CN1880800A - 带转矩限制器的行星齿轮式减速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了具有廉价结构并能稳定地发挥转矩限制器功能的带转矩限制器的行星齿轮式减速器。在固定部件(11)上支承着由DC电机的输出轴构成的输入轴(7)和输出轴(14)。在该输入轴和输出轴之间构成具有中心齿轮(8)、与该中心齿轮啮合的行星齿轮(34)、与该行星齿轮啮合的内齿轮(22)和轴支承上述行星齿轮的托架(30)的至少一级行星齿轮式减速机构及转矩限制器。该转矩限制器的结构为，将内齿轮配置成与固定部件相对并在径向具有间隙，将内齿轮配置成通过摩擦部件(26、28)在轴向上与上述固定部件相对，借助于该摩擦部件与被其推压的内齿轮之间的摩擦力将内齿轮可滑动旋转地保持在上述固定部件(11、10、6)侧。

Description

带转矩限制器的行星齿轮式减速器

技术领域

本发明涉及带转矩限制器的行星齿轮式减速器，尤其涉及使摩擦部件作用在内齿轮的轴向，具有利用了其摩擦阻力的转矩限制器的行星齿轮式减速器。

背景技术

将行星齿轮式减速器组装到DC电机的轴上，以大减速比为基础输出的减速机构已经公知。

由于DC电机是通过将电流加到线圈上而使轴旋转的结构，因而，对于来自轴一侧的很大负载具有较差的性能。即，对轴施加任何负载，若电机轴的旋转继续处以停止状态，则加到上述线圈上的电流增高，电机内到达高温，存在引起烧焦或者绝缘材料熔化、引起短路、接触不良等问题。

另外，在设有大减速比的减速机构的情况下，由于减速机构输出轴的转数相对于电机轴的转数大幅度地减小，减速器的输出轴的旋转力矩反而变得极大。在这种状态下，在对减速器的输出轴施加极大的负载时，则对减速机构内的齿轮部分施加很大负载，有时这也导致破坏事故。

为了解决上述问题，在将行星齿轮式减速器组装到DC电机轴上时，可考虑做成下述结构，即：将转矩限制器装在减速器与电机轴之间，在对减速器的输出轴施加的负载超过规定值时则不传递该旋转(例如，参照专利文献—日本特许公开2003-130146号公报)。在该专利文献中，公开了一种将作为摩擦部件的O形圈夹在内齿轮的外圆周面和作为固定部件的外壳的内圆周面之间的半径方向的结构。

通常，行星齿轮式减速器具有如下结构：在相当于输入轴的电机的旋转轴上设有中心齿轮，使行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该行星齿轮啮合，并设有轴支承上述行星齿轮的托架。在这种行星齿轮式减速器中，在将作为摩擦部件的O形圈夹在内齿轮的外圆周面和作为固定部件的外壳的内圆周面之间以构成转矩限制器的情况下，需要使作为固定部件的外壳的内圆周面的轴心与内齿轮的外圆周面的轴心完全一致。

当上述两个轴心不一致时，内齿轮的外圆周面相对于外壳的内圆周面旋转移位时，则O形圈的接触压力变化；另外，内齿轮的轴承部分的接触压力增大；这是因为，受其影响，内齿轮在旋转移位时的传递转矩变得不稳定。然而，要使作为固定部件的外壳的内圆周面的轴心与内齿轮的外圆周面的轴心完全一致是极困难的，无论在结构上还是在精度上都不得不付出高昂的代价。

另外，在上述专利文献所公开的现有技术中，由于固定内齿轮与活动内齿轮的两端部分处于与外壳内端面接触的状态，因而受到因该部分的摩擦接触产生的阻力，成为使传递转矩变得不稳定的主要原因。

另一方面，在设置多级行星齿轮式减速器的情况下，在将转矩限制器插入到其中时，作为一般考虑的结构是将减速机构与DC电机连接，并将转矩限制器组装到该减速机构的最末级减速机构的输出轴上的结构。

但是，这种方法有以下缺点：即，对电机轴的转数进行减速时，其减速比越大，其旋转转矩当然越大。即，越在减速机构的后级，其减速比越大，则旋转转矩越大。在将转矩限制器组装到该减速机构的最末级减速机构的输出轴上时，在旋转转矩最大的部分中，其旋转或予以传递，或遭到切断。在利用摩擦部件的摩擦力进行转矩传递或者切断的结构中，在旋转转矩大的情况下，转矩传递需要很大的摩擦力，其结果，转矩限制器机构不得不做成大型的。

另外，在将转矩限制器组装到减速机构的最末级减速机构的输出轴上的情况下，其最终级的减速比由于随设计而各有不同，则旋转转矩也有种种不同，与此相应，转矩限制器机构也必须准备具有各种设计的机构。即，转矩限制器机构不能实现通用化。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种带转矩限制器的行星齿轮式减速器，它具有廉价的结构，即使作为固定部件的外壳内圆周面的轴心与内齿轮的外圆周面的轴心不完全一致，在内齿轮的外圆周面相对于外壳内圆周面出现旋转移位的情况下，O形圈等摩擦部件的接触压力也不会变化，且作为内齿轮的轴承部分的接触压力对传递转矩没有影响的结构，总是可以稳定地发挥转矩限制器的功能。

本发明的第二目的在于提供一种带转矩限制器的行星齿轮式减速器，即使因为长期使用而使O形圈等摩擦部件产生磨损，也不会降低传递转矩。

本发明的第三目的在于，在设置多级行星齿轮式减速器的情况下，将转矩限制器机构做成小型结构。

并且，本发明的第四目的在于实现转矩限制器机构的通用化。

本发明的第五目的是不用准备多种断面直径不同的O形圈等摩擦部件，另外，也不用准备多种推压力不同的推压机构，就可以制造符合要求的正确的转矩限制器。

另外，本发明的目的还有：能简单地进行转矩限制器的转矩调整，以便与顾客一方的使用条件相一致。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第一方案是，具备：支承输入轴的固定部件；支承在上述固定部件上的输出轴；具有中心齿轮、与该中心齿轮啮合的行星齿轮、与该行星齿轮啮合的内齿轮和轴支承上述行星齿轮的托架，并在上述输入轴和输出轴之间所构成的至少一级行星齿轮式减速机构；转矩限制器；其特征是，上述转矩限制器的结构为，将上述内齿轮配置成相对于上述固定部件而在径向具有间隙，将该内齿轮配置成通过摩擦部件在轴向与上述固定部件相对，该摩擦部件在轴向对上述内齿轮进行推压，利用摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件一侧。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第二方案是，其结构为：在上述内齿轮的两侧分别设置上述摩擦部件，将上述内齿轮配置成通过上述摩擦部件与上述固定部件侧相对，通过上述摩擦部件使上述内齿轮的两侧与上述固定部件侧接触，利用上述摩擦部件和上述固定部件侧之间的摩擦力以及上述摩擦部件与被摩擦部件推压的上述内齿轮之间的摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件侧。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第三方案是，上述行星齿轮式减速机构设置多级，第一级减速机构的结构为，在输入轴上设置中心齿轮，使行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该行星齿轮啮合，并设置轴支承上述行星齿轮的托架；第二级以下的减速机构的结构为，在前一级的减速机构的托架上设置中心齿轮，使下一级的行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该下一级的行星齿轮啮合，并设置轴支承上述下一级的行星齿轮的托架；上述输入轴和输出轴相对地配置在同一轴线上的同时，嵌装跨在这两条轴之间的管状轴承，并利用该轴承使两条轴相对旋转自如地连接，将轴支承的与构成上述转矩限制器的内齿轮啮合的行星齿轮的托架以轴承旋转自如地支承在上述输入轴、或上述输出轴或这两条轴上。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第四方案的特征是，上述摩擦部件是环状的弹性构件。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第五方案的特征是，在上述固定部件侧设有将上述摩擦部件向上述内齿轮推压的推压机构。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第六方案的特征是，上述推压机构是螺旋弹簧。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第七方案的特征是，上述行星齿轮式减速机构设置多级，第一级减速机构的结构为，在输入轴上设置中心齿轮，使行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该行星齿轮啮合，并设置轴支承上述行星齿轮的托架；第二级以下的减速机构的结构为，在前一级的减速机构的托架上设置中心齿轮，使下一级的行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该下一级的行星齿轮啮合，并设置轴支承上述下一级的行星齿轮的托架；上述转矩限制器的结构为，上述多级减速机构中，将作为最终一级减速机构之前的减速机构的构成要素的内齿轮配置成与上述固定部件在径向具有间隙，将摩擦部件与该内齿轮的轴向侧相对配置，将该摩擦部件对上述内齿轮在轴向进行推压，利用摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件侧。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第八方案的特征是，上述转矩限制器的结构为，上述多级减速机构中，将作为最终一级减速机构之前的减速机构，并且包含最靠近上述输入轴的减速机构的作为减速机构的构成要素的内齿轮配置成与上述固定部件在径向具有间隙，将摩擦部件相对地配置在该内齿轮的轴向侧，将该摩擦部件对上述内齿轮在轴向进行推压，利用摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件侧。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第九方案的特征是，在上述固定部件侧设有用于调整推压力的弹簧力调整机构。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第十方案的特征是，上述推压机构由螺旋弹簧构成。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第十一方案的特征是，上述推压机构由板簧构成。

本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的第十二方案的特征是，上述弹簧力调整机构由在与上述推压机构的相对面上具备带有沿着圆周方向的坡度的凸轮面的弹簧力调整件构成，将上述弹簧力调整件通过外部操作可以旋转地支承在上述固定部件侧，借助于上述凸轮面推压上述推压机构，就可以通过旋转上述弹簧力调整件使上述推压机构的推压力改变。

