CN1843854A - 夹持机构的自力式运行方法与系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种夹持机构的自力式运行方法与系统，尤其是卸箱机上的夹持机构的自力式运行方法与系统。起始状态时，夹持机构受到提升力作用而位于高位，载有待卸物品的箱子进到正下方的托坠箱装置上的预定位置以后，解除对它的提升动力使其靠自重降落在箱中待卸物品上；当物品被夹持住以后，通过自动脱落箱子使物品与箱子完全分开，随后，当所夹持的物品卸落在输瓶系统上以后恢复对夹持机构的提升动力使其提升到起始高度，并在其到达起始高度后或在提升的同时驱动它返回到原位。在一个工作循环里，夹持机构升降一次，并且其降落动作过程是靠自重实现。

Description

夹持机构的自力式运行方法与系统

技术领域  本发明涉及一种夹持机构的自力式运行方法与系统，尤其是卸箱机上的容器夹持机构的自力式运行方法与系统。

技术背景  卸箱机主要用于啤酒、饮料和调味品等行业生产线上从周转箱中取出空容器并将二者分别置于输瓶线和输箱线上。由于象空啤酒瓶和饮料瓶等这样的容器重量轻且重心位置较高，并且在绝大多数的啤酒、饮料生产企业里瓶子的中轴线与瓶底的垂直度偏差、箱子的尺寸与形状偏差范围很大，因此，在现有技术里，卸箱机的抓瓶器或夹持机构的运行过程存在着以下弊端：

一，由于受强制驱动地降落在箱中待卸物品上的，如果顶在箱子或箱中的物品上不能立即停住不动而要等到夹持机构被顶起到一定的高度并打开相应的传感器后向控制器发出信号再由控制器向电机等驱动机构发出停车指令才能停下来，此时，常常已经发生机械、箱子或被夹持物品的损坏，解决起来费时费力，还会影响到整条生产线的稳定运行与生产速度。

二，一个卸箱工作循环中夹持机构要上下升降两次，这不但浪费了必要的工作时间，也造成了不必要的机械磨损。

三，水平运瓶时动力机构全程强制驱动夹持机构及其所夹持的物品，终端制动既浪费能源、造成不必要的机械磨损，同时，被夹持的物品之间还会发生摆动与相互碰撞。

因此，现有技术里，机械的运行速度必须设计得比较慢并且输瓶线还需频繁地停车。为了与整线设备的生产速度配套，设备生产商不得不把卸箱机设计成一次可以卸三箱、四箱、五箱、六箱甚至八箱、十箱的多箱机，这不仅使整机结构变得非常复杂、难于制造、成本与售价高昂、使用时耗电与耗气量增大，同时也带来了多个周转箱与多瓶之间、多个抓或夹瓶器与多瓶之间难于准确对正的难题，使用过程中瓶与箱、抓或夹瓶器与瓶之间频繁地顶死而损坏机械与箱、瓶，造成许多用户买不起或者不敢用卸箱机。

发明内容  本发明的目的在于提供一种能够解决上述难题的卸箱机夹持机构的自力式运行方法与系统，以提高整机的性能价格比，使各种用户既买得起又用着放心。

1.本发明的夹持机构的垂直方向自力式运行方法是：起始状态时，夹持机构受到提升装置的提升力作用而位于高位，载有待卸物品的箱子由箱瓶输入系统进到夹持机构正下方的托坠箱装置上的预定位置以后，提升装置解除对夹持机构的提升动力使后者靠自重降落在箱中待卸物品上的预定位置并夹持该物品；当物品被夹持住以后，通过自动脱落箱子使物品与箱子完全分开，随后，运瓶动力机构驱动夹持机构及其所夹持的物品沿着运瓶导轨滑动或滚动到输瓶系统的上方，当夹持机构及其所夹持的物品停在输瓶系统上方时，松开夹持机构、把所夹持的物品卸落在输瓶系统上，随后夹持机构立即被提升装置提升到起始高度，并在其到达起始高度后或提升的同时运瓶动力机构驱动它返回到原位。

