CN1753491B

CN1753491B - 远程观察系统及其方法

Info

Publication number: CN1753491B
Application number: CN2005100763780A
Authority: CN
Inventors: 柳湖善; 禹春圭
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2004-09-23
Filing date: 2005-06-10
Publication date: 2010-06-09
Anticipated expiration: 2025-06-10
Also published as: US20060061657A1; KR100677252B1; CN1753491A; EP1641267A1; KR20060027726A

Abstract

一种远程观察系统及其方法，包括：机器人清洁器，其用于当机器人清洁器的模式由用户输入的信号切换到巡逻模式时，在预设的巡逻路径中行进的同时从预设的巡逻路径的周围捕捉图像，并且输出从周围捕捉的图像的图像信号；以及网络连接设备，其用于通过通信网络发送从机器人清洁器输出的图像信号给用户设备。

Description

远程观察系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种远程观察系统及其方法，并且更为具体的说，涉及使用比如机器人清洁器的移动机器人的远程观察系统。

背景技术

通常，移动机器人，特别是机器人清洁器指的是用于在室内，例如，客厅、卧室等自身移动的同时，通过从下表面吸取比如灰尘的外来物质来自动清洁要清洁的区域，而不需要用户操作的设备。

在现有的使用CCTV(闭路电视)的远程观察照相系统中，通常CCTV照相机被固定的定位。即使CCTV照相机的位置能够被远程控制，而CCTV照相机的控制应该被手动操作。

因此，在现有的使用CCTV(闭路电视)的远程观察照相系统中，可以拍摄安装了CCTV照相机的区域，但是仅能通过用户手动远程控制CCTV照相机来拍摄没有安装CCTV照相机的区域。就是说，在现有的远程观察照相系统中，因为照相机被固定的定位，存在根据照相机的安装位置而存在远程观察照相系统不能监控的盲区的问题。

为了解决该问题，可以在盲区安装大量CCTV照相机。但是，这个方法不仅增加成本而且非常耗电，因为在所有时间都需要打开CCTV照相机。

发明内容

因此，本发明的目的是提供远程观察系统及其方法，其通过用户从外部通过比如机器人清洁器的移动机器人实时监控比如家庭的特定空间的情况，能够消除观察的盲区并增强用户的便利。

本发明的另一目的是提供远程观察系统及其方法，其通过用户从外部通过比如机器人清洁器的移动机器人实时监控特定空间，比如家庭的整个区域，能够减少安装的用于消除观察盲区的CCTV照相机的成本和CCTV照相机的功耗。

为了实现这些和其它优点，以及根据本发明的目的，如在这里具体地和广泛地描述的，提供了一种远程观察系统，其包括：机器人清洁器，其用于在预设的巡逻路径中行进的同时，从预设的巡逻路径的周围捕捉图像，并且输出从周围捕捉的图像的图像信号；以及网络连接设备，其用于通过通信网络发送从机器人清洁器输出的图像信号给用户设备。

为了实现这些和其它优点并根据本发明的目的，如在这里具体地和广泛地描述的，提供了一种远程观察方法，其包括：将机器人清洁器的模式切换为巡逻模式；在预设的巡逻路径中行进的同时捕捉预设的巡逻路径的周围的图像；以及通过通信网络发送输出的图像信号给用户设备。

通过下面结合附图的本发明的详细描述可以更为清楚地理解本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点。

附图说明

附图是为了能进一步了解本发明而包含的，并且被纳入本说明书中构成本说明书的一部分，这些附图示出了本发明的实施例，并用于与本说明书一起对本发明的原理进行说明。

在附图中：

图1是示出了根据本发明的使用机器人清洁器的远程观察系统的结构的框图；以及

图2是示出了根据本发明的使用机器人清洁器的远程观察方法的流程图。

具体实施方式

下面将详细参考本发明的优选实施例，在附图中示出了其实例。

在下文中，根据本发明的远程观察系统及其方法的优选实施例能够通过用户从外部通过比如机器人清洁器的移动机器人实时监控特定空间，比如家庭的情况，来消除观察的盲区并且增强用户的便利，并且另外，通过用户从外部通过比如机器人清洁器的移动机器人实时监控特定空间，比如家庭的整个区域，能够减少安装的用于消除观察盲区的CCTV照相机的成本和CCTV照相机的功耗，下面将参考图1和2详细描述该远程观察系统及其方法。

