CN1790049B - 节点位置测定系统、无线基站以及位置测定方法 - Google Patents

Abstract

本发明为使基站的结构简单而提供一种具有节点、基准站、多个基站、计算节点位置的服务器、以及连接所述基站和所述服务器的网络的节点位置测定系统。其中的基准站包括：测位信号接收部，用于接收所述测位信号；以及基准信号生成部，用于在所述测位信号接收部接收到所述测位信号后，发送基准信号，基站包括：信号接收部，用于接收所述测位信号以及所述基准信号；接收时刻测定部，根据所述信号接收部接收到的所述测位信号以及所述基准信号来检测特定的模式并测定检测时刻；以及通信部，将根据所述接收时刻测定部测定的时刻而产生的时刻信息发送到所述服务器，服务器包括：位置计算部，用于基于从所述基站发送的时刻信息来计算所述节点的位置。

Description

节点位置测定系统、无线基站以及位置测定方法

技术领域

本发明涉及一种测定具有无线发送功能的节点的位置的方法、使用该方法的节点位置测定系统、以及，在该系统中被用作无线基站的访问点(AP)。

背景技术

作为以往代表性的节点位置测定方法，有利用来自GPS等卫星的信号来测定位置的方法。

另外，作为其他的节点位置测定方法，有这样一种方法：节点接收从多个基站发送的信号，并根据其接收时刻之差来计算节点位置。

具体而言，在蜂窝电话系统中，提出了以下这种方法：计算从基站发送到移动终端的信号的接收时间差(从各基站到移动终端的信号传输时间差T1-T2以及T3-T2)，通过将传输时间差乘以光速，从而计算出从移动终端到各基站的信号的传输距离差

D1-D2＝c(T1-T2)以及

D3-D2＝c(T3-T2)，

，并检测出移动终端的位置(例如，参见专利文献1)。

在无线LAN系统中，提出了计算基站接收到从节点(终端)发送来的信号的时间差(各基站的接收时间差Ti-T1)，通过将接收时间差乘以光速，从而计算出从节点到各基站的信号传输距离差{|P-Pi|-|P-P1|}＝c(Ti-T1)，i＝2，……，n，以检测节点位置的方法(例如，请参见非专利文献1)。

另外，还提出了使用双曲线来计算节点位置的双曲线交会法(例如，请参见专利文献2)。

(专利文献1)特开平7-181242号公报

(专利文献2)特开2003-189353号公报

(非专利文献1)荻野敦等5人，“无线LAN统和访问系统(1)位置检测系统的研讨”，2003年综合大会演讲论文集、电子信息通信学会、B-5-203，P.662

发明内容

(发明所要解决的问题)

在使用来自GPS等卫星的信号的方法中，有这样一种方法：由于必需专用的接收装置或天线，因此，难以使节点小型化、低功耗化，该方法由于仅能在可接收来自卫星的电波的室外使用，因此，在节点处于室内的情况下，要在各个位置设置接收从节点发出的电波的接收站(日文：受信局)，并使能够接收信号的接收站的位置近似节点位置。但是，在这种方法中，由于位置测定精度依赖于接收站的设置密度，因此，为了检测正确的节点位置就必须设置很多接收站。

另一方面，在节点接收到从多个基站发送的信号，并根据其接收时刻差来计算节点位置的方法中，在发送该信号前，必须要使各基站的时间同步。为此，不能测定节点检测到异常的瞬间的位置。由于节点必需要具备接收功能，因此，难以使节点小型化、低功耗化。

在前述已有技术中，在基站中必须另外准备用于接收测位信号的接收机，而且节点必须要产生特别的测位信号(测位专用脉冲信号)。

(用于解决问题的手段)

