CN1576645A - 减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有低成本、而且容易设置的内切啮合式的行星齿轮减速机构的减速装置。减速装置(DM1)具有内齿齿轮(62)和与该内齿齿轮(62)内切啮合的外齿齿轮(48)、由输入轴(54)的旋转使该内齿齿轮和外齿齿轮中的一方齿轮(在图示的例子中、是外齿齿轮)上、产生伴随着摆动运动的自转运动的行星齿轮减速机构(50)；在与上述输入轴(54)平行地配置的端轴(第2轴)(42)、和产生伴随着摆动运动的自转运动的一方的齿轮(外齿齿轮)之间、还设有吸收摆动成分同时将外齿齿轮(48)的自转成分传递给端轴(42)一侧的传动机构(46)。

Description

减速装置

技术领域

本发明涉及减速装置，特别是具有行星齿轮减速机构的减速装置，这种行星齿轮减速机构具有内齿齿轮以及与该内齿齿轮内切啮合的外齿齿轮、并由输入轴的旋转在该内齿齿轮和外齿齿轮之中一方的齿轮上产生伴随摆动运动的自转运动。

背景技术

在被要求相对于马达的旋转速度的某种程度减速比的情况下，将具有小减速比的减速级垒积成2级、3级的结构有不紧凑的缺点。以前已知的用1级就得到大减速比的减速机构是具有行星齿轮减速机构的减速器，这种减速器被用在许多情况下或设备中。上述行星齿轮减速机构是在内齿齿轮的内侧内切啮合着外齿齿轮的。

图8表示了专利文献1公开的这种行星齿轮减速器的一个例子。

该行星齿轮减速器G设有：从马达20输入动力的输入轴(第1轴)1；由输入轴1的旋转而进行旋转的偏心体3；介由偏心体3而以能相对于输入轴1摆动旋转的状态、被组装着的外齿齿轮5；外齿齿轮5内切啮合着的内齿齿轮10；只传递外齿齿轮5的自转成分地与其连接着的输出轴2。

如图9所示，外齿齿轮5由形成在自身中心的轴承孔5a与偏心体3转动配合。在偏心体3的外周上、设置着(轴承的)内轮3a，轴承用滚子4被直接插入到内轮3a和轴承孔5a之间。进而，在外齿齿轮5上、还沿周向形成有多个内滚子孔6，其中转动配合着内销7和内滚子8。而且，在外齿齿轮5的外周上形成次摆线齿形或圆弧齿形的外齿9，与内齿齿轮10内切啮合着。

由内销7将上述内滚子8保持成能自由旋转的状态，该内销7的基部、以固定的状态被嵌入与输出轴2成一体的支座14上。内齿齿轮10兼用作机壳12的一部分，它的内齿由外销11构成。而且，输出轴1由2个大的轴承16、18坚固地被支撑着，以使得轴心不会振动。

当输入轴1旋转1圈时，偏心体3就随着其旋转1圈。由该偏心体3的旋转使外齿齿轮5也旋转，但由于外齿齿轮5与内齿齿轮10处于啮合状态，因而该自由旋转被约束、几乎是在与该内齿齿轮10啮合的同时(伴随着稍稍的自转)只进行摆动。

这时，如果当外齿齿轮5的齿数为N、内齿齿轮10的齿数为N+1时，则齿数差为1。这样，输入轴1每旋转1圈(即外齿齿轮5每旋转1圈)，外齿齿轮5相对于内齿齿轮10只偏移1个齿的距离(稍稍进行自转)。这意味着外齿齿轮5相对于第1轴1的旋转、以-1/N倍的速度而进行自转(负号表示反向旋转)。

外齿齿轮5的这样移动(随着慢慢的自转的摆动)的摆动成分由内滚子孔6和内滚子8之间的间隙吸收，只将自转成分传递给输出轴2。其结果在输入轴1和输出轴2之间实现减速比为-1/N的减速。

作为外齿齿轮在内齿齿轮的内侧进行内切啮合式的减速机构，除了上述的以外，已知的还有内齿摆动式的内切啮合行星齿轮减速机构或挠曲啮合式的行星齿轮机构等，前者是内齿齿轮围绕着处于固定状态的外齿齿轮进行摆动旋转；后者是被作成能变形的外齿齿轮在挠曲的同时、与内齿齿轮内切的。

