CN1837969A - 成像装置中连续馈送介质的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种方法和装置，用于根据由用户选择的介质的馈送速度来计算被输送的介质之间的距离，以及根据所计算的距离来连续拾取和馈送介质。该方法涉及：选择沿成像装置的打印路径的介质之间的距离；根据所选的距离计算在检测到第一介质的前端后拾取第二介质时第一介质的输送距离；以及使用所计算的第一介质的输送距离来拾取和馈送第二介质。

Description

成像装置中连续馈送介质的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种成像装置。具体而言，本发明涉及一种通过根据由用户选择的介质馈送速度来计算被输送的介质之间的距离并根据所计算的距离来连续拾取介质来馈送介质的方法和装置。

背景技术

对于诸如激光打印机、喷墨打印机或者传真机之类的成像装置，控制介质馈送和在介质上打印图像的相对时序很重要。特别地，在介质上连续打印预定图像的连续打印操作期间，控制拾取介质的时序来连续和高速地馈送介质很重要。

图1是成像装置中用于连续馈送介质的传统装置的示意图。参考图1，由拾取辊120拾取堆叠在馈送托盘110中的介质，并且当介质被馈送到输送路径时，由传感器单元130检测介质的后端。传感器单元130包括一发光单元(未显示)和一测光单元(未显示)。发光单元发射诸如白光之类的光到沿输送路径被输送的介质上。测光单元依据由介质反射的光强来检测介质后端。

当传感器单元130检测到介质后端后，在由输送辊140输送当前被输送的介质到打印引擎单元150并且预定图像被打印到当前被输送的介质上的同时，由拾取辊120拾取下一介质。

为连续馈送介质，在传感器单元130检测到介质的后端的时候，传统的介质馈送装置拾取下一介质。然而，因为只有在检测到前一介质的后端之后才能馈送随后的介质，所以由于拾取介质的地点和传感器单元130之间的距离导致存在延迟，因此减小了传统介质馈送装置的馈送速度。

因此，需要如下一种系统和方法，它能改善成像装置中沿打印路径连续馈送介质的装置的馈送速度。

发明内容

本发明提供一种根据由用户选择的介质馈送速度来计算被输送的介质之间的距离并且根据所计算的距离来连续拾取和馈送介质的方法。

本发明还提供一种根据由用户选择的介质馈送速度来计算被输送的介质之间的距离并且根据所计算的距离来连续拾取和馈送介质的装置。

本发明还提供一种通过补偿所选距离和所测得的距离之间的误差使得当前被输送的介质和随后要被拾取的介质之间的距离得到补偿的方法。

本发明还提供一种通过补偿所选距离和所测得的距离之间的误差使得当前被输送的介质和随后要被拾取的介质之间的距离得到补偿的装置。

根据本发明的示例性方面，提供一种在成像装置中沿打印路径连续馈送介质的方法，该方法包括：选择沿成像装置的打印路径的两个相邻介质之间的距离；根据所选择的距离，计算在检测到第一介质的前端之后拾取第二介质时第一介质的输送距离；以及当第一介质已经移动了所计算的输送距离时拾取和馈送第二介质。

该方法此外可以包括在选择距离前显示介质的馈送速度。

所述选择距离可以包括从显示的介质馈送速度中选择预定的馈送速度，并且根据所选的馈送速度来计算所输送的介质之间的距离。

所述拾取和馈送第二介质的步骤可以包括检测第一介质的前端，在检测到第一介质的前端后测量第一介质的输送距离，以及在第一介质被输送了所述输送距离时拾取和馈送第二介质。

该方法此外可以包括：计算经补偿距离来补偿第一和第二介质之间的所选距离与第一和第二介质之间的所测得的距离两者之间的误差，以及根据该经补偿距离来补偿在拾取第三介质时第二介质的输送距离。

所述计算经补偿距离的步骤可以包括测量检测到第一介质的前端的位置与检测到第一介质的后端的位置之间的距离，以及计算经补偿距离来补偿所测得的距离与所选的距离之间的误差，使得所测得的距离被调整为所选的距离。

所述计算经补偿距离的步骤可以包括计算所选的距离和所测得的距离之间的误差，计算用于补偿所选的距离和所测得的距离之间的误差的值，以及根据所计算的补偿值计算经补偿距离。

根据本发明的另外一个示例性方面，提供一种在成像装置中沿打印路径连续馈送介质的装置，该装置包括：用于选择介质馈送速度的用户接口单元；计算单元，其根据所选的馈送速度、介质的预定长度和介质之间的间隔来计算紧接在第一介质之后被馈送的第二介质的拾取时间；以及控制单元，其控制在所计算的第二介质的拾取时间拾取和馈送第二介质。