首先，从将照相机附加到机器人清洁器并且因此机器人清洁器能够在特定区域中移动的同时捕捉特定区域的图像的情况来描述本发明。

图1是示出了根据本发明的使用机器人清洁器的远程观察系统的结构的框图。

如图1所示，根据本发明的使用机器人清洁器的远程观察系统包括：机器人清洁器100，其用于当机器人清洁器的模式由用户的输入信号切换到巡逻模式时，在预设的巡逻路径中行进的同时，从预设巡逻路径的周围捕捉图像，并且输出从周围捕捉的图像的图像信号；以及网络连接设备200，其用于通过通信网络发送从机器人清洁器输出的图像信号给用户设备。这里，机器人清洁器在预设的巡逻路径中行进的同时，能够实时或者以确定的时间间隔捕捉来自预设的巡逻路径周围的图像。另外，该巡逻路径可以是通过用户选择和指定预先设置的。

机器人清洁器100包括：照相机101，其用于根据从在巡逻模式中的机器人清洁器100产生的控制信号从预设的巡逻路径的周围捕捉图像，并且输出从周围捕捉的图像的图像信号；第一存储装置102，其用于存储从照相机101输出的图像信号和预设的巡逻路径；以及移动装置103，其用于移动机器人清洁器到预设的巡逻路径；无线通信装置104，其用于无线发送从照相机101输出的图像信号到网络连接设备200；以及微计算机105，其用于输出控制信号并在接收到图像信号的情况下发送从照相机101输出的图像信号到无线通信装置104。

移动装置103包括由用于位置识别的多个传感器组成的位置识别部分，用于移动机器人清洁器100到由用户预先设置的巡逻路径。

在下文中，机器人清洁器通过使用位置识别部分移动到由用户预先设置的巡逻路径，并且从巡逻路径的周围捕捉图像是现有技术，并且因此省略其描述。另外，机器人清洁器可以用在比如大型建筑的办公室、露天市场、家庭等的多种地点。在下文中，通过限定巡逻路径为家庭来进行描述。

照相机101根据从微计算机105输出的控制信号来捕捉巡逻路径的周围的图像，并且输出从周围捕捉的图像的图像信号。该输出的图像信号被输入到微计算机105。

第一存储装置102存储关于机器人清洁器的巡逻路径的地图信息，例如，家庭的平面图，并且在通过微计算机105接收到图像信号的情况下存储从照相机101输出的图像信号。而且，当用户做出预约以将机器人清洁器100的模式切换到巡逻模式时，在第一存储装置102中存储预约时间。

在机器人清洁器100的模式被切换到巡逻模式时，微计算机105基于在第一存储装置102中存储的关于巡逻路径的地图信息输出控制信号。该输出的控制信号被输入到照相机101和移动装置103。另外，微计算机105接收从照相机输出的图像信号并且输出接收的图像信号到无线通信装置和存储单元102。用户输入信号或发生预约之后立即发生机器人清洁器模式到巡逻模式的切换。这里，用户能够通过输入机器人清洁器的模式切换到巡逻模式的特定预约时间来做出预约，或者在比如30、60、90、120分钟等的确定长度的时间之后做出将机器人清洁器的模式切换到巡逻模式的预约。当用户通过输入特定预约时间做出将机器人清洁器的模式切换到巡逻模式的预约时，微计算机105比较特定预约时间和当前时间，并且如果比较结果的值彼此一致则将机器人清洁器100的模式切换到巡逻模式。另外，可以根据由用户设置的巡逻周期将机器人清洁器100的模式周期性地切换到巡逻模式。

无线通信装置104包括无线本地局域网，其用于将由微计算机105输入的图像信号转换为无线通信信号，并且输出转换的无线通信信号以发送无线通信信号到网络连接设备200。另外，无线通信装置104可以包括用于将图像信号转换为RF信号并输出转换的RF信号的RF收发器，或者用于将图像信号转换为蓝牙通信信号并且输出转换的蓝牙信号的蓝牙模块。另外，无线通信装置104可以包括无线移动通信装置，其用于将图像信号转换为无线移动通信协议，并且发送无线移动通信协议到无线通信网络或因特网网络。

网络连接设备200包括：无线通信接收装置201，其接收从机器人清洁器100发送的图像信号；CPU 202，其用于将通过无线通信接收装置201输入的图像信号转换为用于网络通信的传输协议；以及第二存储装置203，其用于备份从机器人清洁器100发送的图像信号。

