CN1827315A - 机械手存取交接装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机械手存取交接装置，其特征在于它包括前臂(2)、后臂(5)、手爪(1)以及驱动机构，所述前臂(2)后端与后臂(5)前端铰接，手爪(1)安装于前臂(2)前端，所述的驱动机构分别由两组驱动减速电机3和13驱动，一组包括驱动减速电机(3)、小齿轮(7)、大齿轮(8)和主传动轴(9)，小齿轮(7)安装在驱动减速电机(3)之上，大齿轮(8)安装在主传动轴(9)上，后臂(5)后端与主传动轴(9)相连；另一组包括驱动减速电机(13)、副传动轴(12)、小齿轮(11)、大齿轮(10)、链轮(4)和链条(6)，传动轴(12)与驱动减速电机(13)相连，小齿轮(11)与副传动轴(12)相连，大齿轮(10)装置于主传动轴(9)上，链轮(4)其中之一与大齿轮(10)相连，另一链轮(4)装置于前臂(2)与后臂(5)的铰接轴上。本发明前、后臂能作多种状态运动，作用力均衡。

Description

机械手存取交接装置
技术领域：
本发明涉及一种机械式立体停车设备，尤其是涉及一种自动化程度较高的机械式立体停车设备交接载车板的机械手存取交接装置。属停车设备
技术领域。
背景技术：
目前在自动化立体停车设备中，交接载车板采用曲柄回转销槽啮合交接技术，曲柄只能作单一回转运动，且回转直径较大，交接载车板时，作用在载车板水平分力为变力，起动时作用力较小，作用力不均衡，存取交接载车板可靠性下降，设置也较困难。
发明内容：
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种机械手爪能作多种状态运动，作用力均衡的机械手存取交接装置。
本发明的目的是这样实现的：一种机械手存取交接装置，其特征在于它包括前臂、后臂、手爪以及驱动机构，
所述前臂后端与后臂前端铰接，手爪安装于前臂前端，
所述的驱动机构分别由两组驱动减速电机驱动，一组包括驱动减速电机、小齿轮、大齿轮和主传动轴，小齿轮安装在驱动减速电机之上，大齿轮安装在主传动轴上，大齿轮与小齿轮为一对啮合齿轮，后臂后端与主传动轴相连；另一组包括驱动减速电机、副传动轴、小齿轮、大齿轮、链轮和链条，传动轴与驱动减速电机相连，小齿轮与副传动轴相连，大齿轮装置于主传动轴上，大齿轮与小齿轮为一对啮合齿轮，链轮其中之一与大齿轮相连，另一链轮装置于前臂与后臂的铰接轴上。
与现有同类技术相比，本发明具有以下特点：
1、采用机械手存取交接技术，机械手臂的回转运动可以实现机械手爪的圆弧运动或直线运动等复合运动轨迹，存取交换手爪运动柔和，存取交换载车板时啮合平顺稳定可靠。
2、采用机械手存取交接技术，存取交接载车板时，作用在载车板上的推拉力均匀，作用力可靠。
3、采用机械手存取交接技术，前臂、后臂回转半径小，机构设置简单，布置灵活方便。
附图说明：
图1为本发明机械手存取交接装置正面结构示意图。
图2为图1的左侧视图。
具体实施方式：
参见图1、2，本发明机械手存取交接装置，主要由前臂2、后臂5、手爪1以及驱动机构组成。
所述前臂2后端与后臂5前端铰接，手爪1安装于前臂2前端。
所述的驱动机构分别由两组驱动减速电机3和13及齿轮等组成。一组由驱动减速电机3、小齿轮7、大齿轮8、主传动轴9构成。小齿轮7安装在驱动减速电机3之上，大齿轮8用键安装在主传动轴9上，大齿轮8与小齿轮7为一对啮合齿轮，后臂5后端用键与主传动轴9相连，驱动减速电机3通电后带动一对小齿轮7与大齿轮8运转，使主传动轴9驱动后臂5回转运动。另一组由驱动减速电机13、副传动轴12、小齿轮11、大齿轮10、链轮4、链条6等组成。传动轴12与驱动减速电机13相连，小齿轮11与副传动轴12用键相连，大齿轮10套装于主传动轴9上，大齿轮10与小齿轮11为一对啮合齿轮，一链轮4其中之一与大齿轮10相连，另一链轮4装置于前臂2与后臂5的铰接轴上。驱动减速电机13通电后即驱动副传动轴12带动小齿轮11传动，随之与之啮合的大齿轮10传动，链轮4随大齿轮10旋转带动而旋转，从而驱动前臂2回转。
所述的驱动减速电机3、13以及主传动轴9安装在机座14上。
所述的驱动减速电机3、13同时通电，并使两电机正反转，则可实现前臂2与后臂5反向回转，调节前臂2与后臂5的不同长度比例，手爪1可作弧线或直线往复运动。驱动减速电机3通电而驱动减速电机13不通电，则前臂2与后臂5作大回转运动，手爪1作圆弧运动。

Claims (2)

1、一种机械手存取交接装置，其特征在于它包括前臂(2)、后臂(5)、手爪(1)以及驱动机构，
所述前臂(2)后端与后臂(5)前端铰接，手爪(1)安装于前臂(2)前端，
所述的驱动机构分别由两组驱动减速电机3和13驱动，一组包括驱动减速电机(3)、小齿轮(7)、大齿轮(8)和主传动轴(9)，小齿轮(7)安装在驱动减速电机(3)之上，大齿轮(8)安装在主传动轴(9)上，大齿轮(8)与小齿轮(7)为一对啮合齿轮，后臂(5)后端与主传动轴(9)相连；另一组包括驱动减速电机(13)、副传动轴(12)、小齿轮(11)、大齿轮(10)、链轮(4)和链条(6)，传动轴(12)与驱动减速电机(13)相连，小齿轮(11)与副传动轴(12)相连，大齿轮(10)装置于主传动轴(9)上，大齿轮(10)与小齿轮(11)为一对啮合齿轮，链轮(4)其中之一与大齿轮(10)相连，另一链轮(4)装置于前臂(2)与后臂(5)的铰接轴上。
2、根据权利要求1所述的一种机械手存取交接装置，其特征在于：所述的驱动减速电机(3、13)以及主传动轴(9)安装在机座(14)上。
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