CN1868630A - 模具缓冲机构的控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种模具缓冲机构的控制装置，具备：对应模具缓冲机构与滑块之间的力而位移的弹簧构件；发出力指令的力指令单元；检测力的力检测单元；和基于力指令单元已发出的力指令值与力检测单元检测出的力检测值，生成伺服电机的速度指令的速度指令生成单元。在速度指令生成单元中，通过由力指令值与力检测值之间的差确定的力偏差乘以力增益，生成速度指令，基于由作用在滑块及模具缓冲机构之间的力的指标确定的弹簧构件的等效弹性系数变更力增益。由此，即使在机械特性变化的情形下，也能以高精度控制模具缓冲机构。力的指标是力指令值或力检测值。取代力的指标，也可以根据弹簧构件的位移量或模具缓冲机构的位置确定等效弹性系数。

Description

模具缓冲机构的控制装置
技术领域
本发明涉及模具缓冲机构的控制装置。
背景技术
进行弯曲、拉深和冲裁等冲压加工的压力机在加工作业中，作为对支撑用于冲压加工的第一模具的可动侧支撑部件(一般称为滑块)，从支撑第二模具的支撑部件(一般称为垫板)侧施加所需用的力(压力)的附属装置，装备模具缓冲机构是众所周知的。模具缓冲机构通常是对以规定的压力保持的可动构件(一般称为缓冲垫)直接或间接地碰撞向合模方向移动中的滑块(或第一模具)后，经过合模(成型)至开模，缓冲垫对滑块施加力(压力)的同时，随滑块一起移动的构成。这期间，例如通过在缓冲垫与滑块之间夹持被加工原料加工处的周边区域，能防止被加工原料发生褶皱。
为了提高使用模具缓冲机构的冲压加工的精度，要求缓冲垫在随滑块一起移动期间，对滑块稳定地施加一定的力(压力)。可是，现有的模具缓冲机构多以气—液压装置为驱动源，应答滑块碰撞时由于外因引起的急剧的压力变化，一般难于将对滑块的力(压力)控制在一定值。因此，近年来，为了能实现应答性优良的力控制，开发出以伺服电机为驱动源的模具缓冲机构(例如，参照特开平10-202327号公报)。
特开平10-202327号公报上记载的模具缓冲机构具有使设置在压力机的滑块下方的缓冲垫对应滑块的升降运动通过伺服电机做升降运动的机构。滑块下降(即加工动作)期间，伺服电机在滑块对缓冲垫施加碰撞力后，伺服电机通过基于对应缓冲垫的位置而预先设定的力指令值的力控制而动作，在使缓冲垫随滑块一起移动的同时，调整从缓冲垫向滑块施加的力(压力)。再者，碰撞及压力的探测通过检测出介于缓冲垫施加在伺服电机的输出轴上的负荷进行。
特开平10-202327号公报上公开的现有的利用伺服电机驱动的模具缓冲机构，用于控制的设定增益在压力机的加工动作中是一定的。
可是，由于模具缓冲机构的机械特性对应作用在模具缓冲机构与滑块之间的力(压力)变化，所以力控制的物理增益变化。因此，在作用在滑块与模具缓冲机构之间的力很大的情形，物理增益变大，驱动时容易产生振动。另一方面，在作用在滑块与模具缓冲机构之间的力很小的情形，模具缓冲机构的控制性降低。
发明内容
本发明就是鉴于以上的事实而进行的，目的在于提供一种即使机械特性变化，也能高精度地控制模具缓冲机构的模具缓冲机构控制装置。
为了实现上述目的，本发明第1方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力而位移的弹簧构件；对使在上述模具缓冲机构与上述滑块之间产生的力进行指令的力指令单元；检测上述模具缓冲机构与上述滑块之间产生的力的力检测单元；基于上述力指令单元指令的力指令值与上述力检测单元检测出的力检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元，在上述速度指令生成单元中，通过由上述力指令值与上述力检测值之间的差确定的力偏差乘以力增益，生成上述速度指令，而且，在上述速度指令生成单元中，基于由作用在上述滑块及上述模具缓冲机构之间的力的指标确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述力增益。
即在第1方案中，由于基于由力的指标确定的弹簧构件的等效弹性系数变更力增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度地控制模具缓冲机构。
本发明第2方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力而位移的弹簧构件；对使在上述模具缓冲机构与上述滑块之间产生的力进行指令的力指令单元；检测上述模具缓冲机构与上述滑块之间产生的力的力检测单元；基于上述力指令单元指令的力指令值与上述力检测单元检测出的力检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元，在上述速度指令生成单元中，通过由上述力指令值与上述力检测值之间的差确定的力偏差与第一力增益的积加上上述力偏差的积分值与第二力增益的积，生成上述速度指令，而且，在上述速度指令生成单元中，基于由作用在上述滑块及上述模具缓冲机构之间的力的指标确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述第一力增益及/或上述第二力增益。
即在第2方案中，由于基于由力的指标确定的弹簧构件的等效弹性系数变更第一力增益及/或第二力增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度控制模具缓冲机构。
本发明第3方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力产生位移的弹簧构件；对使在上述模具缓冲机构与上述滑块之间产生的力进行指令的力指令单元；检测上述模具缓冲机构与上述滑块之间产生的力的力检测单元；基于上述力指令单元指令的力指令值与上述力检测单元检测出的力检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元；检测上述伺服电机的速度的速度检测单元；基于上述速度指令单元指令的速度指令值与上述速度检测单元检测出的速度检测值，生成上述伺服电机的电流指令的电流指令生成单元，在上述电流指令生成单元中，通过由上述速度指令值与上述速度检测值之间的差确定的速度偏差乘以速度增益，生成上述电流指令，而且，在上述速度指令生成单元中，基于由作用在上述滑块及上述模具缓冲机构之间的力的指标确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述速度增益。
即在第3方案中，由于基于由力的指标确定的弹簧构件的等效弹性系数变更速度增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度地控制模具缓冲机构。
本发明第4方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力而位移的弹簧构件；对使在上述模具缓冲机构与上述滑块之间产生的力进行指令的力指令单元；检测上述模具缓冲机构与上述滑块之间产生的力的力检测单元；基于上述力指令单元指令的力指令值与上述力检测单元检测出的力检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元；检测上述伺服电机速度的速度检测单元；基于上述速度指令单元指令的速度指令值与上述速度检测单元检测出的速度检测值，生成上述伺服电机的电流指令的电流指令生成单元，在上述电流指令生成单元中，通过由上述速度指令值与上述速度检测值之间的差确定的速度偏差与第一速度增益的积，加上上述速度偏差的积分值与第二速度增益的积，生成上述电流指令，而且，在上述速度指令生成单元中，基于由作用在上述滑块及上述模具缓冲机构之间的力的指标确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述第一速度增益及/或上述第二速度增益。
即在第4方案中，由于基于由力的指标确定的弹簧构件的等效弹性系数变更第一速度增益及/或第二速度增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度控制模具缓冲机构。
本发明第5方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第1方案至第4方案任意一方案而言，上述力的指标是上述力指令单元指令的力指令值。
即在第5方案中，通过比较简易的构成，能很容易地利用力的指标。
本发明第6方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第1方案至第4方案任意一方案而言，上述力的指标是上述力检测单元检测出的力检测值。
即在第6方案中，由于使用实际检测出的力检测值，所以能更恰当地变更力增益或速度增益。