作为另一优选实施例，无线通信接收装置201可以包括接收从机器人清洁器100发送的图像信号的RF接收器，并且网络连接设备200可以包括用于将通过RF接收器输入的图像信号转换为用于网络通信的传输协议的CPU和用于备份从机器人清洁器100发送的图像信号的第二存储装置。

作为再一优选实施例，无线通信接收装置201可以包括接收从机器人清洁器100发送的图像信号的蓝牙通信装置。而且，网络连接设备200可以包括用于将通过蓝牙通信装置输入的图像信号转换为用于网络通信的传输协议的CPU和用于备份从机器人清洁器100发送的图像信号的第二存储装置。

在下文中，将参考图2描述使用机器人清洁器的远程观察系统的操作。

如图2所示，根据本发明的远程观察方法包括：将机器人清洁器的模式切换为巡逻模式(S21)；在预设的巡逻路径中行进的同时捕捉预设巡逻路径的周围的图像(S22)；输出从周围捕捉的图像的图像信号(S23)；以及通过通信网络发送输出的信号给用户设备(S24)。这里，根据本发明的远程观察方法进一步包括其中用户通过选择和指定巡逻路径来预设巡逻路径的步骤。另外，根据本发明的远程观察方法进一步包括其中用户确定机器人清洁器在预设的巡逻路径中行径的同时，实时或者以确定的时间间隔从巡逻路径周围捕捉图像的步骤。

机器人清洁器100的模式在由用户输入信号之后立即切换到巡逻模式，或者根据预约时间切换。这里，机器人清洁器100的模式根据由用户设置的巡逻周期来周期性地切换到巡逻模式。将预约时间存储在第一存储装置102中。微计算机105比较存储的预约时间和当前时间，并且当两个时间彼此一致时将机器人清洁器100的模式切换到巡逻模式(S21)。

当机器人清洁器100的模式被切换到巡逻模式时，机器人清洁器100在预设的巡逻路径中行进的同时，根据在第一存储装置102中存储的关于预设的巡逻路径的地图信息，通过安装在机器人清洁器100的照相机101从预设的巡逻路径周围捕捉图像。(S22)在这里，关于预设的巡逻路径的地图信息是由用户预先设置的，并且之后能够更改。

照相机101输出捕捉的图像信号到微计算机105。(S23)另外，将输出的图像信号存储在第一存储装置102中。这里，因为根据用户设置的巡逻周期将图像信号周期性地存储在第一存储装置102中，可以设置将在确定周期之前的图像信号删除。

微计算机105通过经无线通信装置104发送图像信号到网络连接设备200来将图像信号发送到用户设备。(S24)这里，安装在机器人清洁器的无线通信装置104通过无线局域网将由照相机101捕捉的图像信号转换为无线通信信号，或者通过RF收发器将图像信号转换为RF信号，或者通过蓝牙模块将图像信号转换为蓝牙通信信号。网络连接设备200将转换的图像信号转换为用于网络通信的传输协议，并且发送转换的传输协议到外部用户设备。

同时，网络连接设备200备份转换的图像信号以在第二存储装置203中将转换的图像信号存档确定的时间量。

作为另一实施例，安装在机器人清洁器的无线通信装置104能将由照相机101捕捉的图像信号转换为无线移动通信协议，并且将无线通信协议直接发送到外部用户设备。

根据本发明的远程观察系统能够根据由用户设置的巡逻周期来周期性地监控特定区域。在这时，当根据先前周期捕捉并存储在第一存储装置102中的图像信号和当前周期的图像信号的比较显示它们彼此不同时，可以通过无线通信网络通知用户或警察当前周期的图像信号和/或特定消息。例如，当用户使得根据本发明的观察系统每一个小时巡逻时，如果由照相机在一个小时之前捕捉的图像信号和当前捕捉的图像信号不同，根据本发明的观察系统通报指示不同，例如，外来者进入的消息和用户设备的当前捕捉的图像信号。

如先前详细描述的，根据本发明的远程观察系统及其方法通过用户从外部通过比如机器人清洁器和移动机器人实时监控特定空间，比如家庭的情况，能够消除观察的盲区并且增强用户的便利。

另外，远程观察系统及其方法能通过用户从外部通过比如机器人清洁器和移动机器人实时监控特定空间，比如家庭的整个区域，能够减少CCTV照相机的成本和CCTV照相机的功耗。