本发明提供了一种节点位置测定系统，它具有：发送测位信号的节点；发送基准信号的基准站；接收所述测位信号和所述基准信号的多个基站；计算所述节点位置的服务器；以及，连接所述基站和所述服务器的网络，其特征在于，所述基准站包括：测位信号接收部，用于接收所述测位信号；以及基准信号生成部，用于在所述测位信号接收部接收到所述测位信号后，发送基准信号；所述基站包括：信号接收部，用于接收所述测位信号以及所述基准信号；接收时刻测定部， 根据所述信号接收部接收到的所述测位信号以及所述基准信号来检测特定的模式并测定检测时刻；以及通信部，将根据所述接收时刻测定部测定的时刻而产生的时刻信息发送到所述服务器；所述服务器包括：位置计算部，用于基于从所述基站发送的时刻信息来计算所述节点的位置。

(发明效果)

根据本发明，由于基站没有必要另外设置接收用于测位的信号的接收机，因此，能够使基站结构简单。

附图说明

图1是本发明第1实施方式的位置测定系统的结构框图。

图2是本发明第1实施方式的节点的结构框图。

图3是本发明第1实施方式的基准站的结构框图。

图4是本发明第1实施方式的访问点的结构框图。

图5是本发明第1实施方式的访问点内所设置的接收定时计数器的结构框图。

图6是本发明第1实施方式的服务器的结构框图。

图7是本发明第1实施方式的从节点发送的测位信号以及从基准站发送的基准信号的结构框图。

图8是一张流程图，表示本发明第1实施方式中的位置测定系统中的测定节点位置的处理。

图9是时序图，表示本发明第1实施方式的位置测定系统中的信号收发。

图10是表示本发明第2实施方式的位置测定系统的结构框图。

图11是表示本发明第2实施方式的发送基准信号的访问点的结构框图。

图12是时序图，表示本发明第2实施方式的位置测定系统中的信号收发。

具体实施方式

以下，将参照附图来说明本发明的实施方式。

(第1实施方式)

图1是本发明第1实施方式的位置测定系统的结构框图。

位置测定系统由节点01、基准站02、访问点(AP)03以及服务器04构成。

节点01发送用于计测位置的无线分组(测位信号)05。基准站02在接收来自节点01的测位信号05后，发送用于确定基准时刻的无线分组(基准信号)06。访问点03接收从节点01发送的测位信号05以及从基准站02发送的基准信号06，利用计数器来测定检测出所接收的测位信号05以及基准信号06的特定比特模式的时刻。另外，访问点03经由网络08，将包含检测出测位信号05和基准信号06的特定比特模式的时刻的信息在内的接收定时信息07发送到服务器04。网络08可以是有线网络也可以是无线网络。

服务器04具有包含各访问点03的位置信息的系统信息数据库(图中省略)，经由网络08与各访问点03相连。服务器04使用从各访问点03接收到的接收定时信息07、以及系统信息数据库内所包含的信息，计算出节点01的位置。

若将UWB(Ultra Wideband：超宽带)的脉冲方式或CDMA方式应用于通信，则本实施方式的位置测定系统是适当的。

图2是本发明第1实施方式的节点01的结构框图。

节点01具有信号生成部11、控制部12以及天线13。

控制部12基于来自内置于或连接于节点01上的传感器(例如检测节点周围状况异常的传感器)或定时器(图中省略)的信息，来决定节点01发送测位信号05的时刻。另外，在从访问点3请求发送测位信号05等情况下，控制部12决定节点01发送测位信号05的时刻。

信号生成部11在接受了来自控制部12的指示后，生成测位信号05，并将其从天线13发出。由于在测位信号05的标头部分中存储了固定分配给各节点01的标识符，因此，能够识别是哪个节点发送了测 位信号05。

节点01也可以将从所述传感器等得到的信息通过无线通信发送到访问点03。

图3是本发明第1实施方式的基准站02的结构框图。

基准站02具有信号生成部21、接收判定部22、控制部23以及天线24。

接收判定部22通过对从天线24接收到的信号进行解码，来判断所接收的信号是否是测位信号05。若是测位信号05，则接收判定部22判断该测位信号05是从哪个节点01发送出来的。