本发明第7方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第1方案或第2方案而言，对应时间变更上述力增益。
即在第7方案中，通过考虑时间，能更恰当地变更增益。
本发明第8方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第3方案或第4方案而言，对应时间变更上述力增益。
即在第8方案中，通过考虑时间，能更恰当地变更增益。
本发明第9方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第7方案或第8方案任意一方案而言，上述时间是从上述模具缓冲机构与上述滑块之间碰撞开始的时间。
由于知道机械特性的变化是对应从滑块与模具缓冲机构之间碰撞后的时间而变化的，所以在第9方案中，通过考虑从碰撞后开始的时间，能更恰当地变更力增益或速度增益。
本发明第10方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力产生位移的弹簧构件；检测上述弹簧构件的位移量的位移量检测单元；对上述模具缓冲机构的位置进行指令，使通过上述位移量检测单元检测出的上述弹簧构件的位移量成为规定的位移量的模具缓冲位置指令单元；检测上述模具缓冲机构的位置的模具缓冲位置检测单元；基于上述模具缓冲位置指令单元指令的模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测单元检测出的模具缓冲位置检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元，在上述速度指令生成单元中，通过由上述模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测值之间的差确定的位置偏差乘以位置增益，生成上述速度指令，而且，在上述速度指令生成单元中，基于由通过上述位移量检测单元检测出的上述弹簧构件的位移量确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述位置增益。
即在第10方案中，由于基于由弹簧构件的位移量确定的弹簧构件的等效弹性系数变更位置增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度地控制模具缓冲机构。而且，在这种情形，能排除使用力检测单元的必要性。
本发明第11方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力产生位移的弹簧构件；检测上述弹簧构件的位移量的位移量检测单元；对上述模具缓冲机构的位置进行指令，使通过上述位移量检测单元检测出的上述弹簧构件的位移量成为规定的位移量的模具缓冲位置指令单元；检测上述模具缓冲的位置的模具缓冲位置检测单元；基于上述模具缓冲位置指令单元指令的模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测单元检测出的模具缓冲位置检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元，在上述速度指令生成单元中，通过由上述模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测值之间的差确定的位置偏差与第一位置增益的积，加上上述位置偏差的积分值与第二位置增益的积，生成上述速度指令，而且，在上述速度指令生成单元中，基于由通过上述位移量检测单元检测出的上述弹簧构件的位移量确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述第一位置增益及/或第二位置增益。
即在第11方案中，由于基于由弹簧构件的位移量确定的弹簧构件的等效弹性系数变更第一位置增益及/或第二位置增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度地控制模具缓冲机构。而且，在这种情形，能排除使用力检测单元的必要性。
本发明第12方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力而位移的弹簧构件；检测上述弹簧构件的位移量的位移量检测单元；对上述模具缓冲机构的位置进行指令，使通过上述位移量检测单元检测出的上述弹簧构件的位移量成为规定的位移量的模具缓冲位置指令单元；检测上述模具缓冲机构的位置的模具缓冲位置检测单元；基于上述模具缓冲位置指令单元指令的模具缓冲机构位置指令值与上述模具缓冲位置检测单元检测出的模具缓冲位置检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元；检测上述伺服电机的速度的速度检测单元；基于上述速度指令单元指令的速度指令值与上述速度检测单元检测出的速度检测值，生成上述伺服电机的电流指令的电流指令生成单元，在上述电流指令生成单元中，通过由上述速度指令值与上述速度检测值之间的差确定的速度偏差乘以速度增益，生成上述电流指令，而且，在上述电流指令生成单元中，基于通过上述位移量检测单元检测出的上述弹簧构件的位移量确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述速度增益。
即在第12方案中，由于基于由弹簧构件的位移量确定的弹簧构件的等效弹性系数变更速度增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度控制模具缓冲机构。而且，在这种情形，能排除使用力检测单元的必要性。
本发明第13方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力产生位移的弹簧构件；检测上述弹簧构件的位移量的位移量检测单元；对上述模具缓冲机构的位置进行指令，使通过上述位移量检测单元检测出的上述弹簧构件的位移量成为规定的位移量的模具缓冲位置指令单元；检测上述模具缓冲机构的位置的模具缓冲位置检测单元；基于上述模具缓冲位置指令单元指令的模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测单元检测出的模具缓冲位置检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元；检测上述伺服电机的速度的速度检测单元；基于上述速度指令单元指令的速度指令值与上述速度检测单元检测出的速度检测值，生成上述伺服电机的电流指令的电流指令生成单元，在上述电流指令生成单元中，通过由上述速度指令值与上述速度检测值之间的差确定的速度偏差与第一速度增益的积，加上上述速度偏差的积分值与第二速度增益的积，生成上述电流指令，而且，在上述电流指令生成单元中，基于通过上述位移量检测单元检测出的上述弹簧构件的位移量确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述第一速度增益及/或第二速度增益。
即在第13方案中，由于基于由弹簧构件的位移量确定的弹簧构件的等效弹性系数变更第一速度增益及/或第二速度增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度地控制模具缓冲机构。而且，在这种情形，能排除使用力检测单元的必要性。
本发明第14方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力而位移的弹簧构件；对上述模具缓冲机构的位置进行指令的模具缓冲机构位置指令单元；检测上述模具缓冲机构的位置的模具缓冲位置检测单元；基于上述模具缓冲位置指令单元指令的模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测单元检测出的模具缓冲位置检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元，在上述速度指令生成单元中，通过由上述模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测值之间的差确定的位置偏差乘以位置增益，生成上述速度指令，而且，在上述速度指令生成单元中，基于由有关上述模具缓冲装置的位置的指标确定的上述弹簧构件的等效弹性系数k变更上述位置增益。
即在第14方案中，由于基于有关模具缓冲装置的位置的指标确定的弹簧构件的等效弹性系数变更位置增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度地控制模具缓冲机构。而且，在这种情形，能不检测弹簧构件的位移量变更增益。