图10(A)表示由专利文献2公开的、以前的挠曲啮合式行星齿轮减速器的截面。图10(B)表示其波动发生器的侧面。该挠曲啮合式齿轮减速器G2设有：环状的刚性内齿齿轮22、被配置在该刚性内齿齿轮22内侧的杯状的挠性外齿齿轮23、以及嵌合在其内侧的椭圆形轮廓的波动发生器24。刚性内齿齿轮22是在它的内周面上形成有内齿22a的。杯状的挠性外齿齿轮23具有：圆筒状的筒部23a、封闭该筒部23a的一端的环状隔板23b、与该环状隔板23b的内周缘相连接的环状凸台23c、形成在筒部23a的开口端的外周面上的外齿23d。外齿23d是能与内齿22a啮合的，通常，将外齿的齿数作成相对于内齿22a少2个。

波动发生器24是作成能使挠性外齿齿轮23挠曲成椭圆状地、使该挠性外齿齿轮23的外齿23d在2个部位与刚性内齿齿轮22的内齿22a相啮合，并且使该啮合部分沿着圆周方向移动，由此在挠性外齿齿轮23和刚性内齿齿轮22之间产生相对旋转，该相对旋转是与外齿23d和内齿22a的齿数差相对应的。一般在波动发生器24上连接着输入轴(第1轴：图中没有表示)，而且，通过连接有输出轴(图中也没有表示)，该输出轴固定着刚性内齿齿轮22、由轴承支撑在挠性外齿齿轮23的凸台23c上，这样，借助该被轴承支撑的输出轴就能将减速了的旋转取出(例如、参照专利文献3等)。减速原理基本上是与上述内切啮合行星齿轮机构相同的。

虽然具有这些行星齿轮减速机构的减速器都有以1级就能得到大减速比的共同优点，但由于在上述任意一种减速器中、外齿齿轮或内齿齿轮都是在进行摆动或挠曲的同时进行旋转(自转)的，因而就必需设置用于吸收该摆动成分或挠曲成分的机构。而且为了只取出自转成分，减速器的输出轴需要用轴承来支撑以使它的轴心是不振动的。

在内切啮合行星齿轮减速机构中，为了吸收摆动成分，如上述的例子那样、一般是采用使内销孔和内销进行转动配合的措施。此外，也有采用如下所述的结构，即、装有十字头联轴节(欧氏联轴节)的结构；或者在轴向有空间性的富余时、采用组装着所谓爪形骨头(ドツグボ一ン)和自由联轴节的结构。

在挠曲啮合式的行星齿轮减速机构的情况下，也如已说明过的例子那样，使外齿齿轮沿着轴向呈筒状地延伸，经常在该延伸部分使用吸收挠曲成分的措施。为此，一般将柔软而且具有高强度的材料用于挠曲啮合式行星齿轮结构的外齿齿轮。

【专利文献1】日本专利公开报告特开2001-232516号

【专利文献2】日本专利公开报告特开平11-193852号

【专利文献3】日本专利公开报告特开平7-119800号

但是，上述这些具有行星齿轮减速机构的减速器都有如下所述的问题。

即，第1，上述用于吸收摆动成分或挠曲成分的机构需要极高精度的加工、或需要准备高成本的材料，由此有使整个装置的制造成本增高的问题。

第2，由于形成的是如下结构，即沿着输入轴(第1轴)的轴向吸收上述的摆动成分或挠曲成分；而且是从与输入轴同轴的输出轴取出动力，因而存在容易使轴向长度增长的问题。

第3，上述这些具有行星齿轮减速机构的减速器以1级就能取得大的减速比，虽然这一点确实是很大的优点，但与此相对，这一点却意味着必需将重量较大的输出轴以很高精度保持着与第1轴的同轴性地进行支撑，包含轴承等的制造·组装成本、容易使该输出轴周围的支撑成本增高，这个成为使整个驱动装置成本增高的很大原因。

第4，由于整个驱动装置的重量增大，因而不但会使处置变得不方便，而且还必需确保用于支撑该重量较大的驱动装置的主机械侧结构体的强度。

发明内容

本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而作出的，其目的是提供一种具有低成本、且容易设置的内切啮合式行星齿轮减速机构的减速装置。