本发明通过做成如上所述的结构，可以提供一种带转矩限制器的行星齿轮式减速器，它具有廉价的结构，即使作为固定部件的外壳内圆周面的轴心与内齿轮的外圆周面的轴心不完全一致，在内齿轮的外圆周面相对于外壳内圆周面出现旋转移位的情况下，O形圈等摩擦部件的接触压力也不会变化。另外，作为内齿轮的轴承部分的接触压力对传递转矩没有影响的结构，总是可以稳定地发挥转矩限制器的功能。

按照本发明的第二方案，由于内齿轮只通过摩擦部件与固定部件一侧接触而无其它接触之处，因而，影响转矩限制器功能的摩擦阻力只有通过摩擦部件的摩擦阻力，因此，可以使转矩限制器的传递转矩稳定。

另外，由于可以稳定地支承用于支撑与转矩限制器用的内齿轮啮合的行星齿轮的托架，因而可以使被行星齿轮驱动的、滑动旋转的内齿轮的旋转轨迹大致一定，从而，可以消除内齿轮传递转矩的波动。

另外，即使O形圈等摩擦部件因长期使用而磨损，传递转矩也不会降低。

在设置多级行星齿轮式减速器的情况下，与将转矩限制器组装到减速机构的最末级减速机构的输出轴上的结构相比，由于在旋转转矩小的位置可以发挥转矩限制器功能，因而，可以将转矩限制器机构做成小型结构。

并且，在设置多级行星齿轮式减速器的情况下，其最终阶段的减速比由于随设计而有种种不同，虽然旋转转矩也有各种不同，但由于利用包含最靠近DC电机轴的减速机构的减速机构的构成要素即内齿轮来构成转矩限制器机构，因而，无论是在采用行星齿轮式减速器的级数很多的减速机构的情况下，还是其级数很少的情况下，甚至只为一级的情况下，由于传递旋转或者切断旋转的部分的旋转转矩都保持一定，转矩限制器机构可以是一种，从而可以实现转矩限制器机构的通用化。

另外，本发明不用准备多种断面直径不同的O形圈等摩擦部件，另外，也不用准备多种推压力不同的推压机构，就可以制造符合要求的正确的转矩限制器。

本发明还可以简单地进行与顾客侧的使用条件相一致的转矩限制器的转矩调整。

附图说明

图1是本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的剖视图。

图2是表示本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的另一个实施例的剖视图。

图3是表示本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的另一个实施例的剖视图。

图4是表示本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的另一个实施例的剖视图。

图5是表示本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的另一个实施例的剖视图。

图6是表示图5所示的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的A部分的放大剖视图。

图7是表示本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的另一个实施例的剖视图。

图8是表示本发明的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的另一个实施例的剖视图。

图9是本发明的另一个实施例的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的剖视图。

图10是弹簧力调整件的外观说明图。

图11是弹簧力调整件的侧视说明图。

图12是凸轮面的说明图。

图13是本发明的另一个实施例的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的剖视图。

图14是本发明的另一个实施例的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的剖视图。

图15是表示弹簧力调整机构的另一实施例的外观说明图。

图16是本发明的另一个实施例的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的剖视图。

图17是本发明的另一个实施例的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的剖视图。

图18是本发明的另一个实施例的带转矩限制器的行星齿轮式减速器的剖视图。

具体实施方式

下面，参照附图详细说明本发明的实施例。

图1表示的是将转矩限制器设置在一级减速器中的实施例，图中，标号2是被减速装置，其由DC电机构成。上述被减速装置2的外壳上固定有带转矩限制器的行星齿轮式减速器4的盖6。上述被减速装置2的输出轴构成本减速器4的输入轴7，并将中心齿轮8固定在该输入轴7上。

标号10是本减速器4的由圆筒体构成的外壳，轴承12固定在外壳的内径部分上，输出轴14位于与上述输入轴8同轴的延长线上并旋转自如地支承在该轴承12上。在该外壳10上固定有具有轴孔的圆盘状的盖6，该盖6和外壳10构成大致为筒型的固定部件11。在上述盖6的外周部的圆周方向上，大致等间隔地开有多个分别在上述固定部件11的轴向延伸的保持孔16，在各个保持孔16中插入地配置有构成推压机构的螺旋弹簧18。此外，作为上述推压机构，除了螺旋弹簧外，也可以利用板簧等其它各种弹簧机构。

标号20是环状的推压件，其内圆周面沿着其轴向与上述盖6的一端的外圆周面自由滑动地嵌合，其外圆周面自由滑动地与上述外壳10的内圆周面面对接触。上述推压件20的一个面与上述螺旋弹簧18弹性接触，图中，利用该螺旋弹簧18向左方即固定部件11的轴向施加推压力。在上述推压件20的轴向上形成有销孔，在该销孔中自由滑动地插入有配置在盖6一侧的销，采用这种结构，则阻止了推压件20相对固定部件11的旋转。

标号22是环状的内齿轮，该内齿轮22的配置使其与上述固定部件11在径向具有间隙。即，将在内齿轮22的主体的外周部上所形成的凸条部分24的外圆周面插入配置在上述外壳10的薄壁部分的内圆周面中使其具有微小的间隙。标号26、28是由具有弹性及摩擦面的O形圈构成的摩擦部件，它们相对地配置在上述内齿轮22的轴向即凸条部分24的两侧面上。该摩擦部件26、28在轴向推压上述内齿轮22，通过该摩擦部件26、28与上述固定部件11侧间的摩擦力以及该摩擦部件26、28与被其推压的内齿轮22之间的摩擦力将上述内齿轮22保持在上述固定部件11侧。

上述摩擦部件26、28被压缩配置在与形成于上述外壳10的内径部分的轴向垂直的固定面和上述凸条部分24的一个侧面之间以及上述凸条部分24的另一个侧面和上述推压件20之间。上述凸条部分24的两侧面利用螺旋弹簧18的推压力在该内齿轮22的轴向被摩擦部件26、28推压并夹住，并利用该轴向的推压夹持力通过摩擦部件26、28而保持在固定部件11侧。

此处，内齿轮22的轴是指其中心轴，内齿轮22的轴向是指与其中心轴基本上平行的方向即图中的左右方向。标号30是压入并固定在上述输出轴14的一端的托架，在突出地设置于其盘状部分的偏心部分的轴向的托架销轴32上自由旋转地支承有行星齿轮34。上述行星齿轮34在其一侧与上述内齿轮22的内齿啮合的同时，其另一侧与上述中心齿轮8啮合。

上述内齿轮22的结构为，因输出轴14停止等，当其从输出轴14侧受到超过规定大小的负载转矩时，则克服上述摩擦部件26、28形成的摩擦保持力而相对外壳10滑动旋转，在该负载达不到规定值的状态下，内齿轮22却保持相对外壳10固定的非旋转状态。将上述内齿轮22可滑动旋转地保持在固定部件11侧的摩擦保持力可以通过选择弹性系数不同的螺旋弹簧18来进行调整。另外，将内齿轮22可滑动旋转地保持在固定部件11侧的摩擦保持力也可以通过使作为摩擦部件的O形圈26、28变更为摩擦系数为不同材质的摩擦部件来变更其摩擦保持力，另外，也可以考虑其它各种方法。

在上述的结构中，当输入轴7旋转时，中心齿轮8以相同的速度旋转，该旋转传递到行星齿轮34上。行星齿轮34以托架销轴32作为旋转轴自转的同时，由于内齿轮22通过摩擦部件26、28固定在固定部件11侧，因而沿着内齿轮22公转。通过行星齿轮34公转，从而使托架30旋转，便从输出轴14得到以规定的减速比减速了的输出。

另一方面，当对输出轴14施加超过规定值的负载即超过滑动转矩的负载时，托架30停止，以托架销轴32为支点行星齿轮34的旋转转矩则作用到内齿轮22上。利用来自该行星齿轮34的旋转转矩，与其啮合的内齿轮22便克服由摩擦部件26、28形成的推压夹持的摩擦保持力而沿着外壳10的内圆周面滑动地旋转。通过这种滑动旋转，可以防止对被减速装置2即DC电机施加过负载。

在上述实施例中，虽然将摩擦部件26、28相对地配置在内齿轮22的轴向两侧，但也可以只配置一个摩擦部件28或26，可以做成使内齿轮22的凸条部分24的一个侧面与面对该一个侧面的外壳10的内径部分或推压件20的垂直于轴向的平滑面直接接触。这时，使轴承部件等夹在直接接触的外壳10的面与内齿轮22的凸条部分24的一侧面之间等以构成使摩擦力减轻的机构的措施是上策。

在上述实施例中，相对上述固定部件11在径向有间隙地配置上述内齿轮22，相对上述固定部件11在轴向将该内齿轮22夹在中间相对地配置摩擦部件26、28，相对于上述内齿轮22在轴向推压该摩擦部件26、28，并利用摩擦力将上述内齿轮22保持在上述固定部件11侧的结构则构成了转矩限制器。

下面，参照图2说明本发明的另一实施例。

图2表示的是在二级减速器的第一级上设有转矩限制器的实施例，图中，标号2是被减速装置，在其外壳上固定着带转矩限制器的行星齿轮式减速器4的盖6。在由上述被减速装置2的输出轴构成的输入轴7上固定有中心齿轮8。

标号10是本减速器4的外壳，在其内径部分上固定有轴承12，在该轴承12上旋转自如地支承着输出轴14。在上述外壳10上固定有盖6，该盖6和外壳10构成固定部件11。在上述盖6的外周部的圆周方向上大致等间隔地开有多个分别在上述固定部件11的轴向延伸的保持孔16，在各个保持孔16中插入配置有螺旋弹簧18。

