CN1621714A - 驱动机构的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驱动机构的控制装置，在把控制对象物定位在一个轴上的目标位置的状态下，使该控制对象物向另一个轴上的目标位置移动时，抑制位于移动路径中途的干涉物对向该目标位置的移动产生妨碍。选择控制器对转换函数设定参数VPOLE_sl进行设定，使通过换挡控制器将换挡臂11向换挡方向移动的换挡动作时(t₃₁～)的设定值VPOLE_sl_l，与将换挡臂11向选择方向移动并定位在任一变速位置的选择动作时(～t₃₁)的设定值VPOLE_sl_h相比，对干扰的抑制能力降低(|VPOLE_sl_h|＜|VPOLE_sl_l|)。

Description

驱动机构的控制装置

技术领域

本发明涉及一种驱动机构的控制装置，该控制装置利用针对各轴所设的驱动机构使控制对象物向两个轴方向移动进行定位控制。

背景技术

作为利用驱动机构使控制对象物向两个轴方向移动来定位的机构，例如，已经公知的有自动手动变速器(自动MT)，该自动手动变速器利用电动机等驱动机构进行手动变速器的选择动作和换挡动作，该手动变速器根据驾驶员的手动操作的选择动作和换挡动作进行车辆的输入轴和输出轴之间的动力传递。

并且，本申请的发明者们在在先申请(特开2004-211717)中，提出了使用响应指定式控制进行自动手动变速器的换挡动作的控制装置。在这种控制装置中，使与输入轴一体旋转的联轴器套筒移动，通过同步环接触被同步齿轮，使联轴器套筒和被同步齿轮同步旋转，进行换挡动作。

在该情况下，响应指定式控制是决定驱动驱动机构的操作量，使得由基于联轴器套筒的目标位置与实际位置的偏差的线性函数规定的转换函数的值收敛到零来执行的。并且，在联轴器套筒接触同步环时，对该线性函数的运算系数进行设定使干扰抑制能力降低，使产生柔性(类似橡胶那样的弹性)，由此减弱接触时的冲击。

发明内容

在两个轴方向对控制对象物进行定位控制，在把控制对象物定位在一个轴上的目标位置的状态下，使控制对象物向另一个轴上的目标位置移动时，如果移动路径的中途有干涉物，将妨碍向该目标位置的移动。并且，在该情况下，处于不能向目标位置移动，并且驱动机构被施加过负荷的状态。

因此，本发明的目的在于，提供一种驱动机构的控制装置，在把控制对象物定位在一个轴上的目标位置的状态下，使该控制对象物向另一个轴上的目标位置移动时，抑制位于该控制对象物的移动路径中途的干涉物对向该目标位置的移动造成的妨碍。

本发明涉及一种驱动机构的控制装置的改进，该驱动机构具有：使控制对象物在第1轴方向移动的第1驱动机构；第1控制单元，使用可以可变地指定该控制对象物的目标位置和实际位置的偏差的衰减动作和衰减速度的响应指定式控制，决定驱动所述第1驱动机构的操作量，使得至少由基于该偏差的线性函数规定的转换函数的值收敛到零，并使该第1驱动机构动作，进行把该控制对象物定位在该第1轴上的目标位置的第1定位控制，以使该控制对象物的目标位置和实际位置一致；使所述控制对象物向相对于所述第1轴具有规定角度的第2轴方向移动的第2驱动机构；第2控制单元，使该第2驱动机构动作，进行把所述控制对象物定位在该第2轴上的目标位置的第2定位控制。

并且，本发明的特征在于，在通过所述第1定位控制把所述控制对象物定位在所述第1轴上的目标位置的状态下，通过所述第2定位控制使所述控制对象物向所述第2轴上的目标位置移动时，所述第1控制单元对所述第1定位控制中的所述线性函数的运算系数进行设定，使得与在通过所述第2定位控制把所述控制对象物定位在所述第2轴上的目标位置的状态下，通过所述第1定位控制使所述控制对象物向所述第1轴上的目标位置移动时相比，对干扰的抑制能力降低。

根据本发明，在所述控制对象物被定位在所述第1轴上的目标位置的状态下，使所述控制对象物向所述第2轴上的目标位置移动时，所述第1控制单元对所述第1定位控制中的所述线性函数的运算系数进行设定，使得与在所述控制对象物被定位在所述第2轴上的目标位置的状态下，使所述控制对象物向所述第1轴上的目标位置移动时相比，对干扰的抑制能力降低。这样，通过对所述第1定位控制中的所述线性函数的运算系数进行设定使对干扰的抑制能力降低，所述第1定位控制中的所述第1轴上的所述控制对象物的目标位置和实际位置的偏差的允许幅度增大。

并且，在该情况下，在通过所述第2定位控制使所述控制对象物向所述第2轴上的目标位置移动的过程中，当所述控制对象物接触干涉物时，所述控制对象物由于可以在增大了的所述偏差的允许幅度范围内向所述第1轴方向移动，所以容易避开该干涉物。因此，可以抑制该干涉物对所述控制对象物向所述第2轴上的目标位置的移动造成的妨碍。

并且，本发明的特征在于，所述第2控制单元，使用可以可变地指定所述控制对象物的目标位置和实际位置的偏差的衰减动作和衰减速度的响应指定式控制，决定驱动所述第2驱动机构的操作量，使得至少由基于该偏差的线性函数规定的转换函数的值收敛到零，并进行所述第2定位控制，以使所述控制对象物的目标位置和实际位置一致，在通过所述第2定位控制把所述控制对象物定位在所述第2轴上的目标位置的状态下，通过所述第1定位控制使所述控制对象物向所述第1轴上的目标位置移动时，所述第2控制单元对所述第2定位控制中的所述线性函数的运算系数进行设定，使得与在通过所述第1定位控制把所述控制对象物定位在所述第1轴上的目标位置的状态下，通过所述第2定位控制使所述控制对象物向所述第2轴上的目标位置移动时相比，对干扰的抑制能力降低。

根据本发明，所述第2定位控制使用响应指定式控制来进行，在所述控制对象物被定位在所述第2轴上的目标位置的状态下，使所述控制对象物向所述第1轴上的目标位置移动时，所述第2控制单元对所述第2定位控制中的所述线性函数的运算系数进行设定，使得与在所述控制对象物被定位在所述第1轴上的目标位置的状态下，使所述控制对象物向所述第2轴上的目标位置移动时相比，对干扰的抑制能力降低。这样，通过对所述第2定位控制中的所述线性函数的运算系数进行设定使对干扰的抑制能力降低，所述第2定位控制中的所述第2轴上的所述控制对象物的目标位置与实际位置的偏差的允许幅度增大。

并且，在该情况下，在通过所述第1定位控制使所述控制对象物向所述第1轴上的目标位置移动的过程中，当所述控制对象物接触干涉物时，所述控制对象物由于可以在增大了的所述偏差的允许幅度范围内向所述第2轴方向移动，所以容易避开该干涉物。因此，可以抑制该干涉物对所述控制对象物向所述第1轴上的目标位置的移动造成的妨碍。

并且，本发明的特征在于，所述控制对象物是设在变速器上的换挡臂，该换挡臂进行选择动作和换挡动作，通过选择动作选择性地与固定于多个变速挡用的各换挡叉上的换挡块卡合，通过换挡动作使与选择性地卡合的换挡块对应的换挡叉从空挡位置移位，确立各规定的变速挡，所述第1轴是所述换挡臂的选择动作方向，所述第1控制单元通过所述第1定位控制把所述换挡臂定位在所述各变速挡的选择位置，所述第2轴是所述换挡臂的换挡动作方向，所述第2控制单元通过所述第2定位控制把所述换挡臂定位在空挡位置和换挡位置。

在本发明中，所述变速器存在构成部件的松动或个体偏差，所以在通过所述第1定位控制把所述换挡臂定位在选择位置、并与任一个换挡叉的换挡块卡合的状态下，通过所述第2定位控制使所述换挡臂从空挡位置向换挡位置移动(换挡动作)时，有时与所卡合的换挡块相邻的换挡块与换挡臂发生干涉。此时，通过对所述第1定位控制中的所述线性函数的运算系数进行设定，使得与使所述换挡臂向选择位置移动时相比，对干扰的抑制能力降低，可以利用来自发生干涉的换挡块的反弹力，使所述换挡臂向选择方向移动。由此，可以避免换挡臂与换挡块的干涉，能够进行换挡动作。

并且，在通过所述第2定位控制把所述换挡臂定位在空挡位置、并从各换挡叉的换挡块脱出的状态下，通过所述第1定位控制使所述换挡臂从某个选择位置向其他选择位置移动(选择动作)时，换挡臂有时会与换挡块发生干涉。此时，通过对所述第2定位控制中的所述线性函数的运算系数进行设定，使得与使所述换挡臂进行换挡动作时相比，对干扰的抑制能力降低。可以利用来自发生干涉的换挡块的反弹力，使所述换挡臂向换挡方向移动。由此，可以避免换挡臂与换挡块的干涉，能够进行选择动作。

并且，本发明的特征在于，在通过所述第1定位控制将所述换挡臂定位在所述各变速挡的选择位置中的任一位置的状态下，通过所述第2定位控制使所述换挡臂从空挡位置向换挡位置移动时，所述第2控制单元根据所述换挡臂的实际位置，变更所述第2定位控制中的所述线性函数的运算系数。

根据本发明，在通过所述第2定位控制使所述换挡臂从空挡位置向换挡位置移动时，通过变更所述第2定位控制中的所述线性函数的运算系数，可以改变换挡动作中的所述换挡臂的柔性，可以缓和进行换挡动作时产生的冲击。