该装置此外可以包括显示介质可能的馈送速度的显示单元，其中所述馈送速度选自所显示的馈送速度。

该装置此外可以包括一补偿单元，其补偿由第一计算单元计算的距离和所测得的距离之间的误差。

附图说明

通过参考附图详细描述本发明的示例性实施例，本发明的上述和其他的特性和优点将变得更加清楚，其中：

图1是成像装置中用于连续馈送介质的传统装置的示意图；

图2是根据本发明的示例性实施例的连续介质馈送装置的方框图；

图3A是示出图2中示出的装置的显示单元上显示的馈送速度的示例的表；

图3B示出了图2所示连续介质馈送装置使用的馈送速度模式的示例；

图4是图2中示出的装置的计算单元和控制单元的详细的方框图；

图5是图4的计数器单元的透视图；

图6是用于详细解释图2中示出的装置中的介质的输送距离的图；

图7是根据本发明的另一个示例性实施例的连续介质馈送装置的图；

图8是图7所示连续介质馈送装置的补偿单元的方框图；

图9是示出根据本发明的示例性实施例的连续馈送介质的方法的流程图；

图10是详细说明图9所示方法中所包括的选择距离的操作的流程图；

图11是示出根据本发明的另一个示例性实施例的连续馈送介质的方法的流程图；以及

图12是详细说明图11所示方法中所包括的计算经补偿距离的操作的流程图。

所有附图中，相同的参考标号可理解为指代相同的部件、组件和结构。为清晰和简洁，省略了对公知的功能和构造的描述。

具体实施方式

图2是根据本发明的示例性实施例的连续介质馈送装置的方框图。参考图2，该装置包括一用户接口单元210、一显示单元220、一存储单元230、一计算单元240、以及一控制单元250。

用户通过用户接口单元210输入用户指令来选择馈送速度。该馈送速度是每单位时间内从馈送托盘拾取并通过打印路径输送的介质的数目。可以通过用户语音或者包括选择键按钮的键盘来输入选择馈送速度的用户指令。在不脱离本发明的范围的情况下，能够使用其他的方法来输入选择馈送速度的用户指令。

当通过用户接口单元210将选择馈送速度的用户指令输入到显示单元220时，显示单元220显示存储在存储单元230中的馈送速度或者馈送模式。图3A是能够在显示单元220上显示的示例性馈送速度的表。

参考图3A，表中最左列示出了每分钟馈送的介质数目，并且表中其他的列分别示出了以诸如12英寸每秒(ips)和6ips的介质输送速度被顺序馈送的第一介质和第二介质之间的距离Gs。在显示单元220上显示的条目可以是每单位时间馈送的介质数目。图3B示出了馈送速度模式的示例。显示单元220上显示了例如用于从高速馈送模式、中速馈送模式和低速馈送模式中选择馈送模式的对话框，并且用户根据介质种类和要打印的图像的种类通过用户接口单元210选择馈送模式。

在显示单元220上没有显示馈送速度或者馈送模式的情况下，用户也可以通过用户接口单元210用他/她的声音或者键盘来输入每单位时间馈送的介质数目或者馈送模式。

再次参考图2，当通过用户接口单元210输入馈送速度时，计算单元240根据馈送速度来确定介质之间的距离Gs。根据所计算的距离Gs计算第一介质被拾取和输送后第二介质被拾取时的第一介质的输送距离P1。根据本发明的另一个实施例，代替由计算单元240计算，对被预先计算并存储在存储单元230中的基于所选的馈送模式的介质之间的距离Gs进行映射，并且根据映射得到的距离Gs计算第一介质被拾取和输送后第二介质被拾取时的第一介质的输送距离P1。

当第一介质已经移动了由计算单元240计算的输送距离P1时，控制单元250控制拾取辊单元来拾取和馈送第二介质。

图4是图2中示出的计算单元240和控制单元250的详细的方框图。参考图4，计算单元240包括一第一计算单元410和一第二计算单元420。当收到通过用户接口单元210选择的馈送速度时，第一计算单元410根据馈送速度来计算介质之间的距离Gs。例如，当被馈送的介质的尺寸为8.5×11英寸，介质以12ips的额定速度被输送，并且通过用户接口单元210选择的馈送速度为Y页每分钟(ppm)＝Y/60页每秒(pps)时，被馈送的介质的尺寸和介质之间的距离X的和为(11+X)英寸，并且因此，(11+X)/12(秒/页)＝60/Y(秒/页)。然后，Gs为对应于通过用户接口单元210选择的馈送速度的介质之间的距离X，由如下公式(1)计算Gs：