为了达到上述目的而作出的本发明减速装置，它是在机壳内设有：输入轴；具有内齿齿轮和与该内齿齿轮内切啮合的外齿齿轮、并由上述输入轴的旋转而使该内齿齿轮和外齿齿轮中一方的齿轮上产生伴随有摆动运动的自转运动的行星齿轮减速机构；并且，是将上述一方的齿轮或与其成一体的构件作为输出轴的。

为了达到上述目的而作出的本发明另一个减速装置，它是在机壳内设有：输入轴；具有内齿齿轮和与该内齿齿轮内切啮合的外齿齿轮、并由上述第1轴的旋转而使该内齿齿轮和外齿齿轮中一方的齿轮上产生伴随有摆动运动的自转运动的行星齿轮减速机构；并且设有：与上述输入轴平行、且被配置在上述机壳外的第2轴；被配置在上述一方的齿轮和上述第2轴之间、以能吸收一方齿轮的上述摆动运动的方式将该一方齿轮的自转运动传递给上述第2轴侧的传动机构。

为了达到上述目的而作出的本发明再一个减速装置，它是在机壳内设有：输入轴；具有内齿齿轮和与该内齿齿轮内切啮合的外齿齿轮、并由上述输入轴的旋转而使该内齿齿轮和外齿齿轮中的一方齿轮上产生伴随有摆动运动的自转运动的行星齿轮减速机构；与上述输入轴平行地配置的第2轴；被设置在上述一方的齿轮和上述第2轴之间、以能吸收一方齿轮的上述摆动运动的方式将该一方齿轮的自转运动传递给上述第2轴的传递机构。

本发明是在有这种行星齿轮减速机构的减速器中，将以前当然要采用的那种结构强硬地终止使用，将仍然含有摆动成分的旋转从与轴心相垂直的方向、原封不动地取出。在该取出过程中，摆动成分由传动机构的机能加以吸收。上述以前当然要采用的结构是指「将内齿齿轮或外齿齿轮的摆动成分(挠曲啮合式行星齿轮减速机构的情况下是挠曲运动的成分。下面用包含这两者概念的、简单的摆动运动或摆动成分的语句来代表)、沿着它的轴向加以吸收，并从不存在该摆动成分的输出轴取出」的结构。

即，如果着眼于吸收摆动成分的方向，则以前是在与输入轴同轴的方向上进行吸收(在与输入轴同轴的方向上取出吸收了摆动成分的旋转)、而本发明是改变成在与轴成直角方向的面内进行吸收(在与输入轴成直角方向上取出动力的过程中加以吸收)。换句话说，在本发明中，为了吸收行星齿轮减速机构中的摆动成分，不需要以前必需要有的轴向空间。

发明效果

由于本发明终止了沿着轴向进行摆动成分的吸收，因而就能将以前的这种行星齿轮减速机构制造中不可避免的、用于吸收摆动成分从而引起高成本的主要因素省略，能降低成本。

此外，由于轴向尺寸能缩短，因而能进一步提高减速装置的设置自由度。

另外，由于不必设置必需进行高精度支撑的输出轴，另一方面，对接受其的第2轴侧又没有那样高精度支撑的要求，结果就能降低输出轴周围的支撑成本。

此外，还能享有这种行星齿轮减速机构所具有的本来的机能、即能享有用1级就能得到高减速比的机能。

附图说明

图1是适用本发明的滑动体的驱动装置中的减速器部分的(放大)剖视图。

图2是图1所示的减速器部分的左侧视图。

图3是沿着图1的3-3线的剖视图。

图4是具体地表示将上述驱动装置用于建筑用自动门的驱动的结构例子的侧视图。

图5是表示将本发明与广泛应用的感应马达组合而使用的例子的与图1相当的剖视图。

图6是图5所示例子的左侧视图。

图7是表示以行星齿轮减速器的形式适用本发明的例子的局部剖开的侧视图。

图8是表示以前的外齿摆动式的内切啮合行星齿轮减速器的结构例子的剖视图。

图9是沿着图8的9-9线取得的剖视图。

图10是表示以前的挠曲啮合式内切啮合行星齿轮减速器及其波动发生器的结构例子的剖视图。

具体实施方式

下面，参照着附图对本发明的实施方式进行详细地说明。

图1是用于驱动适用本发明的滑动体的减速装置中的减速器部分的(放大)剖视图，图2是图1所示的减速器部分的左侧视图，图3是沿着图1的3-3线的剖视图，图4是表示具体地将上述减速装置用于建筑用自动门的驱动的结构例子的侧视图。