本发明第15方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力而位移的弹簧构件；对上述模具缓冲机构的位置进行指令的模具缓冲位置指令单元；检测上述模具缓冲机构的位置的模具缓冲位置检测单元；基于上述模具缓冲位置指令单元指令的模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测单元检测出的模具缓冲位置检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元，在上述速度指令生成单元中，通过由上述模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测值之间的差确定的位置偏差与第一位置增益的积，加上上述位置偏差的积分值与第二位置增益的积，生成上述速度指令，而且，在上述速度指令生成单元中，基于由有关上述模具缓冲装置的位置的指标确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述第一位置增益及/或第二位置增益。
即在第15方案中，由于基于有关模具缓冲装置的位置的指标确定的弹簧构件的等效弹性系数变更第一位置增益及/或第二位置增益，，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度地控制模具缓冲机构。而且，在这种情形，能不检测弹簧构件的位移量变更增益。
本发明第16方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力产生位移的弹簧构件；对上述模具缓冲机构的位置进行指令的模具缓冲位置指令单元；检测上述模具缓冲机构的位置的模具缓冲位置检测单元；基于上述模具缓冲位置指令单元指令的模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测单元检测出的模具缓冲位置检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元；检测上述伺服电机的速度的速度检测单元；基于上述速度指令单元发出的速度指令值与上述速度检测单元检测出的速度检测值，生成上述伺服电机的电流指令的电流指令生成单元，在上述电流指令生成单元中，通过由上述速度指令值与上述速度检测值之间的差确定的速度偏差乘以速度增益，生成上述电流指令，而且，在上述电流指令生成单元中，基于有关上述模具缓冲装置的位置的指标确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述速度增益。
即在第16方案中，由于基于有关模具缓冲装置的位置的指标确定的弹簧构件的等效弹性系数变更速度增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度地控制模具缓冲机构。而且，在这种情形，能不检测弹簧构件的位移量变更增益。
本发明第17方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力，具备：对应上述模具缓冲机构与上述滑块之间的力产生位移的弹簧构件；对上述模具缓冲机构的位置进行指令的模具缓冲位置指令单元；检测上述模具缓冲机构的位置的模具缓冲位置检测单元；基于上述模具缓冲位置指令单元指令的模具缓冲位置指令值与上述模具缓冲位置检测单元检测出的模具缓冲机构位置检测值，生成上述伺服电机的速度指令的速度指令生成单元；检测上述伺服电机的速度的速度检测单元；基于上述速度指令单元指令的速度指令值与上述速度检测单元检测出的速度检测值，生成上述伺服电机的电流指令的电流指令生成单元，在上述电流指令生成单元中，通过由上述速度指令值与上述速度检测值之间的差确定的速度偏差与第一速度增益的积，加上上述速度偏差的积分值与第二速度增益的积，生成上述电流指令，而且，在上述电流指令生成单元中，基于有关上述模具缓冲装置的位置的指标确定的上述弹簧构件的等效弹性系数变更上述第一速度增益及/或上述第二速度增益。
即在第17方案中，由于基于由有关模具缓冲装置的位置的指标确定的弹簧构件的等效弹性系数变更第一速度增益及/或第二速度增益，所以整个压力机的加工动作中应答性能保持一定，驱动时即使机械特性变化，也可以实现高精度地控制模具缓冲机构。而且，在这种情形，能不检测弹簧构件的位移量变更增益。
本发明第18方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第14方案至第17方案中任意一方案而言，上述位置指标是上述模具缓冲位置指令单元指令的模具缓冲机构位置指令值。
本发明第19方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第14方案至第17方案中任意一方案而言，上述位置的指标是上述模具缓冲位置检测单元检测出的模具缓冲位置检测值。
本发明第20方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第14方案至第17方案中任意一方案而言，上述滑块通过上述伺服电机驱动，而且，具备对上述滑块的位置进行指令的滑块位置指令生成单元，上述位置的指标是通过上述滑块位置指令生成单元指令的上述滑块的位置指令值。
本发明第21方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第14方案至第17方案中任意一方案而言，上述滑块通过上述伺服电机驱动，而且，具备对上述滑块的位置进行指令的滑块位置指令生成单元；和检测上述滑块的位置的滑块位置检测单元，上述位置的指标是上述滑块位置检测单元检测出的上述滑块的位置检测值。
即在第18方案至第21方案中，通过比较简易的构成，能很容易地利用位置的指标。
本发明第22方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第10方案至第11方案或第14方案至第15方案中任意一方案而言，还对应时间变更上述位置增益。
本发明第23方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第12方案至第13方案或第16方案至第17方案中任意一方案而言，还对应时间变更上述速度增益。
即在第23方案中，通过考虑时间，能更恰当地变更速度增益。
本发明第24方案提供一种模具缓冲机构的控制装置，是就第22方案或第23方案而言，上述时间是从上述模具缓冲机构与上述滑块之间碰撞开始的时间。
由于知道机械特性的变化是对应从滑块与模具缓冲机构之间碰撞后的时间而变化的，所以在第24方案中，通过考虑从碰撞后开始的时间，所以能更恰当地变更位置增益或速度增益。
根据附图所示的本发明典型的实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征及优点和其它的目的、特征及优点将更加明确。
附图说明
图1a是表示具备基于本发明的控制装置的压力机的模具缓冲机构的基本构成的模式图，表示开放状态。
图1b是表示具备基于本发明的控制装置的压力机的模具缓冲机构的基本构成的模式图，表示关闭状态。
图2是表示基于本发明的第一实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。
图3是用于求出基于本发明第一实施方式的模具缓冲机构的控制装置的增益的流程图。
图4a是表示力的指标F与等效弹性系数k的关系的图。
图4b是表示位移量x与等效弹性系数k的关系的图。
图4c是表示位置指标H与等效弹性系数k的关系的图。
图5是表示基于本发明第一实施方式的模具缓冲机构的控制装置的其它功能方框图。
图6是表示基于本发明第二实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。
图7是用于求出基于本发明第二实施方式的模具缓冲机构的控制装置的增益的流程图。
图8是表示基于本发明第二实施方式的模具缓冲机构的控制装置的其它功能方框图。
图9是表示基于本发明第三实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。
图10是用于求出基于本发明第三实施方式的模具缓冲机构的控制装置的增益的流程图。
图11是用于说明计数器使用的流程图。
图12a是表示等效弹性系数k的映象的图。
图12b是表示等效弹性系数k的映象的其它的图。
图12c是表示等效弹性系数k的映象的其它的图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。在以下的附图中，相同的部件标以同一参照符号。为了易于理解，这些附图适当变更比例尺。
图1a及图1b是表示具备基于本发明的控制装置10的压力机的模具缓冲机构20的基本构成的模式图，分别表示压力机的开放状态及关闭状态。如这些附图所示，二个支撑部12由基座11向铅垂方向延伸，在这些支撑部12的前端分别通过减震器13配置有平板状的垫板15。如这些附图所示，在垫板15的下方设置有模具缓冲机构20。
