JPH07119800A - オイルシール付撓み噛み合い式歯車装置 - Google Patents
オイルシール付撓み噛み合い式歯車装置Info
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- JPH07119800A JPH07119800A JP5287351A JP28735193A JPH07119800A JP H07119800 A JPH07119800 A JP H07119800A JP 5287351 A JP5287351 A JP 5287351A JP 28735193 A JP28735193 A JP 28735193A JP H07119800 A JPH07119800 A JP H07119800A
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- Japan
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- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims abstract description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 4
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- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 229920000459 Nitrile rubber Polymers 0.000 description 1
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- 229920000058 polyacrylate Polymers 0.000 description 1
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- Retarders (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 軸方向長さを高めず小型・軽量のままオイル
シールを具備した撓み噛み合い式歯車装置を提供する。 【構成】 ウェーブジェネレータ（１４ａ）、フレクス
スプライン（５）およびサーキュラスプライン（８）か
らなる撓み噛み合い式歯車装置において、サーキュラス
プラインに固定されたサブケース（７）の近傍に先端が
位置するように、フレクススプラインの外周面にゴム製
のオイルシール（１５）をガータースプリング（１６）
により取着した。
シールを具備した撓み噛み合い式歯車装置を提供する。 【構成】 ウェーブジェネレータ（１４ａ）、フレクス
スプライン（５）およびサーキュラスプライン（８）か
らなる撓み噛み合い式歯車装置において、サーキュラス
プラインに固定されたサブケース（７）の近傍に先端が
位置するように、フレクススプラインの外周面にゴム製
のオイルシール（１５）をガータースプリング（１６）
により取着した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はオイルシール付撓み噛み
合い式歯車装置に関する。より詳しくは、本発明はオイ
ルシールを具備したウェーブジェネレータ、フレクスス
プラインおよびサーキュラスプラインからなる撓み噛み
合い式歯車装置、所謂ハーモニックドライブに関する。
合い式歯車装置に関する。より詳しくは、本発明はオイ
ルシールを具備したウェーブジェネレータ、フレクスス
プラインおよびサーキュラスプラインからなる撓み噛み
合い式歯車装置、所謂ハーモニックドライブに関する。
【０００２】
【従来の技術】撓み噛み合い式歯車装置は、ロボットな
どの小型・軽量化の減速機構として広く用いられてい
る。そして撓み噛み合い式歯車装置は減速、増速および
差動機構を有している。しかしながら、これらの従来の
撓み噛み合い式歯車装置においては、その機構上オイル
シールを設けておらず、オイルまたはグリースに対する
シールが必要となる条件での使用に適していない。
どの小型・軽量化の減速機構として広く用いられてい
る。そして撓み噛み合い式歯車装置は減速、増速および
差動機構を有している。しかしながら、これらの従来の
撓み噛み合い式歯車装置においては、その機構上オイル
シールを設けておらず、オイルまたはグリースに対する
シールが必要となる条件での使用に適していない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のような問題点に
鑑みて、撓み噛み合い式歯車装置にオイルシールを具備
させようとした場合には、撓み噛み合い式歯車装置の
軸、例えばフレクススプラインを取着した軸の撓み噛み
合い式歯車装置ケースの外側位置にオイルシールを設け