附图说明

图1是变速器的结构图。

图2(a)、(b)是图1所示的变速器的换挡/选择机构的详细图。

图3(a)～(d)是图1所示的变速器的动作说明图。

图4是图1所示的控制装置的结构图。

图5(a)、(b)是换挡动作的说明图。

图6(a)、(b)是表示手动变速器中的换挡动作的换挡臂的移位的曲线图。

图7(a)、(b)是自动手动变速器中的换挡动作的说明图。

图8是表示干扰抑制能力随着变更响应指定参数的变更而变化的曲线图。

图9(a)、(b)是说明在自动手动变速器中变更了响应指定参数时的换挡动作的说明图。

图10(a)、(b)是表示换挡动作中的换挡臂的移位和响应指定参数的设定的曲线图。

图11(a)、(b)是自动手动变速器中的选择动作的说明图。

图12是图1所示的控制器的主流程图。

图13是变速器控制的流程图。

图14是变速操作的流程图。

图15是变速操作的流程图。

图16是换挡/选择操作的流程图。

图17是旋转同步动作时算出目标值的流程图。

图18是旋转同步动作时算出目标值的流程图。

图19是离合器控制的流程图。

图20是离合器滑移率控制器的方框图。

图21是滑移率控制的流程图。

具体实施方式

参照图1～图21说明本发明的实施方式。图1是变速器的结构图，图2是变速器的换挡/选择机构的详细图，图3是变速器的动作说明图，图4是图1所示的控制器的结构图，图5是换挡动作的说明图，图6是表示手动变速器中的换挡动作时的换挡臂的移位的曲线图，图7是自动手动变速器中的换挡动作的说明图，图8是表示干扰抑制能力随着响应指定参数的变更而变化的曲线图，图9是说明在自动手动变速器中变更了响应指定参数时的换挡动作的说明图，图10是表示换挡动作中的换挡臂的移位和响应指定参数的设定的曲线图，图11是自动手动变速器中的选择动作的说明图。

并且，图12是控制器的主流程图，图13是变速器控制的流程图，图14、图15是变速操作的流程图，图16是换挡/选择操作的流程图，图17、图18是旋转同步动作时算出目标值的流程图，图19是离合器控制的流程图，图20是离合器滑移率控制器的方框图，图21是滑移率控制的流程图。

参照图1，变速器80安装在车辆上，用于通过离合器82和连接齿轮90传递发动机81的输出。而且，连接齿轮90与差速器93的齿轮91啮合，由此，将发动机81的输出通过驱动轴92传递给驱动轮94。

变速器80通过由微电脑和存储器等构成的电子单元即控制装置1(包括本发明的驱动机构的控制装置的功能)控制其动作。并且，控制装置1根据加速踏板95、燃料供给控制单元96、变速杆97、离合器踏板98、及制动踏板99的状态，驱动选择用电动机12(相当于本发明的第1驱动机构)、换挡用电动机13(相当于本发明的第2驱动机构)、及离合器用驱动机构16，由此控制变速器80的换挡动作。

变速器80具有：输入轴5、输出轴4、前进1～6挡齿轮对7a～7f及9a～9f、后退齿轮轴84和后退齿轮组83、85、86。此处，输入轴5、输出轴4和后退齿轮轴84彼此平行配置。

前进1～6挡齿轮相对7a～7f及9a～9f被设定成彼此不同的齿轮比。而且，输入侧前进1挡齿轮7a和输入侧前进2挡齿轮7b与输入轴5设成一体，对应的输出侧前进1挡齿轮9a和输出侧前进2挡齿轮9b由相对输出轴4自由旋转的空转齿轮构成。并且，利用1/2挡用同步机构2a可以进行以下两种状态的切换：使输出侧前进1挡齿轮9a和输出侧前进2挡齿轮9b选择性地连接到输出轴4的状态(确立变速状态)；和使两个齿轮9a、9b均从输出轴4断开的状态(空挡状态)。

并且，输入侧前进3挡齿轮7c和输入侧前进4挡齿轮7d由相对于输入轴5自由旋转的空转齿轮构成，对应的输出侧前进3挡齿轮9c和输出侧前进4挡齿轮9d与输出轴4设成一体。并且，利用3/4挡用同步机构2b可以进行以下两种状态的切换：使输入侧前进3挡齿轮7c和输入侧前进4挡齿轮7d选择性地连接到输入轴5的状态(确立变速状态)；和使两个齿轮7c、7d均从输入轴5断开的状态(空挡状态)。

同样，输入侧前进5挡齿轮7e和输入侧前进6挡齿轮7f由相对于输入轴5自由旋转的空转齿轮构成，对应的输出侧前进5挡齿轮9e和输出侧前进6挡齿轮9f与输出轴4设成一体。并且，利用5/6挡用同步机构2c可以进行以下两种状态的切换：使输入侧前进5挡齿轮7e和输入侧前进6挡齿轮7f选择性地连接到输入轴5的状态(确立变速状态)；和使两个齿轮7e、7f均从输入轴5断开的状态(空挡状态)。

另外，后退齿轮组83、85、86由安装在后退齿轮轴84上的第1后退齿轮85、与输入轴5设成一体的第2后退齿轮83、以及与输出轴4的1/2挡用同步机构2a成一体的第3后退齿轮86构成。并且，第1后退齿轮85通过花键嵌合安装在后退齿轮轴84上。由此，第1后退齿轮85在与后退齿轮轴84一体旋转的同时，在与第2后退齿轮83和第3后退齿轮86双方啮合的位置及解除它们的啮合的位置(空挡位置)之间，在后退齿轮轴84的轴线方向上自由滑动。

并且，在各同步机构2a、2b、2c和第1后退齿轮85上分别连接着换挡叉10a、10b、10c、10d，设在各换挡叉末端的换挡块(参照图2)选择性地与换挡臂11卡合。换挡臂11通过选择用电动机12而旋转，各换挡叉在换挡臂11旋转的圆弧方向(选择动作方向，相当于本发明的第1轴方向)大致呈直线状并列设置。并且，换挡臂11被选择性地定位在与各换挡块卡合的位置。

并且，换挡臂11在与任一个换挡块卡合的状态下，通过换挡用电动机13向与输入轴5平行的轴方向(换挡动作方向，相当于本发明的第2轴方向)移动。而且，换挡臂11被定位在空挡位置和各变速挡的确立位置(换挡位置)。

下面，图2(a)表示图1所示的同步机构2b的结构。另外，同步机构2c的结构和同步机构2b相同。此外，同步机构2a设在输出轴4上，这一点和同步机构2b、2c不同，但基本结构和动作内容相同。

在同步机构2b上设有：与输入轴5一体旋转的联轴器套筒22；同步环23a，其自由旋转地设置在联轴器套筒22和输入侧前进3挡齿轮7c之间的输入轴5上，并且可在输入轴5的轴方向上自由移动；同步环23b，其自由旋转地设置在联轴器套筒22和输入侧前进4挡齿轮7d之间的输入轴5上，并且可在输入轴5的轴方向上自由移动；以及连接联轴器套筒22的换挡叉10b。

并且，固定在换挡叉10b末端的换挡块21与固定在换挡/选择轴20上的换挡臂11卡合。换挡/选择轴20在根据选择用电动机12的动作而旋转(选择动作)的同时，根据换挡用电动机13的动作向轴方向移动(换挡动作)。在通过选择动作使换挡臂11与换挡块21卡合的状态下，通过进行换挡动作，联轴器套筒22从空挡位置向输入侧前进3挡齿轮7c的方向(选择3挡时)或输入侧前进4挡齿轮7d的方向(选择4挡时)移位。

联轴器套筒22的两端形成为中空结构，在中空部的内周面上形成有花键30a、30b。并且，在同步环23a的外周面上形成有可以与联轴器套筒22的花键30a卡合的花键31a，在与输入侧前进3挡齿轮7c的同步环23a相对的部分的外周面上也形成有可以与联轴器套筒22的花键30a卡合的花键32a。

同样，在同步环23b的外周面上也形成有可以与联轴器套筒22的花键30b卡合的花键31b，在与输入侧前进4挡齿轮7d的同步环23b相对的部分的外周面上也形成有可以与联轴器套筒22的花键30b卡合的花键32b。

并且，在使与输入轴5一起旋转的联轴器套筒22通过换挡叉10b向输入侧前进3挡齿轮7c的方向移动时，形成联轴器套筒22与同步环23a接触、并且同步环23a与输入侧前进3挡齿轮7c也接触的状态。此时，利用通过接触产生的摩擦力，通过同步环23a使联轴器套筒22和输入侧前进3挡齿轮7c的转数同步。

这样，在联轴器套筒22和输入侧前进3挡齿轮7c的转数同步的状态下，使联轴器套筒22进一步向输入侧前进3挡齿轮7c的方向移动时，形成于联轴器套筒22上的花键30a通过形成于同步环23a上的花键31a与形成于输入侧前进3挡齿轮7c上的花键32a卡合。而且，由此形成在输入轴5和输出轴4之间传递动力的状态(变速确立状态)。

同样，在使与输入轴5一起旋转的联轴器套筒22通过换挡叉10b向输入侧前进4挡齿轮7d的方向移动时，通过同步环23b使联轴器套筒22和输入侧前进4挡齿轮7d的转数同步。并且，形成于联轴器套筒22上的花键30b通过形成于同步环23b上的花键31b与形成于输入侧前进4挡齿轮7d上的花键32b卡合。

图2(b)是从换挡臂11侧观察呈直线配置的换挡块21a、21b、21c、21d的图，在进行选择动作时，换挡臂11向图中Psl方向(选择方向)移动，被定位在1/2挡选择位置Psl_12、3/4挡选择位置Psl_34、5/6挡选择位置Psl_56、后退选择位置Psl_r中的任一位置，并与换挡块21a、21b、21c、21d中任一个卡合。并且，在进行换挡动作时，换挡臂11向图中Psc方向(换挡方向)移动，确立变速挡(1～6挡，后退)。