作为改进，当运瓶动力机构驱动夹持机构快速返回到原位后立即解除动力，使夹持机构能够在运瓶导轨的长度方向上自由移动。

作为改进，提升装置是由气缸与控制阀回路构成。

作为改进，提升装置是由双位置气缸或两只串联的气缸与控制阀回路构成。

本发明的夹持机构的水平运瓶方向自力式运行方法是：当物品与箱子完全分开以后，运瓶动力机构驱动夹持机构及其所夹持的物品滑或滚向输瓶系统10的上方，当夹持机构及其所夹持的物品运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统的上方。

本发明的夹持机构的水平返回方向自力式运行方法是：当运瓶动力机构驱动夹持机构返回时，当夹持机构运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到原始位置。

作为改进，夹持机构及其所夹持的物品在沿着运瓶导轨的长度方向上靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统的上方或夹持机构返回原位时，通过设置辅助制动装置或辅助制动装置组合的方法使其停在相同的位置。

作为改进，夹持机构及其所夹持的物品在沿着运瓶导轨的长度方向上靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统的上方或原位时，通过在导轨的相应位置设置凹槽的方法使其停在相同的位置。

作为改进，运瓶驱动机构可以是一只普通的单伸杆型、双伸杆型或无杆型气缸与控制阀回路构成。

实现所述夹持机构的自力式运行方法的系统包括移动体、导轨、夹持机构、提升装置、运瓶驱动机构、机体(托坠箱装置、箱瓶输入系统和输瓶系统)，所述的移动体在运瓶驱动机构的驱动下可以沿着安装在机体上的导轨往复滑动或滚动，夹持机构通过安装在移动体上的提升装置进行垂直升降，起始状态下，夹持机构受到提升装置的提升力作用而位于高位，载有待卸物品的箱子由箱瓶输入系统进到夹持机构正下方的托坠箱装置上的预定位置以后夹持机构的提升装置解除对夹持机构的提升动力使后者自力式地降落在箱中待卸物品上的预定夹持位置并夹持物品；当物品被夹持住以后，托坠箱装置解除对箱子的支撑而使其自动坠落下去；当物品与箱子完全分开以后，运瓶动力机构驱动移动体、夹持机构及其所夹持的物品滑或滚向输瓶系统10的上方，当其运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统的上方。当夹持机构及其所夹持的物品停在输瓶系统上方时，把所夹持的物品卸下在输瓶系统上同时夹持机构立即被提升装置提升到起始高度，当其到达起始高度或在提升的同时运瓶动力机构驱动它返回，运瓶动力机构驱动移动体、夹持机构及其所夹持的物品在运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到原始位置。

本发明的有益效果在于，夹持机构自力式地而非受强制驱动地降落在箱中待卸物品上的预定夹持位置并夹持该物品时，如果顶在箱子或箱中的物品上会立即停住不动以待有关的程序自动或操作工手动进行处理而不会发生机械、箱子或被夹持物品的损坏；而在现有技术里，由于夹持机构受强制驱动地降落在箱中待卸物品上的，如果顶在箱子或箱中的物品上不能立即停住不动而要等到夹持机构被顶起到一定的高度并打开相应的传感器后向电机等驱动机构发出停车指令才能停下来，此时，常常已经发生机械、箱子或被夹持物品的损坏。当物品与箱子完全分开后不需要提升，运瓶动力机构就直接驱动夹持机构及其所夹持的物品沿着运瓶导轨滑动或滚动到输瓶系统的上方，并在把所夹持的物品卸落在输瓶系统上后夹持机构才被提升装置提升到起始高度，也就是说，一个卸箱工作循环中夹持机构只升降一次，这不但节约了必要的工作时间，也使机械磨损降低了一半。当运瓶动力机构驱动夹持机构及其所夹持的物品运动到适当的距离或达到适当的速度以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统的上方或原始位置，这既节约能源又减少了全程强制驱动而必须的终端制动所产生的机械磨损，同时，被夹持的物品之间也不会发生摆动与相互撞击或碰撞。当运瓶动力机构驱动夹持机构快速返回到原位后立即解除动力，使夹持机构能够在运瓶导轨的长度方向上自由移动，这样就非常有利于夹持机构与箱子和被夹持物品的自动对中定位，能够产生自适应，可以避免或减少夹持机构与箱子或箱中的物品顶住的故障。