控制部23在接收到来自天线24的测位信号05后，决定由信号生成部21生成的基准信号06的内容以及发送时刻，并向信号生成部进行指示。另外，控制部23也可以仅在从天线24接收到的测位信号05是从特定节点01发送来的情况下，指示信号生成部21生成信号。

信号生成部21接受来自控制部23的指示，生成基准信号06，并从天线24发送出去。

图4是本发明第1实施方式的访问点03的结构框图。

访问点03具有同步捕捉部31、检波部32、解码部33、接收定时计数器34、存储器35、通信部36以及天线37。

同步捕捉部31使访问点03的操作时钟同步于从节点01发送来的测位信号05以及从基准站02发送来的基准信号06。检波部32从由同步捕捉部31同步后的测位信号05以及基准信号06中读出比特串。解码部33根据检波部32读出的比特串对信息进行解码。

接收定时计数器34的细节将在后面利用图5进行说明，用于测定接收从节点01发送出的测位信号05的时刻T1以及从基准站02发送来的基准信号06的时刻T2。

存储器35存储接收定时信息07。接收定时信息07包含由解码部33解码的信息以及由接收定时计数器34测定的接收时刻T1、T2。

通信部36将接收定时信息07经由网络08发送到服务器04。

但是，通信部36在发送接收定时信息07之前，对测位信号接收 时刻T1和基准信号接收时刻T2进行比较。于是，若时刻T1＞时刻T2，则判断为在时刻T1到时刻T2期间，接收定时计数器34返回到初始值。因此，通信部36计算时刻T2加上接收定时计数器34的最大值Tmax后所得到的时刻T2’(＝T2+Tmax)。之后，不发送基准信号接收时刻T2而发送计算出的时刻T2’。

如上所述，本实施方式的访问点03由于仅在普通的无线通信装置中具有一个接收定时计数器34，因此能够使结构简单。

接下来，以应用了使用脉冲状信号来执行通信的脉冲方式的访问点03为例进行说明。

同步捕捉部31包含匹配滤波器以及定时控制装置。定时控制装置调整输入信号的脉冲串的相位，以便使匹配滤波器的输出为最大。

检波部32包含解调部以及模式检测部。解调部将匹配滤波器的输出转换为比特串。模式检测部从由解调部变换的比特串中检测出特定的比特模式。之后，模式检测部在检测出特定的比特模式后，将模式检测信号发送给接收定时计数器34。另外，若特定的比特模式为SFD(Start of Frame Delimiter：帧分隔符的开始)，则模式检测部将SFD以后的比特串发送给解码部33。解码部33对从模式检测部接收的比特串进行解码，之后，读取其内容。

图5是本发明第1实施方式的访问点03内所具有的接收定时计数器34的结构框图。

接收定时计数器34具有计数器342以及采样·保持部343。

计数器342接收高速时钟341后执行操作，从而对时刻进行计数。计数器342既可以一直执行操作，也可以根据需要而执行操作。在计数器342一直执行操作的情况下，若达到一定值则自动返回初始值。另一方面，在计数器342根据需要而执行操作的情况下，在接收了测位信号05的前置码(preamble)后开始操作，并在检测到基准信号06的特定比特模式后返回初始值。

我们希望时钟341是比访问点03的操作时钟快的高速时钟。时钟341既可以是接收定时计数器34专用的高速时钟，也可以是对访问 点03的操作时钟进行分频后所得到的高速化的时钟。

采样·保持部343在接收了来自检波部32的模式检测信号38后，保持接收时的计数器342的值。

图6是本发明第1实施方式的服务器04的结构框图。

服务器04具有通信部41、位置计算部42以及系统信息数据库43。

通信部41用作将服务器04连接到网络08上的接口，在从访问点03接受了接收定时信息07后，将其发送到位置计算部42。

系统信息数据库43存储各访问点03以及基准站02的位置。系统信息数据库43既可以存储从基准站02到各访问点03的距离，也可以记录从基准站02到各访问点03的基准信号06的传输时间，来代替基准站02的位置。