该减速装置DM1设有：接受马达(外部驱动源)40的旋转并将其减速的行星齿轮减速器D10；端轴(第2轴)42；包括钢丝绳(带状传动体)44的传动机构46。为了缩短装置的轴向长度，上述马达40使用的是所谓的扁平马达。

上述行星齿轮减速器D10是具有外齿齿轮48进行摆动·自转的所谓外齿摆动式的内切啮合行星齿轮减速机构50的，它设有如下所述的主要构成要素：与上述马达40的马达轴40a相连接的输入轴54；成一体地形成在该输入轴54上的偏心体56；在偏心体56的周围、借助轴承58而能摆动·旋转地组装着的上述外齿齿轮48；与上述外齿齿轮48内切啮合的内齿齿轮62。上述偏心体56的轴心O1相对于输入轴54的轴心O2只有ΔE的偏心。

上述输入轴54和行星齿轮减速机构50借助轴承64a、64b而被支撑在机壳66上。机壳66被分离成本体66a和盖子66b，两者由螺栓68连接着。上述内齿齿轮62是与该机壳66的本体66a形成一体的。在机壳本体66a上设有：在与外齿齿轮48或输入轴54的轴心O1或O2相垂直的平面上、钢丝绳44通过用的贯通孔69a、69b。图中的符号70是安装孔，是用于将机壳66(连同马达M10)固定在图中没有表示的自动门的本体(主机械侧的结构物)上。

在上述外齿齿轮48上，将以前形成的内销孔等一切用于吸收摆动成分的结构都省略，取而代之，在其侧面上一体地形成驱动用槽部72。该驱动用槽部72是为了取出该外齿齿轮48的自转成分(包含着摆动成分的状态下)，而卷绕传动机构46的钢丝绳44用的。

在本实施方式中，外齿齿轮48的齿数是51，内齿齿轮62的实质齿数是52、是销62a的个数26的2倍，齿数差设定成1。将销62a的个数取成(内齿齿轮62的实质齿数的一半)26是为了将钢丝绳44收容在外齿齿轮48的轴向幅度内(为了将作为钢丝绳44从机壳本体66a取出的取出口的贯通孔69a、69b收容在内齿齿轮62的幅度内)而将产生干涉的销62a中间去除(间拔)，从而能在该中间去除的空间形成该贯通孔69a、69b。在驱动用槽部72被设置在内齿齿轮62的轴向幅度以外时，就没有必要将销62a一定中间去除。

上述传动机构46的结构如图4所示，主要由下述的构件构成，即由形成在外齿齿轮48上的该驱动用槽部72；被形成在端轴42周围的从动用槽部72；卷绕在这些驱动用槽部72和从动用槽部76之间的钢丝绳44等构件构成。在上述钢丝绳44上附设着用于调整其张力的弹簧机构(张紧调节机构)80，这样，即使由外齿齿轮48摆动而使驱动用槽部72的轴心(＝外齿齿轮48、偏心体56的轴心)O1移动，从而使该驱动用槽部72和从动用槽部76之间的轴间距离L发生变动(或者是相对于输入轴54的轴心O2的节圆半径发生变动从而实质上成为与轴间距离发生变动同样的状态)，也总是能确保恒定的张力。

上述减速装置DM1连同马达40和行星齿轮减速器D10介由安装孔70而被安装在图中没有表示的车体侧的支柱等上。

自动门(滑动体)84，是作成能沿着主机械(自动门装置本体)侧的导轨(构造物：图中省略表示)而滑动的，在其一部分上设有用于固定钢丝绳44的端部44a、44b的基座86，随着钢丝绳44的单侧(在图示的例子中是上侧)44u的移动而联动地沿图中X方向被驱动。

下面，说明减速装置DM1的作用。

当马达40的马达轴40a旋转时，输入轴(第1轴)54就以相同的速度进行旋转。当输入轴54旋转时，与该输入轴54形成一体的偏心体56就进行旋转，借助轴承58而嵌合在该偏心体56外周上的外齿齿轮48的轴心O1就在与偏心量ΔE相当的半径的圆周上活动(进行摆动运动)。其结果是外齿齿轮48和内齿齿轮62的啮合位置依次错开、输入轴54每旋转1圈、外齿齿轮48只偏移与内齿齿轮62的齿数差那部分(在本实施方式的情况下是52-51＝1)的相位(进行自转运动)。这意味着输入轴54的1圈被减速为外齿齿轮48的-1/51圈。负号是表示外齿齿轮48的自转方向与输入轴54的旋转方向相反。