标号20是环状的推压件，其内圆周面沿着其轴向与上述盖6的一端的外圆周面自由滑动地嵌合，其外圆周面自由滑动地与上述外壳10的内圆周面面对接触。上述推压件20的一个面与上述螺旋弹簧18弹性接触，图中，利用该螺旋弹簧18向左方即固定部件11的轴向施加推压力。

在上述推压件20的轴向上形成有销孔，在该销孔中自由滑动地插入有配置在盖6一侧的销，采用这种结构，则阻止了推压件20相对固定部件11的旋转。标号22是环状的内齿轮，该内齿轮22的配置使其与上述固定部件11在径向具有间隙。即，将在内齿轮22的主体的外周部上所形成的凸条部分24的外圆周面插入配置在上述外壳10的薄壁部分的内圆周面中使其具有微小的间隙。

标号26、28是由具有弹性及摩擦面的O形圈构成的摩擦部件，它们相对地配置在上述内齿轮的轴向上。该摩擦部件26、28借助于来自螺旋弹簧18的推压力在轴向推压上述内齿轮22，通过该摩擦部件26、28与上述固定部件11侧间的摩擦力以及该摩擦部件26、28与被其推压的内齿轮22之间的摩擦力将上述内齿轮22保持在上述固定部件11侧。

上述摩擦部件26、28被压缩配置在与形成在上述外壳10的内径部分的轴向垂直的固定面和上述凸条部分24的一个侧面之间以及上述凸条部分24的另一个侧面和上述推压件20之间。上述内齿轮22其凸条部分24的两侧面利用螺旋弹簧18的推压力在该内齿轮22的轴向被摩擦部件26、28推压并夹持，并利用该轴向的推压夹持力通过摩擦部件26、28而保持在固定部件11侧。

标号30是旋转自如地支承在上述输入轴7和输出轴14上的第一托架，在托架销轴32上旋转自如地支承有行星齿轮34。上述行星齿轮34在其一侧与上述内齿轮22的内齿啮合的同时，其另一侧与上述中心齿轮8啮合。上述内齿轮22当因输出轴停止等，受到来自输出轴14侧的超过规定大小的负载转矩时，其结构使其克服上述摩擦部件26、28形成的摩擦保持力而相对于外壳10滑动地旋转，在该负载转矩处于未达到规定值的状态时，则内齿轮22保持对外壳10被固定的非旋转状态。

将上述内齿轮22以非旋转状态保持在固定部件11侧的摩擦力，可以通过选择弹性系数不同的螺旋弹簧18来进行调整。另外，将内齿轮22以可滑动旋转的方式保持在固定部件11侧的摩擦保持力，可以通过将作为摩擦部件的O形圈变更成摩擦系数不同的材质的构件，以改变其摩擦保持力；另外，也可以考虑采用其它各种方法。

在上述托架30的盘状部分所开的孔中固定有管状的滑动轴承31，该滑动轴承31旋转自如地与上述输入轴7和与输入轴7相对地配置在同一轴线上的输出轴14的小直径部配合。上述输入轴7和输出轴14的中心轴线与外壳10的内圆周面的轴心一致，上述托架30做成能以该轴心为中心旋转的结构。上述滑动轴承31的外圆周面与中心齿轮44做成一体的结构。在上述输出轴14上固定有第二托架36，在其托架销轴38上旋转自如地支承有行星齿轮40。

上述行星齿轮40在其一侧与上述壳体10的内径部分一体构成的内齿轮42的内齿啮合的同时，其另一侧与上述中心齿轮44啮合。此处的内齿轮42也可以做成与外壳10不为一体的单独零件的结构，此时，需要将其固定使其不能相对外壳10旋转。

在上述结构中，当输入轴7旋转时，中心齿轮8以相同的速度旋转，该旋转传递给行星齿轮34。行星齿轮34在以托架销轴32为旋转轴自转的同时，由于内齿轮22通过摩擦部件26、28固定在固定部件11侧，因而，行星齿轮34还沿着内齿轮22并以外壳10的内圆周面的轴心为中心公转。由于行星齿轮34公转，则托架30以外壳10的内圆周面的轴心为中心旋转，中心齿轮44也旋转。由于该中心齿轮44的旋转，从而使行星齿轮40以托架销轴38为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮42公转。由于行星齿轮40公转，则第二托架36旋转，从输出轴14便获得以预定的减速比减速的输出。

另一方面，无论任何原因，当对输出轴14施加超过规定值的负载，即超过滑动转矩的负载时，由于该负载阻止行星齿轮40的公转运动，则通过中心齿轮44而与行星齿轮40啮合的托架30便停止，以托架销轴32为支点，行星齿轮34的旋转转矩便作用到内齿轮22上。通过来自该行星齿轮34的旋转转矩，与其啮合的内齿轮22便克服摩擦部件26、28形成的推压摩擦保持力而沿着外壳10的内圆周面滑动地旋转。

利用这种滑动旋转，不会对DC电机施加过负载。上述行星齿轮34借助于滑动轴承31而相对于外壳10的轴心，即输入轴7及输出轴14的中心轴线牢固地支承在径向存在一定间隔的位置处。因此，通过行星齿轮34的旋转，与其啮合的内齿轮22滑动地旋转时，其旋转的轨迹则为以外壳10的轴心为中心的正圆，内齿轮22的与摩擦部件26、28或与外壳10侧的滑动面形成大致一定的轨迹。这样，内齿轮22的与摩擦部件26、28或与外壳10侧间的接触压力不会变化，因此，内齿轮22的传递转矩将总是保持一定而不会产生波动。

本实施例与上述实施例同样，不限定于将摩擦部件相对配置在内齿轮22的轴向两侧的结构，也可以只配置一个摩擦部件28或26，还可以将内齿轮22的凸条部分24的一侧面做成与该一侧面相对的外壳10的内径部分或推压件20的与轴向垂直的平滑面直接接触的结构。

下面，参照图3说明本发明的又一实施例。

图3表示的是在二级减速器的第一级和第二级中没有转矩限制器的实施例，图中，标号2是被减速装置，在其外壳上固定着带转矩限制器的行星齿轮式减速器4的盖6。在由上述被减速装置2的输出轴构成的输入轴7上固定有中心齿轮8。标号10是本减速器4的外壳，在其内径部分上固定有轴承12，在该轴承12上旋转自如地支承着输出轴14。

在上述外壳10上固定有盖6，该盖6和外壳10构成固定部件11。在上述盖6的外周部的圆周方向上大致等间隔地开有多个分别在上述固定部件11的轴向延伸的保持孔16，在各个保持孔16中插入配置有螺旋弹簧18。标号20是环状的推压件，其内圆周面沿着其轴向与上述盖6的一端的外圆周面自由滑动地嵌合，其外圆周面自由滑动地与上述外壳10的内圆周面面对接触。

上述推压件20的一个面与上述螺旋弹簧18弹性接触，图中，利用该螺旋弹簧18向左方即固定部件11的轴向施加推压力。在上述推压件20的轴向上形成有销孔，在该销孔中自由滑动地插入有配置在盖6一侧的销，采用这种结构，则阻止了推压件20相对固定部件11的旋转。

标号22a是环状的内齿轮，该内齿轮22a的配置使其与上述固定部件11在径向具有间隙。即，将在内齿轮22a的主体的外周部上所形成的凸条部分24a的外圆周面插入配置到上述外壳10的薄壁部的内圆周面中并使其具有微小的间隙。标号26、28是由具有弹性及摩擦面的O形圈构成的摩擦部件，它们相对地配置在上述内齿轮22a的轴向上。该摩擦部件26、28借助于来自螺旋弹簧18的推压力在轴向推压上述内齿轮22a，通过该摩擦部件26、28与上述固定部件11侧间的摩擦力以及该摩擦部件26、28与被其推压的内齿轮22a之间的摩擦力将上述内齿轮22a保持在上述固定部件11侧。

上述摩擦部件26、28被压缩配置在与形成在上述外壳10的内径部分的轴向垂直的固定面和上述凸条部分24的一个侧面之间以及上述凸条部分24的另一个侧面和上述推压件20之间。上述内齿轮22a其凸条部分24的两侧面利用螺旋弹簧18的推压力在该内齿轮22a的轴向被摩擦部件26、28推压并夹持，并利用该轴向的推压夹持力通过摩擦部件26、28而保持在固定部件11侧。标号30是旋转自如地支承在上述输入轴7和输出轴14上的第一托架，在托架销轴32上旋转自如地支承有行星齿轮34。

上述行星齿轮34在其一侧与上述内齿轮22a的内齿轮啮合的同时，其另一侧与上述中心齿轮8啮合。上述内齿轮22a当因输出轴停止等，受到来自输出轴14侧的超过规定大小的负载转矩时，其结构使其克服上述摩擦部件26、28形成的摩擦保持力而相对于外壳10滑动地旋转，在该负载转矩处于未达到规定值的状态时，则内齿轮22a保持相对于外壳10被固定的非旋转状态。

将上述内齿轮22a以可滑动状态保持在固定部件11侧的摩擦力，可以通过选择弹性系数不同的螺旋弹簧18来进行调整。另外，将内齿轮22a以可滑动旋转的方式保持在固定部件11侧的摩擦保持力，可以通过将作为摩擦部件的O形圈变更成摩擦系数不同的材质的构件来将其改变；另外，也可以考虑采用其它各种方法。

在上述托架30的盘状部分所开的孔中固定有管状的滑动轴承31，该滑动轴承31旋转自如地与上述输入轴7和与输入轴7相对地配置在同一轴线上的输出轴14的小直径部配合。上述输入轴7和输出轴14的中心轴线与外壳10的内圆周面的轴心一致，上述托架30做成能以该轴心为中心旋转的结构。上述滑动轴承31的外圆周面与中心齿轮44做成一体的结构。在上述输出轴14上固定有第二托架36，在其托架销轴38上旋转自如地支承有行星齿轮40。上述行星齿轮40在其一侧与上述内齿轮22a的内齿啮合的同时，其另一侧与上述中心齿轮44啮合。