图3用于说明从确立了2挡变速挡的状态到确立3挡变速挡时的换挡臂11的动作，按照(a)→(b)→(c)→(d)的顺序执行换挡臂11的定位处理。(a)表示确立了2挡变速挡的状态，换挡臂11与换挡块21a卡合。并且，换挡臂11的选择方向位置Psl被定位在1/2挡选择位置Psl_12，换挡臂11的换挡位置方向位置P_sc被定位在1挡换挡位置Psc_1。

在(b)中，把换挡臂11的换挡方向位置Psc设在空挡位置0，设为可以进行选择动作的状态；在(c)中，通过选择动作把换挡臂11定位在3/4挡选择位置Psc_34。由此，换挡臂11与换挡块21b卡合。并且，在(d)中，通过换挡动作把换挡臂11从空挡定位到3挡换挡位置Psc_3，确立3挡变速挡。

下面，参照图4，在控制装置1中设有：目标位置算出部52，其设定换挡臂11的换挡方向的目标位置Psc_cmd和选择方向的目标位置Psl_cmd；换挡控制器50，其控制施加给换挡用电动机13的电压Vsc，以使换挡臂11的换挡方向的实际位置Psc和目标位置Psc_cmd一致；选择控制器51，其控制施加给选择用电动机12的电压Vsl，以使换挡臂11的选择方向的实际位置Psl和目标位置Psl_cmd一致。

在换挡控制器50中设有：滑动模式控制器53，其使用滑动模式控制(相当于本发明的响应指定式控制)决定施加给换挡用电动机13的电压Vsc；和VPOLE_sc算出部54，其设定滑动模式控制中的响应指定参数VPOLE_sc。

并且，在选择控制器51中设有：滑动模式控制器55，其使用滑动模式控制决定施加给选择用电动机12的电压Vsl；和VPOLE_sl算出部56，其设定滑动模式控制中的响应指定参数VPOLE_sl。

设在选择控制器51中的滑动模式控制器55根据下述公式(1)将使换挡臂11向选择方向移动的结构模型化，根据下述公式(2)～公式(7)算出施加给选择用电动机12的电压的控制值V_sl(k)，对换挡臂11进行选择方向的定位控制。

(公式1)

Psl(k+1)＝a1_sl·Psl(k)+a2_sl·Psl(k-1)+b1_sl·V_sl(k)+b2_sl·V_sl(k-1)----(1)

其中，a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl：模型参数

用下述公式(2)表示滑动模式控制器55的第k号控制周期中换挡臂11的选择方向的实际位置Psl(k)、与第k-1号控制周期中目标位置Psl_cmd(k-1)的偏差E_sl(k)，用下述公式(3)表示限制滑动模式中的该偏差E_sl(k)的收敛动作的转换函数σ_sl(k)(相当于本发明的线性函数)。

(公式2)

E_sl(k)＝Psl(k)-Psl_cmd(k-1)----------(2)

其中，E_sl(k)：第k号控制周期中的选择方向偏差，Pcl(k)：第k号控制周期中的换挡臂11的选择方向的实际位置，Pcl_cmd(k)：第k-1号控制周期中的换挡臂11的选择方向的目标位置。

(公式3)

σ_sl(k)＝E_sl(k)+VPOLE_sl·E_sl(k-1)----------(3)

其中，VPOLE_sl：转换函数设定参数(-1＜VPOLE_sl＜0，相当于本发明的线性函数的运算系数)。

并且，通过把上述公式(3)的转换函数设为σ_sl(k+1)＝σ_sl(k)，并代入上述公式(1)和上述公式(2)，可以得到下述公式(4)的等效控制输入Ueq_sl(k)。

(公式4)

$\mathrm{Ueq}\_\mathrm{sl}\left(k\right)=\frac{1}{b1\_\mathrm{sl}}\{(1+\mathrm{VPOLE}\_\mathrm{sl}-a1\_\mathrm{sl})\·\mathrm{Psl}\left(k\right)+(\mathrm{VPOLE}\_\mathrm{sl}-a2\_\mathrm{sl})\·\mathrm{Psl}(k-1)$

$-b2\_\mathrm{sl}\·\mathrm{Vsl}(k-1)+\mathrm{Psl}\_\mathrm{cmd}\left(k\right)+(\mathrm{VPOLE}\_\mathrm{sl}-1)\·\mathrm{Psl}\_\mathrm{cmd}(k-1)$

$-\mathrm{VPOLE}\_\mathrm{sl}\·\mathrm{Psl}\_\mathrm{cmd}(k-1)\}---\left(4\right)$

其中，Ueq_sl(k)：第k号控制周期中的等效控制输入。

并且，根据下述公式(5)算出到达定律输入Urch_sl(k)，根据下述公式(6)算出自适应定律输入Uadp_sl(k)，根据下述公式(7)算出施加给选择用电动机12的电压的控制值Vsl(k)。

(公式5)

$\mathrm{Urch}\_\mathrm{sl}\left(k\right)=-\frac{\mathrm{Krch}\_\mathrm{sl}}{b1\_\mathrm{sl}}\·\mathrm{\σ}\_\mathrm{sl}\left(k\right)---\left(5\right)$

其中，Urch_sl(k)：第k号控制周期中的到达定律输入，Krch_sl：反馈增益。

(公式6)

$\mathrm{Uadp}\_\mathrm{sl}\left(k\right)=-\frac{\mathrm{Kadp}\_\mathrm{sl}}{b1\_\mathrm{sl}}\·\underset{i=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\σ}\_\mathrm{sl}\left(i\right)---\left(6\right)$

其中，Uadp_sl(k)：第k号控制周期中的自适应定律输入，Kadp_sl：反馈增益。

(公式7)

Vsl(k)＝Ueq_sl(k)+Urch_sl(k)+Uadp_sl(k)----------(7)

其中，V_sl(k)：第k号控制周期中施加给选择用电动机12的电压的控制值。

并且，设在换挡控制器50中的滑动模式控制器53根据下述公式(8)将把换挡臂11在换挡方向定位的结构模型化，根据下述公式(9)～公式(15)算出施加给换挡用电动机13的电压的控制值V_sc(k)，对换挡臂11进行换挡方向的定位控制。

(公式8)

Psc(k+1)＝a1_sc·Psc(k)+a2_sc·Psc(k-1)+b1_sc·Vsc(k)+b2_sc·Vsc(k-1)

                                                             ----------(8)

其中，a1 sc、a2_sc、b1_sc、b2_sc：模型参数

用下述公式(9)表示滑动模式控制器53的第k号控制周期中的换挡臂11的换挡方向的实际位置Psc(k)、与第k-1号控制周期中的目标位置Psc_cmd(k-1)的偏差E_sc(k)，用下述公式(10)表示限制滑动模式中的该偏差E_sc(k)的收敛动作的转换函数σ_sc(k)(相当于本发明的线性函数)。

(公式9)

E_sc(k)＝Psc(k)-Psc_cmd(k-1)----------(9)

其中，E_sc(k)：第k号控制周期中的换挡方向偏差，Psc(k)：第k号控制周期中的换挡臂11的换挡方向的实际位置，Psc_cmd(k)：第k-1号控制周期中的换挡臂11的换挡方向的目标位置。

(公式10)

σ_c(k)＝E_sc(k)+VPOLE_sc·E_sc(k-1)----------(10)

其中，VPOLE_sc：转换函数设定参数(-1＜VPOLE_sc＜1，相当于本发明的线性函数的运算系数)。

并且，通过下述公式(11)算出转换函数积分值SUM_σsc(k)。

(公式11)

SUM_σsc(k)＝SUM_σsc(k-1)+σ_sc(k)----------(11)

其中，SUM_σsc(k)：第k号控制周期中的转换函数积分值。

并且，通过把上述公式(10)的转换函数设为σ_sc(k+1)＝σ_sc(k)，并代入上述公式(8)和上述公式(9)，可以得到下述公式(12)的等效控制输入Ueq_sc(k)。

(公式)12

$\mathrm{Ueq}\_\mathrm{sc}\left(k\right)=\frac{1}{b1\_\mathrm{sc}}\{(1+\mathrm{VPOLE}\_\mathrm{sc}-a1\_\mathrm{sc})\·\mathrm{Psc}\left(k\right)+(\mathrm{VPOLE}\_\mathrm{sc}-a2\_\mathrm{sc})\·\mathrm{Psc}(k-1)$

$-b2\_\mathrm{sc}\·\mathrm{Vsc}(k-1)+\mathrm{Psc}\_\mathrm{cmd}\left(k\right)+(\mathrm{VPOLE}\_\mathrm{sc}-1)\·\mathrm{Psc}\_\mathrm{cmd}(k-1)$

$-\mathrm{VPOLE}\_\mathrm{sc}\·\mathrm{Psc}\_\mathrm{cmd}(k-1)\}---\left(12\right)$

其中，Ueq_sc(k)：第k号控制周期中的等效控制输入。

并且，根据下述公式(13)算出到达定律输入Urch_sc(k)，根据下述公式(14)算出自适应定律输入Uadp_sc(k)，根据下述公式(15)算出施加给换挡用电动机13的电压的控制值Vsc(k)。

(公式13)

$\mathrm{Urch}\_\mathrm{sc}\left(k\right)=-\frac{\mathrm{Krch}\_\mathrm{sc}}{b1\_\mathrm{sc}}\·\mathrm{\σ}\_\mathrm{sc}\left(k\right)---\left(13\right)$

其中，Urch_sc(k)：第k号控制周期中的到达定律输入，Krch_sc：反馈增益。

(公式14)