包含上述摆动成分和自转成分的外齿齿轮48的运动介由卷绕在该驱动用槽部72上的钢丝绳44沿着与输入轴54成直角的方向被取出。虽然由偏心量ΔE而引起的外齿齿轮48的摆动成分呈现为外齿齿轮48上的驱动用槽部72和端轴42上的从动用槽部76之间的轴间距离L的变动(ΔE×2)，但由于偏心量ΔE的大小与该轴间距离L相比小到能忽视的程度，因而该变动由上述钢丝绳44的挠曲和与钢丝绳44邻接而附设的张力调整用的弹簧机构80被完全吸收。其结果是钢丝绳44追随着外齿齿轮48的自转成分的移动而旋转，就能使自动门84在行星齿轮减速器D10和端轴42之间极平稳地进行滑动。

其中，由于行星齿轮减速器D10基本上具有外齿摆动式的内切啮合行星齿轮减速机构50，因而以1级就能实现大减速比的减速。因此，所设置的马达40又是轴向短的扁平马达，从而能形成大减速比、同时又结构紧凑的结构，特别是由于不需要用于吸收摆动成分所必要的轴向空间，因而与以前的这种行星齿轮减速器相比轴向的尺寸就短。而且，由于该外齿摆动式的行星齿轮减速器50如上述实施例所示，能作成由配置在输入轴54外周上的偏心体56而使外齿齿轮48摆动的结构，因而能使该“使摆动用的结构”简化。

而且，由于用传动机构46的钢丝绳44吸收摆动成分，因而在这种行星齿轮减速器中，以前成为“不可避免的结构”的摆动成分吸收用的多个内滚子孔(6)的制造、与该内滚子孔(6)转动配合的多个内销(7)和将内滚子(8)保持在预定位置上的凸缘部(14)的制造等就全都变得不需要，外齿齿轮48和内齿齿轮62都只要使用最基本的齿轮制造手法就能制造，并且还不需要对输出轴(2)的高精度支撑。因此，能大大地降低行星齿轮减速器D10的制造成本。

另外，由于行星齿轮减速器D10不需要设置以前的作为大型·重物的输出轴(2)，因而能减轻安装有马达40状态下的重量，处置变得容易。而且，由于将向主机械侧的支撑部位分散为行星齿轮减速器D10和端轴42等的多个部位，因而也就大大地简化了安装该减速装置DM1部分的主机械侧的增强结构。

图5、图6表示将本发明所涉及的减速装置与感应马达组合的例子。

感应马达140的马达轴140a是兼用作减速装置DM2的输入轴154的。由于其他的结构都是与上述实施方式同样的，因而在图中相同的或类似的部分上，标记后2位相同的符号，省略重复的说明。本实施方式的减速装置DM2显示出的最大优点是极低的制造成本。

图7表示着将包含传动机构或第2轴为止的全部构件都安装在机壳266的本体266a内，覆盖上机壳盖子266c，由此形成单独的减速器状态的减速装置DM3。它是将带齿的从动链轮272、带齿皮带(带状传动体)244和带齿的从动链轮276的组合用作传动机构246的。

该减速装置DM3能用作想独立的所谓内切啮合行星齿轮减速器，并在输出轴(第2轴)的旋转中不包含摆动成分。但是由于从与输入轴(图中省略表示)相垂直的方向将摆动成分取出，因而就不需要设置用于防止装置轴向增大、而且吸收高度的摆动成分的结构(张力调整用弹簧机构也不需要)，从而具有能降低成本等优点，能充分享有本发明特有的效果。由于其他的结构是与上述实施方式同样的，因而在图中同样或类似的部分上标以后2位相同的符号，并省略对它们的重复说明。还可以不将上述输出轴(第2轴)242作为最终输出轴，而在该第2轴的后一级再附加减速级。