在上述结构中，当输入轴7旋转时，中心齿轮8以相同的速度旋转，该旋转传递给行星齿轮34。行星齿轮34在以托架销轴32为旋转轴自转的同时，沿着内齿轮22a并以外壳10的内圆周面的轴心为中心公转。由于行星齿轮34公转，则托架30以外壳10的内圆周面的轴心为中心旋转，中心齿轮44也旋转。由于该中心齿轮44的旋转，从而使行星齿轮40以托架销轴38为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮22a公转。由于行星齿轮40公转，则第二托架36旋转，从输出轴14便获得以预定的减速比减速的输出。

在通过DC电机驱动的输入轴7的旋转过程中，根据对输出轴14施加的负载对内齿轮22a作用了以托架销轴32为支点的行星齿轮34的旋转转矩和与其旋转方向相同的以托架销轴38为支点的行星齿轮40的旋转转矩。在对输出轴14施加的负载不超过预定的大小时，内齿轮22a不会因来自行星齿轮34、40的旋转转矩而滑动，并利用摩擦部件26、28形成的保持力保持相对于固定部件11的固定状态。

另一方面，无论任何原因，当因输出轴14停止等，对输出轴14施加超过预定的负载即超过滑动转矩的负载时，则因该负载增大了行星齿轮34、40对内齿轮22a的旋转转矩，利用该旋转转矩，内齿轮22a则克服摩擦部件26、28形成的摩擦力滑动地旋转。因此，输出轴14的旋转停止，阻止了行星齿轮40的公转运动。另一方面，中心齿轮8的旋转传递到行星齿轮34，行星齿轮34便旋转。

当行星齿轮34旋转时，行星齿轮34相对内齿轮22a作公转运动，通过该公转运动，第一托架30旋转，并将该旋转传递到行星齿轮40，行星齿轮40以第二托架36的托架销轴38为中心旋转。利用该行星齿轮40的旋转力和另一个行星齿轮34的旋转力的综合旋转力，内齿轮22a克服摩擦部件26、28形成的摩擦力而沿着外壳10的内圆周面滑动，该滑动旋转将继续到对输出轴14施加的负载达到滑动转矩以下。

在该内齿轮22a的滑动旋转中，行星齿轮34一边以托架销轴32为中心自转，一边在与内齿轮22a的滑动旋转的反方向相对该内齿轮22a进行公转。通过上述内齿轮22a的滑动旋转，可以防止对DC电机施加过负载。此外，在内齿轮22a的滑动旋转中，与中心齿轮8联动并以高速旋转的行星齿轮34相对内齿轮22a的相对旋转运动通过该行星齿轮34的与内齿轮22a相对固定部件11的滑动旋转运动在反方向的公转运动而予以减速。

其结果，后级的被减速了的行星齿轮40相对内齿轮22a的相对旋转运动和行星齿轮34相对内齿轮22a的相对旋转运动变为同速，通过两个行星齿轮40、34的旋转，内齿轮22a相对固定部件11滑动地旋转。上述行星齿轮34借助于滑动轴承31牢固地支承在与外壳10的轴心即输入轴7和输出轴14的中心轴线在径向存在一定间隔的位置上。

因此，通过行星齿轮40和行星齿轮34的旋转，与其啮合的内齿轮22a滑动旋转时，该旋转的轨迹成为以外壳10的轴心为中心的正圆，内齿轮22a的与摩擦部件26、28或与外壳10侧的滑动面形成大致一定的轨迹。这样，内齿轮22a的与摩擦部件26、28或与外壳10侧之间的接触压力不会变化，因此，内齿轮22a的传递转矩总是保持一定，而不会产生波动。

本实施例与上述实施例同样，不限定于将摩擦部件相对配置在内齿轮22的轴向两侧的结构，也可以只配置一个摩擦部件28或26，可以将内齿轮22的凸条部分24的一侧面做成与该一侧面相对的外壳10的内径部分或推压件20的与轴向垂直的平滑面直接接触的结构。

下面，参照图4至图6说明本发明的其它实施例。

图4表示的是在二级减速器的第二级上设有转矩限制器的实施例，图中，标号2是被减速装置，在其外壳上固定着带转矩限制器的行星齿轮式减速器4的盖6。在由上述被减速装置2的输出轴构成的输入轴7上固定有中心齿轮8。

标号10是本减速器4的外壳，在其内径部分上固定有轴承12，在该轴承12上旋转自如地支承着输出轴14。在上述外壳10上固定有盖6，该盖6和外壳10构成固定部件11。在上述盖6的外周部的圆周方向上大致等间隔地开有多个分别在上述固定部件11的轴向延伸的保持孔16，在各个保持孔16中插入配置有螺旋弹簧18。标号21是环状的内齿轮，在其主体的内周面上形成有内齿，其主体的外圆周面与上述外壳10的内周面自由滑动地嵌合。

上述内齿轮21的一个侧面与上述螺旋弹簧18弹性接触，图中，利用该螺旋弹簧18向左方即固定部件11的轴向施加推压力。如图5、图6所示，在上述内齿轮21的主体上，在圆周方向上大致等间隔地形成沿其轴向延伸的多个销孔48，在该销孔48中自由滑动地插入配置在盖6侧的销保持孔46中的销轴50，采用这种结构，可以阻止内齿轮21相对固定部件11的旋转。

标号22b是环状的内齿轮，该内齿轮22b的配置使其与上述固定部件11在径向具有间隙。即，将内齿轮22b的主体的外圆周面插入配置到上述外壳10的薄壁部的内圆周面中并使其具有微小的间隙。标号26、28是由具有弹性及摩擦面的O形圈构成的摩擦部件，它们相对地配置在上述内齿轮22b的轴向侧。该摩擦部件26、28对上述内齿轮22b在轴向推压，通过该摩擦部件26、28与上述固定部件11侧间的摩擦力以及该摩擦部件26、28与被其推压的内齿轮22b之间的摩擦力将上述内齿轮22b保持在上述固定部件11侧。

上述摩擦部件26被压缩配置在与形成在上述外壳10的内径部分的环状凹槽27的轴向垂直的固定面和上述内齿轮22b的一个侧面之间；上述摩擦部件28被压缩配置在上述内齿轮22b的另一个侧面和上述内齿轮21的主体的侧面之间。上述内齿轮22b利用螺旋弹簧18的推压力，经内齿轮21，借助于摩擦部件26、28在该内齿轮22b的轴向将其两个侧面推压夹持，并利用该轴向的推压夹持力，通过摩擦部件26、28被保持在固定部件11侧。

标号30是旋转自如地支承在上述输入轴7和输出轴14上的第一托架，在托架销轴32上旋转自如地支承有行星齿轮34。上述行星齿轮34在其一侧与上述内齿轮21的内齿啮合的同时，其另一侧与上述中心齿轮8啮合。上述内齿轮22b当因输出轴14停止等，受到来自输出轴14侧的超过规定大小的负载转矩时，其结构使其克服上述摩擦部件26、28形成的摩擦保持力而相对于外壳10滑动地旋转，在该负载转矩处于未达到规定值的状态时，则内齿轮22b利用上述摩擦部件26、28形成的摩擦保持力保持对外壳10的非旋转状态。

将上述内齿轮22b以非旋转状态保持在固定部件11侧的摩擦保持力，可以通过选择弹性系数不同的螺旋弹簧18来进行调整。另外，将内齿轮22b以可滑动旋转的方式保持在固定部件11侧的摩擦保持力也可以通过将作为摩擦部件的O形圈26、28变更成摩擦系数不同的材质的构件来对其改变；另外，也可以考虑采用其它各种方法。

在上述托架30的盘状部分所开的孔中固定有管状的滑动轴承31，该滑动轴承31旋转自如地与上述输入轴7和与输入轴7相对地配置在同一轴线上的输出轴14的小直径部配合。上述输入轴7和输出轴14的中心轴线与外壳10的内圆周面的轴心一致，上述托架30做成能以该轴心为中心旋转的结构。上述滑动轴承31的外圆周面与中心齿轮44做成一体的结构。在上述输出轴14上固定有第二托架36，在其托架销轴38上旋转自如地支承有行星齿轮40。上述行星齿轮40在其一侧与内齿轮22b的内齿啮合的同时，其另一侧与上述中心齿轮44啮合。

在上述结构中，当输入轴7旋转时，中心齿轮8以相同的速度旋转，该旋转传递给行星齿轮34。行星齿轮34在以托架销轴32为旋转轴自转的同时，还沿着内齿轮21并以外壳10的内圆周面的轴心为中心公转。由于行星齿轮34公转，则托架30以外壳10的内圆周面的轴心为中心旋转，中心齿轮44也旋转。由于该中心齿轮44的旋转，从而使行星齿轮40以托架销轴38为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮22b公转。由于行星齿轮40公转，则第二托架36旋转，从输出轴14便获得以预定的减速比减速的输出。

另一方面，无论任何原因，当因输出轴14停止等，对输出轴14施加超过规定值的负载，即超过滑动转矩的负载时，利用该负载阻止了行星齿轮40的公转运动。这样，以托架销轴38为支点，行星齿轮40的旋转转矩便作用到内齿轮22b上。利用来自该行星齿轮40的旋转转矩，与其啮合的内齿轮22b便克服摩擦部件26、28形成的推压夹持的摩擦保持力而沿着外壳10的内圆周面滑动地旋转。利用这种滑动旋转，不会对DC电机施加过负载。

本实施例与上述实施例同样，不限定于将摩擦部件相对配置在内齿轮22b的轴向两侧的结构，也可以只配置一个摩擦部件28或26，还可以将内齿轮22b的一个侧面做成与该一侧面相对的外壳10的内径部分的、与轴向垂直的平滑面或者与内齿轮21的平滑侧面直接接触的结构。