            X＝720/Y-11         (1)

介质的馈送速度由用户希望打印的图像的质量、图像打印装置的打印分辨率和打印头单元的墨粉的喷射速度等等来确定。

通过使用第一计算单元410计算出的介质之间的距离Gs，第二计算单元420计算在第一介质被拾取和馈送后第二介质被拾取时第一介质的输送距离P1。如下公式(2)定义了第二计算单元420计算的输送距离P1：

           P1＝L1-(G1-Gs)      (2)

此处L1表示当前被馈送的介质长度，G1表示被输送的介质之间的间隔，以及Gs表示被输送的介质之间的距离。换句话说，G1表示在使用传统的连续馈送方法情况下当执行连续馈送时介质之间的距离。L1是制造连续介质馈送装置时由制造商预设的值，并且G1是测得的固定常数。换句话说，如上所述根据用户通过用户接口单元210选择的馈送速度值来计算Gs。根据公式(2)以通过用户接口单元210选择的距离Gs来馈送介质。应该理解，可以使用单一的计算单元来计算Gs和P1。

根据本实施例，当以预定的输送速度输送介质时，与所选的馈送速度相对应的介质之间的距离Gs被预先计算并且存储在存储单元230中。当通过用户接口单元210选择馈送速度时，与所选的馈送速度相对应的距离Gs被直接映射，并且第二计算单元420通过使用映射的距离Gs来计算输送距离P1。

控制单元250包括一传感单元430、一计数器单元440、以及一馈送控制单元450。传感单元430检测被输送的介质的前端或者后端。此外，传感单元430包括发射预定光线的发光单元(未显示)和接收从发光单元发射的光线的测光单元(未显示)，并且测光单元根据所接收的光强来检测被输送的介质的前端或者后端。在传感单元430检测到第一介质的前端后，计数器单元440测量第一介质的输送距离。

图5是图4的计数器单元440的透视图。参考图5，连接至套准调节辊(register roller)510的编码器560是带有以规则间隔布置的多个孔550的圆盘形状。编码器传感器520通过检测通过孔550的光线来检测套准调节辊510的旋转。根据编码器传感器520是否检测到光线，编码器传感器520产生电信号。例如，当检测到光线通过孔550时，编码器传感器520产生一高平信号，并且当未能检测到光线时，产生一低平信号。因为以规则间隔布置孔550，所以能够通过对高低信号间的转变计数来测量介质的输送距离。

返回参考图4，馈送控制单元450控制拾取辊(例如，图1中的拾取辊120)，使得在检测到第一介质的前端后第一介质被输送了输送距离P1时拾取和馈送第二介质。

图6是用于详细解释根据本发明的示例性实施例的输送距离P1的图。参考图6，沿输送路径拾取和输送第一介质610和第二介质620。第一介质610和第二介质620两者的长度都为L1，第一介质610和第二介质620之间的间隔为G1，并且第一介质610和待输送的第二介质620之间的距离为Gs。根据通过用户接口单元210选择的距离Gs计算出在第一介质610被拾取和输送后第二介质620被拾取时第一介质610的输送距离(P1＝L1-G1+Gs)。

图7是根据本发明的另一个示例性实施例的连续介质馈送装置的图。参考图7，连续介质馈送装置包括一用户接口单元710、一显示单元720、一存储单元730、一计算单元740、一补偿单元750、以及一控制单元760。用户接口单元710、显示单元720及存储单元730与图2的用户接口单元210、显示单元220、存储单元230相同，为简洁省去对它们的描述。

计算单元740包括一第一计算单元(未显示)和一第二计算单元(未显示)。第一计算单元根据通过用户接口单元710选择的馈送速度来计算被输送的介质之间的距离Gs。第二计算单元根据所计算的距离Gs来计算在第一介质被拾取和输送后第二介质被拾取时第一介质的输送距离P1。应该理解，可以使用单一计算单元来计算Gs和P1。

控制单元760包括一传感单元(未显示)、一计数器单元(未显示)、以及一馈送控制单元(未显示)，并且根据由第二计算单元所计算的第一介质的输送距离P1来控制第二介质的拾取时间。