在不脱离本发明的精神和本质特征的情况下，本发明可以具体表现为多种形式，应该理解除非特别说明，上述的实施例不由任意前述描述的细节所限制，而是应该在附加的权利要求中定义的精神和范围内被广泛的理解，并且因此，所有在权利要求范围，或范围的等效物内的修改和变更都意在被附加的权利要求所包括。

Claims

1.一种远程观察系统，其包括：

机器人清洁器，其用于在预设的巡逻路径中行进的同时，实时或者以确定的时间间隔从预设的巡逻路径的周围捕捉图像，并且输出从周围捕捉的图像的图像信号；以及

网络连接设备，其用于接收从机器人清洁器输出的图像信号，并且通过通信网络将图像信号发送给用户设备以使用捕捉的图像观察预设的巡逻路径的周围，

其中该机器人清洁器包括：第一存储装置，其用于存储从照相机输出的图像信号；和微计算机，其用于比较存储在该第一存储装置中的预先捕捉的图像信号和当前捕捉的图像信号，并且如果比较显示预先捕捉的图像信号和当前捕捉的图像信号彼此不同，则将当前捕捉的图像信号和指示预先捕捉的图像信号和当前捕捉的图像信号不同的消息发送给用户设备；以及如果比较显示预先捕捉的图像信号和当前捕捉的图像信号彼此相同，则不将当前捕捉的图像信号发送给用户设备。

2.如权利要求1所述的系统，其中，该机器人清洁器还包括：

移动装置，其用于移动机器人清洁器到预设的巡逻路径；以及

无线通信装置，其用于无线发送从照相机输出的图像信号到网络连接设备。

3.如权利要求2所述的系统，其中，该微计算机比较巡逻模式的预约时间和当前时间，并且当比较结果的值彼此一致时将机器人清洁器的模式切换到巡逻模式。

4.如权利要求2所述的系统，其中，该第一存储装置存储关于特定区域的地图信息和巡逻模式的预约时间。

5.如权利要求2所述的系统，其中，该无线通信装置是射频RF(射频)收发器、无线局域网、蓝牙模块和无线移动通信模块中的至少一种。

6.如权利要求1所述的系统，其中，该网络连接设备包括：

RF接收器，其接收从机器人清洁器输出的图像信号；以及

中央处理器单元CPU，其用于将接收的图像信号转换为用于网络通信的传输协议。

7.如权利要求1所述的系统，其中，该网络连接设备包括：

无线通信接收装置，其从机器人清洁器接收图像信号；以及

8.如权利要求1所述的系统，其中，该网络连接设备包括：

蓝牙模块，其接收从机器人清洁器输出的图像信号；以及

9.如权利要求6、7和8中任意一个所述的系统，其中，该网络连接设备进一步包括用于备份从机器人清洁器输出的图像信号的存储装置。

10.一种远程观察方法，其包括：

将机器人清洁器的模式切换为巡逻模式；

在预设的巡逻路径中行进的同时捕捉预设的巡逻路径的周围的图像；

输出来自周围的图像的图像信号；以及

通过通信网络发送输出的图像信号给用户设备以使用捕捉的图像观察预设的巡逻路径的周围，

比较预先捕捉的图像信号和当前捕捉的图像信号；

如果比较显示预先捕捉的图像信号和当前捕捉的图像信号彼此不同，则将当前捕捉的图像信号和指示预先捕捉的图像信号和当前捕捉的图像信号不同的消息发送给用户设备；以及

如果比较显示预先捕捉的图像信号和当前捕捉的图像信号彼此相同，则不将当前捕捉的图像信号发送给用户设备。

11.如权利要求10所述的方法，进一步包括：

将图像信号转换为无线移动通信协议；以及

通过通信网络发送转换的无线移动通信协议给用户设备。

12.如权利要求10所述的方法，其中，在切换机器人清洁器的模式到巡逻模式的步骤中，如果用户先前设置的巡逻的预约时间和当前时间的比较显示比较的结果值彼此相同，则将机器人清洁器的模式切换到巡逻模式。

13.如权利要求10所述的方法，其中，该输出图像信号的步骤包括将由安装在机器人清洁器的照相机捕捉的图像信号转换为RF信号、无线通信信号和蓝牙通信信号中的至少一种。

14.如权利要求10所述的方法，其中，该发送输出的图像信号到用户设备的步骤包括将输出的图像信号转换为用于网络通信的传输协议。

15.如权利要求10所述的方法，其中，该发送输出的图像信号到用户设备的步骤包括备份图像信号以将图像信号保留预定时间量。