本发明除了这以外还考虑了各种各样的变化。

譬如，本发明的用途并不局限于自动门(滑动体)的驱动，能适用于具有内切啮合式的行星齿轮减机构的所有减速装置。例如，同样的结构不仅可适用于建筑物的自动门，而且还能适用于开闭各种滑动体用的装置、升降立体停车场的支架(トレイ)用的装置、驱动带式输送机的搬运体用的装置、升降或者开闭电动门帘或电动百叶窗等用的装置、驱动OA设备或家用电器制品等的各种滑动体用的装置或驱动工业用机械手(ロボツト)的关节用的装置等。

而且，上述实施方式中是从传动机构46的钢丝绳44的移动直接取出滑动体(滑动门84)的驱动力，但在以使第2轴(端轴42)更积极地旋转的方式构成的情况下，也可以利用该旋转用别的驱动带(图中省略表示)等来驱动滑动体。这时，由于第2轴的旋转已经是将摇动成分完全去除状态下的旋转，因而驱动皮带上不包含摆动成分，就能更加平滑地驱动滑动体。

虽然在上述实施方式中所示的结构都是将钢丝绳、带齿皮带等带状传动体用作传动机构，但当然可以用链条这样的带状传动体，而且也不必一定必须是使用带状传动体的结构。

譬如，也可以将具有与外齿齿轮成一体地旋转的驱动齿轮、与第2轴成一体地旋转且能吸收摆动运动(摆动成分)地与该驱动齿轮啮合的从动齿轮的结构用作传动机构。这时，即使驱动齿轮和从动齿轮是譬如通常的渐开线齿形的齿轮，也由于将模数设定成比较大、而且只要使两者的轴间距离比标准增加相当于2倍偏心量ΔE那部分，就能得到充分的吸收摆动成分的效果。当然，由于借助使用转移齿形等特殊的齿形，做成在轴间距离的变动方面不敏感的结构的技术也是公知的，因而利用这样的技术当然也是有效的。

而且，由于在上述实施方式中，作为驱动对象的滑动体是建筑用的自动门，因而将滑动体和传动机构取成分别独立的要素，但在例如电动窗帘、电动百叶窗、或者带式传送机的传送体等本身是柔软的薄片状构件的情况下，也可以作成将作为驱动对象的滑动体本身兼用作传动机构的结构。这样，就能使整体结构进一步简化。

进而，在上述实施方式中，根据能使外齿齿轮摆动用的结构简化等理由，而特别地将外齿齿轮摆动的同时与固定状态的内齿齿轮内切的外齿摆动啮合式的行星齿轮减速机构用作行星齿轮减速机构的结构，但本发明中的行星齿轮减速机构的结构并不特别地局限于上述结构。

例如，可以将内齿齿轮这一方摆动的同时与外齿齿轮啮合的、所谓内齿摆动啮合式的行星齿轮减速机构用作行星齿轮减速机构的结构。这时，减速输出就成为从内齿齿轮这一方取出。由于内齿齿轮在其结构上位于减速机构的最外周，因而也能在该内齿齿轮的外周上形成构成传动机构的一部分的齿轮。这种结构具有轴向长度被进一步有效缩短的效果。

也可以将在背景技术部分中已说明过的挠曲啮合式的行星齿轮减速机构用作行星齿轮减速机构的结构。在挠曲啮合式的行星齿轮减速机构的情况下，外齿齿轮的轴心是不动的。但是，由于自转成分的取出部分经常处于挠曲状态(节圆的半径进行变化的状态)，因而该挠曲成分(广意的摆动成分)随着自转而产生，情况是与轴心移动的例子同样的。因此，即使对于设有挠曲啮合式的行星齿轮减速机构的减速装置，本发明也是能完全同样地适用的。而且，在挠曲啮合式行星齿轮减速机构的情况下，由于外齿齿轮的外齿自身具有齿高比较高的齿形，因而也可以使该外齿齿轮(的外齿)直接兼用作传动机构的驱动齿轮(或者驱动链轮)。

此外，可以将机壳的一部分或全部兼用作组装有该减速装置的主机械的结构物，即作成所谓的内装式的减速装置。

工业上的可利用性

从上述说明可见，本发明能适用于具有内切啮合式的行星齿轮减速机构的所有减速装置。

Claims (13)