下面，参照图7说明本发明的其它实施例。

图7表示的是在四级减速器的第二级上设有转矩限制器的实施例，图中，标号2是被减速装置(DC电机)，在其外壳上固定着带转矩限制器的行星齿轮式减速器4的盖6。在由上述被减速装置2的输出轴构成的输入轴7上固定有中心齿轮8。标号10是本减速器4的外壳，在其内径部分上固定有轴承12，在该轴承12上旋转自如地支承着输出轴14。

在上述外壳10上固定有盖6，该盖6和外壳10构成固定部件11。在上述盖6的外周部的圆周方向上大致等间隔地开有多个分别在上述固定部件11的轴向延伸的保持孔16，在各个保持孔16中插入配置有螺旋弹簧18。标号21是环状的内齿轮，在其主体的内周面上形成有内齿，其主体的外圆周面与上述外壳10的内周面自由滑动地嵌合。上述内齿轮21的一个侧面与上述螺旋弹簧18弹性接触，图中，利用该螺旋弹簧18向左方即固定部件11的轴向施加推压力。

在上述内齿轮21的主体上，在圆周方向上大致等间隔地形成多个沿其轴向延伸的销孔，在该销孔中自由滑动地插入配置在盖6侧的销保持孔中的销轴，采用这种结构，可以阻止内齿轮21相对固定部件11的旋转。标号22b是环状的内齿轮，该内齿轮22b的配置使其与上述固定部件11在径向具有间隙。即，将内齿轮22b的主体的外圆周面插入配置到上述外壳10的薄壁部的内圆周面中并使其具有微小的间隙。

标号26、28是由具有弹性及摩擦面的O形圈构成的摩擦部件，它们相对地配置在上述内齿轮22b的轴向侧即其两侧面上。该摩擦部件26、28对上述内齿轮22b在轴向上推压，通过该摩擦部件26、28与上述固定部件11侧间的摩擦力以及该摩擦部件26、28与被其推压的内齿轮22b之间的摩擦力将上述内齿轮22b保持在上述固定部件11侧。上述摩擦部件26被压缩配置在与形成在上述外壳10的内径部分的轴向垂直的固定面和上述内齿轮22b的一个侧面之间；上述摩擦部件28被压缩配置在上述内齿轮22b的另一个侧面和上述内齿轮21的主体的侧面之间。

上述内齿轮22b利用螺旋弹簧18的推压力，经内齿轮21，借助于摩擦部件26、28在该内齿轮22b的轴向将其两个侧面推压夹持，并利用该轴向的推压夹持力，通过摩擦部件26、28将内齿轮21保持在固定部件11侧。标号30是旋转自如地支承在上述输入轴7和输出轴14上的第一托架，在托架销轴32上旋转自如地支承有行星齿轮34。

上述行星齿轮34在其一侧与上述内齿轮21的内齿啮合的同时，其另一侧与上述中心齿轮8啮合。上述内齿轮22b当因输出轴14停止等，受到来自输出轴14侧的超过规定大小的负载转矩时，其结构使其克服上述摩擦部件26、28形成的摩擦保持力而相对于外壳10滑动地旋转，在该负载转矩处于未达到规定值的状态时，则内齿轮22b保持相对外壳10固定的非旋转状态。

将上述内齿轮22b以非旋转状态保持在固定部件11侧的摩擦保持力，可以通过选择弹性系数不同的螺旋弹簧18来进行调整。另外，将内齿轮22b以可滑动旋转的方式保持在固定部件11侧的摩擦保持力也可以通过将作为摩擦部件的O形圈26、28变更成摩擦系数不同的材质的构件来对其改变；另外，也可以考虑采用其它各种方法。

在上述托架30的盘状部分所开的孔中固定有管状的滑动轴承31，该滑动轴承31旋转自如地与上述输入轴7和与输入轴7相对地配置在同一轴线上的输出轴14的小直径部配合。上述输入轴7和输出轴14的中心轴线与外壳10的内圆周面的轴心一致，上述托架30做成能以该轴心为中心旋转的结构。

上述滑动轴承31的外圆周面与中心齿轮44做成一体的结构。在上述输出轴14上分别通过滑动轴承55、57旋转自如地支承着第二托架54、第三托架56，在该输出轴14上固定有第四托架36。上述托架54的托架销轴58上旋转自如地支承有行星齿轮60。行星齿轮60在其一侧与上述内齿轮22b啮合的同时，其另一侧与固定在上述托架30的管状部分的中心齿轮44啮合。

在上述托架56的托架销轴61上，旋转自如地支承着行星齿轮62。行星齿轮62在其一侧与上述外壳10的内经部分形成一体的环状的内齿轮64啮合的同时，其另一侧与固定在托架54上的滑动轴承55上所形成的中心齿轮66啮合。在上述托架36的托架销轴38上，旋转自如地支承着行星齿轮40。上述行星齿轮40在其一侧与内齿轮64的内齿啮合的同时，其另一侧与固定在托架56上的滑动轴承57上所形成的中心齿轮68啮合。此处，内齿轮22b既可以做成与外壳10不同的单独零件的结构，也可以做成将其固定在外壳10上而不能旋转的结构。

在上述结构中，当输入轴7旋转时，中心齿轮8以相同的速度旋转，该旋转传递给行星齿轮34。行星齿轮34在以托架销轴32为旋转轴自转的同时，还沿着内齿轮21公转。由于行星齿轮34公转，则托架30旋转，中心齿轮44也旋转。由于该中心齿轮44的旋转，从而使行星齿轮60以托架销轴58为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮22b公转。由于行星齿轮60公转，则第二托架54旋转，中心齿轮66也旋转。

由于该中心齿轮66的旋转，从而使行星齿轮62以托架销轴61为旋转轴自转的同时，还沿着内齿轮64公转。由于行星齿轮62公转，则托架56旋转，中心齿轮68也旋转。由于该中心齿轮68的旋转，从而使行星齿轮40以托架销轴38为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮64公转。由于行星齿轮40公转，则第四托架36旋转，从输出轴14便获得以预定的减速比减速的输出。

另一方面，无论任何原因，当因输出轴14停止等，对输出轴14施加超过规定值的负载，即超过滑动转矩的负载时，利用该负载阻止了托架36、56、54的旋转。这样，以托架销轴58为支点，行星齿轮60的旋转转矩便作用到内齿轮22b上。利用来自该行星齿轮60的旋转转矩，与其啮合的内齿轮22b便克服摩擦部件26、28形成的推压夹持的摩擦保持力而沿着外壳10的内圆周面滑动地旋转，从而不会对DC电机施加过负载。

上述行星齿轮60借助于滑动轴承31相对于外壳10的轴心即输入轴7及输出轴14的中心轴线牢固地支承在径向存在一定间隔的位置。因此，通过行星齿轮60的旋转，与其啮合的内齿轮22b滑动地旋转时，其旋转的轨迹则为以外壳10的轴心为中心的正圆，内齿轮22b的与摩擦部件26、28或与外壳10侧的滑动面形成大致一定的轨迹。这样，内齿轮22b的与摩擦部件26、28或与外壳10侧间的接触压力不会变化，因此，内齿轮22b的传递转矩将总是保持一定而不会产生波动。

本实施例与上述实施例同样，不限定于将摩擦部件26、28相对配置在内齿轮22b的轴向两侧的结构，也可以只配置一个摩擦部件28或26，可以将内齿轮22b的一个侧面做成与该一侧面相对的外壳10的内径部分的、与轴向垂直的平滑面或者与内齿轮21的平滑侧面直接接触的结构。

此外，在上述实施例中，在行星齿轮式减速器的第一级或第二级的内齿轮上构成转矩限制器机构，是因为有利于在尽可能靠近输入侧的部分得到转矩限制器的效果，从而可实现小型化。即，由于输入侧的转矩小，可使转矩限制器机构小型化。另外，通过将构成摩擦部件26、28的O形圈更换成摩擦阻力不同的材料的O形圈，可以很容易地构成传递转矩不同的转矩限制器。并且，通过将推压机构(螺旋弹簧)更换为加压力不同的零部件，可以很容易地构成传递转矩不同的转矩限制器。

图2及图3所示的实施例将轴支承与构成转矩限制器的内齿轮22、22a啮合的行星齿轮34的托架30利用轴承旋转自如地支承在输入轴7和输出轴14这两条轴上；图7所示的实施例虽是将轴支承与构成转矩限制器的内齿轮22b啮合的行星齿轮60的托架54利用轴承旋转自如地支承在输出轴14上；但如图8所示，也可以做成将轴支承与构成转矩限制器的内齿轮22b啮合的行星齿轮60的托架54利用轴承旋转自如地支承在输入轴7上的结构。图8的其它结构与图7所示的实施例的结构相同。

对于将输入轴和输出轴同轴地相对配置，且利用连接部件以轴承支承该输入轴和输出轴，并将轴支承与构成转矩限制器的内齿轮啮合的行星齿轮的托架利用轴承旋转自如地支承在输入轴上的结构，由于输入轴是以轴承支承在固定部件侧(与外壳10构成一体的盖6)上，而以轴承将托架支承在该输入轴上，因而，托架相对固定部件侧不会偏心旋转；因此，被该托架的托架销轴支承的行星齿轮的公转相对固定部件侧不会偏心旋转。即，由于与该行星齿轮啮合的内齿轮相对固定部件侧也不会偏心旋转，因而，内齿轮和固定部件侧之间的摩擦部件的滑动状态不会随制品不同而波动，而处于稳定状态。