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步说明。

附图说明  图1为本发明所述的夹持机构受到提升装置的提升力作用而位于高位的一个结构示意图。

图2为提升装置解除对夹持机构的提升动力使后者靠自重降落在箱中待卸物品上的预定位置并夹持该物品的示意图。

图3为物品被夹持住以后，通过自动脱落箱子使物品与箱子完全分开的状态示意图。

图4为所述的夹持机构及其所夹持的物品停在输瓶系统上方时的状态示意图。

图5为所夹持的物品卸落在输瓶系统上以后恢复对夹持机构的提升动力使其提升到起始高度的状态示意图。

图6为所述的提升装置的控制阀回路示意图。

图7为所述的由双位置气缸或两只串联的气缸与控制阀回路构成提升装置的示意图。

图8为所述的用作运瓶动力机构气缸结构示意图。

图9为所述的运瓶导轨上设置凹槽的示意图。

具体实施方式  图1至图5为本发明所述的夹持机构1在一个卸箱工作循环中所处的各个位置与状态示意图。夹持机构1以可垂直升降的连接方式安装在能够在卸箱机机体6上的导轨5上水平滑动的移动体3上，提升装置2安装在移动体3上，其动力输出端与夹持机构1连接，并可驱动后者垂直升降；运瓶驱动机构4安装在卸箱机机体6上，其动力输出端与移动体3连接，并可驱动后者在卸箱机机体6上的导轨5上水平往复滑动；起始状态时，夹持机构1受到提升装置2的提升力作用而位于高位，载有待卸物品11的箱子12由箱瓶输入系统8进到夹持机构1正下方的托坠箱装置7上的预定位置以后，提升装置2解除对夹持机构1的提升动力使后者靠自重降落在箱12中待卸物品11上的预定位置并夹持该物品11；当物品11被夹持住以后，通过托坠箱装置7自动脱落箱子12使物品11与箱子12完全分开，随后，运瓶动力机构4驱动移动体3、夹持机构1及其所夹持的物品11沿着运瓶导轨5滑动或滚动到输瓶系统10的上方，当物品11停在输瓶系统10上方时，夹持机构1的夹持部件松开、把所夹持的物品11卸落在输瓶系统10上，随后夹持机构1立即被提升装置2提升到起始高度，并在其到达起始高度后或提升的同时运瓶动力机构4驱动它返回到原位。托坠箱装置在本人的一项在先专利申请中已有专门的描述，这里不在重述。根据现有技术，夹持机构1可以是夹杆式的容器夹持机构、气囊式或卡爪式或卡簧式等多种形式，并且，在使用夹杆式的容器夹持机构时夹杆的方向既可与输瓶方向一致，也可以与之垂直布置；提升装置2可以是一只气缸，也可以是电机或带减速机的电机驱动的齿轮与齿条机构、直线伺服电机、步进电机等，以气缸为佳。如图1至图5所示，当提升装置2采用气缸时，其活塞下腔通气，则夹持机构1被提升到高位，其活塞上、下腔同时卸压或排气，则夹持机构1就可以靠自重降落到夹持物品的低位。夹持机构1和移动体3之间的相对升降可以由导向机构21导向，其结构形式可以是导柱与导套、导柱与直线轴承或滑块与滑槽、燕尾与燕尾槽等多种配合形式，以导柱与直线轴承形式为佳；根据实际工作条件的需要，可以在夹持机构1或移动体3上的相应位置设置高位与低位限位装置，限定夹持机构1的升降范围。移动体3与导轨5的配合形式除此之外还可以有转轮与导轨等形式。箱子12由托坠箱装置7脱落到输箱系统8上并由其输出。运瓶动力机构4可以是气缸、也可以是电机或带减速机的电机驱动的齿轮与齿条机构、直线电机、步进电机、伺服电机等多种形式。