补偿单元750重新计算第二介质和第三介质之间的距离Next-Gs来补偿所选的距离Gs与第一介质和第二介质之间所测得的距离Gs_curr两者之间的误差。图8是图7的补偿单元750的方框图。

参考图8，补偿单元750包括一测量单元810和一误差补偿单元820。传感单元(未显示)检测第一介质的后端和第二介质的前端，并且测量单元810使用一计数器单元(未显示)来测量从检测到第一介质的后端的时刻到检测到第二介质的前端的时刻第一介质和第二介质之间的距离Gs_curr。

误差补偿单元820包括一第三计算单元822、一第四计算单元824、以及一第五计算单元826。第三计算单元822计算由测量单元810所测得的距离Gs_curr和由第一计算单元所计算的距离Gs两者之间的误差Gs_err。第四计算单元824计算用于补偿距离Gs和所测得的距离Gs_curr之间的误差Gs_err的值Gs_com。

在本实施例中，最好使用比例积分微分(PID)控制方法来计算补偿值Gs_com。在PID控制方法中，由如下公式(3)来获取补偿值Gs_com。

Gs_com＝KPGs_err+KIGs_err_sum+KDGs_err_div    (3)

此处KP、KI和KD分别表示比例系数、积分系数和微分系数。比例系数、积分系数和微分系数通过增益调整被设为最佳值。例如，如果从用户接口单元710的输入计算的距离Gs为10mm并且实际测得的距离Gs_curr为9mm，那么使用公式(3)计算补偿值Gs_com来补偿1mm，它是所选的距离Gs和所测得的距离Gs_curr之间的误差。在不脱离本发明的范围的情况下，可以使用本发明相关领域内的其他的方法来计算补偿值Gs_com。

第五计算单元826使用计算的补偿值Gs_com和实际测得的距离Gs_curr来计算第三介质和第二介质之间的距离Next_Gs。由如下公式(4)获取第三介质和第二介质之间的距离Next_Gs。

            Next_Gs＝Gs_curr+Gs_com    (4)

控制单元760的第二计算单元利用如下公式(5)通过使用第三介质和第二介质之间的距离Next_Gs来计算第三介质被拾取时第二介质的输送距离P2。

            P2＝L1-(G1-Next_Gs)        (5)

使用由第二计算单元计算的第二介质的输送距离来补偿第三介质的拾取时间，从而，被输送的介质之间的距离被调整至通过用户接口单元710选择的距离。

图9是说明根据本发明的示例性实施例的连续馈送介质的方法的流程图。参考图9，通过用户接口单元选择第一介质和第二介质之间的距离Gs(操作910)。通过诸如键盘或者语音输入单元之类的用户接口单元由用户指令来选择距离Gs。在根据所选的距离Gs、介质的预定长度L1和介质之间的输送间隔G1拾取和输送第一介质后，计算拾取第二介质时第一介质的输送距离P1(操作920)。当第一介质被输送时检测第一介质的前端，并且在检测到第一介质的前端后第一介质被输送输送距离P1时拾取和输送第二介质(操作930和940)。

图10是详细说明根据本发明的示例性实施例的选择距离Gs的操作的流程图。参考图10，当用户输入指令来选择介质的馈送速度时，在显示单元上显示馈送速度(操作1010)。用户从显示的馈送速度中选择预定的馈送速度(操作1020)。根据所选的馈送速度来计算介质之间的距离Gs(操作1030)。

根据本发明的示例性实施例，显示单元允许选择高速馈送模式、中速馈送模式以及低速馈送模式，并且通过用户接口单元选择这些模式中的一种。与馈送模式对应的馈送速度被映射，并且根据映射的馈送速度来计算介质之间的距离。

图11是说明根据本发明的另一个示例性实施例的连续馈送介质的方法的流程图。参考图11，通过用户接口单元选择预定的馈送速度(操作1110)，并且计算当根据所选的馈送速度拾取第二介质时第一介质的输送距离P1(操作1120)。当第一介质被输送了输送距离P1时，拾取和馈送第二介质(操作1130)。在第二介质被馈送后，计算第一和第二介质之间的经补偿距离Next_Gs来补偿第一介质和第二介质之间所选距离Gs与第一介质和第二介质之间所测得的距离Gs_curr两者之间的误差。根据经补偿距离Next_Gs来计算第三介质被拾取时第二介质的输送距离P2(操作1150)。根据第二介质的经补偿的输送距离P2来拾取和馈送第三介质(操作1160)。