基于本发明的模具缓冲机构20包括：在垂直于垫板15下面的方向上伸缩的弹簧构件30；装入压力机中并对应滑块24的动作移动的缓冲垫16；和使缓冲垫16升降的伺服电机18。如图所示，弹簧构件30的底面保持在缓冲垫16上。这里，弹簧构件30可以采用橡胶等的弹性体、弹簧或液压室等。再者，也可以将图示的弹簧构件30和例如缓冲垫16作为单一的弹簧构件30。另外，从弹簧构件30的顶面延伸的多个缓冲销31通过垫板15的孔从垫板15突出。被加工原料35被缓冲销31的前端支撑。
滑块24支撑用于冲压加工的第一模具26。并且，滑块24相对被垫板15支撑的第二模具27，以冲压加工要求的速度V向接近或背离的方向移动。该滑块24也可以是通过伺服电机18而移动的构成。
缓冲垫16关联第二模具27配置，通过滚珠丝杠装置17，连接在伺服电机18的输出轴上。滑块24(或第一模具26)在向合模方向移动期间，直接或间接地碰撞在在规定位置上待机的缓冲垫16上。并且，通常是经过合模(成型)至开模，缓冲垫16对滑块24施加需要的力(压力)F的同时，随滑块24一起移动地构成。
这种动作通过基于本发明的压力机的控制装置10进行。参照图1a及图1b，说明压力机的具体动作。在压力机动作时，滑块24下降，第一模具26介于被加工原料35按压多个缓冲销31。由此，弹簧构件30在铅垂方向压缩，缓冲垫16被向下方按压。对应缓冲垫16的下降动作，伺服电机18要使垫板15同样下降而旋转。当作用在弹簧构件30上的力(压力)变大时，缓冲销31进一步下降，被加工原料35把持在滑块24的第一模具26与垫板15的第二模具27之间被冲压加工。此时，垫板15因滑块24稍微下降。接着，当滑块24到达其下的死点时，滑块24就开始上升，其它的部件也返回到初始位置，冲压加工完成。
这样，控制装置10控制伺服电机18在缓冲垫16与滑块24之间产生相关的压力(即力F)。根据图1a及图1b可知，检测这个压力(即力F)的力检测部21连接在控制装置10上。同样，设置在伺服电机18上的电机速度检测部22也连接在控制装置10上。如图1a及图1b所示，能检测出弹簧构件30的铅垂方向位置的位置检测部25邻接支撑部12配置，该位置检测部25也连接在控制装置10上。位置检测部25检测模具缓冲机构20的铅垂方向位置，特别是缓冲垫16的铅垂直方向位置的同时，也能检测滑块24的垂直方向位置。即，位置检测部25作为模具缓冲机构位置检测部及滑块位置检测部而起作用。再者，力检测部21可以采用公知的力觉传感器，电机速度检测部22可以采用公知的编码器，位置检测部25可以采用公知的线位移传感器。另外，也可以另外设置用于检测模具缓冲机构铅垂方向位置的专用位置检测部(无图示)及检测滑块24的铅垂方向位置的专用位置检测部(无图示)。
图2是表示基于本发明第一实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。如图2所示，基于第一实施方式的控制装置10具备：发出使模具缓冲机构20产生的力F的力指令部51；检测模具缓冲机构20产生的力F的力检测部21；和由力指令部51发出的力指令值C1及力检测部21检测的力检测值D1生成伺服电机18的速度的速度指令生成部52。
在速度指令生成部52中，求出力指令值C1与力检测值D1之间的力偏差Δ1(＝C1-D1)，通过该力偏差Δ1乘以增益G0，生成速度指令值C2。在现有技术中，由于冲压加工时增益一定，所以在模具缓冲机构的机械特性对应力而变化时，产生力控制的物理增益变化，应答性就变化的不良情况。与此相反，在本发明中，在压力机动作时变更增益G0，由此，实现应答性保持一定。
以下，参照图2及图3，关于基于本发明第一实施方式的模具缓冲机构的控制装置的增益的算出进行说明。再者，图3所示的流程图的程序100及后述的程序120、130、200预先存储在控制装置10的无图示的存储器内。
在图3的步骤101中，读取模具缓冲机构20与滑块24之间产生的力的指标F。在本发明中，力的指标F是表示在模具缓冲机构20与滑块24之间产生的力的值，采用力指令部51发出的力指令值C1或力检测部21检测出的力检测值D1。图2中的虚线表示用于算出增益的力指令值C1及力检测值D1的流程，这些力指令值C1及力检测值D1中规定的任意一方通过OR电路58选择，作为力的指标F供给速度指令生成部52。再者，在选择力指令值C1地预先设定OR电路58时，如后所述通过比较简易的构成，能求出增益。另一方面，在选择力检测值D1地预先设定OR电路58时，可以基于实际的检测值更恰当地设定增益。
接着，在步骤102中，从读取的力指标F确定弹簧构件30的等效弹性系数k。在控制装置10的无图示的存储器内，预先写入表示力的指标F与等效弹性系数k的关系的表(参照图4a)。这里，所谓等效弹性系数k是用弹簧构件30的铅垂方向位移量除以铅垂方向上作用在滑块24与模具缓冲机构20之间的力取得的值。表示这种等效弹性系数k与力的指标F之间的关系的表是通过实验等预先求出的。在将弹簧构件30与缓冲垫16作为单一的弹簧构件30时，参照对于这样的弹簧构件30同样求出的表(无图示)。在步骤102中，基于图4a所示的表，由力的指标F确定等效弹性系数k。再者，取代图4a所示的表，也可以用力的指标F与等效弹性系数k之间规定的关系式，算出等效弹性系数k。
接着，进入步骤103，用等效弹性系数k除当前的设定增益G0(在本实施方式中为力增益)，由此，以取得的值为新的设定增益G0。即，在步骤103中，由于设定增益使其与等效弹性系数k成反比例，所以压力机动作时物理增益(＝增益×等效弹性系数k)实际保持一定。
其后，进入步骤104，根据新的设定增益G0算出伺服电机18的速度指令C2(＝G0×Δ1)。并且，如图2所示，该速度指令C2向伺服电机18输出。这种控制在压力机动作时反复进行，为使应答性维持一定地随时变更增益。即，在本发明中，由于用由力的指标F确定的等效弹性系数k变更增益，所以应答性能维持一定，可以高精度地控制模具缓冲机构。
再者，在上述的实施方式中，基于所谓的比例动作算出速度指令C2，但也可以基于其它的方法，例如PI动作算出速度指令C2。
以下，关于基于PI动作算出速度指令C2的方法进行简单说明。在这时，开始也同样求出力指令值C1与力检测值D1之间的力偏差Δ1(＝C1-D1)。接着，求出应与力偏差Δ1相乘的第一增益G1(在本实施方式中为力增益)和应该与力偏差Δ1相乘的积分值∫Δ1的第二增益G2(在本实施方式中为力增益)。这些第一增益G1、第二增益G2的求法与增益G0的情形相同。即，从图4a所示的表求出对应力的指标F的等效弹性系数k，接着，与步骤103的情形相同，以等效弹性系数k分别除当前的第一增益G1、第二增益G2，由此，以取得的值分别作为新的第一增益G1、第二增益G2。其后，力偏差Δ1与新的第一增益G1的积(G1×Δ1)加上力偏差Δ1的积分值∫Δ1与新的第二增益G2的积(G2×∫Δ1)，以此作为速度指令C2(＝G1×Δ1+G2×∫Δ1)输出。在这种情形下，由于使用二个增益，所以可以实现比上述情形更高精度的控制。
图5是表示基于本发明第一实施方式的模具缓冲机构的控制装置的其它功能的方框图。在图5中，从力指令部51发出的力指令值C1及力检测部21检测的力检测值D1，在速度指令生成部52中生成速度指令C2。在图5所示的实施方式中，速度指令C2基于上述的比例动作或PI动作生成，用于生成速度指令C2的增益G0或增益G1、增益G2为规定的设定值不变，设为通过等效弹性系数k不变更这些增益的值。
在图5所示的实施方式中，生成的速度指令C2供给控制装置10的电流指令生成部54。另一方面，通过设置在伺服电机18上的电机速度检测部22，伺服电机18的旋转速度作为速度检测值D2检测出来，同样供给电流指令生成部54。
在电流指令生成部54中，求出速度指令值C2与速度检测值D2之间的速度偏差Δ2(＝C2-D2)，通过该速度偏差Δ2乘以增益G3(在本实施方式中为速度增益)，生成电流指令值C3。在现有技术中，由于冲压加工时增益一定，所以在模具缓冲机构的机械特性对应力而变化时，产生力控制的物理增益变化，从而应答性变化这种不良的情况。与此相反，在本发明中，压力机动作时变更增益G3，由此实现应答性保持一定。
增益的算出方法由于与图3所示的流程图的情形大概相同，所以主要关于不同点进行说明。在步骤101中，速度指令值C2及速度检测值D2中规定的任意一方通过OR电路58选择，作为力的指标F供给电流指令生成部54。并且，在步骤102中，使用图4a所示的表或规定的关系式确定等效弹性系数k。
接着，在步骤103中，以等效弹性系数k除当前的设定增益G3，由此，以取得的值作为新的设定增益G3。其后，进入步骤104，根据新的设定增益G3算出伺服电机18的电流指令C3(＝G3×Δ2)。并且，如图5所示，该电流指令C3向伺服电机18输出。这种控制在压力机动作时反复进行，为使应答性保持一定而随时变更增益。因而，在本实施方式中，由于用由力的指标F确定的等效弹性系数k变更增益，所以在冲压加工时应答性能保持一定，可以高精度地控制模具缓冲机构。