另外，对于将输入轴和输出轴同轴地相对配置，且利用连接部件以轴承支承该输入轴和输出轴，并将轴支承与构成转矩限制器的内齿轮啮合的行星齿轮的托架与该连接部件做成一体，藉此，将上述托架利用轴承旋转自如地支承在上述输入轴和输出轴上的结构，由于输入轴和输出轴借助于轴承部件以轴承不偏心地予以支承，并将托架支承在该输入轴和输出轴上，因而，托架不会相对固定部件侧偏心旋转；因此，被该托架的托架销轴支承的行星齿轮的公转不会相对固定部件侧偏心旋转。即，由于与该行星齿轮啮合的内齿轮也不会相对固定部件侧偏心旋转，因而，内齿轮和固定部件侧之间的摩擦部件的滑动状态不会随制品不同而波动，而处于稳定状态。

对于将输入轴和输出轴同轴地相对配置，且利用连接部件以轴承支承该输入轴和输出轴，并将轴支承与构成转矩限制器的内齿轮啮合的行星齿轮的托架以轴承旋转自如地支承在上述输出轴上的结构，输入轴和输出轴借助于轴承部件以轴承不偏心地予以支承，即输出轴相对输入轴不会偏心旋转。并且，由于将托架支承在该输出轴上，因而，托架不会相对固定部件侧偏心旋转；因此，被该托架的托架销轴支承的行星齿轮的公转不会相对固定部件侧偏心旋转。即，由于与该行星齿轮啮合的内齿轮也不会相对固定部件侧偏心旋转，因而，内齿轮和固定部件侧之间的摩擦部件的滑动状态不会随制品不同而波动，而处于稳定状态。

下面，参照附图详细说明本发明的其它实施例。

图9表示的是在一级减速器上设有转矩限制器，并具有弹簧力调整机构的实施例。图中，标号23是环状的弹簧力调整件，其内径部分与在盖6上形成的管状凸部6a的外圆周面可旋转地配合。在外壳10和被减速装置2的外壳的边界上，由管状凸部6a的外圆周面、被减速装置2的外壳端面和开有保持孔16的盖6的端面及外壳10的端面形成环状的凹槽25，上述弹簧力调整件23的两侧面可旋转地被夹持在上述凹槽25的两壁面间。在上述弹簧力调整件23的一个侧面23a上，如图10所示，沿着圆周方向对该侧面23a在圆周方向以相互具有120度的角度差的方式形成具有坡度的凸轮面27a的三个凸轮槽27。

各凸轮槽27具有彼此相同的凸轮面结构，其数目与保持孔16的数目相同，并与该各保持孔16相对地配置。上述各保持孔16内的螺旋弹簧18与相对应的上述凸轮槽27的凸轮面27a大致垂直地弹性接触。上述各螺旋弹簧18的与相对应的凸轮面27a接触的位置设定成对各凸轮面27a的基准位置A完全相同。即，在图11中，三个螺旋弹簧18的相对各凸轮面27a的基准位置A的距离设定成完全相同。

上述凸轮槽27的凸轮面27a的相对于弹簧力调整件23的侧面23a的高低差如图12所示，做成以一端为基准位置A在圆周方向上直线地增大的结构。此外，凸轮面27a的相对弹簧力调整件23的侧面23a的坡度设计可进行各种变更，对于凸轮槽27的凸轮面27a的深度相对侧面23a直线移位的结构没有特别的限定。在上述弹簧力调整件23上开有用于对其进行旋转操作的工具插入用的孔29和止动螺丝35用的螺丝孔33，螺丝孔33的一端开口在弹簧力调整件23的内圆周面上，另一端开口在弹簧力调整件23的外圆周面上。

将内齿轮22可滑动旋转地保持在固定部件11侧上的摩擦保持力，即转矩限制器的限制器转矩，可以通过旋转弹簧力调整件23进行调整。本实施例的其它结构与图1所示的实施例的结构相同，对于与图1的结构相应的部分标上相同的标号，并省略其说明。

在上述结构中，当输入轴7旋转时，中心齿轮8以相同的速度旋转，该旋转传递到行星齿轮34上。行星齿轮34以托架销轴32作为旋转轴自转的同时，由于内齿轮22通过摩擦部件26、28固定在固定部件11侧，因而沿着内齿轮22公转。通过行星齿轮34公转，从而使托架30旋转，便从输出轴14得到以规定的减速比减速了的输出。

另一方面，无论任何原因，当对输出轴14施加超过规定值的负载即超过滑动转矩的负载时，托架30停止，虽然托架30的旋转停止，但是行星齿轮34因中心齿轮8的旋转而将继续旋转，由于该旋转传递到内齿轮22，所以内齿轮22因摩擦部件26、28所产生的大于摩擦保持力的力而旋转，从而内齿轮22沿着外壳10的内圆周面滑动地旋转。通过这种滑动旋转，可以防止对被减速装置2即DC电机施加过负载。

为了将转矩限制器的限制器转矩调整到适当的值，通过例如将棒状的工具插入到工具插入用的孔29中，并对该工具进行操作等外部操作使弹簧力调整件23旋转，就可以使各螺旋弹簧18相对凸轮槽27的凸轮面27a的接触位置相对移动。通过该弹簧力调整件23的旋转，各螺旋弹簧18在轴向的压缩量与凸轮槽27的深度的变化量相应地变化，将上述内齿轮22可滑动旋转地保持在固定部件11侧的摩擦保持力，即限制器转矩随着该变化而变化。

在调整限制器转矩之后，向紧固方向旋转拧在螺丝孔33中的止动螺丝35，使止动螺丝35的前端与盖6的管状凸部6a的外圆周面压力接触，从而将该弹簧力调整件23固定在盖6上。此外，弹簧力调整件23由于利用来自螺旋弹簧18的弹力与凹槽25的壁面紧密贴合，并在使用中不向旋转方向作用应力，因而只要不从外部施加旋转力就不会在旋转方向运动。因此，在本发明中，对弹簧力调整件23的防止转动机构不是必须的结构。

上述螺旋弹簧18构成相对于上述内齿轮22在轴向推压摩擦部件26、28的推压机构，具有承受该推压机构的弹力的凸轮面27a的弹簧力调整件23构成使推压机构的弹簧力改变的弹簧力调整机构。

下面，参照图13说明本发明的其它实施例。

图13表示的是在二级减速器的第一级设有转矩限制器，并具有弹簧力调整机构的实施例，图中，标号23是环状的弹簧力调整件，其内径部分与在盖6上形成的管状凸部6a的外圆周面可旋转地配合。在外壳10和被减速装置2的外壳的边界上，由上述管状凸部6a的外圆周面、被减速装置2的外壳端面和开有上述保持孔16的盖6的端面及外壳10的端面形成环状的凹槽25，上述弹簧力调整件23的两侧面可旋转地被夹持在上述凹槽25的两壁面间。

在上述弹簧力调整件23的一个侧面23a上，如图10所示，沿着圆周方向，对该侧面23a在圆周方向以相互具有120度的角度差的方式形成具有坡度的凸轮面27a的三个凸轮槽27。各凸轮槽27具有彼此相同的凸轮面结构，其数目与保持孔16的数目相同，并与该各保持孔16相对地配置。上述各保持孔16内的螺旋弹簧18与相对应的上述凸轮槽27的凸轮面27a大致垂直地弹性接触。

在上述弹簧力调整件23上开有用于对其进行旋转操作的工具插入孔和止动螺丝35用的螺丝孔。上述弹簧力调整机构的结构与图9所示的实施例所使用的弹簧力调整机构的结构相同。另外，本实施例的其它结构与图2所示的实施例相同，对于与图2的结构相应的部分标上相同的标号，并省略其说明。

在上述结构中，当输入轴7旋转时，中心齿轮8以相同的速度旋转，该旋转传递到行星齿轮34上。行星齿轮34以托架销轴32作为旋转轴自转的同时，由于内齿轮22通过摩擦部件26、28固定在固定部件11侧，因而沿着内齿轮22，并以外壳10的内圆周面的轴心为中心公转。通过行星齿轮34公转，从而使托架30以外壳10的内圆周面的轴心为中心旋转，中心齿轮44便旋转。由于该中心齿轮44的旋转，从而使行星齿轮40以托架销轴38为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮42公转。由于行星齿轮40公转，从而使第二托架36旋转，便从输出轴14得到以规定的减速比减速了的输出。

另一方面，无论任何原因，当对输出轴14施加超过规定值的负载即超过滑动转矩的负载时，由于该负载阻止了行星齿轮40的公转运动，所以通过中心齿轮44而与行星齿轮40啮合的托架30停止，以托架销轴32为支点，行星齿轮34的旋转转矩作用到内齿轮22上。利用来自该行星齿轮34的旋转转矩，与其啮合的内齿轮22便克服被摩擦部件26、28形成的推压夹持的的摩擦保持力而沿着外壳10的内圆周面滑动地旋转。

通过这种滑动旋转，过负载不会施加到DC电机上。

使弹簧力调整件23旋转，调整限制器转矩的动作与图9所示的实施例相同，而省略其说明。

下面，参照图14说明本发明的又一实施例。

图14表示的是在二级减速器的第一级和第二级中设有转矩限制器，并具有弹簧力调整机构的实施例。插入配置在上述盖6的外圆周面上的波形垫圈状的板簧72与上述环状的推压件20的一个面弹性接触，利用该板簧72，上述推压件20向图中左方即固定部件11的轴向施加推压力。

标号23是环状的弹簧力调整件，其内径部分与在盖6上形成的管状凸部6a的外圆周面可旋转地配合。该弹簧力调整件23与图9的实施例的弹簧力调整件23具有同样的结构。在外壳10和被减速装置2的外壳的边界上，由上述管状凸部6a的外圆周面、被减速装置2的外壳端面和开有上述销保持孔68的盖6的端面及外壳10的端面形成环状的凹槽25，上述弹簧力调整件23的两侧面可旋转地被夹持在该凹槽25的两壁面间。