如图6所示，提升装置是由一只气缸61构成，图中该气缸是一双作用单伸杆型气缸，但并不拘泥于此种类型；上端的进气口A常开，当其下端的进气口B进气时活塞与夹持机构处于起始状态的高位，而当进气口B泄放排气时活塞与夹持机构就自动降落到入箱夹持物品的低位。气缸61还可以是单作用型气缸、双作用双伸杆型气缸或无杆气缸等形式。控制阀的种类可以有二位三通阀、二位五通阀、三位五通阀等多种选择，其中以电控阀控制为佳，其安装方式以断电时进气口B通气、活塞与夹持机构处于高位为好；可以与相应的节流阀配合使用，进气口A或B上可以装有或同时装有节流阀，以调节夹持机构的升降速度、减缓冲击，也可以根据夹持机构及其所夹持的物品的重量、卸箱速度等实际要求在进气管路上装设调压阀，通过调节气源气压来调节夹持机构的升降速度与缓冲特性，由于根据已有的技术和产品易于选择和实现，这里没有画出控制阀回路，以下同理。

如图7所示，提升装置是由一只双位置气缸71构成，夹持机构1具有三个位置，即空载状态的最高位、夹持物品的中间位置和预备卸瓶的最低位置。图中该气缸71上端的进气口A常开，当其下端的进气口B、C进气时夹持机构处于起始状态的高位，而当进气口B泄放排气、C保持进气时夹持机构就自动降落到夹持物品的低位，并在此位置上夹持住物品11且运行到输瓶系统10的上方，当物品11停在输瓶系统10上方时，物品底部与输瓶系统10有较大的空隙，这样可以防止在运行到输瓶系统10的上方的过程中个别的物品因为种种原因而与后者相撞或磨擦，此时，进气口C泄放排气，夹持机构1及所夹持的物品11降到与输瓶系统10距离较小的安全卸瓶高度，随后夹持机构1的夹持部件松开、把所夹持的物品11卸落在输瓶系统10上，随后进气口B、C同时进气，夹持机构1立即被提升到起始高度，并在其到达起始高度后或提升的同时运瓶动力机构4驱动它返回到原位。与上一实施方式相似，控制阀的种类也可以有二位三通阀、二位五通阀、三位五通阀等多种选择，其中以电控阀控制为佳，其安装方式以断电时进气口B和C通气、活塞与夹持机构处于最高位为好；可以与相应的节流阀配合使用，进气口A或B或C上可以装有或同时装有节流阀，以调节夹持机构的升降速度、减缓冲击，也可以根据夹持机构及其所夹持的物品的重量、卸箱速度等实际要求在进气管路上装设调压阀，通过调节气源气压来调节夹持机构的升降速度与缓冲特性，提升装置71还可以是由二只气缸串联构成。

作为改进，当运瓶动力机构4驱动夹持机构1快速返回到原位后立即解除动力，使夹持机构1能够在运瓶导轨5的长度方向上自由移动。当运瓶动力机构4由气动元件驱动时，可以通过关断气源并使相关的气口同时都敞开的方法来实现；当运瓶动力机构4由电动元件驱动时，可以通过关断电源或分开离合器的方法来实现；