当然，也可以基于PI动作算出电流指令C3。这种情形，开始也同样求出速度指令值C2与速度检测值D2之间的速度偏差Δ2(＝C2-D2)。接着，求出应该与速度偏差Δ2相乘的第一增益G4(在本实施方式中为速度增益)和应该与速度偏差Δ2的积分值∫Δ2相乘的第二增益G5(在本实施方式中为速度增益)。第一增益G4、第二增益G5的求法与增益G0的情形相同。即，从图4a所示的表求出对应力的指标F的等效弹性系数k，接着，与步骤103的情形相同，以等效弹性系数k分别除当前的第一增益G4、第二增益G5，由此，以取得的值分别作为新的第一增益G4、第二增益G5。其后，速度偏差Δ2与新的第一增益G4的积(G4×Δ2)加上速度偏差Δ2的积分值∫Δ2与新的第二增益G5的积(G5×∫Δ2)，以此作为电流指令C3(＝G4×Δ2+G5×∫Δ2)输出。在这种情形下，由于也使用二个增益，可知可以实现比上述情形更高精度的控制。
图6是表示基于本发明第二实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。如图6所示，基于第二实施方式的控制装置10具备：模具缓冲机构位置指令部61，发出模具缓冲机构20的位置、例如缓冲垫16的位置指令，使通过位置检测部25检测出的弹簧构件30的位移量成为规定的位移量；模具缓冲机构位置检测部25，检测模具缓冲机构20的位置、例如缓冲垫16的位置的；和速度指令生成部62，从模具缓冲机构位置指令部61发出的模具缓冲机构位置指令值C1′及模具缓冲机构位置检测部25检测出的模具缓冲机构位置检测值D1′生成伺服电机18的速度。
在速度指令生成部62中，求出模具缓冲机构位置指令值C1′与模具缓冲机构位置检测值D1′之间的位置偏差Δ1′(＝C1′-D1′)，通过该位置偏差Δ1′乘以增益G0′(在本实施例中为位置增益)，生成速度指令值C2′。在现有的技术中，由于增益一定，所以在模具缓冲机构的机械特性对应力而变化时，产生力控制的物理增益变化，从而应答性变化的不良情况。与此相反，在本发明中，在压力机动作时变更增益G0′，由此，实现应答性保持一定。
以下，参照图6及图7的程序120，关于利用基于本发明第二实施方式的模具缓冲机构的控制装置的增益的算出进行说明。
在程序120的步骤121中，读取模具缓冲机构位置检测部25检测的模具缓冲机构20的弹簧构件30的位移量。这里，参照图1a及图1b，在压力机为开放状态的图1a中，弹簧构件30上端及下端的铅垂方向位置分别以A1、B1表示。并且，如图1b所示，当压力机关闭时，弹簧构件30在铅垂方向位移，其上端及下端的铅垂方向位置分别为A2、B2。在这种情形，通过控制装置10，算出弹簧构件30的位移量x为x＝{(A1-B1)-(A2-B2)}。并且，由图6可知，该位移量x供给速度指令生成部62。
接着，在步骤122中，从读取的位移量x确定弹簧构件30的等效弹性系数k。在控制装置10的无图示的存储器内，预先写入与图4a所示的表相同的、表示位移量x与等效弹性系数k的关系的表(参照图4b)。在步骤122中，基于图4b所示的表，从位移量x确定等效弹性系数k。再者，也可以取代图4b所示的表，使用位移量x与等效弹性系数k之间规定的关系式，算出等效弹性系数k。
接着，进入步骤123，用等效弹性系数k除当前的设定增益G0′，由此，以取得的值作为新的设定增益G0′。即，在步骤123中，由于设定增益使其与等效弹性系数k成反比例，所以在压力机动作时物理增益(＝增益×等效弹性系数k)实际保持一定。
其后，进入步骤124，根据新的设定增益G0′算出伺服电机18的速度指令C2′(＝G0′×Δ1′)。并且，如图6所示，该速度指令C2′向伺服电机18输出。这种控制在压力机动作时反复进行，为使应答性保持一定地随时变更增益。即，在本发明中，由于使用由位移量x确定的等效弹性系数k变更增益，所以应答性能保持一定，可以实现高精度地控制模具缓冲机构。
在本实施方式中，也可以基于PI动作算出速度指令C2′。在这种情形，开始也同样求出模具缓冲机构位置指令值C1′与模具缓冲机构位置D1′之间的位置偏差Δ1′(＝C1′-D1′)。接着，求出应该与位置偏差Δ1′相乘的第一增益G1′(在本实施方式中为位置增益)和应该与位置偏差Δ1′的积分值∫Δ1′相乘的第二增益G2′(在本实施方式中为位置增益)。第一增益G1′、第二增益G2′的求法与增益G0′的情形相同。即，由图4b所示的表求出对应位移量x的等效弹性系数k，接着，与步骤103的情形相同，以等效弹性系数k分别除当前的第一增益G1′、第二增益G2′，由此，以取得的值分别作为新的第一增益G1′、第二增益G2′。其后，位置偏差Δ1′与新的第一增益G1′的积(G1′×Δ1′)加上位置偏差Δ1′的积分值∫Δ1′与新的第二增益G2′的积(G2′×∫Δ1′)，以此作为速度指令C2′(＝G1′×Δ1′+G2′×∫Δ1′)输出。在这种情形，由于也使用二个增益，可知可以实现比上述情形更高精度的控制。
图8是表示基于本发明第二实施方式的模具缓冲机构的控制装置的其它功能的方框图。在图8中，由模具缓冲机构位置指令部61发出的模具缓冲机构位置指令值C1′及模具缓冲机构位置检测部25检测的模具缓冲机构位置检测值D1′，在速度指令生成部62中生成速度指令C2′。在图8所示的实施方式中，速度指令C2′基于上述的比例动作或PI动作生成，用于生成速度指令C2′的增益G0′或增益G1′、G2′为规定的设定值不变，设为通过等效弹性系数k不变更这些增益的值。
在图8中，生成的速度指令C2′供给控制装置10的电流指令生成部64。另一方面，通过设置在伺服电机18上的电机速度检测部22将伺服电机18的旋转速度作为速度检测值D2′检测出来，同样供给电流指令生成部64。
在电流指令生成部64中，求出速度指令值C2′与速度检测值D2′之间的速度偏差Δ2′(＝C2′-D2′)，通过该速度偏差Δ2′乘以增益G3′(在本实施方式中为速度增益)，生成电流指令值C3′。在现有技术中，由于增益一定，所以在模具缓冲机构的机械特性对应力而变化的情形下，产生力控制的物理增益变化，从而应答性变化这种不良的情况。与此相反，在本发明中，在压力机动作时变更增益G3′，由此实现应答性保持一定。
增益的算出方法由于与图7所示的流程图的情形大体相同，所以主要关于不同点进行说明。在程序120的步骤121中，如前所述算出弹簧构件30的位移量x并读取后，在步骤122中，使用图4b所示的表或规定的关系式确定等效弹性系数k。
接着，在步骤123中，以等效弹性系数k除当前的设定增益G3′，由此，以取得的值作为新的设定增益G3′。其后，进入步骤124，根据新的设定增益G3′算出伺服电机18的电流指令C3′(＝G3′×Δ2′)。并且，如图8所示，该电流指令C3′向伺服电机18输出。这种控制在压力机动作时反复进行，为使应答性保持一定而随时变更增益。因而，在本实施方式中，由于使用由位移量x确定的等效弹性系数k变更增益，所以应答性能保持一定，也可以实现高精度地控制模具缓冲机构。
当然，也可以基于PI动作算出电流指令C3′。这种情形下，开始也同样求出速度指令值C2′与速度检测值D2′之间的速度偏差Δ2′(＝C2′-D2′)。接着，求出应该与速度偏差Δ2′相乘的第一增益G4′(在本实施方式中为速度增益)和应该与速度偏差Δ2′的积分值∫Δ2′相乘的第二增益G5′(在本实施方式中为速度增益)。第一增益G4′、第二增益G5′的求法与增益G0′的情形相同。即，由图4b所示的表求出对应位移量x的等效弹性系数k，接着，与步骤123的情形相同，以等效弹性系数k分别除当前的第一增益G4′、第二增益G5′，由此，以取得的值分别作为新的第一增益G4′、第二增益G5′。其后，速度偏差Δ2′与新的第一增益G4′的积(G4′×Δ2′)加上速度偏差Δ2′的积分值∫Δ2′与新的第二增益G5′的积(G5′×∫Δ2′)，以此作为电流指令C3′(＝G4′×Δ2′+G5′×∫Δ2′)输出。在这种情形，由于也使用二个增益，可知可以实现比上述情形更高精度的控制。另外，可知在图6及图8所示的第二实施方式中，能排除力检测部21。
接下来，图9是表示基于本发明第三实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。在图9所示的实施方式中，与图6所示的情形相同，从模具缓冲机构位置指令部61发出的模具缓冲机构位置指令值C1′及模具缓冲机构位置检测部25检测的模具缓冲机构位置检测值D1′，在速度指令生成部62中生成速度指令C2′。在图9所示的实施方式中，速度指令C2′基于上述的比例动作或PI动作生成，用于生成速度指令C2′的增益G0′或增益G1′、G2′为规定的设定值不变，设为通过等效弹性系数k不变更这些增益的值。
在图9中，生成的速度指令C2′供给控制装置10的电流指令生成部64。另一方面，通过设置在伺服电机18上的电机速度检测部22，作为速度检测值D2′检测出伺服电机18的旋转速度，同样供给电流指令生成部64。