$\mathrm{Uadp}\_\mathrm{sc}\left(k\right)=-\frac{\mathrm{Kadp}\_\mathrm{sc}}{b1\_\mathrm{sc}}\·\mathrm{SUM}\_\mathrm{\σsc}\left(k\right)---\left(14\right)$

其中，Uadp_sc(k)：第k号控制周期中的自适应定律输入，Kadp_sc(k)：反馈增益。

(公式15)

Vsc(k)＝Ueq_sc(k)+Urch_sc(k)+Uadp_sc(k)----------(15)

其中，Vsc(k)：第k号控制周期中施加给换挡用电动机13的电压的控制值。

此处，在变速器80中，由于机械松动或部件的个体偏差等，有时预先设定的各变速挡的选择位置的目标值Psl_cmd与对应于真正的选择位置的目标值Psl_cmd^*之间会产生偏差。图5表示在3/4挡选择位置上产生了这种偏差时的情况。

在图5(a)中，3/4挡选择位置的目标值Psl_cmd34相对于真正的目标值Psl_cmd34^*偏向换挡块21a侧。因此，在把换挡臂11定位在Psl_cmd34的状态下，进行从空挡位置到3挡换挡位置的换挡动作时，换挡臂11和换挡块21a发生干涉，妨碍换挡动作。

此处，对换挡臂11和各换挡块21a～21d实施了倒角处理。因此，在不利用电动机等驱动机构而利用驾驶员的操作力进行换挡动作和选择动作的手动传动(MT)中，感觉到对换挡臂11的干涉的驾驶员通过略微降低选择方向的保持力，如图5(b)所示，可以沿着倒角处理部分使换挡臂11偏向真正的目标值Psl_cmd34^*，进行换挡动作。

图6是表示以上说明的MT变速操作时的换挡臂11的换挡方向的实际位置Psc和选择方向的实际位置Psl的变化的曲线图，图6(a)是纵轴设定为换挡方向Psc、横轴设定为时间t的曲线图。并且，图6(b)是纵轴设定为选择方向的实际位置Psl、横轴设定为和图6(a)共同的时间轴t的曲线图。

在图6(a)、图6(b)中的t₁₀开始换挡动作，如图6(a)所示，换挡臂11开始朝向3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3移动。并且，t₁₁是换挡臂11和换挡块21a产生干涉的时间点，如图6(b)所示，从t₁₁到t₁₂，换挡臂11从3/4挡选择位置的目标值Psl_cmd34偏向真正的目标值Psl_cmd34^*。由此，可以避免换挡臂11和换挡块21a的干涉，如图6(a)所示，使换挡臂11向3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3移动。

与此相对，在通过换挡用电动机13和选择用电动机12进行换挡动作和选择动作的本实施方式的自动手动传动(AMT)中，在进行把换挡臂11保持在3/4挡选择位置的目标值Psl_cmd34的定位时，在换挡臂11和换挡块21a产生了干涉时，换挡臂11不会偏向选择方向。因此，不能进行换挡动作。

图7(a)表示以下情况：在AMT中，在被定位在3/4挡选择位置的目标值Psl_cmd34的状态下向3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3进行了移动时，由于与换挡块21a的干涉，换挡臂11略微偏向选择方向。在该情况下，选择控制器51决定施加给选择用电动机12的电压Vsl，以消除偏差E_sl，使换挡臂11的选择方向位置返回Psl_cmd34。因此，产生选择方向的力Fsl。

此处，把Fsl在换挡臂11和换挡块21a倒角部的切线α方向的分量设为Fsl1，把切线α的法线β方向的分量设为Fsl2，把由于换挡动作产生的换挡方向的力Fsc的切线α方向的分量设为Fsc1，把法线β方向的分量设为Fsc2。此时，在Fsc1和Fsl1平衡时，换挡动作停止。

图7(b)表示以上说明的换挡动作中的换挡臂11的移位情况，上方曲线的纵轴设定为换挡臂11的换挡方向的实际位置Psc，下方曲线的纵轴设定为换挡臂11的选择方向的实际位置Psl，横轴均设定为时间轴t。在t₂₀时开始换挡动作，3/4挡选择位置的目标值Psl_cmd34偏离于真正的目标值Psl_cmd34^*，所以在t₂₁时换挡臂11与换挡块21a开始干涉。

并且，由于倒角部的作用，换挡臂11略微偏向选择方向，但在t₂₂时Fsc1和Fsl1平衡，向选择方向的移动停止，同时换挡方向的移动也停止。结果，换挡动作中断，不能将换挡臂11移动到3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3。

此时，换挡控制器50为了使换挡臂11移动到3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3，增加施加给换挡用电动机13的电压Vsc。并且，选择控制器51为了使换挡臂11移动到3/4挡选择位置的目标值Psl_cmd34，增加施加给选择用电动机12的电压Vsl。因此，施加给换挡用电动机13的电压Vsc和施加给选择用电动机12的电压Vsl过大，换挡用电动机13和选择用电动机12有可能产生故障。

因此，选择控制器51在选择动作时和换挡动作时，变更上述公式(3)中的转换函数设定参数VPOLE_sl，进行改变对干扰的抑制能力的控制。图8表示选择控制器51的滑动模式控制器55的响应指定特性，表示把VPOLE_sl设为-0.5、-0.8、-0.99、-1.0，在转换函数σ_sl＝0、并且E_sl＝0的状态下提供步进干扰d时的控制系统的响应曲线图，从上而下纵轴设为偏差E_sl、转换函数σ_sl、干扰d，横轴设为时间k。

根据图8可知具有下述特性，即，VPOLE_sl的绝对值越小，干扰d对偏差E_sl的影响就越小，相反，VPOLE_sl的绝对值越大并接近1，滑动模式控制器55允许的偏差E_sl就越大。此时，不管VPOLE_sl的值如何，转换函数σ_sl的动作均相同，所以可以利用VPOLE_sl指定对干扰d的抑制能力。

因此，选择控制器51的VPOLE_sl算出部56如下述公式(16)所示，在换挡动作时和非换挡动作时(选择动作时)，变更VPOLE_sl的值。

(公式16)

其中，为了形成关系|VPOLE_sl_l|＞|VPOLE_sl_h|，例如设定为VPOLE_sl_l＝-0.95，VPOLE_sl_h＝-0.7。

另外，选择控制器51在下述公式(17)、公式(18)的关系都成立时，判断为处于换挡动作时。

(公式17)

|Psc_cmd|＞Psc_cmd_vp(0.3mm)----------(17)

其中，Psc_cmd：换挡方向的目标值，Psc_cmd_vp：距预先设定的空挡位置(Psc_cmd＝0)的移位量的基准值(例如0.3mm)。

(公式18)

|ΔPsl|＜dpsl_vp(0.1mm/step)----------(18)

其中，ΔPsl：从前次控制周期起的换挡方向的移位量，dpsl_vp：预先设定的控制周期中的移位量的基准值(例如0.1mm/step)。

图9(a)表示根据上述公式(16)，把换挡动作时的VPOLE_sl设为VPOLE_sl_l，把对干扰的抑制能力设定得低于选择动作时，与图7(a)相同，换挡臂11进行了变速到3挡换挡位置的目标值Psc_cmd3的动作时的移位。

在图9(a)中，选择控制器51的滑动模式控制器55中的干扰抑制能力降低，所以在由于换挡臂11和换挡块21a的干涉，换挡臂11从3/4挡选择位置的目标位置Psl_cmd34偏向选择方向并产生了与Psl_cmd34的偏差E_sl时，为了消除该偏差E_sl而施加给选择用电动机12的电压Vsl降低。

因此，通过选择用电动机12的驱动产生的选择方向的力Fsl变小，通过换挡用电动机13的驱动产生的换挡方向的力Fsc的切线α方向的分力Fsc1大于Fsl的切线α方向的分力Fsl1，产生切线α方向的力Ft。并且，在力Ft的作用下，换挡臂11向切线α方向移动，换挡臂11的选择方向的位置从Psl_cmd移位到Psl_cmd^*。由此，避免了换挡臂11和换挡块21a的干涉，可以实现换挡臂11向换挡方向的移动。

图9(b)是表示以上说明的图9(a)中的换挡臂11的移位的曲线图，从上而下纵轴设为换挡臂11的换挡方向的实际位置Psc、选择方向的实际位置Psl、转换函数设定参数VPOLE_sl，横轴均设为时间轴t。

在t₃₁开始换挡动作时，通过选择控制器51的VPOLE_sl算出部56，把滑动模式控制器55的VPOLE_sl的设定从VPOLE_sl_h切换为VPOLE_sl_l，滑动模式控制器55的干扰抑制能力降低。

并且，在t₃₂时换挡臂11和换挡块21a产生干涉，换挡臂11从3/4挡选择目标位置Psl_cms34偏向选择方向，在t₃₃时换挡臂11的选择方向的位置到达真正的3/4挡选择目标位置Psl_cmd34^*。这样，换挡臂11偏向于选择方向，由此避免了换挡块21a对换挡动作的妨碍，换挡臂11的换挡方向的位置从空挡位置移位到3挡变速目标位置Psc_cmd3。

然后，参照图10，换挡控制器50在换挡动作时执行以下4个模式(模式1～模式4)，确立各变速挡。并且，换挡控制器50在各模式下，如下述公式(19)所示，对转换函数设定参数VPOLE_sc进行切换。这样，通过对转换函数设定参数VPOLE_sc进行切换，和上述选择控制器51的情况相同，可以变更换挡控制器50的干扰抑制能力。

(公式19)

其中，Psc_def：同步环的待机位置，Psc_scf：联轴器套筒和同步环的接触位置。

图10(a)是把纵轴设定为换挡方向的换挡臂11的实际位置Psc和目标位置Psc_cmd，把横轴设定为时间t的曲线图。并且，图10(b)是把纵轴设定为转换函数设定参数VPOLE_sc，横轴与图10(a)相同设为时间t的曲线图。