1.一种减速装置，其特征在于，

在机壳内设有：输入轴；具有内齿齿轮和与该内齿齿轮内切啮合的外齿齿轮、并由上述输入轴的旋转而使该内齿齿轮和外齿齿轮中一方的齿轮上产生伴随有摆动运动的自转运动的行星齿轮减速机构；

并且，是将上述一方的齿轮或与其成一体的构件作为输出轴的。

2.如权利要求1所述的减速装置，其特征在于，

上述输出轴不是被固定其轴心用的轴承所支撑着的。

3.如权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

上述一方的齿轮是外齿齿轮，并且在上述机壳的与上述输入轴轴心互相垂直的平面上形成有贯通孔。

4.如权利要求3所述的减速装置，其特征在于，

上述内齿齿轮的齿的一部分被省略，从而在该被省略的部分上形成有上述贯通孔。

5.一种减速装置，其特征在于，

在机壳内设有：输入轴；具有内齿齿轮和与该内齿齿轮内切啮合的外齿齿轮、并由上述第1轴的旋转而使该内齿齿轮和外齿齿轮中一方的齿轮上产生伴随有摆动运动的自转运动的行星齿轮减速机构；

并且设有：与上述输入轴平行、且被配置在上述机壳外的第2轴；被配置在上述一方的齿轮和上述第2轴之间、以能吸收一方齿轮的上述摆动运动的方式将该一方齿轮的自转运动传递给上述第2轴侧的传动机构。

6.一种减速装置，其特征在于，

在机壳内设有：输入轴；具有内齿齿轮和与该内齿齿轮内切啮合的外齿齿轮、并由上述输入轴的旋转而使该内齿齿轮和外齿齿轮中的一方齿轮上产生伴随有摆动运动的自转运动的行星齿轮减速机构；与上述输入轴平行地配置的第2轴；被设置在上述一方的齿轮和上述第2轴之间、以能吸收一方齿轮的上述摆动运动的方式将该一方齿轮的自转运动传递给上述第2轴的传递机构。

7.如权利要求1～6中任意一项所述的减速装置，其特征在于，

使上述机壳的一部分或全部兼用作组装该减速装置的主机械的结构物。

8.如权利要求5～7中任意一项所述的减速装置，其特征在于，

上述传动机构设有：与上述一方的齿轮成一体地旋转的驱动部；形成在上述第2轴上的从动部；被卷绕在上述驱动部和从动部之间的带状传动体。

9.如权利要求8所述的减速装置，其特征在于，

作为上述驱动部是在上述一方的齿轮上形成有与该一方的齿轮成一体地旋转的驱动用槽部。

10.如权利要求5～7中任意一项所述的减速装置，其特征在于，

上述传动机构设有：与上述一方的齿轮成一体地旋转的驱动齿轮；被设置在上述第2轴上、以能吸收一方的齿轮的上述摆动运动的方式与该驱动齿轮相啮合的从动齿轮。

11.一种减速装置，其是用于驱动沿预定方向移动的滑动体的，其特征在于，

设有：输入轴；具有内齿齿轮和与该内齿齿轮内切啮合的外齿齿轮、并由上述输入轴的旋转使该内齿齿轮和外齿齿轮中的一方齿轮上产生伴随有摆动运动的自转运动的行星齿轮减速机构；

还设有：与上述输入轴平行地配置的第2轴；被设置在上述一方的齿轮和上述第2轴之间、以能吸收一方齿轮的上述摆动运动的方式将该一方齿轮的自转运动传递给上述第2轴侧的传动机构；

从而，与该传动机构本身的移动或第2轴的旋转中的任一方相联动地驱动上述滑动体。

12.如权利要求11所述的减速装置，其特征在于，

作为驱动对象的上述滑动体本身兼用作上述传动机构。

13.一种减速装置，它是用于驱动工业用机械手的关节的，其特征在于，

在机壳内设有：输入轴；具有内齿齿轮和与该内齿齿轮内切啮合的外齿齿轮、并由上述输入轴的旋转使该内齿齿轮和外齿齿轮中的一方齿轮上产生伴随有摆动运动的自转运动的行星齿轮减速机构；与上述输入轴平行地配置的第2轴；被设置在上述一方的齿轮和上述第2轴之间、以能吸收一方齿轮的上述摆动运动的方式将该一方齿轮的自转运动传递给上述第2轴的传递机构；

从而，与该传动机构本身的移动或第2轴的旋转中的任一方相联动地驱动上述关节。

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