CN2235361Y - 改良的斜臂式机械手臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化机械手臂中的一种操纵工具，它主要包含有：一机台，一转盘，一水平向空(油)压缸，一回转机构，一横臂，预定数目的直立向空(油)压缸，与直立向空(油)压缸相同数目的夹取手及一空(油)压控制装置。本实用新型不仅可装设一组以上的夹取手，而且调整校正的结构较为简单，因此，本实用新型具有较强的实用性。

Description

改良的斜臂式机械手臂结构

本实用新型涉及自动化机械手臂中的一种操纵工具，特别是关于一种斜臂式机械手臂的改良构造。

如图1所示的是一种常用的斜臂式的机械手臂，它包含有：一机台11；一转盘12，它枢设在机台11顶端，可调整它与机台11的枢设角度；一调整座13，装设在转盘12上方；一水平向空(油)压缸14，以缸体141装设在调整座13上，藉由调整座13可水平向调整缸体141的装设位置；一回转机构15，装设在水平向空(油)压缸14的活塞杆142的自由端；一直立向空(油)压缸16，以缸体161装设在前述的回转机构15上，可与它同步转动；一夹取手17，装设在直立向空(油)压缸(16)的活塞杆162底端，用以夹取物件；一空(油)压控制装置18，用以控制前述的水平向及直立向空(油)压缸14、16及回转机构15作动。

使用时以机台11底面直接安装在射出成型机上方，当射出成型机开模时，直立向空(油)压缸16的活塞杆162向下伸至定点，以夹取手17夹取物件(也可以吸盘吸取物件)，水平向空(油)压缸14的活塞杆142后移，将物件自模穴引拔出来，回转机构15转动预定角度，使夹取手17横向移出模具外至定点，松开物件使其自然掉落至收集篮或输送带，直立向空(油)压缸16的活塞杆162上移，水平向空油压缸14的活塞杆142也前移，使夹取手17回复到起始位置，如此完成一循环动作。

当针对不同射出成品时，需调整夹取手的夹取位置，上述机械手臂的调整方式是旋松转盘12，以人工手动校正角度，并藉由调整前述调整座13以控制夹取手17与模具的距离。

上述常用的斜臂式机械手臂仅设一夹取手，只能适用二片模组，遇到三片模组，开模时需分别夹取物体及浇道废料就不适用，此时即需使用横走式机械手臂，这是另一种机型，且是已知的构造。

本实用新型的主要目的在于提供一种由机台、转盘、水平向空(油)压缸、回转机构、横臂、直立向空(油)压缸、夹取手及空(油)压控制装置所组成的改良的斜臂式机械手臂结构，它不仅可装设一组以上的夹取手，而且调整校正的结构较为简单，从而克服了现有技术所存在的问题。

本实用新型所采用的技术方案在于提出一种主要由机台、转盘、水平向空(油)压缸、回转机构、横臂、直立向空(油)压缸、夹取手及空(油)压控制装置所组成的改良的斜臂式机械手臂结构。其中，转盘是枢设在机台顶端，可调整它与机台的枢设角度并锁固定位；而水平向空(油)压缸，是以缸体固定在转盘上；一回转机构是装设在水平向空(油)压缸的活塞杆自由端；一横臂是以一端固定在回转机构上，而随其转动；预定数目的直立向空(油)压缸，以其缸体枢设在横臂上，它可沿著横臂移位调整其枢设位置并锁固定位；与直立向空(油)压缸等数目的夹取手，分别装设在每一直立向空(油)压缸的活塞杆底端；一空(油)压控制装置，是用以控制水平向及直立向空(油)压缸与回转机构作动。

本实用新型的优点在于它可装设一组以上的夹取手，并且其调整校正的结构较为简单，因此它具有实用性。

图1是已有技术的立体图。

图2是本实用新型实施例的平面图。

图3是本实用新型实施例横臂部份的分解立体图。

图4是沿图3中4-4剖线的剖面图。

图5沿图2中5-5剖线的剖面图。

现在结合上述各附图来进一步说明本实用新型的一个较佳具体实施例，如图2所示，本实用新型包含有：一机台21；一转盘22，它枢设在机台21顶端；一水平向空(油)压缸23，以缸体231直接固定在转盘22上(其装设位置与已有技术不同)；一回转机构24，装设在水平向空(油)压缸23的活塞杆232自由端；上述构件与已有技术相同，容不赘述。本实用新型的特点在于：一横臂25，以一端固定在回转机构24上而随其转动；二组直立向空(油)压缸26，以其缸体261枢设在横臂25上，可沿著横臂25移位调整其枢设位置并锁固定位；二夹取手27，分别装设在二直立向空(油)压缸26的活塞杆262底端；一空(油)压控制装置28，用以控制水平向与直立向空(油)压缸及回转机构24作动。