(1)模式1(t₄₀～t₄₂：目标值跟踪和柔性模式)

从空挡位置开始换挡动作，在换挡臂11(参照图2(a))的实际位置Psc到达同步环23的待机位置Psc_def为止(Psc＜Psc_def)，换挡控制器50的VPOLE_sc算出部54(参照图4)把VPOLE_sc设定为VPOLE_scl1(＝-0.8)。由此，提高换挡控制器50的干扰抑制能力，提高换挡臂11对目标位置Psc_cmd的跟踪性。

并且，在换挡臂11的实际位置Psc到达同步环23的待机位置Psc_def的t₄₁，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc12(＝-0.98)。由此，换挡控制器50的干扰抑制能力降低，在联轴器套筒22和同步环23接触时，产生缓冲效果，可以抑制产生冲击声音或对同步环23的过度压入。

(2)模式2(t₄₂～t₄₃：旋转同步控制模式)

在条件Psc_def≤Psc≤Psc_scf、并且ΔPsc＜ΔPsc_sc(ΔPsc_sc：联轴器套筒22和同步环22b的接触判定值)成立后，把目标值Psc_cmd设为Psc_sc，把VPOLE_sc设为VPOLE_sc2(＝-0.85)，向同步环22b提供合适的按压力。由此，实现联轴器套筒22和输入侧前进3挡齿轮7c的转数的同步。

(3)模式3(t₄₃～t₄₄：静止模式)

在条件Psc_scf＜Psc成立的t₄₃，把目标值Psc_cmd设为换挡完成时目标值Psc_end，为了防止Psc相对Psc_cmd的过冲(产生过冲时，产生与未图示的挡块部件的碰撞声音)，将转换函数积分值SUM_σsc复位，同时把VPOLE_sc设为VPOLE_sc3(＝-0.7)，提高干扰抑制能力。由此，联轴器套筒22通过同步环22b移动，与输入侧前进3挡齿轮7c卡合。

(4)模式4(t₄₄～：保持模式)

在换挡动作完成后及选择动作时，为了通过降低施加给换挡用电动机13的电力而节约电力，把VPOLE_sc设为VPOLE_sc4(＝-0.9)，降低换挡控制器50的干扰抑制能力。并且，如图11(a)所示，在换挡块21b和换挡块21c之间错位而产生了E_Psc的状态下，使换挡臂11从5/6挡选择位置移动到1/2挡选择位置进行选择动作时，换挡臂11和换挡块21b的倒角部接触。

此时，如果维持较高的换挡控制器50的干扰抑制能力，则通过选择用电动机12的驱动产生的选择方向的力Fsl的倒角部的切线方向的分量Fsl’、和通过换挡用电动机13的驱动产生的换挡方向的力Fsc的倒角部的切线方向的分量Fsc’产生干涉，换挡臂11的换挡动作停止。并且，通过由换挡控制器50和选择控制器51进行向目标位置的定位控制，施加给选择用电动机12和换挡用电动机13的电压升高，选择用电动机12和换挡用电动机13有可能产生故障。

因此，在进行选择动作时，把VPOLE_sc设为VPOLE_sc4(＝-0.9)，降低换挡控制器50的干扰抑制能力，由此如图11(b)所示，可以减少换挡方向的力Fsc。由此，如图中x的路径所示，换挡臂11偏向换挡方向，避免与换挡块21b的干涉，可以进行选择动作直到1/2挡选择位置。

下面，按照图12～图19及图21所示的流程图，说明控制装置1的变速器80的控制的执行步骤。

图12是控制装置1的主流程图，在步骤1中，控制装置1在车辆驾驶员操作了加速踏板95(参照图1)或制动踏板99时，根据其操作内容，按照下述公式(20)决定用于决定供给驱动轮94的驱动力的驱动力系数Udrv。

(公式20)

其中，Udrv：驱动力系数，AP：加速踏板开度，BK：制动踏力，Kbk：把制动踏力(0～最大)变换为加速踏板开度(0～-90度)的系数。

并且，控制装置1根据驱动力系数Udrv，在步骤2判断是否进行变速器80的变速操作，在进行变速操作时，决定变速对象的变速挡，执行进行变速操作的“变速器控制”。并且，然后，在步骤3，控制装置1执行控制离合器82的滑移率的“离合器控制”。

下面，按照图13～图15所示的流程图，说明控制装置1的“变速器控制”的执行步骤。控制装置1首先在图13的步骤10，判断车辆驾驶员是否请求后退。然后，在请求了后退时，转入步骤20，把齿轮选择目标值NGEAR_cmd设为-1(后退)，进入步骤12。

另一方面，在步骤10没有请求后退时，进入步骤11，控制装置1把驱动力系数Udrv和车辆车速VP应用于图示的“Udrv、VP/NGEAR_cmd映射图”，求出齿轮选择目标值NGEAR_cmd。另外，齿轮选择目标值NGEAR_cmd和选择齿轮的关系如下述表(1)所示。

表1

(1)齿轮选择目标值(NGEAR_cmd)/齿轮选择位置对应表

NGEAR_cmd	-1	1	2	3	4	5	0
								齿轮选择位置	后退	1挡	2挡	3挡	4挡	5挡	空挡

然后，在步骤12，控制装置1判断变速器80当前的齿轮选择位置NGEAR是否与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致。在齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致时，转入步骤15，不执行变速器80的变速操作，结束“变速器控制”。

另一方面，在步骤12，变速器80的齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd不一致时，进入步骤13。然后，控制装置1启动用于决定在后面的步骤14中执行的“变速操作”的各处理的定时的变速动作基准定时器。控制装置1在步骤14执行“变速操作”，并进入步骤13，结束“变速器控制”。

此处，“变速操作”通过下述三个步骤来执行，即，“离合器断开步骤”：把离合器82(参照图1)设为“离合器断开状态”，使得可以进行变速器80的换挡/选择操作；“齿轮位置变更步骤”：在“离合器断开”状态下，使变速器80进行换挡/选择动作，把齿轮选择位置NGEAR变更为齿轮选择目标值NGEAR_cmd；“离合器闭合步骤”：在该“齿轮位置变更步骤”结束后，使离合器82返回“离合器闭合”状态。

并且，在步骤13，为了把握从启动变速动作基准定时器起到各步骤结束时的定时，预先设定离合器断开完成时间TM_CLOFF、齿轮位置变更完成时间TM_SCHG、及离合器闭合完成时间TM_CLON(TM_CLOFF＜TM_SCHG＜TM_CLON)。

控制装置1在步骤13启动变速动作基准定时器的同时，开始“离合器断开”处理，使离合器82断开，在变速动作基准定时器的计时时间tm_shift超过离合器断开完成时间TM_CLOFF时，开始“齿轮位置变更步骤”。并且，在变速动作基准定时器的计时时间tm_shift超过了齿轮位置变更完成时间TM_SCHG时，控制装置1开始“离合器闭合步骤”，使离合器82闭合。

图14～图15所示的流程图表示在开始进行“离合器断开步骤”后的、控制装置1的变速器80的“变速操作”的执行步骤。控制装置1首先在步骤30判断变速器80当前的齿轮选择位置NGEAR是否与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致。

并且，在可以判断为齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致，处于“变速操作”完成状态时，转入步骤45，控制装置1清除变速动作基准定时器的计时时间tm_shift，在后面的步骤46，将在变速器80完成齿轮分离处理时设定的齿轮分离完成标志F_SCN复位(F_SCN＝0)，将在变速器80完成选择动作时设定的选择完成标志F_SLF复位(F_SLF＝0)。

然后，进入步骤61，控制装置1把通过换挡控制器50得到的换挡臂11的换挡方向的目标位置Psc_cmd、和通过选择控制器51得到的换挡臂11的选择方向的目标位置Psl_cmd维持在当前值，保持当前的齿轮选择位置，进入图15的步骤33。

此时，通过换挡控制器50的VPOLE_sc算出部54，把换挡控制器50的滑动模式控制器53中的响应指定参数VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)。由此，换挡控制器50的干扰抑制能力降低，可以节约换挡用电动机13的电力。

另外，通过选择控制器51的VPOLE_sl算出部56，把选择控制器51的滑动模式控制器55中的响应指定参数VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_1(＝-0.95)。由此，换挡控制器50的干扰抑制能力降低，可以节约选择用电动机12的电力。

另一方面，在步骤30，在可以判断为变速器80的当前的齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd不一致，变速器80的“变速操作”正在执行过程中时，进入步骤31。

在步骤31，控制装置1判断变速动作基准定时器的计时时间tm_shift是否超过了离合器断开完成时间TM_CLOFF。然后，在可以判断为变速动作基准定时器的计时时间tm_shift未超过离合器断开完成时间TM_CLOFF，“离合器断开步骤”未结束时，进入步骤32，控制装置1进行与步骤61相同的处理，保持当前的齿轮选择位置。

另一方面，在步骤31，在可以判断为变速动作基准定时器的计时时间tm_shift超过离合器断开完成时间TM_CLOFF，“离合器断开步骤”已结束时，转入步骤50，控制装置1判断变速动作基准定时器的计时时间tm_shift是否超过了齿轮位置变更完成时间TM_SCHG。

然后，在步骤50，在可以判断为变速动作基准定时器的计时时间tm_shift未超过齿轮位置变更完成时间TM_SCHG，“齿轮位置变更步骤”正在执行过程中时，进入步骤51，控制装置1执行“换挡/选择操作”，进入图15的步骤33。