图12是详细说明根据本发明的示例性实施例的计算经补偿距离Next_Gs的操作(1150)的流程图。参考图12，通过测量第一介质的后端和第二介质的前端之间的输送距离来确定第一和第二介质之间所测得的距离Gs_curr(操作1210)。计算所选的距离Gs和所测得的距离Gs_curr之间的误差Gs_err(操作1220)。计算用于补偿所选的距离Gs和所测得的距离Gs_curr之间的误差Gs_err的值Gs_com(操作1230)。为计算补偿值Gs_com，可以使用PID控制方法。在不脱离本发明的范围的情况下，可以使用本发明相干领域内的其他的方法来计算补偿值Gs_com。根据补偿值Gs_com来计算第二介质和第三介质之间的距离Next_Gs(操作1240)。

本发明也可以实现为计算机可读记录介质上计算机可读代码。计算机可读记录介质可以是任何能够存储其后能够由计算机系统读取的数据的数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROMs、磁带、软盘、光学数据存储装置、以及诸如通过互联网的数据传输之类的载波。

根据本发明，一种用于基本上连续馈送介质的装置和方法能够自动计算介质之间的距离Gs，从而根据用户选择的馈送速度或者馈送模式连续地馈送介质，并且因此能够以更高的速度馈送介质。

此外，基本上连续地补偿介质之间的距离来维持由用户选择的馈送速度或者馈送模式。

尽管参考示例性实施例具体显示和描述了本发明，然而对于本领域的技术人员应该明白，在不脱离由随附权利要求书所定义的本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明进行各种形式上和细节上的改动。

本发明要求享有2005年3月21日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2005-0023241的优先权，该申请的全部内容通过引用被结合于此。

Claims (28)

1.一种在成像装置中沿打印路径连续馈送多个介质的方法，该方法包括：

选择第一介质和第二介质之间的距离，所述第一介质和第二介质是沿成像装置的打印路径的多个介质中的相邻的介质；

根据所选的距离计算在检测到第一介质的前端后拾取第二介质以沿打印路径进行输送时第一介质的输送距离；以及

当第一介质已经移动了所计算的输送距离时拾取和馈送第二介质。

2.如权利要求1所述的方法，其中，还包括：

在所述选择距离前显示介质的馈送速度。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述选择距离的步骤包括：

从所显示的介质馈送速度中选择预定的馈送速度；以及

根据所选的馈送速度计算所输送的介质之间的距离。

4.如权利要求3所述的方法，其中，使用公式(1)来计算介质之间的距离，

Gs＝60X/Y-L1

其中，X表示以每秒钟的长度为单位的介质的输送速度，Y表示从显示的介质的馈送速度中选择的以每分钟的页数为单位的馈送速度，以及L1是介质的预定长度。

5.如权利要求3所述的方法，其中，所述馈送速度是每单位时间被馈送的介质的数目。

6.如权利要求3所述的方法，其中，根据高速馈送模式、中速馈送模式和低速馈送模式来选择所述馈送速度。

7.如权利要求3所述的方法，其中，使用公式(2)来计算第一介质的输送距离

P1＝L1-G1+Gs，

其中，L1表示介质的预定长度，以及G1表示介质之间预定的间隔。

8.如权利要求3所述的方法，其中，所述拾取和馈送第二介质的步骤包括：

检测第一介质的前端；

在检测到第一介质的前端后测量第一介质的输送距离；以及

当第一介质被输送了所述输送距离时拾取和馈送第二介质。

9.如权利要求8所述的方法，其中，还包括：

计算一经补偿距离来补偿第一介质和第二介质之间的所选距离与第一介质和第二介质之间的所测得的距离两者之间的误差；以及

根据该经补偿距离来补偿在拾取第三介质时第二介质的输送距离。

10.如权利要求9所述的方法，其中，所述计算经补偿距离包括：

测量检测到第一介质的前端的位置与检测到第一介质的后端的位置之间的距离；以及

计算所述经补偿距离来补偿所测得的距离与所选的距离之间的误差，使得所测得的距离被调整至所选的距离。

11.如权利要求10所述的方法，其中，使用比例积分微分控制方法来补偿所测得的距离和所选的距离之间的误差。

12.如权利要求11所述的方法，其中，所述计算经补偿距离包括：

计算所选的距离和所测得的距离之间的误差；

计算用于补偿所选的距离和所测得的距离之间的误差的值；以及

根据所计算的补偿值来计算所述经补偿距离。

13.如权利要求12所述的方法，其中使用公式(3)来计算用于补偿所选的距离和所测得的距离之间的误差的经补偿距离

Gs_com＝KP Gs_err+KI Gs_err_sum+KD Gs_err_div，

其中，KP、KI和KD分别表示比例积分微分控制方法中的比例增益、积分增益和微分增益，Gs_err_sum表示所选的距离和所测得的距离之间的误差的和，Gs_err_div表示所选的距离和所测得的距离之间的误差之间的差。