在上述弹簧力调整件23的一个侧面23a上，如图15所示，沿着圆周方向，对该侧面23a在圆周方向以相互具有120度的角度差的方式形成具有坡度的凸轮面27a的三个凸轮槽27。各凸轮槽27具有彼此相同的凸轮面结构，其数目与上述销保持孔68的数目相同，并与该各保持孔68相对地配置。上述各保持孔68内的销70与相对应的上述凸轮槽27的凸轮面27a大致垂直地弹性接触。上述各销70的与相对应的凸轮面27a接触的位置设定成对各凸轮面27a的基准位置A完全相同。

该凸轮槽27与图9所示的实施例所使用的弹簧力调整机构的凸轮槽27是相同的。在上述弹簧力调整件23上开有用于对其进行旋转操作的工具插入用的孔29和止动螺丝35用的螺丝孔33。上述各销70的一端与对应的上述凸轮面27a弹性接触，上述各销70的另一端通过在轴向滑动自如地插入配置上述盖6的外圆周面的环状的板74与上述板簧72弹性接触。

本实施例的其它结构与图3所示的实施例的结构相同，对于对应的部分标上相同的标号，并省略其说明。

在上述结构中，当输入轴7旋转时，中心齿轮8以相同的速度旋转，该旋转传递到行星齿轮34上。行星齿轮34以托架销轴32为旋转轴自转的同时，沿着内齿轮22a，并以外壳10的内圆周面的轴心为中心公转。通过行星齿轮34公转，从而使托架30以外壳10的内圆周面的轴心为中心旋转，中心齿轮44便旋转。由于该中心齿轮44的旋转，从而使行星齿轮40以托架销轴38为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮22a公转。由于行星齿轮40公转，从而使第二托架36旋转，便从输出轴14得到以规定的减速比减速了的输出。

在通过DC电机驱动的输入轴7的旋转过程中，根据对输出轴14施加的负载对内齿轮22a作用了以托架销轴32为支点的行星齿轮34的旋转转矩和与其旋转方向相同的以托架销轴38为支点的行星齿轮40的旋转转矩。在对输出轴14施加的负载不超过预定的大小时，内齿轮22a不会因来自行星齿轮34、40的旋转转矩而滑动，并利用摩擦部件26、28形成的保持力保持相对于固定部件11的固定状态。

另一方面，无论任何原因，当因输出轴14停止等，对输出轴14施加超过规定值的负载即超过滑动转矩的负载时，由于该负载增大了对行星齿轮34、40的内齿轮22a的旋转转矩，利用该旋转转矩，内齿轮22便克服被摩擦部件26、28形成的摩擦力而滑动地旋转。这样，输出轴14的旋转停止，便阻止了行星齿轮40的公转运动。另一方面，中心齿轮8的旋转传递到行星齿轮34，行星齿轮34旋转。

当行星齿轮34旋转时，行星齿轮34相对内齿轮22a作公转运动，通过该公转运动，第一托架30旋转，并将该旋转传递到行星齿轮40，行星齿轮40以第二托架36的托架销轴38为中心旋转。利用该行星齿轮40的旋转力和另一个行星齿轮34的旋转力的综合旋转力，内齿轮22a克服摩擦部件26、28形成的摩擦力而沿着外壳10的内圆周面滑动，该滑动旋转将继续到对输出轴14施加的负载达到滑动转矩以下。

在该内齿轮22a的滑动旋转中，行星齿轮34一边以托架销轴32为中心自转，一边在与内齿轮22a的滑动旋转的反方向相对该内齿轮22a进行公转运动。通过上述内齿轮22a的滑动旋转，可以防止对DC电机施加过负载。此外，在内齿轮22a的滑动旋转中，与中心齿轮8联动并以高速旋转的行星齿轮34相对内齿轮22a的相对旋转运动，通过该行星齿轮34的与内齿轮22a相对固定部件11的滑动旋转运动在反方向的公转运动予以减速。

其结果，后级的被减速了的行星齿轮40相对内齿轮22a的相对旋转运动和行星齿轮34相对内齿轮22a的相对旋转运动变成速度相同，通过两个行星齿轮40、34的旋转，内齿轮22a相对固定部件11滑动地旋转。上述行星齿轮34借助于滑动轴承31牢固地支承在与外壳10的轴心即输入轴7和输出轴14的中心轴线在径向存在一定间隔的位置上。

因此，通过行星齿轮40和行星齿轮34的旋转，与其啮合的内齿轮22a滑动旋转时，该旋转的轨迹成为以外壳10的轴心为中心的正圆，内齿轮22a的与摩擦部件26、28或与外壳10侧的滑动面形成大致一定的轨迹。这样，内齿轮22a的与摩擦部件26、28或与外壳10侧之间的接触压力不会变化，因此，内齿轮22a的传递转矩总是保持一定，而不会产生波动。

为了将转矩限制器的限制器转矩调整到适当的值，通过外部操作使弹簧力调整件23旋转，从而使各销70相对凸轮槽27的凸轮面27a的接触位置移动。通过该弹簧力调整件23的旋转，各销70在轴向与凸轮槽27的深度的变化量相应地移动，伴随着该销70在轴向的移动，板4平行地移动，板簧72均匀地变形，随着板簧72的变形量的变化，将上述内齿轮22a可滑动旋转地保持在固定部件11侧的摩擦保持力，即限制器转矩变化。

在调整限制器转矩之后，向紧固方向旋转拧在螺丝孔33中的止动螺丝35，使止动螺丝35的前端与盖6的管状凸部6a的外圆周面压力接触，从而将该弹簧力调整件23固定在盖6上。上述板簧72构成相对于上述内齿轮22在轴向推压摩擦部件26、28的推压机构，具有通过销70承受该推压机构的弹力的凸轮面27a的弹簧力调整件23构成使推压机构的弹簧力改变的弹簧力调整机构。图15所示的推压机构和弹簧力调整机构也可以应用于图9及图13所示的实施例中。另外，相反，作为本实施例的推压机构和弹簧力调整机构的结构，也可以采用图9及图13所示的推压机构和弹簧力调整机构的结构。

下面，参照图16说明本发明的其它实施例。

图16表示的是在二级减速器的第二级中设有转矩限制器，并具有弹簧力调整机构的实施例。图中，标号23是环状的弹簧力调整件，其内径部分与在上述盖6上形成的管状凸部6a的外圆周面可旋转地配合。在上述外壳10和被减速装置2的外壳的边界上，由上述管状凸部6a的外圆周面、被减速装置2的外壳端面和开有上述保持孔16的盖6的端面及外壳10的端面形成环状的凹槽25，上述弹簧力调整件23的两侧面可旋转地被夹持在该凹槽25的两壁面间。

在上述弹簧力调整件23的一个侧面23a上，沿着圆周方向，对该侧面23a在圆周方向以相互具有120度的角度差的方式形成具有坡度的凸轮面27a的三个凸轮槽27。各凸轮槽27具有彼此相同的凸轮面结构，其数目与上述保持孔16的数目相同，并与该各保持孔16相对地配置。上述各保持孔16内的螺旋弹簧18与相对应的上述凸轮槽27的凸轮面27a大致垂直地弹性接触。在上述弹簧力调整件23上开有用于对其进行旋转操作的工具插入用的孔和止动螺丝35用的螺丝孔。上述弹簧力调整件23的结构与图9所示的实施例的弹簧力调整件23的结构相同。

本实施例的其它结构与图4所示的实施例的结构相同，对于与图4对应的部分标上相同的标号，并省略其说明。

在上述结构中，当输入轴7旋转时，中心齿轮8以相同的速度旋转，该旋转传递到行星齿轮34上。行星齿轮34以托架销轴32为旋转轴自转的同时，沿着内齿轮21并以外壳10的内圆周面的轴心为中心进行公转。通过行星齿轮34公转，托架30以外壳10的内圆周面的轴心为中心旋转，中心齿轮44也旋转。由于该中心齿轮44的旋转，行星齿轮40以托架销轴38为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮22b公转。由于行星齿轮40公转，从而使第二托架36旋转，并从输出轴14输出以预定减速比减速了的输出。

另一方面，无论任何原因，当因输出轴14停止等，对输出轴14施加超过规定值的负载即超过滑动转矩的负载时，该负载阻止了行星齿轮40的公转运动。这样，以托架销轴38为支点，行星齿轮40的旋转转矩则作用到内齿轮22b上。利用来自该行星齿轮40的旋转转矩，与其啮合的内齿轮22b便克服由摩擦部件26、28形成的推压夹持的摩擦保持力而沿着外壳10的内圆周面滑动地旋转。由于这种滑动地旋转，就不会对DC电机施加过负载。

虽然本实施例的推压机构和弹簧力调整机构与图9的实施例的推压机构和弹簧力调整机构的结构相同，但也可以采用使用了图14的实施例的板簧72的推压机构和弹簧力调整机构的结构。

下面，参照图17说明本发明的其它实施例。

图17表示的是在四级减速器的第二级中设有转矩限制器，并具有弹簧力调整机构的实施例。图中，标号23是环状的弹簧力调整件，其内径部分与在上述盖6上形成的管状凸部6a的外圆周面可旋转地配合。在上述外壳10和被减速装置2的外壳的边界上，由上述管状凸部6a的外圆周面、被减速装置2的外壳端面和开有上述保持孔16的盖6的端面及外壳10的端面形成环状的凹槽25，上述弹簧力调整件23的两侧面可旋转地被夹持在该凹槽25的两壁面间。

在上述弹簧力调整件23的一个侧面23a上，沿着圆周方向，对该侧面23a在圆周方向以相互具有120度的角度差的方式形成具有坡度的凸轮面27a的三个凸轮槽27。各凸轮槽27具有彼此相同的凸轮面结构，其数目与上述保持孔16的数目相同，并与该各保持孔16相对地配置。上述各保持孔16内的螺旋弹簧18与相对应的上述凸轮槽27的凸轮面27a大致垂直地弹性接触。