本发明的夹持机构的水平运瓶方向自力式运行的实施方式：

如图1至图5所示，物品11与箱子12完全分开以后，运瓶动力机构4驱动移动体3、夹持机构1及其所夹持的物品11沿着运瓶导轨5滑动或滚动到输瓶系统10的上方，当物品11停在输瓶系统10上方时，夹持机构1的夹持部件松开、把所夹持的物品11卸落在输瓶系统10上，随后夹持机构1立即被提升装置2提升到起始高度，并在其到达起始高度后或提升的同时运瓶动力机构4驱动它返回到原位。当物品11与箱子12完全分开以后，运瓶动力机构4驱动夹持机构1及其所夹持的物品11夹持机构1及其所夹持的物品11滑或滚向输瓶系统10的上方，当夹持机构1及其所夹持的物品11运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统10的上方并自然停住。运瓶动力机构4可以是气缸、也可以是电机或带减速机的电机驱动的齿轮与齿条机构、直线电机、步进电机、伺服电机等多种形式。

当运瓶动力机构4是气缸时，其缸体与气缸杆端分别与移动体和机体进行连接，如图8所示，该气缸84是一双作用单伸杆型气缸，但并不拘泥于此种类型，根据夹持机构及其所夹持的物品的重量、卸箱速度等实际要求也可以选择单作用单伸杆型、双作用双伸杆、无杆型气缸等，安装位置与连接形式由所采用的具体气缸形式决定；其始状态时，气缸杆处于收缩状态，夹持机构处于原位，当物品11与箱子12完全分开以后，进气口B通气，进气口A排气，气缸杆推动移动体3、夹持机构1及其所夹持的物品11滑或滚向输瓶系统10的上方，当其运动到一定距离或达到一定的速度或惯性时，关断气源并使进气口B敞开，让其靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统10的上方并自然停住。根据实际需要，可以使进气口B或进气口A或同时经过节流阀或单向节流阀排气或敞开以调节夹持机构1及其所夹持的物品11滑或滚动的速度或惯性，使其停在适当的位置上，或通过智能传感器自动地检测每次关断气源并使进气口B敞开时的移动体3、夹持机构1及其所夹持的物品11滑或滚动的速度或惯性，并根据其变化情况自动调节所述的节流阀或单向节流阀之一或全部来达到上述目的。

本发明的夹持机构的水平返回方向自力式运行的实施方式：

如图1至图5所示，所夹持的物品11卸落在输瓶系统10上以后夹持机构1立即被提升装置2提升到起始高度，并在其到达起始高度后或提升的同时运瓶动力机构4驱动它返回到原位。在此过程当中，当运瓶动力机构4驱动移动体3、夹持机构1运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到原位并自然停住。运瓶动力机构4可以是气缸、也可以是电机或带减速机的电机驱动的齿轮与齿条机构、直线电机、步进电机、伺服电机等多种形式。

当运瓶动力机构4是气缸时，其缸体与气缸杆端分别与移动体和机体进行连接，如图8所示，该气缸84是一双作用单伸杆型气缸，但并不拘泥于此种类型，根据夹持机构及其所夹持的物品的重量、卸箱速度等实际要求也可以选择单作用单伸杆型、双作用双伸杆、无杆型气缸等，安装位置与连接形式由所采用的具体气缸形式决定；开始返回时，气缸杆处于伸出状态，进气口A通气，进气口B排气，气缸杆推动移动体3、夹持机构1及其所夹持的物品11滑或滚向原位，当其运动到一定距离或达到一定的速度或惯性时，关断气源并使进气口A敞开，让其靠惯性自由滑动或滚动到原位并自然停住。根据实际需要，可以使进气口B或进气口A或同时经过节流阀或单向节流阀排气或敞开以调节夹持机构1及其所夹持的物品11滑或滚动的速度或惯性，使其停在适当的位置上，或通过智能传感器自动地检测每次关断气源并使进气口B敞开时的移动体3、夹持机构1及其所夹持的物品11滑或滚动的速度或惯性，并根据其变化情况自动调节所述的节流阀或单向节流阀之一或全部来达到上述目的。