位置计算部42基于来自通信部41的接收定时信息07以及来自系统信息数据库43的信息，计算节点01的位置。

图7是本发明第1实施方式的从节点01发送的测位信号05以及从基准站02发送的基准信号06的结构框图。

测位信号05和基准信号06是无线分组，包含前置码91、SFD 92、标头93以及数据部94。

前置码91用于在接收了该信号05、06的装置中的定时同步。SFD92表示前置码91的结束，在本实施方式中，用作规定接收时刻的特定比特模式。

在标头93中存储了该信号05、06的发送源的标识符以及接收目的地的标识符等信息。另外，包含于标头93内的发送源的标识符也可以代替SFD 92，用作规定接收时刻的特定比特模式。例如，通过将欲测定位置的节点01的标识符设定为规定接收时刻的特定比特模式，访问点03能够仅对该节点01测定时刻。

数据部94中存储了该信息05、06的必要信息。也可以不将SFD92设为规定接收时刻的特定比特模式，而在数据部94内包含特定的比特模式。

测位信号05和基准信号06例如能够将前置码91构成为“168比特”，将SFD 92构成为“8比特”，将标头93构成为“48比特”、将数据部94构成为“200比特”。

图8是本发明第1实施方式的位置测定系统中测定节点01的位置的处理的流程图。

首先，在S01，节点01发送测位信号05。

在S02，访问点03使用从节点01发送来的测位信号05的前置码91进行接收定时同步，并接收该测位信号05。另外，访问点03将检测到包含在所接收的测位信号05内的特定比特模式的时刻记录为测位信号接收时刻T1。

另一方面，在S03，基准站02在通常状态下，监视节点01发送来的测位信号05，并处于可接收测位信号05的待接收状态。基准站02在接收到从节点01发送来的测位信号05后，向访问点03发送基准信号06。

基准站02也可以在从接收到测位信号05起经过规定时间后，将基准信号06发送到访问点03。由此，能够避免从基准站02发送的基准信号06以及从节点01发送的测位信号05的反射波重叠。

接下来，在S04，访问点03使用从基准站02发送的基准信号06的前置码91进行接收定时同步，并接收该基准信号06。访问点03将检测出包含在所接收的基准信号06内的特定比特模式的时刻作为基准信号接收时刻T2进行记录。

接下来，在S05，各访问点03将接收定时信息07发送到服务器04。接收定时信息07包含测位信号接收时刻T1、基准信号接收时刻T2、该访问点03的标识符以及发送基准信号06的基准站02的标识符。

服务器04在从访问点03接收了接收定时信息07后，从系统信息数据库43中提取出发送该接收定时信息07的访问点03的位置。接下来，服务器04根据提取出的访问点03的位置来求取访问点03和基准站02之间的距离。接下来，服务器04将求出的距离除以光速，从 而计算出从基准站02到访问点03的信号传输延迟时间T3。接着，在S06，服务器04计算出从时刻T2减去时间T3后所得到的时刻T4(＝T2-T3)。该时刻T4由于是从基准信号接收时刻T2开始追溯信号传输延迟时间T3所得到的时刻，因此，是基准站02发送基准信号06的时刻。

接着，在S07，服务器04计算从基准信号发送时刻T4减去测位信号接收时刻T1后所得到的时间T5(＝T4-T1)。

接着，在S08，服务器04使用计算出的时间T5以及访问点03的位置，计算出节点01的位置。

作为计算节点01的位置的方法，使用双曲线交会法(细节请参见专利文献2)。双曲线交会法利用该访问点03接收到测位信号05的时刻差，计算测位对象节点01与这些访问点03间的距离差，并通过连接满足该距离差条件的点而描绘出的至少2条双曲线的交点来指定测位对象节点01的位置。