在上述弹簧力调整件23上开有用于对其进行旋转操作的工具插入用的孔和止动螺丝35用的螺丝孔。上述弹簧力调整件23的结构与图9所示的实施例的弹簧力调整件23的结构相同。

本实施例的其它结构与图7所示的实施例的结构相同，对于与图7对应的部分标上相同的标号，并省略其说明。

在上述结构中，当输入轴7旋转时，中心齿轮8以相同的速度旋转，该旋转传递到行星齿轮34上。行星齿轮34以托架销轴32为旋转轴自转的同时，沿着内齿轮21公转。通过行星齿轮34公转，托架30旋转，中心齿轮44也旋转。由于该中心齿轮44的旋转，行星齿轮60以托架销轴58为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮22b公转。由于行星齿轮60公转，从而使第二托架54旋转，且中心齿轮66旋转。

由于该中心齿轮66的旋转，行星齿轮62以托架销轴61为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮64公转。由于行星齿轮62公转，从而使托架56旋转，中心齿轮69也旋转。由于该中心齿轮69的旋转，行星齿轮40以托架销轴38为旋转轴旋转的同时，还沿着内齿轮64公转。由于行星齿轮40公转，从而使第四托架36旋转，便从输出轴14得到以规定的减速比减速了的输出。

另一方面，无论任何原因，当因输出轴14停止等，对输出轴14施加超过规定值的负载即超过滑动转矩的负载时，由于该负载便阻止了托架36、56、54的旋转。这样，以托架销轴58为支点行星齿轮60的旋转转矩则作用到内齿轮22b上。利用来自该行星齿轮60的旋转转矩，与其啮合的内齿轮22b便克服被摩擦部件26、28形成的推压夹持的摩擦保持力而沿着外壳10的内圆周面滑动地旋转，不会对DC电机施加过负载。

此外，使弹簧力调整件23旋转，调整限制器转矩的动作与图9所示的实施例相同，并省略其说明。

图13及图14所示的实施例中，将轴支承与构成转矩限制器的内齿轮22、22a啮合的行星齿轮34的托架30以轴承旋转自如地支承在输入轴7和输出轴14这两根轴上；图17所示的实施例中，将轴支承与构成转矩限制器的内齿轮22b啮合的行星齿轮60的托架54以轴承旋转自如地支承在输出轴14上；但也可以如图18所示，做成将轴支承与构成转矩限制器的内齿轮22b啮合的行星齿轮60的托架54以轴承旋转自如地支承在输入轴7上的结构。图18的其它结构与图17所示的实施例的结构相同。

此外，图17及图18所示的实施例的推压机构和弹簧力调整机构虽做成与图9的实施例的推压机构和弹簧力调整机构相同的结构，但也可以采用使用了图14的实施例的板簧72的推压机构和弹簧力调整机构的结构。

Claims (17)

1.一种带转矩限制器的行星齿轮式减速器，具备：支承输入轴的固定部件；支承在上述固定部件上的输出轴；具有中心齿轮、与该中心齿轮啮合的行星齿轮、与该行星齿轮啮合的内齿轮和轴支承上述行星齿轮的托架并在上述输入轴和输出轴之间所构成的至少一级行星齿轮式减速机构；在上述输入轴和输出轴之间所构成的转矩限制器；其特征在于：

上述转矩限制器的结构为，将上述内齿轮配置成与上述固定部件在径向具有间隙，将该内齿轮配置成通过摩擦部件在轴向与上述固定部件相对，将该摩擦部件在轴向对上述内齿轮进行推压，利用摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件一侧。

2.根据权利要求1所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

其结构为，在上述内齿轮的两侧分别设置上述摩擦部件，将上述内齿轮配置成通过上述摩擦部件与上述固定部件侧相对，通过上述摩擦部件使上述内齿轮的两侧与上述固定部件侧接触，利用上述摩擦部件和上述固定部件侧之间的摩擦力以及上述摩擦部件与被摩擦部件推压的上述内齿轮之间的摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件侧。

3.根据权利要求1或2所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

上述行星齿轮式减速机构设置多级，第一级减速机构的结构为，在输入轴上设置中心齿轮，使行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该行星齿轮啮合，并设置轴支承上述行星齿轮的托架；第二级以下的减速机构的结构为，在前一级的减速机构的托架上设置中心齿轮，使下一级的行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该下一级的行星齿轮啮合，并设置轴支承上述下一级的行星齿轮的托架；上述输入轴和输出轴相对地配置在同一轴线上的同时，嵌装跨在这两条轴之间的管状轴承，并利用该轴承使两条轴相对旋转自如地连接，将轴支承与构成上述转矩限制器的内齿轮啮合的行星齿轮的托架以轴承旋转自如地支承在上述输入轴、或上述输出轴或这两条轴上。

4.根据权利要求1-3中任何一项所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

上述摩擦部件是环状的弹性构件。

5.根据权利要求1-4中任何一项所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

在上述固定部件侧设有将上述摩擦部件向上述内齿轮推压的推压机构。

6.根据权利要求5所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

上述推压机构是螺旋弹簧。

7.根据权利要求1-6中任何一项所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

上述行星齿轮式减速机构设置多级，第一级减速机构的结构为，在输入轴上设置中心齿轮，使行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该行星齿轮啮合，并设置轴支承上述行星齿轮的托架；第二级以下的减速机构的结构为，在前一级的减速机构的托架上设置中心齿轮，使下一级的行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该下一级的行星齿轮啮合，并设置轴支承上述下一级的行星齿轮的托架；上述转矩限制器的结构为，上述多级减速机构中，将作为最终一级减速机构之前的减速机构的构成要素的内齿轮配置成与上述固定部件在径向具有间隙，将摩擦部件与该内齿轮的轴向侧相对配置，将该摩擦部件对上述内齿轮在轴向进行推压，利用摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件侧。

8.根据权利要求7所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

上述转矩限制器的结构为，上述多级减速机构中，将作为最终一级减速机构之前的减速机构，并且包含最靠近上述输入轴的减速机构的作为减速机构的构成要素的内齿轮配置成与上述固定部件在径向具有间隙，将摩擦部件相对地配置在该内齿轮的轴向侧，将该摩擦部件对上述内齿轮在轴向进行推压，利用摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件侧。

9.根据权利要求5所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

上述推压机构设有用于调整推压力的弹簧力调整机构。

10.根据权利要求9所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

上述推压机构由螺旋弹簧构成。

11.根据权利要求9所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

上述推压机构由板簧构成。

12.根据权利要求9-11中任何一项所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

上述弹簧力调整机构由在与上述推压机构的相对面上具备带有沿着圆周方向的坡度的凸轮面的弹簧力调整件构成，将上述弹簧力调整件通过外部操作可以旋转地支承在上述固定部件侧，借助于上述凸轮面推压上述推压机构，就可以通过旋转上述弹簧力调整件使上述推压机构的推压力改变。

13.根据权利要求9-12中任何一项所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

其结构为，在上述内齿轮的两侧分别设置上述摩擦部件，将上述内齿轮配置成通过上述摩擦部件与上述固定部件侧相对，通过上述摩擦部件使上述内齿轮的两侧与上述固定部件侧接触，利用上述摩擦部件和上述固定部件侧之间的摩擦力以及上述摩擦部件与被摩擦部件推压的上述内齿轮之间的摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件侧。

14.根据权利要求9-13中任何一项所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：

上述行星齿轮式减速机构设置多级，第一级减速机构的结构为，在输入轴上设置中心齿轮，使行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该行星齿轮啮合，并设置轴支承上述行星齿轮的托架；第二级以下的减速机构的结构为，在前一级的减速机构的托架上设置中心齿轮，使下一级的行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该下一级的行星齿轮啮合，并设置轴支承上述下一级的行星齿轮的托架；上述输入轴和输出轴相对地配置在同一轴线上的同时，嵌装跨在这两条轴之间的管状轴承，并利用该轴承使两条轴相对旋转自如地连接，将轴支承与构成上述转矩限制器的内齿轮啮合的行星齿轮的托架以轴承旋转自如地支承在上述输入轴、或上述输出轴或这两条轴上。

15.根据权利要求9-14中任何一项所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：上述摩擦部件是环状的弹性构件。

16.根据权利要求9-15中任何一项所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：上述行星齿轮式减速机构设置多级，第一级减速机构的结构为，在输入轴上设置中心齿轮，使行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该行星齿轮啮合，并设置轴支承上述行星齿轮的托架；第二级以下的减速机构的结构为，在前一级的减速机构的托架上设置中心齿轮，使下一级的行星齿轮与该中心齿轮啮合，使内齿轮与该下一级的行星齿轮啮合，并设置轴支承上述下一级的行星齿轮的托架；上述转矩限制器的结构为，上述多级减速机构中，将作为最终一级减速机构之前的减速机构的构成要素的内齿轮配置成与上述固定部件在径向具有间隙，将摩擦部件与该内齿轮的轴向侧相对配置，将该摩擦部件对上述内齿轮在轴向进行推压，利用摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件侧。

17.根据权利要求16所述的带转矩限制器的行星齿轮式减速器，其特征在于：上述转矩限制器的结构为，上述多级减速机构中，将作为最终一级减速机构之前的减速机构，并且包含最靠近上述输入轴的减速机构的作为减速机构的构成要素的内齿轮配置成与上述固定部件在径向具有间隙，将摩擦部件相对地配置在该内齿轮的轴向侧，将该摩擦部件对上述内齿轮在轴向进行推压，利用摩擦力将上述内齿轮保持在上述固定部件侧。

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