在电流指令生成部64中，求出速度指令值C2′与速度检测值D2′之间的速度偏差Δ2′(＝C2′-D2′)，通过该速度偏差Δ2′乘以增益G3′(在本实施方式中为速度增益)，同样生成电流指令值C3′。
参照图10的程序130说明第三实施方式中的增益的算出方法。在图10的程序130的步骤131中，读取有关模具缓冲机构20的位置指标H。在本发明中，位置指标H是表示压力机动作时模具缓冲机构20的至少一部分(例如缓冲垫16)的位置的值，例如是通过模具缓冲机构位置指令部61发出的模具缓冲机构位置指令值C1′或通过模具缓冲机构位置检测部25检测出的模具缓冲机构位置检测值D1′。另外，在滑块24通过伺服电机18驱动的情形下，在压力机关闭时，也可以采用通过滑块位置指令生成部63发出的滑块24的滑块位置指令值C4或通过滑块位置检测部25检测出的滑块24的滑块位置检测值D4作为位置指标H。
图9中的虚线表示用于算出增益的模具缓冲机构位置指令值C1′、模具缓冲机构位置检测值D1′、滑块位置指令值C4及滑块位置检测值D4的流程，这些值中规定的一个通过OR电路68选择，作为位置指标H供给电流指令生成部64。再者，在预先设定OR电路68使其选择模具缓冲机构位置指令值C1′或滑块位置检测值C4的情形下，通过如后所述的比较简易的构成，可以求出增益。另一方面，在预先设定OR电路68使其选择模具缓冲机构位置指令值D1′或滑块位置检测值D4时，可以基于实际的检测值更恰当地设定增益。
接着，在步骤132中，从读取的位置指标H确定弹簧构件30的等效弹性系数k。与上述相同，在控制装置10的无图示的存储器内，与图4a所示的表相同，预先写入表示位置指标H与等效弹性系数k的关系的表(参照图4c)。在步骤132中，基于图4c所示的表，从位置指标H确定等效弹性系数k。再者，取代图4c所示的表，也可以用位置指标H与等效弹性系数k之间规定的关系式，算出等效弹性系数k。
接着，在步骤133中，用等效弹性系数k除当前的设定增益G3′，由此，以取得的值为新的设定增益G3′。其后，进至步骤134，根据新的设定增益G3′算出伺服电机18的电流指令C3′(G3′×Δ2′)。并且，如图9所示，该电流指令C3′向伺服电机18输出。这种控制在压力机动作时反复进行，为使应答保持一定而随时变更增益。因而，在本实施方式中，由于用由位置指标H确定的等效弹性系数k变更增益，所以应答性能保持一定，也可以高精度地控制模具缓冲机构。另外，在图9所示的第三实施方式中，可以不检测弹簧构件30的位移量变更增益。再者，当然与上述的实施方式相同，也可以基于PI动作算出电流指令C3′。
图2、图5、图6、图8及图9表示连接在速度指令生成部52、62或电流指令生成部54、64上的计数器59或计数器69。这些计数器59、69记录从压力机动作开始的经过时间，特别是从滑块24与缓冲垫16开始碰撞的经过时间。图11表示用于记录从滑块24与缓冲垫16开始碰撞的经过时间的计数器59、69的动作。由表示图11流程的程序200可知，计数器59、69当滑块24与缓冲垫16开始碰撞(步骤201)时，开始计数(步骤202)。
该程序200可以嵌入上述的程序100、120、130内。具体地，程序200嵌入在各程序100、120、130的开始的步骤101、121、131前面，在产生碰撞时记录其经过时间。并且，在产生碰撞时，在各程序中确定等效弹性系数k之际(步骤102、122、132)，能使用考虑了计数值CNT的表(映象)。
图12a至图12c是表示等效弹性系数k的映象的图，表示在各程序100、120、130中使用的映象。由这些附图可知，等效弹性系数k作为力的指标F(或位移量x、位置指标H)与计数器59、69的计数值CNT的函数，通过实验等预先求出，以映象的形式存储在控制装置10的存储器(无图示)内。由于知道机械特性的变化对应从滑块与模具缓冲机构之间碰撞后的时间而变化，所以在本实施方式中由于考虑从碰撞后开始的时间，所以能更恰当地求出等效弹性系数k，因而，能更恰当地变更增益。
再者，取代滑块24与缓冲垫16碰撞以后的计数值CNT，也可以使用压力机动作之后的计数值CNT，这种情形下也能取得与上述大体相同的效果。
另外，在附图中没有表示，但在程序100、120、130的步骤101、121、131中，也可以不读取各力的指标F、位移量x及位置指标H，而读取计数器59、69的计数值CNT，接着从由计数值CNT与等效弹性系数k构成的如图4a所示的表(无图示)确定等效弹性系数k。
以上，说明了本发明的几个优选的实施方式，但本发明不限定于这些实施方式，可以在权利要求所述的范围内做各种修改。例如，在基于PI动作生成速度指令值C2、C2′或电流指令C3、C3′之际，也可以只变更第一增益及第二增益中的一方。另外，在生成电流指令C3的实施方式中，也可以对于速度指令值C2生成时及电流指令值C3生成时两方进行增益变更。
用典型的实施方式说明了本发明，但只要不超出本发明保护的范围，本领域技术人员可以做上述的变更或各种其它的变更、省略、添加。

Claims (24)

1.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；对使在上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间产生的力进行指令的力指令单元(51)；检测上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间产生的力的力检测单元(21)；和基于上述力指令单元(51)指令的力指令值(C1)与上述力检测单元(21)检测出的力检测值(D1)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2)的速度指令生成单元(52)，
在上述速度指令生成单元(52)中，通过由上述力指令值(C1)与上述力检测值(D1)之间的差确定的力偏差(Δ1)乘以力增益(G0)，生成上述速度指令(C2)，
而且，在上述速度指令生成单元(52)中，基于由作用在上述滑块(24)及上述模具缓冲机构(20)之间的力的指标(F)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述力增益(G0)。
2.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；对使在上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间产生的力进行指令的力指令单元(51)；检测上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间产生的力的力检测单元(21)；和基于上述力指令单元(51)指令的力指令值(C1)与上述力检测单元(21)检测出的力检测值(D1)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2)的速度指令生成单元(52)，
在上述速度指令生成单元(52)中，通过由上述力指令值(C1)与上述力检测值(D1)之间的差确定的力偏差(Δ1)与第一力增益(G1)的积(G1×Δ1)加上上述力偏差(Δ1)的积分值(∫Δ1)与第二力增益(G2)的积(G2×∫Δ1)，生成上述速度指令，
而且，在上述速度指令生成单元(52)中，基于由作用在上述滑块(24)及上述模具缓冲机构(20)之间的力的指标(F)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述第一力增益(G1)及/或上述第二力增益(G2)。
3.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；对使在上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间产生的力进行指令的力指令单元(51)；检测上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间产生的力的力检测单元(21)；基于上述力指令单元(51)指令的力指令值(C1)与上述力检测单元(21)检测出的力检测值(D1)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2)的速度指令生成单元(52)；检测上述伺服电机(18)的速度的速度检测单元(22)；和基于上述速度指令单元(52)指令的速度指令值(C2)与上述速度检测单元(22)检测出的速度检测值(D2)，生成上述伺服电机(18)的电流指令(C3)的电流指令生成单元(54)，
在上述电流指令生成单元(54)中，通过由上述速度指令值(C2)与上述速度检测值(D2)之间的差确定的速度偏差(Δ2)乘以速度增益(G3)，生成上述电流指令(C3)，