另一方面，在步骤50，在可以判断为变速动作基准定时器的计时时间tm_shift超过齿轮位置变更完成时间TM_SCHG，“齿轮位置变更步骤”已结束时，转入步骤60，判断变速动作基准定时器的计时时间tm_shift是否超过离合器闭合完成时间TM_CLON。

并且，在步骤60，在可以判断为定时器的计时时间tm_shift未超过离合器闭合完成时间TM_CLON，“离合器闭合步骤”正在执行过程中时，进行上述步骤61的处理，进入图15的步骤33。

另一方面，在步骤60，在可以判断为定时器的计时时间tm_shift超过离合器闭合完成时间TM_CLON(TM_CLON＜tm_shift)，“离合器闭合步骤”已结束时，转入步骤70，控制装置1把当前的齿轮选择位置NGEAR设为齿轮选择目标值NGEAR_cmd，进入图15的步骤33。

图15的步骤33～步骤38及步骤80是由换挡控制器50的滑动模式控制器53进行的处理。滑动模式控制器53在步骤33，根据上述公式(9)算出E_sc(k)，根据上述公式(10)算出σ_sc(k)。

并且，在后面的步骤34，在从上述模式2转入模式3时设定的标志F_Mode2to3被设定了时(F_Mode2to3＝1)，进入步骤35，将利用上述公式(11)算出的转换函数积分值SUM_σsc(k)复位(SUM_σsc＝0)。另一方面，在步骤34，在F_Mode2to3被复位了时(F_Mode2to3＝0)，转入步骤80，根据上述公式(11)更新转换函数积分值SUM_σsc(k)，进入步骤36。

并且，滑动模式控制器53在步骤36，根据上述公式(12)～公式(14)算出等效控制输入Ueq_sc(k)和到达定律输入Urch_sc(k)和自适应定律控制输入Uadp_sc(k)，在步骤37，根据上述公式(15)算出施加给换挡用电动机13的电压的控制值Vsc(k)，控制换挡用电动机13。

并且，后面的步骤38～步骤40是由选择控制器51的滑动模式控制器55进行的处理。滑动模式控制器55在步骤38，根据上述公式(2)算出E_sl(k)，根据上述公式(3)算出σ_sl(k)。

然后，在后面的步骤39，滑动模式控制器55根据上述公式(4)～公式(6)算出等效控制输入Ueq_sl(k)和到达定律输入Urch_sl(k)和自适应定律控制输入Uadp_sl(k)，在步骤40，根据上述公式(7)算出施加给选择用电动机12的电压的控制值Vsl(k)，控制选择用电动机12。

然后，图16是图14的步骤51中的“换挡/选择操作”的流程图。在步骤90，在可以判断为齿轮分离完成标志F_SCN被复位(F_SCN＝0)，正处于齿轮分离动作过程中时，进入步骤91。

步骤91～步骤92是由目标位置算出部52(参照图4)进行的处理，目标位置算出部52在步骤91，把换挡臂11的选择方向的目标位置Psl_cmd保持为当前位置，在步骤92，把换挡臂11的换挡方向的目标位置Psl_cmd设定为0(空挡位置)。并且，步骤93是由VPOLE_sc算出部54(参照图4)和VPOLE_sl算出部56进行的处理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(-0.95)，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc11(＝-0.8)。

由此，选择控制器51的干扰抑制能力降低，换挡臂11向选择方向的偏移允许幅度增大，可以减小换挡臂11和换挡块21的干涉的影响，使换挡臂11顺利地向换挡方向移动。

然后，在后面的步骤94，在换挡臂11的换挡方向的位置(绝对值)小于预先设定的空挡判定值Psc_N(例如0.15mm)时，判断为齿轮分离处理结束，进入步骤95，控制装置1设定齿轮分离完成标志F_SCN(F_SCN＝1)，进入步骤96，结束“换挡/选择操作”

另一方面，在步骤90，在可以判断为齿轮分离完成标志F_SCN己被设定，齿轮分离处理己结束时，转入步骤100。步骤100～步骤103及步骤110是由目标位置算出部52进行的处理，目标位置算出部52在步骤100，判断选择完成标志F_SLF是否己被设定。

并且，在可以判断为选择完成标志F_SLF被复位(F_SLF＝0)，正处于选择动作过程中时，进入步骤101，目标位置算出部52检索图示的NGEAR_cmd/Psl_cmd_table映射图，获取与NGEAR_cmd对应的各变速挡的选择方向的设定值Psl_cmd_table。

在后面的步骤103，目标位置算出部52把换挡臂11的换挡方向的目标值Psc_cmd保持为当前值，把指定换挡方向的目标值的增加幅度的Psc_cmd_tmp设为零。后面的步骤104是由VPOLE_sc算出部54和VPOLE_sl算出部56进行的处理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_h(＝-0.7)，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)。

由此，换挡控制器50的干扰抑制能力降低，在进行选择动作时，换挡臂11容易偏向换挡方向。因此，如参照图11(b)所述的那样，即使在换挡臂11和换挡块21产生干涉的情况下，也能顺利地执行选择动作。

然后，在步骤105，换挡臂11的选择方向的当前位置和目标位置之差的绝对值|Psl-Psl_cmd|小于选择完成判定值E_Pslf(例如0.15mm)，并且在步骤106，换挡臂11的选择方向的移动速度ΔPsl小于选择速度收敛判定值D_Pslf(例如0.1mm/step)时，判断为选择动作已完成，进入步骤107。然后，控制装置1设定选择完成标志F_SLF(F_SLF＝1)，进入步骤96，结束“换挡/选择操作”。

另一方面，在步骤100，在可以判断为选择完成标志F_SLF被设定，选择动作已完成时，转入步骤110。步骤110～步骤111是由目标位置算出部52进行的处理。目标位置算出部52在步骤110，把换挡臂11的换挡方向的目标位置Psl_cmd保持在当前值，在步骤111执行后述的“旋转同步动作时的目标值算出”。

后面的步骤112是由VPOLE_sl算出部56进行的处理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(＝-0.95)。由此，选择控制器51的干扰抑制能力降低，即使在换挡臂11和换挡块21产生干涉的情况下，如图9所示，也能顺利地进行换挡臂11的换挡动作。然后，从步骤112转入步骤96，控制装置1结束“换挡/选择操作”。

下面，图17是图16的步骤111中的“旋转同步动作时的目标值算出”的流程图。“旋转同步动作时的目标值算出”主要由目标位置算出部52执行。

目标位置算出部52在步骤120检索图示的NGEAR_cmd/Psc_def、_scf、_end、_table映射图，获取与齿轮选择目标值NGEAR_cmd对应的各变速机构2a～2c及后退齿轮组83、85、86中的同步环的待机位置Psc_def、通过同步环开始联轴器套筒与被同步齿轮(输出侧前进1挡齿轮9a、输出侧前进2挡齿轮9b、输入侧前进3挡齿轮7c、输入侧前进4挡齿轮7d、输入侧前进5挡齿轮7e、输入侧前进6挡齿轮7f、第2后退齿轮83和第3后退齿轮86)的旋转同步的位置Psc_scf、该旋转同步结束的位置Psc_sc、及换挡动作的结束位置Psc_end。

并且，接着在步骤121，目标位置算出部52获取与齿轮选择目标值NGEAR_cmd对应的换挡动作的移位速度D_Psc_cmd_table。另外，通过根据变速挡变更移位速度D_Psc_cmd_table，抑制低速齿轮的变速冲击和同步环与联轴器套筒的接触声音的产生。

然后，在下一个步骤122，目标位置算出部52把通过上述映射图检索获取的Psc_def_table、Psc_scf_table、Psc_sc_table、Psc_end_table、D_Psc_cmd_table，分别设定为对应的目标值Psc_def、Psc_scf、Psc_sc、Psc_end、D_Psc_cmd。并且，在下一个步骤123，设定换挡动作中的换挡臂11的中途目标位置Psc_cmd_tmp。

图18的步骤124以后是基于上述的模式1～模式4的处理，在步骤124，在可以判断为换挡臂11的换挡方向位置Psc未超过Psc_scf，联轴器套筒和同步环的旋转同步未完成时，进入步骤125。

在步骤125，控制装置1设定表示正在执行模式1或模式2的处理的模式1/2标志F_mode12(F_mode12＝1)。然后，在下一个步骤126，在换挡臂11的换挡方向位置Psc未超过Psc_def时，即，换挡臂11未超过同步环的待机位置时，进入步骤127。

步骤127是基于模式1的处理，通过换挡控制器50的VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc_11(＝-0.8)。由此，换挡控制器50的干扰抑制能力提高，对目标位置Psc_cmd的跟踪性提高。

另一方面，在步骤126，在可以判断为换挡臂11的换挡方向位置Psc超过Psc_def，换挡臂11到达同步环的待机位置时，转入步骤160。并且，判断换挡臂11的换挡方向位置的变化量ΔPsc是否超过联轴器套筒和同步环的接触判定值ΔPsc_sc。

结果，在ΔPsc小于ΔPsc_sc、联轴器套筒和同步环未接触时，进入步骤161，并且在ΔPsc大于ΔPsc_sc、联轴器套筒和同步环接触时，转入步骤170。

步骤161是基于模式1的处理，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc12(＝-0.98)。由此，换挡控制器50的干扰抑制能力降低，可以减少联轴器套筒和同步环接触时的冲击。

并且，步骤170是基于模式2的处理，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc2(-0.85)。由此，换挡控制器50的干扰抑制能力提高，可以向同步环提供合适的按压力，使联轴器套筒和被同步齿轮的转数同步。

然后，在步骤171，目标位置算出部52把Psc_sc设定为换挡臂11的换挡方向目标位置Psc_cmd，进入步骤130，结束“旋转同步动作时的目标值算出”处理。

另一方面，在步骤124，在换挡臂11的换挡方向位置Psc超过Psc_scf时，即完成了联轴器套筒和被同步齿轮的转数同步时，转入步骤140。并且，在步骤140，判断模式1/2标志F_mode12是否被设定。