在使用基准信号发送时刻T4与测位信号接收时刻T1的差来算出位置时，也可以使用基于访问点03接收到的测位信号05以及基准信号06的接收强度而加权的双曲线交会法。具体而言，进行加权的双曲线交会法在对至少3个访问点03测定测位信号接收时刻T1后得到至少3条双曲线的情况下，对各两条曲线的交点坐标提供基于在生成通过该交点的双曲线时所用的测位信号05和基准信号06的接收强度的加权系数，其中，通过对所述双曲线交点的坐标进行加权平均，来确定测位对象节点01的位置。

图9是表示本发明第1实施方式的位置测定系统中的信号收发的时序图。

节点01在期望进行位置计算的任意时刻(例如定期地、或者是在检测出设置于节点上的传感器异常时)，对周围的访问点03A、03B、03C以及基准站02发送测位信号05。

各访问点03A等接收来自节点01的测位信号05。另外，各访问点03A等将检测出包含于测位信号05内的特定比特模式时的接收定 时计数器34的值作为测位信号接收时刻T1进行存储。

另一方面，基准站02在接收到来自节点01的测位信号05后，将基站信号06发送给周围的访问点03A。

各访问点03A等接收来自基准站02的基准信号06。另外，各访问点03A等将检测出包含在基准信号06内的特定比特模式时的接收定时计数器34的值作为基准信号接收时刻T2进行存储。

各访问点03A等将包含测位信号接收时刻T1x、基准信号接收时刻T2x以及自身标识符的接收定时信息07经由网络08发送到服务器04。

服务器04基于从访问点03A等发送来的接收定时信息07以及存储于系统信息数据库43内的信息，来计算节点01的位置。

根据本发明的第一实施方式，由于即便节点01不具有接收功能，也能够测定节点01的位置，因此能够使节点01的结构简单，能够使节点01小型化。

由于节点01只要发送一次测位信号05就能够测定位置，因此，降低了节点01的功耗。

测位信号05由于是无线分组，因此，节点01仅发送普通数据就能够测定位置。即，节点01即便不发送仅用于请求测定位置的信号，也能够测定位置。

由于没有必要在测定节点01的位置之前，使各访问点03的时刻同步，因此，能够按节点01所希望的定时(例如检测到节点01异常的瞬间)来测定节点01的位置。

访问点03除了具有用于通常的无线通信的接收机之外，没有必要设置用于接收用于测位的信号(测位信号05、基准信号06)的接收机。即，由于仅在普通的无线通信装置中具有一个接收定时计数器34，因此，能够使访问点03的结构简单，使访问点03的装置小型化，从而能够降低成本。

(第2实施方式)

在本发明第2实施方式中，使用了发送基准信号06的访问点。

图10是本发明第2实施方式的位置测定系统的结构框图。

第2实施方式的位置测定系统除了以访问点10来代替基准站02这一点外，都与第1实施方式(图1)相同。另外，对相同的结构赋予相同的标记，并省略其说明。

访问点10接收来自节点01的测位信号05，在接收了来自节点01的测位信号05后，发送基准信号06，并利用计数器来测定检测出所接收的测位信号05的特定比特模式的时刻。

图11是本发明第2实施方式的发送基准信号06的访问点10的结构框图。

访问点10除了具有信号生成部39这一点之外，其他与访问点03相同。另外，对相同结构附图相同标记，并省略其说明。

通信部36判断由解码部33解码的信号是否是测位信号05。若是测位信号05，则通信部36决定由信号生成部39生成的基准信号06的内容以及发送时刻，并将其指示给信号生成部39。