而且，在上述速度指令生成单元(52)中，基于由作用在上述滑块(24)及上述模具缓冲机构(20)之间的力的指标(F)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述速度增益(G3)。
4.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；对使在上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间产生的力进行指令的力指令单元(51)；检测上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间产生的力的力检测单元(21)；基于上述力指令单元(51)指令的力指令值(C1)与上述力检测单元(21)检测出的力检测值(D1)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2)的速度指令生成单元(52)；检测上述伺服电机(18)的速度的速度检测单元(22)；和基于上述速度指令单元(52)指令的速度指令值(C2)与上述速度检测单元(22)检测出的速度检测值(D2)，生成上述伺服电机(18)的电流指令(C3)的电流指令生成单元(54)，
在上述电流指令生成单元(54)中，通过由上述速度指令值(C2)与上述速度检测值(D2)之间的差确定的速度偏差(Δ2)与第一速度增益(G4)的积(G4×Δ2)加上上述速度偏差(Δ2)的积分值(∫Δ2)与第二速度增益(G5)的积(G5×∫Δ2)，生成上述电流指令(C3)，
而且，在上述速度指令生成单元(52)中，基于由作用在上述滑块(24)及上述模具缓冲机构(20)之间的力的指标(F)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述第一速度增益(G4)及/或上述第二速度增益(G5)。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
上述力的指标(F)是上述力指令单元(51)指令的力指令值(C1)。
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
上述力的指标(F)是上述力检测单元(21)检测出的力检测值(D1)。
7.根据权利要求1或2所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
还对应时间变更上述力增益(G0、G1、G2)。
8.根据权利要求3或4所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
还对应时间变更上述速度增益(G3、G4、G5)。
9.根据权利要求7或8所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
上述时间是从上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的碰撞开始的时间。
10.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；检测上述弹簧构件(30)的位移量(x)的位移量检测单元(25)；对上述模具缓冲机构(20)的位置进行指令，使上述位移量检测单元(25)所检测出的上述弹簧构件(30)的位移量(x)成为规定的位移量的模具缓冲位置指令单元(61)；检测上述模具缓冲机构(20)的位置的模具缓冲位置检测单元(25)；和基于上述模具缓冲位置指令单元(61)指令的模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测单元(25)检测出的模具缓冲位置检测值(D1′)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2′)的速度指令生成单元(62)，
在上述速度指令生成单元(62)中，通过由上述模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测值(D1′)之间的差确定的位置偏差(Δ1′)乘以位置增益(G0′)，生成上述速度指令(C2′)，
而且，在上述速度指令生成单元(62)中，基于由上述位移量检测单元(25)所检测出的上述弹簧构件(30)的位移量(x)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述位置增益(G0′)。
11.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；检测上述弹簧构件(30)的位移量(x)的位移量检测单元(25)；对上述模具缓冲机构(20)的位置进行指令，使上述位移量检测单元(25)所检测出的上述弹簧构件(30)的位移量(x)成为规定的位移量的模具缓冲位置指令单元(61)；检测上述模具缓冲机构(20)的位置的模具缓冲位置检测单元(25)；和基于上述模具缓冲位置指令单元(61)指令的模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测单元(25)检测出的模具缓冲位置检测值(D1′)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2′)的速度指令生成单元(62)，
在上述速度指令生成单元(62)中，通过由上述模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测值(D1′)之间的差确定的位置偏差(Δ1′)与第一位置增益(G1′)的积(G1′×Δ1′)加上上述位置偏差(Δ1′)的积分值(∫Δ1′)与第二位置增益(G2′)的积(G2′×∫Δ1′)，生成上述速度指令(C2′)，
而且，在上述速度指令生成单元(62)中，基于由上述位移量检测单元(25)所检测出的上述弹簧构件(30)的位移量确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述第一位置增益(G1′)及/或第二位置增益(G2′)。
12.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；检测上述弹簧构件(30)的位移量(x)的位移量检测单元(25)；对上述模具缓冲机构(20)的位置进行指令，使上述位移量检测单元(25)所检测出的上述弹簧构件(30)的位移量(x)成为规定的位移量的模具缓冲位置指令单元(61)；检测上述模具缓冲机构(20)的位置的模具缓冲位置检测单元(25)；基于上述模具缓冲位置指令单元(61)指令的模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测单元(25)检测出的模具缓冲位置检测值(D1′)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2′)的速度指令生成单元(62)；检测上述伺服电机(18)的速度的速度检测单元(22)；和基于上述速度指令单元(62)指令的速度指令值(C2′)与上述速度检测单元(22)检测出的速度检测值(D2′)，生成上述伺服电机(18)的电流指令(C3′)的电流指令生成单元(64)，
在上述电流指令生成单元(64)中，通过由上述速度指令值(C2′)与上述速度检测值(D2′)之间的差确定的速度偏差(Δ2′)乘以速度增益(G3′)，生成上述电流指令(C3′)，
而且，在上述电流指令生成单元(64)中，基于上述位移量检测单元(25)所检测出的上述弹簧构件(30)的位移量(x)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述速度增益(G3′)。
13.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；检测上述弹簧构件(30)的位移量(x)的位移量检测单元(25)；对上述模具缓冲机构(20)的位置进行指令，使上述位移量检测单元(25)所检测出的上述弹簧构件(30)的位移量(x)成为规定的位移量的模具缓冲位置指令单元(61)；检测上述模具缓冲机构(20)的位置的模具缓冲位置检测单元(25)；基于上述模具缓冲位置指令单元(61)指令的模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测单元(25)检测出的模具缓冲位置检测值(D1′)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2′)的速度指令生成单元；检测上述伺服电机(18)的速度的速度检测单元(22)；和基于上述速度指令单元(62)指令的速度指令值(C2′)与上述速度检测单元(22)检测出的速度检测值(D2′)，生成上述伺服电机(18)的电流指令(C3′)的电流指令生成单元(64)，