在步骤140，在模式1/2标志F_mode12被设定时(F_mode12＝1)，即，处于所述模式1或模式2的执行过程中时，转入步骤150，控制装置1设定模式3转移标志F_mode2to3(F_mode2to3＝1)，同时将模式1/2标志F_mode1/2复位(F_mode1/2＝0)，进入步骤142。另一方面，在步骤140，在模式1/2标志被复位时(F_mode12＝0)，即，模式2已经结束时，进入步骤141，控制装置1将模式3转移标志F_mode2to3复位(F_mode2to3＝0)，进入步骤142。

然后，在步骤142，换挡控制器50的VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc3(＝-0.7)，在下一个步骤143，目标位置算出部52把换挡臂11的换挡方向的目标值Psc_cmd设定为Psc_end。由此，提高换挡控制器50的干扰抑制能力，防止换挡臂11超过换挡完成位置Psc_end。然后，从步骤143转入步骤130，控制装置1结束“旋转同步动作时的目标值算出”处理。

下面，图19是图12的步骤3中的“离合器控制”的流程图。首先，控制装置1在步骤190判断当前的齿轮选择位置NGEAR是否与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致。

并且，在当前的齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd不一致时，即，变速器80处于变速过程中(换挡/选择动作中)时，进入步骤191，控制装置1判断变速动作基准定时器的计时时间tm_shift是否超过离合器断开完成时间TM_CLOFF。

在变速动作基准定时器的计时时间tm_shift小于离合器断开完成时间TM_CLOFF、离合器82处于断开动作中时，从步骤191进入步骤192，控制装置1把离合器滑移率目标值SR_cmd设定为100％。然后，进入步骤193，进行“滑移率控制”，进入步骤194，结束“离合器控制”。

另一方面，在步骤191，变速动作基准定时器的计时时间tm_shift超过离合器断开完成时间TM_CLOFF，离合器断开动作完成了时，转入步骤210，控制装置1判断变速动作基准定时器的计时时间tm_shift是否超过变速时间TM_SCHG。然后，在可以判断为变速动作基准定时器的计时时间tm_shift超过变速时间TM_SCHG，变速器80的换挡/选择动作已结束时，转入步骤220，控制装置1把离合器滑移率SR_cmd设定为0％。然后，进入步骤193，进行“滑移率控制”，进入步骤194，结束“离合器控制”。

另一方面，在步骤190，在当前的齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致时，变速器80的变速操作结束时，从步骤190进入步骤200。然后，控制装置1把驱动力系数Udrv和车辆车速VP应用于图示的“Udrv、VP/SR_cmd_dr映射图”，获取行驶时的目标滑移率SR_cmd_dr。

在下一个步骤201，控制装置1把行驶时的目标滑移率SR_cmd_dr设定为目标滑移率SR_cmd，进入步骤193，进行“滑移率控制”，进入步骤194，结束“离合器控制”。

然后，控制装置1为了进行“滑移率控制”，具有图20所示的结构。参照图20，滑移率控制器60把由离合器用驱动机构16(参照图1)和离合器82构成的离合器机构61作为控制对象，决定通过离合器用驱动机构16变更的离合器82的离合器行程Pcl，使离合器机构61的离合器转数NC与离合器转数目标值NC_cmd一致。

此处，根据离合器行程Pcl，离合器82中的离合板(未图示)之间的滑移率SR发生变化，从发动机81(参照图1)通过离合器82传递给输入轴5的驱动力产生增减。因此，通过变更离合器行程Pcl，可以控制离合器转数NC。

滑移率控制器60具有：目标值滤波器62，其对离合器转数目标值NC_cmd实施滤波运算，算出滤波目标值NC_cmd_f；响应指定控制部63，其使用响应指定式控制决定对离合器机构61的控制输入值即离合器行程Pcl。

响应指定控制部63具有：等效控制输入算出部67，其根据下述公式(21)对离合器机构61进行模型化处理，算出等效控制输入Ueq_sr；减法器64，其算出滤波目标值NC_cmd_f和离合器转数NC的偏差Enc；算出转换函数σ_sr值的转换函数值算出部65；算出到达定律输入Urch_sr的到达定律输入算出部66；及将等效控制输入Ueq_sr和到达定律输入Urch_sr相加，算出离合器行程Pcl的加法器68。

(公式21)

NC(k+1)＝a1_sr(k)·NC(k)+b1_sr(k)·Pcl(k)+c1_sr(k)----------(21)

其中，a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k)：第k号控制周期中的模型参数。

目标值滤波器62对离合器转数目标值NC_cmd实施基于下述公式(22)的滤波运算，算出滤波目标值NC_cmd_f。

(公式22)

NC_cmd_f(k)=POLE_F_sr·NC_cmd_f(k-1)+(1+POLE_F_sr)·NC_cmd(k)---(22)

其中，k：控制周期序号，NC_cma_f(k)：第k号控制周期中的滤波目标值，POLE_F_sr：目标值滤波系数。

上述公式(22)是一次延迟滤波，滤波目标值NC_cmd_f在离合器转数目标值NC_cmd变化了时，伴随着响应延迟，成为收敛到变化后的离合器转数目标值NC_cmd的值。并且，滤波目标值NC_cmd_f相对离合器转数目标值NC_cmd的响应延迟程度根据目标值滤波系数POLE_F_sr的设定值而变化。另外，在离合器转数目标值NC_cmd恒定时，滤波目标值NC_cmd_f与离合器转数目标值NC_cmd相等。

转换函数值算出部65根据由减法器64利用下述公式(23)算出的偏差Enc_sr，利用下述公式(24)算出转换函数值σ_sr。

(公式23)

Enc_sr(k)＝NC(k)-NC_cmd_f(k)----------(23)

(公式24)

σ_sr(k)＝Enc_sr(k)+POLE_sr·Enc_sr(k-1)----------(24)

其中，σ_sr(k)：第k号控制周期中的转换函数值，POLE_sr：转换函数设定参数(-1＜POLE_sr＜0)。

等效控制输入算出部64根据下述公式(25)算出等效控制输入Ueq_sr。公式(25)设σ_sr(k+1)＝σ_sr(k)，把上述公式(23)、公式(21)、公式(22)代入时的离合器行程Pcl作为等效控制输入Ueq_sr(k)来算出。

(公式25)

$\mathrm{Ueq}\_\mathrm{sr}\left(k\right)=\frac{1}{b1\_\mathrm{sr}\left(k\right)}\{(1-a1\_\mathrm{sr}\left(k\right)+\mathrm{POLE}\_\mathrm{sr})\·\mathrm{NC}\left(k\right)+\mathrm{POLE}\_\mathrm{sr}\·\mathrm{NC}(k-1)-c1\_\mathrm{sr}\left(k\right)$

$+\mathrm{NC}\_\mathrm{cmd}\_f(k+1)+(\mathrm{POLE}\_\mathrm{sr}-1)\·\mathrm{NC}\_\mathrm{cmd}\_f\left(k\right)$

$-\mathrm{POLE}\_\mathrm{sr}\·\mathrm{NC}\_\mathrm{cmd}\_f(k-1)\}---\left(25\right)$

其中，POLE_sr：转换函数设定参数(-1＜POLE_sr＜0)，a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k)：第k号控制周期中的模型参数。

到达定律输入算出部66根据下述公式(26)算出到达定律输入Urch_sr(k)。到达定律输入Urch_sr(k)是用于把偏差状态量(Enc_sr(k)、Enc_sr(k-1))置于把转换函数σ_sr设为0(σ_sr(k)＝0)的切换直线上的输入。

(公式26)

$\mathrm{Urch}\_\mathrm{sr}\left(k\right)=-\frac{\mathrm{Krch}\_\mathrm{sr}}{b1\_\mathrm{sr}\left(k\right)}\·\mathrm{\σ}\_\mathrm{sr}\left(k\right)---\left(26\right)$

其中，Urch_sr(k)：第k号控制周期中的到达定律输入，Krch_sr：反馈增益。

并且，加法器68根据下述公式(27)算出对离合器机构61的控制输入即离合器行程Pcl。

(公式27)

Pcl(k)＝Ueq_sr(k)+Urch_sr(k)----------(27)

此处，如下述公式(28)所示，转换函数设定参数POLE_sr(决定滤波目标值NC_cmd_f和实际的离合器转数NC的偏差的收敛速度的运算系数)的绝对值，被设定为小于目标滤波系数POLE_F_sr(在滤波运算中，决定滤波目标值NC_cmd_f向离合器转数目标值NC_cmd收敛的速度的运算系数)的绝对值。

(公式28)

-1＜POLE_F_sr＜POLE_sr＜0----------(28)

由此，可以指定离合器转数目标值NC_cmd发生了变化时的离合器转数NC跟踪速度，来相对减少转换函数设定参数POLE_sr的影响。因此，通过设定目标滤波系数POLE_F_sr，可以更准确地指定离合器转数NC对离合器转数目标值NC_cmd的变化的跟踪速度。

并且，在离合器转数目标值NC_cmd恒定时，滤波目标值NC_cmd_f和离合器转数目标值NC_cmd相等。而且，对于与在该状态下产生干扰并且离合器转数NC发生了变化时的离合器转数目标值NC_cmd的偏差(NC-NC_cmd)的收敛动作，可以通过上述公式(24)中的转换函数设定参数POLE_sr来设定。

因此，根据滑移率控制器60，通过设定上述公式(22)中的目标滤波系数POLE_F_sr，可以独立指定实际的离合器转数NC对离合器转数目标值NC_cmd变化了时的离合器转数目标值NC_cmd的跟踪速度。并且，通过设定上述公式(24)中的转换函数设定参数POLE_sr，可以独立设定离合器转数目标值NC_cmd和实际的离合器转数NC的偏差的收敛速度。