如图8所示，所述的移动体92通过轮子91沿着导轨93往复滚动，当其与夹持机构1及其所夹持的物品11在沿着导轨93的长度方向上靠惯性自由滚动到输瓶系统的上方或与夹持机构1返回原位时，停在导轨上相应位置的凹槽里，每个循环都停在相同的位置。

作为改进，夹持机构及其所夹持的物品在沿着运瓶导轨的长度方向上靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统的上方或夹持机构返回原位时，通过设置辅助制动装置的方法使其停在相同的位置。该辅助制动装置可以是抱闸、摩擦片或夹板等，可以对轮子或移动体上的其它适当部位进行摩擦制动、抱闸制动或夹紧制动，也可对在移动体上延其运动方向设置的棒状、板状或锥装的突出体进行摩擦或夹紧。

实现所述夹持机构的自力式运行方法的系统包括移动体、导轨、夹持机构、提升装置、运瓶驱动机构、机体，所述的移动体在运瓶驱动机构的驱动下可以沿着安装在机体上的导轨往复滑动或滚动，夹持机构通过安装在移动体上的提升装置进行垂直升降，起始状态下，夹持机构受到提升装置的提升力作用而位于高位，载有待卸物品的箱子由箱瓶输入系统进到夹持机构正下方的托坠箱装置上的预定位置以后夹持机构的提升装置解除对夹持机构的提升动力使后者自力式地降落在箱中待卸物品上的预定夹持位置并夹持物品；当物品被夹持住以后，托坠箱装置解除对箱子的支撑而使其自动坠落下去；当物品与箱子完全分开以后，运瓶动力机构驱动移动体、夹持机构及其所夹持的物品滑或滚向输瓶系统10的上方，当其运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统的上方。当夹持机构及其所夹持的物品停在输瓶系统上方时，把所夹持的物品卸下在输瓶系统上同时夹持机构立即被提升装置提升到起始高度，当其到达起始高度或在提升的同时运瓶动力机构驱动它快速返回到原始位置。提升装置和运瓶驱动机构可以全部采用气缸，也可以分别采用不同的动力方式，以前者为佳；其返回可以采用全程驱动、终端制动或带有智能快速软停止系统的气缸、一只普通的气缸、一只制动气缸、步进气缸或带离合器一减速机的直线伺服电机、步进电机或普通电机等。

实现所述夹持机构的自力式运行方法的系统包括移动体、导轨、夹持机构、提升装置、运瓶驱动机构、机体，所述的移动体在运瓶驱动机构的驱动下可以沿着安装在机体上的导轨往复滑动或滚动，夹持机构通过安装在移动体上的提升装置进行垂直升降，起始状态下，夹持机构受到提升装置的提升力作用而位于高位，载有待卸物品的箱子由箱瓶输入系统进到夹持机构正下方的托坠箱装置上的预定位置以后夹持机构的提升装置解除对夹持机构的提升动力使后者自力式地降落在箱中待卸物品上的预定夹持位置并夹持物品；当物品被夹持住以后，托坠箱装置解除对箱子的支撑而使其自动坠落下去；当物品与箱子完全分开以后，运瓶动力机构驱动移动体、夹持机构及其所夹持的物品滑或滚向输瓶系统10的上方，当其运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统的上方。当夹持机构及其所夹持的物品停在输瓶系统上方时，把所夹持的物品卸下在输瓶系统上同时夹持机构立即被提升装置提升到起始高度，当其到达起始高度或在提升的同时运瓶动力机构驱动它返回，运瓶动力机构驱动移动体、夹持机构及其所夹持的物品在运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到原始位置。提升装置和运瓶驱动机构可以全部采用气缸，也可以分别采用不同的动力方式，以前者为佳。

虽然以上所述的各种技术方案与实施方式都是以容器夹持机构对瓶子的夹持卸箱为例进行的描述，但并不局限于此，气囊式抓瓶头、卡簧式抓瓶头、真空吸头、夹板式抓头等也都适用，同时被卸的物品也不限于瓶子，各种空腹与实体物品也同样适用，在许多装箱等作业领域也同样适用。