在上述电流指令生成单元(64)中，通过由上述速度指令值(C2′)与上述速度检测值(D2′)之间的差确定的速度偏差(Δ2′)与第一速度增益(G4′)的积(G4′×Δ2′)加上上述速度偏差(Δ2′)的积分值(∫Δ2′)与第二速度增益(G5′)的积(G5′×∫Δ2′)，生成上述电流指令(C3′)，
而且，在上述电流指令生成单元(64)中，基于上述位移量检测单元(25)所检测出的上述弹簧构件(30)的位移量(x)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述第一速度增益(G4′)及/或第二速度增益(G5′)。
14.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；对上述模具缓冲机构(20)的位置进行指令的模具缓冲位置指令单元(61)；检测上述模具缓冲机构(20)的位置的模具缓冲位置检测单元(25)；和基于上述模具缓冲位置指令单元(61)指令的模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测单元(25)检测出的模具缓冲位置检测值(D1′)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2′)的速度指令生成单元(62)，
在上述速度指令生成单元(62)中，通过由上述模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测值(D1′)之间的差确定的位置偏差(Δ1′)乘以位置增益(G0′)，生成上述速度指令(C2′)，
而且，在上述速度指令生成单元(62)中，基于由有关上述模具缓冲装置的位置的指标(H)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述位置增益(G0′)。
15.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；对上述模具缓冲机构(20)的位置进行指令的模具缓冲位置指令单元(61)；检测上述模具缓冲机构(20)的位置的模具缓冲位置检测单元(25)；和基于上述模具缓冲位置指令单元(61)指令的模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测单元(25)检测出的模具缓冲位置检测值(D1′)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2′)的速度指令生成单元(62)，
在上述速度指令生成单元(62)中，通过由上述模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测值(D1′)之间的差确定的位置偏差(Δ1′)与第一位置增益(G1′)的积(G1′×Δ1′)加上上述位置偏差(Δ1′)的积分值(∫Δ1′)与第二位置增益(G2′)的积(G2′×∫Δ1′)，生成上述速度指令(C2′)，
而且，在上述速度指令生成单元(62)中，基于由有关上述模具缓冲装置的位置的指标(H)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述第一位置增益(G1′)及/或第二位置增益(G2′)。
16.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；对上述模具缓冲机构(20)的位置进行指令的模具缓冲位置指令单元(61)；检测上述模具缓冲机构(20)的位置的模具缓冲位置检测单元(25)；基于上述模具缓冲位置指令单元(61)指令的模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测单元(25)检测出的模具缓冲位置检测值(D1′)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2′)的速度指令生成单元(62)；检测上述伺服电机(18)的速度的速度检测单元(22)；和基于上述速度指令单元(62)指令的速度指令值(C2′)与上述速度检测单元(22)检测出的速度检测值(D2′)，生成上述伺服电机(18)的电流指令(C3′)的电流指令生成单元(64)，
在上述电流指令生成单元(64)中，通过由上述速度指令值(C2′)与上述速度检测值(D2′)之间的差确定的速度偏差(Δ2′)乘以速度增益(G3′)，生成上述电流指令(C3′)，
而且，在上述电流指令生成单元(64)中，基于由有关上述模具缓冲装置的位置的指标(H)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述速度增益(G3′)。
17.一种模具缓冲机构(20)的控制装置(10)，以伺服电机(18)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力，其特征在于，
具备：对应上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的力而位移的弹簧构件(30)；对上述模具缓冲机构(20)的位置进行指令的模具缓冲位置指令单元(61)；检测上述模具缓冲机构(20)的位置的模具缓冲位置检测单元(25)；基于上述模具缓冲位置指令单元(61)指令的模具缓冲位置指令值(C1′)与上述模具缓冲位置检测单元(25)检测出的模具缓冲位置检测值(D1′)，生成上述伺服电机(18)的速度指令(C2′)的速度指令生成单元(62)；检测上述伺服电机(18)的速度的速度检测单元(22)；和基于上述速度指令单元(62)指令的速度指令值(C2′)与上述速度检测单元(22)检测出的速度检测值(D2′)，生成上述伺服电机(18)的电流指令(C3′)的电流指令生成单元(64)，
在上述电流指令生成单元(64)中，通过由上述速度指令值(C2′)与上述速度检测值(D2′)之间的差确定的速度偏差(Δ2′)与第一速度增益(G4′)的积(G4′×Δ2′)加上上述速度偏差(Δ2′)的积分值(∫Δ2′)与第二速度增益(G5′)的积(G5′×∫Δ2′)，生成上述电流指令(C3′)，
而且，在上述电流指令生成单元(64)中，基于由有关上述模具缓冲装置的位置的指标(H)确定的上述弹簧构件(30)的等效弹性系数(k)变更上述第一速度增益(G4′)及/或第二速度增益(G5′)。
18.根据权利要求14至17中任意一项所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
上述位置的指标(H)是上述模具缓冲位置指令单元(61)指令的模具缓冲位置指令值(C1′)。
19.根据权利要求14至17中任意一项所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
上述位置的指标(H)是上述模具缓冲位置检测单元(25)检测出的模具缓冲位置检测值(D1′)。
20.根据权利要求14至17中任意一项所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
上述滑块(24)通过上述伺服电机(18)驱动，
还具备对上述滑块(24)的位置进行指令的滑块位置指令生成单元(63)，
上述位置的指标(H)是上述滑块位置指令生成单元(63)所指令的上述滑块(24)的位置指令值(C4)。
21.根据权利要求14至17中任意一项所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
上述滑块(24)通过上述伺服电机(18)驱动，
还具备对上述滑块(24)的位置进行指令的滑块位置指令生成单元(63)和检测上述滑块(24)的位置的滑块位置检测单元(25)，
上述位置的指标(H)是上述滑块位置检测单元(25)检测出的上述滑块(24)的位置检测值(D4)。
22.根据权利要求10、11或14、15所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
还对应时间变更上述位置增益(G0′、G1′、G2′)。
23.根据权利要求12、13或16、17所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
还对应时间变更上述速度增益(G3′、G4′、G5′)。
24.根据权利要求22或23所述的模具缓冲机构的控制装置，其特征在于，
上述时间是从上述模具缓冲机构(20)与上述滑块(24)之间的碰撞开始的时间。
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