并且，同化器70为了抑制上述公式(21)的模型化误差的影响，对滑移率控制器60的每个控制周期执行校正离合器机构61的模型参数(a1_sr、b1_sr、c1_sr)的处理。

同化器70根据下述公式(29)～公式(37)算出上述公式(21)的模型参数(a1_sr、b1_sr、c1_sr)。利用用下述公式(29)定义的矢量ξ_sr和用下述公式(30)定义的矢量θ_sr，上述公式(21)可以用下述公式(31)的形式表示。

(公式29)

ζ_sr^T(k)＝[NC(k-1)Pcl(k-1)1]----------(29)

(公式30)

θ_sr^T(k)＝[a1_sr(k)b1_sr(k)c1_sr(k)]----------(30)

(公式31)

NC_hat(k)＝θ_sr^T(k-1)·ζ_sr(k)----------(31)

其中，NC_hat(k)：第k号控制周期中的离合器转数推测值。

同化器70首先根据下述公式(32)算出上述公式(31)的离合器转数推测值NC_hat和实际的离合器转数NC的偏差e_id_sr，作为表示上述公式(21)的模型化误差(以下把偏差e_id_sr称为同化误差e_id_sr)。

(公式32)

e_id_sr(k)＝NC(k)-NC_hat(k)----------(32)

其中，e_id(k)：第k号控制周期中的离合器转数推测值NC_hat(k)与实际的离合器转数NC(k)的偏差。

并且，同化器70根据下述公式(33)的递推公式算出三维方阵“P_sr”，根据下述公式(34)算出规定与同化误差e_id_sr对应的变化程度的增益系数矢量即三维矢量“KP_sr”。

(公式33)

$P\_\mathrm{sr}(k+1)=\frac{1}{{\mathrm{\λ}}_1\_\mathrm{sr}}\{1-\frac{{\mathrm{\λ}}_2\_\mathrm{sr}\·P\_\mathrm{sr}\left(k\right)\·\mathrm{\ζ}\_\mathrm{sr}\left(k\right)\·\mathrm{\ζ}\_{\mathrm{sr}}^T\left(k\right)}{{\mathrm{\λ}}_1\_\mathrm{sr}+{\mathrm{\λ}}_2\_\mathrm{sr}\·\mathrm{\ζ}\_{\mathrm{sr}}^T\left(k\right)\·P\_\mathrm{sr}\left(k\right)\·\mathrm{\ζ}\_\mathrm{sr}\left(k\right)}\}\·P\_\mathrm{sr}\left(k\right)---\left(33\right)$

其中，I：单位矩阵，λ_sr₁、λ_sr₂：同化加权参数。

(公式34)

$\mathrm{KP}\_\mathrm{sr}\left(k\right)=\frac{P\_\mathrm{sr}\left(k\right)\·\mathrm{\ζ}\_\mathrm{sr}\left(k\right)}{1+\mathrm{\ζ}\_{\mathrm{sr}}^T\left(k\right)\·P\_\mathrm{sr}\left(k\right)\·\mathrm{\ζ}\_\mathrm{sr}\left(k\right)}---\left(34\right)$

然后，同化器70利用用下述公式(35)定义的规定的基准参数θbase_sr、用上述公式(34)算出的KP_sr、和用上述公式(32)算出e_id_sr，根据下述公式(36)算出参数校正值dθ_sr。

(公式35)

θbase_sr^T(k)＝[a1base_sr b1base_sr 0]----------(35)

(公式36)

dθ_sr(k)＝dθ_sr(k-1)+KP_sr(k)·e_id_sr(k)----------(36)

然后，同化器70根据下述公式(37)算出新的模型参数θ_sr^T(k)＝[a1_sr、b1_sr、c1_sr]。

(公式37)

θ_sr(k)＝θbase_sr(k)+dθ_sr(k)----------(37)

下面，图21是图19的步骤193中的“滑移率控制”的流程图。控制装置1首先在步骤230根据下述公式(38)算出离合器转数目标值NC_cmd。

(公式38)

$\mathrm{NC}\_\mathrm{cmd}\left(k\right)=\frac{\mathrm{NE}\left(k\right)\·(100-\mathrm{SR}\_\mathrm{cmd})}{100}---\left(38\right)$

其中，NC_cmd(k)：第k号控制周期中的离合器转数目标值，NE(k)：第k号控制周期中的发动机转数，SR_cmd：目标滑移率。

后面的步骤231～步骤234及步骤240是由同化器70进行的离合器机构61的模型参数a1_sr、b1_sr、c1_sr的同化处理。同化器70在步骤231，把离合器转数NC应用于图示的NC/a1base_sr映射图，获取基准参数a1base_sr(k)，并且，把离合器位置Pcl应用于图示的Pcl/b1base_sr映射图，获取基准参数b1base_sr(k)。

然后，在后面的步骤232，在可以判断为离合器行程Pcl未超过离合器断开位置Pcloff，离合器82未处于断开状态时，进入步骤233，同化器70根据上述公式(36)算出模型参数的校正值dθ_sr，进入步骤234。

另一方面，在步骤232，在可以判断为离合器行程Pcl超过离合器断开位置Pcloff，离合器82处于断开状态时，转入步骤240，同化器70不更新模型参数的校正值dθ_sr。由此，在执行变速操作时，在离合器断开状态下的离合器转数NC不会成为0(与目标滑移率100％对应的目标离合器转数NC_cmd)时，防止模型参数的校正值dθ_sr增大。

在后面的步骤234，同化器70根据上述公式(37)算出模型参数的同化值(a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k))。并且，在步骤235，滑移率控制器60通过减法器64、转换函数值算出部65、到达定律输入算出部66、等效控制输入算出部67和加法器68，执行上述公式(22)～公式(27)的运算，决定对离合器机构61的离合器行程的控制输入值Pcl(k)，进入步骤236，结束“滑移率控制”的处理。

另外，在本实施方式中，换挡控制器50和选择控制器51使用滑动模式控制作为本发明的响应指定式控制，但也可以使用后退步进控制等其他种类的响应指定式控制。

并且，在本实施方式中，示出了把本发明应用于变速器80的换挡动作和选择动作的控制的示例，但只要是利用按轴设置的驱动机构把控制对象物定位在两个轴方向的机构，均可以应用本发明。

Claims (4)

1.一种驱动机构的控制装置，具有：使控制对象物在第1轴方向移动的第1驱动机构；第1控制单元，其使用可以可变地指定该控制对象物的目标位置和实际位置的偏差的衰减动作和衰减速度的响应指定式控制，决定驱动所述第1驱动机构的操作量，使得至少由基于该偏差的线性函数规定的转换函数的值收敛到零，并使该第1驱动机构动作，进行把该控制对象物定位在该第1轴上的目标位的第1定位控制，使得该控制对象物的目标位置和实际位置一致；

使所述控制对象物向相对于所述第1轴具有规定角度的第2轴方向移动的第2驱动机构；第2控制单元，其使该第2驱动机构动作，进行把所述控制对象物定位在该第2轴上的目标位置的第2定位控制，其特征在于，

在通过所述第1定位控制把所述控制对象物定位在所述第1轴上的目标位置的状态下，通过所述第2定位控制使所述控制对象物向所述第2轴上的目标位置移动时，

所述第1控制单元设定所述第1定位控制的所述线性函数的运算系数，使得与在通过所述第2定位控制把所述控制对象物定位在所述第2轴上的目标位置的状态下，通过所述第1定位控制使所述控制对象物向所述第1轴上的目标位置移动时相比，对干扰的抑制能力降低。

2.根据权利要求1所述的驱动机构的控制装置，其特征在于，

所述第2控制单元使用可以可变地指定所述控制对象物的目标位置和实际位置的偏差的衰减动作和衰减速度的响应指定式控制，决定驱动所述第2驱动机构的操作量，使得至少由基于该偏差的线性函数规定的转换函数的值收敛到零，并进行所述第2定位控制，使得所述控制对象物的目标位置和实际位置一致，

在通过所述第2定位控制把所述控制对象物定位在所述第2轴上的目标位置的状态下，通过所述第1定位控制使所述控制对象物向所述第1轴上的目标位置移动时，

所述第2控制单元对所述第2定位控制中的所述线性函数的运算系数进行设定，使得与在通过所述第1定位控制把所述控制对象物定位在所述第1轴上的目标位置的状态下，通过所述第2定位控制使所述控制对象物向所述第2轴上的目标位置移动时相比，对干扰的抑制能力降低。

3.根据权利要求1或2所述的驱动机构的控制装置，其特征在于，

所述控制对象物是设在变速器上的换挡臂，该换挡臂进行选择动作和换挡动作，通过选择动作选择性地与固定于多个变速挡用的各换挡叉上的换挡块卡合，通过换挡动作使与选择性地卡合的换挡块对应的换挡叉从空挡位置移位，确立各规定的变速挡，

所述第1轴是所述换挡臂的选择动作方向，所述第1控制单元通过所述第1定位控制把所述换挡臂定位在所述各变速挡的选择位置，

所述第2轴是所述换挡臂的换挡动作方向，所述第2控制单元通过所述第2定位控制把所述换挡臂定位在空挡位置和换挡位置。

4.根据权利要求3所述的驱动机构的控制装置，其特征在于，

在通过所述第1定位控制将所述换挡臂定位在所述各变速挡的选择位置中的任一位置的状态下，通过所述第2定位控制使所述换挡臂从空挡位置向换挡位置移动时，

所述第2控制单元根据所述换挡臂的位置，变更所述第2定位控制中的所述线性函数的运算系数。

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