信号生成部39在接受了来自通信部36的指示后，生成基准信号06，并将其从天线37发送出去。

图12是表示本发明第2实施方式的位置测定系统中信号收发的时序图。

节点01在希望计算位置的任意时刻，针对周围的访问点03A、03B以及10发送测位信号05。

各访问点03A、03B、10接收来自节点01的测位信号05。另外，各访问点03A、03B、10将检测出包含于测位信号05内的特定比特模式时的接收定时计数器34的值作为测位信号接收时刻T1x进行存储。另外，访问点10将基准信号06发送到周围的访问点03A、03B。

访问点03A、03B接收来自访问点10的基准信号06。另外，访问点03A、03B将检测出包含于基准信号06内的特定比特模式时的接收定时计数器34的值作为测位信号接收时刻T2x进行存储。

访问点10将包含测位信号接收时刻T1x、基准信号发送时刻T4 以及自身标识符的接收定时信息07经由网络08发送到服务器04。同样，访问点03A、03B将包含测位信号接收时刻T1x、基准信号接收时刻T2x以及自身标识符的接收定时信息07经由网络08发送到服务器04。

服务器04基于从访问点03A、03B、10发送来的接收定时信息07以及存储在系统信息数据库43内的信息，来计算节点01的位置。

另外，将节点01发送的普通分组用作测位信号05的位置测定系统也是本发明的范畴。这种情况下，基准站02或访问点10在接收分组后，决定是否要对发送该分组的节点01的位置进行测定。这样，基准站02或访问点10仅在对节点01的位置进行测定的情况下，才发送基准信号06。

例如，针对位置测定系统具有节点A和节点B、基准站仅想测定节点B的位置的情况进行说明。这种情况下，基准站即便接收了来自节点A的定时联络用分组也不会反应，而仅仅在接收到来自节点B的定时联络用分组时才发送基准信号06。这样，访问点向服务器发送针对接收到基准信号06的节点B的接收定时信息07。

根据本发明的第2实施方式，由于除了第1实施方式的效果外，没有必要与访问点相区别地设置基准站2，因此，能够降低系统结构的成本。

(产业上的可利用性)

本发明能够用在计算节点位置的无线LAN系统中，特别是，能够用于以简易结构降低了功耗的节点位置计算系统中。

例如，能够用在向燃料电池车提供氢气的氢站漏氢报警系统中。在该系统中，将具有氢传感器的节点(传感器节点)设置在任意的位置，或者，由从业人员携带来检测漏氢。传感器节点在检测到氢气后立刻发送测位信号，周围的访问点测定其接收时刻。接下来，接收到来自传感器节点的信号的基准站发送基准信号，并同样由各访问点测定其接收时刻。各访问点向通过有线网络连接的服务器通知包含其测定结 果的接收时刻通知，服务器以该接收时刻通知、记录在服务器具有的数据库内的各访问点的坐标、从各访问点到基站的距离等信息为基础，计算出传感器节点检测到异常的位置。

在该漏氢报警系统中，也可以根据需要改变传感器节点的位置，而没有必要限于不改变访问点的位置地更新系统信息。由于即便在传感器节点中没有信号接收功能也能执行测位，因此，能够将传感器节点小型化，例如能够实现内置于从业人员的名牌内等携带方法。由于不需要在即将测位之前使各访问点的时刻同步，因此，由于在检测到传感器异常之前不用追踪从业人员的位置，因此，能够维护从业人员的隐私。

Claims (14)

1.一种节点位置测定系统，具有：发送测位信号的节点；发送基准信号的基准站；接收所述测位信号和所述基准信号的多个基站；计算所述节点位置的服务器；以及，连接所述基站和所述服务器的网络，其特征在于，