14.一种其中有计算机程序的计算机可读记录介质，所述计算机程序包括：

第一组指令，用于选择第一介质和第二介质之间的距离，所述第一介质和第二介质是沿成像装置的打印路径的多个介质中的相邻的介质；

第二组指令，用于根据所选的距离计算在检测到第一介质的前端后拾取第二介质以沿打印路径输送时第一介质的输送距离；以及

第三组指令，用于当第一介质已经移动了所计算的输送距离时拾取和馈送第二介质。

15.一种用于在成像装置中沿打印路径连续馈送介质的装置，该装置包括：

用于选择介质馈送速度的用户接口单元；

计算单元，其根据所选的馈送速度、介质的预定长度和介质之间的间隔来计算紧接在第一介质之后馈送的第二介质的拾取时间；以及

控制单元，其控制第二介质以在所计算的第二介质的拾取时间对其进行拾取和馈送。

16.如权利要求15所述的装置，其中，还包括：

显示介质可能的馈送速度的显示单元，

其中从显示的馈送速度中选择所述馈送速度。

17.如权利要求16所述的装置，其中，所述计算单元包括：

第一计算单元，其根据所选的馈送速度来计算被输送的介质之间的距离；以及

第二计算单元，其根据所计算的距离、介质的预定长度以及介质之间的间隔来计算第一介质的输送距离。

18.如权利要求17所述的装置，其中，使用公式(4)来计算被输送的介质之间的距离

Gs＝60X/Y-11

其中，X表示以每秒钟的长度为单位的介质的输送速度，Y表示从显示的介质的馈送速度中选择的以每分钟的页数为单位的馈送速度，以及L1是介质的预定长度。

19.如权利要求18所述的装置，其中，所述馈送速度是每单位时间被馈送的介质的数目。

20.如权利要求18所述的装置，其中，根据高速馈送模式、中速馈送模式和低速馈送模式来选择所述馈送速度。

21.如权利要求18所述的装置，其中，还包括：

存储单元，用于存储可能的介质的馈送速度以及与所述馈送速度相对应的介质之间的距离。

22.如权利要求17所述的装置，其中，所述控制单元包括：

传感单元，用于检测被输送的介质的前端或者后端；

计数器单元，用于测量被输送的介质的输送距离；以及

馈送控制单元，用于控制在检测到第一介质的前端后第一介质被输送了其所述的输送距离时拾取第二介质。

23.如权利要求22所述的装置，其中，使用公式(5)来计算第一介质的所述输送距离

P1＝L1-G1+Gs，

其中，L1和G1分别表示介质的预定长度和介质之间的预定间隔。

24.如权利要求22所述的装置，其中，还包括：

补偿单元，其补偿由第一计算单元计算的距离和所测得的距离之间的误差。

25.如权利要求24所述的装置，其中，所述补偿单元包括：

测量单元，用于测量检测到第一介质的后端的位置与检测到第二介质的前端的位置之间的距离；以及

误差补偿单元，用于补偿所测得的距离与由第一计算单元计算的距离之间的误差，使得所测得的距离被调整至由第一计算单元计算的距离。

26.如权利要求25所述的装置，其中，使用比例积分微分控制方法来补偿所测得的距离和所选的距离之间的误差。

27.如权利要求26所述的装置，其中，所述误差补偿单元包括：

第三计算单元，用于计算由第一计算单元计算的距离和所测得的距离之间的误差；

第四计算单元，用于计算用于补偿由第一计算单元计算的距离和所测得的距离之间的误差的值；以及

第五计算单元，用于根据所计算的补偿值来计算用于补偿的距离，

其中第二计算单元根据补偿的距离计算在拾取第三介质时第二介质的输送距离。

28.如权利要求27所述的装置，其中，使用公式(6)来计算用于补偿所选的距离和所测得的距离之间的误差的值

Gs_com＝KP Gs_err+KI Gs_err_sum+KD Gs_err_div，

其中KP、KI和KD分别表示比例积分微分控制方法中的比例增益、积分增益和微分增益，Gs_err_sum表示所选的距离和所测得的距离之间的误差的和，Gs_err_div表示所选的距离和所测得的距离之间的误差之间的差。

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