反起电压信号中检测所述致动器的上下振动量；以及

控制切换电路，根据所述上下振动量来切换控制顺序。

9.如权利要求8所述的盘装置，其特征在于，具有减振电路，该减振电路通过将由检测所述致动器的上下振动量的所述上下振动量检测电路检测出的检测值反馈到所述驱动电流中，从而使所述致动器的上下振动衰减。

10.如权利要求8所述的盘装置，其特征在于，只要由检测所述致动器的上下振动量的所述上下振动量检测电路检测出的检测值不小于规定的一定量，则所述致动器控制电路中的控制切换电路中止头滑行器从所述斜块向所述记录介质的移动，并使所述致动器进行退回动作。

11.一种致动器控制方法，是开始盘装置的加载动作时的致动器控制方法，所述盘装置包括：

致动器，具有在一个端部形成了薄片的头支承臂、搭载了对记录介质记录再现信号的头的头滑行器以及音圈，所述头支承臂以水平转动轴以及垂直转动轴为中心分别在与所述记录介质表面平行的方向以及与所述记录介质表面垂直的方向上自由转动地被支承，并且在与所述记录介质垂直的方向上自由转动地由弹性部件弹性支承在所述垂直转动轴的周围；

音圈电机，包括在隔着所述音圈与垂直于所述记录介质的方向的两侧与所述音圈相对地分别设置的一对磁轭和固定在所述一对磁轭中至少其中一个所述磁轭上的磁体；以及

斜块，具有所述头支承臂的所述薄片抵接滑动的斜坡部和退避部，

其特征在于，该致动器控制方法包括：

第一步骤，在输出电流指令，以使对所述音圈施加的所述驱动电流在将所述致动器的所述薄片按压到所述斜块上设置的所述薄片的退避部的平面上的方向上起作用之后，输出电流指令，以施加与按压方向的所述驱动电流相反方向的驱动电流；

第二步骤，检测由所述音圈激发的反起电压并输出反起电压信号；

第三步骤，求从所述反起电压得到的所述致动器的实际移动速度和规定的目标速度的速度差，计算与所述速度差对应的电流指令，并输出所述电流指令；以及

第四步骤，通过来自所述头的再现信号，进行所述头滑行器的位置在所述记录介质上或者在所述斜块的所述斜坡部上的位置判定。

12.如权利要求11所述的致动器控制方法，其特征在于，所述第三步骤包括：

输出规定的所述目标速度的步骤；

根据由对所述音圈中发生的所述反起电压进行检测而得到的所述反起电压信号，计算所述致动器的实际移动速度的步骤；

将所述目标速度和所述实际移动速度进行比较来检测所述速度差的步骤；以及

输出与所述速度差对应的所述电流指令的步骤。

13.如权利要求11所述的致动器控制方法，其特征在于，对所述音圈施加的按压方向的所述驱动电流是具有规定的脉宽的脉冲状驱动电流。

14.如权利要求13所述的致动器控制方法，其特征在于，具有第五步骤，对于使所述致动器卸载的方向的脉冲状驱动电流，求得到所述致动器的最大响应量的所述脉冲状驱动电流的脉宽，将所述脉宽设定为在所述第一步骤中输出的脉宽。

15.如权利要求14所述的致动器控制方法，其特征在于，所述第五步骤包括：

对最初输出的脉冲条件的进行初始设定的步骤；

确认对所述音圈施加的所述脉冲状驱动电流的脉宽，并判定当前的所述脉宽是否小于等于规定的脉宽的步骤；

在判定为所述当前的脉宽小于等于所述规定的脉宽时，以当前的脉冲条件输出电流指令，并对音圈施加脉冲状驱动电流，根据所述音圈中发生的反起电压信号，计算所述致动器对于所述脉冲状驱动电流的响应量的步骤；

在由所述步骤计算出的所述响应量比存储的响应量大的情况下，将由计算响应量的所述步骤计算出的所述响应量和脉冲条件作为最佳值来更新的步骤；以及

对当前的脉宽加上规定值的脉宽，并设定用于作为新的脉宽设定值输出的脉宽的步骤，

将所述新的脉宽设定值作为所述当前的脉宽反馈到用于判定是否小于等于所述规定的脉宽的所述步骤，重复扫描循环步骤直到达到所述规定的脉宽为止。

16.如权利要求15所述的致动器控制方法，其特征在于，将由计算响应量的所述步骤计算出的所述响应量和所述脉冲条件作为最佳值更新的所述步骤还包括：

取得当前的脉冲条件和响应量的步骤；

比较存储的最大响应量和当前的所述响应量的步骤；以及

如果所述当前的响应量大于所述最大响应量，则将所述当前的响应量作为最大响应量以及将所述当前的脉冲条件作为最佳脉冲条件，更新被存储的条件值，如果所述当前的响应量小于等于所述最大响应量，则将存储的所述条件值原样作为所述最佳脉冲条件而不进行更新的步骤。

17.如权利要求11所述的致动器控制方法，其特征在于，包括：

第六步骤，所述薄片被解除闩锁并位于所述斜坡部的第一平面上时，临时断开所述驱动电流，从所述音圈中发生的反起电压信号中检测所述致动器的上下振动量；以及

第七步骤，根据所述致动器的上下振动量来切换控制顺序。

18.如权利要求17所述的致动器控制方法，其特征在于，具有第八步骤，通过将所述第六步骤中检测出的检测值反馈到所述驱动电流中，从而使所述致动器的上下振动衰减。

19.如权利要求17所述的致动器控制方法，其特征在于，具有第九步骤，只要所述第六步骤中检测出的检测值不小于规定的一定量，则中止头滑行器从所述斜块向所述记录介质的移动，并使所述致动器进行退回动作。

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