所述基准站包括：

测位信号接收部，用于接收所述测位信号；以及

基准信号生成部，用于在所述测位信号接收部接收到所述测位信号后，发送基准信号；

所述基站包括：

信号接收部，用于接收所述测位信号以及所述基准信号；

接收时刻测定部，根据所述信号接收部接收到的所述测位信号以及所述基准信号来检测特定的模式并测定检测时刻；以及

通信部，将根据所述接收时刻测定部测定的时刻而产生的时刻信息发送到所述服务器；

所述服务器包括：

位置计算部，用于基于从所述基站发送的时刻信息来计算所述节点的位置。

2.如权利要求1所述的节点位置测定系统，其特征在于，代替所述基准站具有访问点(10)，

所述访问点(10)当接收到来自节点的测位信号后，发送基准信号，并利用计数器来测定检测出接收到的测位信号的特定比特模式的时刻。

3.如权利要求1所述的节点位置测定系统，其特征在于，所述测位信号以及所述基准信号是UWB信号。

4.如权利要求1所述的节点位置测定系统，其特征在于，所述接收时刻测定部检测的所述特定的模式是表示包含在所述测位信号内的前置码的结束的信号。

5.如权利要求1所述的节点位置测定系统，其特征在于，

所述信号接收部还接收包含从所述节点向所述基站发送的数据的信号，

所述接收时刻测定部还检测所述信号接收部接收到的所述测位信号以及所述基准信号的所述特定的模式，并测定检测出所述特定的模式的时刻。

6.一种无线基站，所述无线基站用于节点位置测定系统，所述节点位置测定系统具有：发送测位信号的节点；发送基准信号的基准站；以及计算节点位置的服务器，

其特征在于，具有：

信号接收部，接收来自所述节点的测位信号以及响应所述测位信号而从所述基准站发送的所述基准信号；

接收时刻测定部，根据所述信号接收部接收到的所述测位信号以及所述基准信号检测特定的模式并测定检测时刻；以及

通信部，将根据接收时刻测定部测定的时刻而生成的时刻信息发送到所述服务器的位置计算部，所述位置计算部基于该时刻信息计算所述节点的位置。

7.如权利要求6所述的无线基站，其特征在于，包括：

基准信号生成部，用于在所述信号接收部接收到所述测位信号后发送基准信号。

8.如权利要求6所述的无线基站，其特征在于，

所述测位信号以及所述基准信号为UWB信号。

9.如权利要求6所述的无线基站，其特征在于，

所述接收时刻测定部检测的所述特定的模式是表示包含在所述测位信号内的前置码的结束的信号。

10.如权利要求6所述的无线基站，其特征在于，

所述信号接收部还接收包含从所述节点发送给所述基站的数据

的信号；

所述接收时刻测定部还检测所述信号接收部接收到的所述测位信号以及所述基准信号的所述特定的模式，并测定检测出所述特定的模式的时刻。

11.一种位置测定方法，所述位置测定方法利用节点位置测定系统来测定所述节点位置，其中，所述节点位置测定系统包括：发送测位信号的节点；发送基准信号的基准站；接收所述测位信号和所述基准信号的多个基站；计算所述节点位置的服务器；以及，连接所述基站和所述服务器的网络，其特征在于，所述位置测定方法中：

所述基准站接收所述测位信号，并在接收到所述测位信号之后发送基准信号；

所述基站接收所述测位信号以及所述基准信号，根据接收到的所述测位信号以及所述基准信号来检测特定的模式，测定检测出所述特定的模式的时刻，并将根据所述测定的时刻生成的时刻信息发送到所述服务器；

所述服务器基于从所述基站发送的时刻信息来计算所述节点的位置。

12.如权利要求11所述的位置测定方法，其特征在于，

代替所述基准站具有访问点(10)，

所述访问点(10)当接收到来自节点的测位信号后，发送基准信号，并利用计数器来测定检测出接收到的测位信号的特定比特模式的时刻。

13.如权利要求11所述的位置测定方法，其特征在于，

在所述测位信号以及所述基准信号中使用UWB信号。

14.如权利要求11所述的位置测定方法，其特征在于，

在所述特定的模式中使用表示包含在所述测位信号内的前置码的结束的信号。

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