本实用新型的直立向空(油)压缸26与横臂25的枢设方式，如图3和图4所示。

该横臂25以铝合金挤制成型，略呈长矩形体，其一长侧边中间设一缺口槽251，而在缺口槽251上下各形成一肩部252，横臂25内边设一直立的补强壁253。

该回转机构24具一凸伸的转轴241，其上锁固一定位块31，可供其它构件锁固定位，常用机械手臂的直立向空(油)压缸缸体161即是锁固在该定位块31上，该定位块31为已有技术的构件。

一L型定位板32，以一面锁固在定位块31上，其另一面与定位块31垂直，可供横臂25锁固，本实施例是将定位板32的凸伸面插入横臂25补强壁253与另一面长侧边254间的长槽孔255，并以螺栓锁固定位。

二滑座33，枢设在该横臂25上，用以供直立向空(油)压缸缸体261锁固定位，每一滑座33均包含有：

一座板34，它具一平板形的身部341，其上下二端各水平延伸一肩部342，其身部341中央设一穿孔343。

二滑轮35，枢设在座板34身部341上，分别位于穿孔343二侧。

一定位件36，具一板状身部361，垂直身部361中央设一螺杆362，用以穿过座板34的穿孔343，使其身部361位于二滑轮35之间。

一迫紧件37，具一螺帽状的身部371，及自身部371一体延伸的杆状板手部372，以身部371螺设在定位件36的螺杆362上。用以迫使定位件与座板夹住横臂，使滑座定位。

该座板34是以二滑轮35自该横臂25的开口端嵌套入横臂25的缺口槽251，使其二肩部342分别位于横臂25的上下方，藉由旋紧迫紧件37，可使座板34的身部341与定位件36的身部361夹住横臂25的上下肩部252，而使滑座33锁固在横臂25上，反之当旋松迫紧件37时，即可藉由滑轮35使滑座33沿横臂肩部252滑移。

一锁合板38，呈L型，以一面锁固在座板34的二肩部342，将横臂25包覆在锁合板38与座板34之间，其另一面即供该直立向空(油)压缸缸体261锁固定位。

另外为增进横臂25与回转机构24锁合的稳定性，在定位块31与回转机构24之间增设一平面轴承39，定位块31将轴承39推靠回转机构24外壁面再锁固定位，如图3和图5所示。

本实用新型的动作方式与已有技术相同，其不同点在于校正方式上，由于直立向空(油)压缸26是藉由滑座33以可调整位置的方式枢设在横臂25上，因此本实用新型即不需再设置如常用的机械手臂的调整座13。

本实用新型可在横臂25上设一组或一组以上的直立向空(油)压缸26，本实施例所示的是两组，针对三片模组成模具，可分别调整二组直立向空(油)压缸26的位置。

Claims (7)

1、一种改良的斜臂式机械手臂构造，其特征在于它包含有：

一机台；

一转盘枢设在机台顶端，可调整其与机台的枢设角度并锁固定位；水平向空(油)压缸，以缸体固定在转盘上；

一回转机构，装设在水平向空(油)压缸的活塞杆自由端；

一横臂，以其一端固定在回转机构上，而随其转动；

预定数目的直立向空(油)压缸，以其缸体枢设在所说的横臂上，可沿著横臂移位调整其枢设位置并锁固定位；

与直立向空(油)压缸相等数目的夹取手，分别装设在每一直立向空(油)压缸的活塞杆底端；以及一空(油)压控制装置。

2、按照权利要求1所说的改良斜臂式机械手臂结构，其特征在于所说的直立向空(油)压缸，它的每一直立向空(油)压缸缸体均固定在一滑座上，每一滑座均枢设在该横臂上，且可沿该横臂滑移，并可锁固定位。

3、按照权利要求2所说的改良的斜臂式机械手臂结构，其特征在于所说的横臂，它的一长侧边具一缺口槽，在缺口槽上下各形成一肩部。

4、按照权利要求2所说的改良的斜臂式机械手臂结构，其特征在于所说的滑座，该滑座包含：一座板，具一板状身部，位于横臂缺口槽外侧，自身部上下二端同向各水平延伸一肩部，分别位于横臂上下二端，座板身部中央设一穿孔；二滑轮，枢设在座板身部位于穿孔二侧，容置在横臂缺口槽中；一定位件，具一板状身部，及一垂直身部的螺杆，以螺杆穿过座板的穿孔，而以其身部及座板身部夹住横臂的肩部；一迫紧件，具一螺帽状身部，螺设在定位件的螺杆，用以迫使定位件与座板夹住横臂，使滑座定位；一锁合板，锁合在座板二肩部端，用以供直立向空(油)压缸缸体销固定位。

5、按照权利要求1所说的改良的斜臂式机械手臂结构，其特征在于所说的回转机构具一凸伸的转轴，其上锁固一可供横臂一端锁固定位的定位块。

6、按照权利要求5所说的改良的斜臂式机械手臂结构，其特征在于所说的定位块，它与该回动机构之间设一平面轴承。

7、按照权利要求5或6所说的改良的斜臂式机械手臂结构，其特征在于所说的定位块，其端锁固一L型定位板，该横臂与该定位板锁固定位。

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