以上所述仅是本发明的部分优选实施方式，应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的原理的前提下，无须创造性劳动就可以做出其它的改进，这些也应视为是本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种夹持机构的自力式运行方法，其特征是：起始状态时，夹持机构受到提升装置的提升力作用而位于高位，载有待卸物品的箱子进到夹持机构正下方的箱瓶输入系统上的预定位置以后夹持机构的提升装置解除对夹持机构的提升动力使后者自力式地降落在箱中待卸物品上的预定夹持位置并夹持该物品；当物品被夹持住以后，箱子自动坠落脱离下去，运瓶动力机构驱动夹持机构及其所夹持的物品沿着运瓶导轨滑动或滚动到输瓶系统的上方，松开夹持机构、把所夹持的物品卸卸落到输瓶系统上，同时夹持机构立即被提升装置提升到起始高度，随后运瓶动力机构驱动其快速返回到原位。

2.根据权利要求1所述的夹持机构的自力式运行方法，其特征是：当运瓶动力机构驱动夹持机构快速返回到原位后立即解除动力，以便夹持机构能够在运瓶导轨的长度方向上自由移动。

3.根据权利要求1所述的夹持机构的自力式运行方法，其特征是：提升装置是由气缸与控制阀回路构成。

4.根据权利要求1所述的夹持机构的自力式运行方法，其特征是：提升装置是由双位置气缸或两只串联的气缸与控制阀回路构成。

5.一种夹持机构的自力式运行方法，其特征是：当物品与箱子完全分开以后，运瓶动力机构驱动夹持机构及其所夹持的物品滑或滚向输瓶系统的上方，当运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统上方的预定位置。

6.一种夹持机构的自力式运行方法，其特征是：当运瓶动力机构驱动夹持机构返回时，运瓶动力机构驱动夹持机构及其所夹持的物品在沿着运瓶导轨的长度方向上运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到起始位置。

7.根据权利要求5或6所述的夹持机构的自力式运行方法，其特征是：通过设置辅助制动装置或辅助制动装置组合的方法使夹持机构准确地停在预定的位置。

8.根据权利要求5或6所述的夹持机构的自力式运行方法，其特征是：通过在导轨的相应位置设置凹槽的方法使夹持机构准确地停在预定的位置。

9.根据权利要求5或6所述的夹持机构的自力式运行方法，其特征是：运瓶驱动机构是由气缸与控制阀回路构成。

10.根据权利要求1和/或5和/或6所述的夹持机构的自力式运行方法的系统，其特征是：所述的系统包括移动体、导轨、夹持机构、提升装置、运瓶驱动机构、托坠箱装置、机体、箱瓶输入系统和输瓶系统，所述的移动体在运瓶驱动机构的驱动下可以沿着安装在机体上的导轨往复滑动或滚动，夹持机构通过安装在移动体上的提升装置进行垂直升降，起始状态下，夹持机构受到提升装置的提升力作用而位于高位，载有待卸物品的箱子进到夹持机构正下方的箱瓶输入系统上的预定位置以后夹持机构的提升装置解除对夹持机构的提升动力使后者自力式地降落在箱中待卸物品上的预定夹持位置并夹持物品；当物品被夹持住以后，箱子自动脱落下去；当物品与箱子完全分开以后，运瓶动力机构驱动夹持机构及其所夹持的物品在沿着运瓶导轨的长度方向上运动到适当的距离或达到适当的速度以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到输瓶系统的上方，当夹持机构及其所夹持的物品停或将要停在输瓶系统上方时，松开夹持机构、把所夹持的物品卸下在输瓶系统上同时夹持机构立即被提升装置提升到起始高度，当其到达起始高度时运瓶动力机构驱动它返回，运瓶动力机构驱动移动体、夹持机构及其所夹持的物品在运动到适当的距离或达到适当的速度或惯性以后解除动力，让其靠惯性自由滑动或滚动到原始位置。

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