ることになる。しかしながらこのように従来からある撓
み噛み合い式歯車装置の外側位置にオイルシールを設け
た場合には、撓み噛み合い式歯車装置の軸方向長さが長
くなってしまい、このため小型・軽量を特徴とする撓み
噛み合い式歯車装置の特性が失われてしまう。
鑑みて、撓み噛み合い式歯車装置にオイルシールを具備
させようとした場合には、撓み噛み合い式歯車装置の
軸、例えばフレクススプラインを取着した軸の撓み噛み
合い式歯車装置ケースの外側位置にオイルシールを設け
ることになる。しかしながらこのように従来からある撓
み噛み合い式歯車装置の外側位置にオイルシールを設け
た場合には、撓み噛み合い式歯車装置の軸方向長さが長
くなってしまい、このため小型・軽量を特徴とする撓み
噛み合い式歯車装置の特性が失われてしまう。
【０００４】
【発明の目的】本発明は上述したことに鑑みて、軸方向
長さを高めず小型・軽量のままオイルシールを具備した
撓み噛み合い式歯車装置を提供することにある。
長さを高めず小型・軽量のままオイルシールを具備した
撓み噛み合い式歯車装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明においてはウェー
ブジェネレータ、フレクススプラインおよびサーキュラ
スプラインからなる撓み噛み合い式歯車装置において、
前記サーキュラスプラインまたは該サーキュラスプライ
ンに固定された部材の近傍に先端が位置するように、前
記フレクススプラインの外周面にゴム製のオイルシール
を取着したことを特徴とするオイルシール付撓み噛み合
い式歯車装置により上述した目的を達成する。
ブジェネレータ、フレクススプラインおよびサーキュラ
スプラインからなる撓み噛み合い式歯車装置において、
前記サーキュラスプラインまたは該サーキュラスプライ
ンに固定された部材の近傍に先端が位置するように、前
記フレクススプラインの外周面にゴム製のオイルシール
を取着したことを特徴とするオイルシール付撓み噛み合
い式歯車装置により上述した目的を達成する。
【０００６】
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明の実施例を
説明する。図１は本発明の第１実施例の断面図であり、
図２は図１のＡ−Ａ矢視断面図である。図１において
は、カップ形状をしたケース１を固定設置し、ケース１
にクロスベアリング２により出力軸３を回転可能に支承
しており、クロスベアリング２はボルト４によりケース
１に取着されている。出力軸３の先端には、カップ形状
をし、弾性体からなるフレクススプライン５がボルト６
により取付けられている。ケース１の右端部には、円筒
状のサブケース７を介してサーキュラスプライン８およ
びブラケット９がボルト１０により取着されており、サ
ーキュラスプライン８には内歯８ａが形成されており、
フレクススプライン５の外周の外歯５ａと噛合うように
なっている。
説明する。図１は本発明の第１実施例の断面図であり、
図２は図１のＡ−Ａ矢視断面図である。図１において
は、カップ形状をしたケース１を固定設置し、ケース１
にクロスベアリング２により出力軸３を回転可能に支承
しており、クロスベアリング２はボルト４によりケース
１に取着されている。出力軸３の先端には、カップ形状
をし、弾性体からなるフレクススプライン５がボルト６
により取付けられている。ケース１の右端部には、円筒
状のサブケース７を介してサーキュラスプライン８およ
びブラケット９がボルト１０により取着されており、サ
ーキュラスプライン８には内歯８ａが形成されており、
フレクススプライン５の外周の外歯５ａと噛合うように
なっている。
【０００７】フレクススプライン５の右端部内側には出
力軸３と同軸状に回転軸１１ａを有するモータ１１がケ
ース１の右端部にボルトにより取付けられており、モー
タ１１の回転軸１１ａにはキー１３により入力カム体１
４が取着されており、カム体１４にはウェーブジェネレ
ータとして作用するカム部分１４ａが形成されている。
力軸３と同軸状に回転軸１１ａを有するモータ１１がケ
ース１の右端部にボルトにより取付けられており、モー
タ１１の回転軸１１ａにはキー１３により入力カム体１
４が取着されており、カム体１４にはウェーブジェネレ
ータとして作用するカム部分１４ａが形成されている。
【０００８】フレクススプライン５のサーキュラスプラ
イン８と係合している部分よりも左側位置に、図１にお
いてはＸ字状をした異型リングからなるオイルシール１
５が、フレクススプライン５の外周方向に延び且つその
周囲を取囲む一端が開きリング状をしたガータースプリ
ング１６のばね力により装着されている。オイルシール
１５の材質としては、ニトリルゴムやアクリルゴムなど
が用いられる。
イン８と係合している部分よりも左側位置に、図１にお
いてはＸ字状をした異型リングからなるオイルシール１
５が、フレクススプライン５の外周方向に延び且つその
周囲を取囲む一端が開きリング状をしたガータースプリ
ング１６のばね力により装着されている。オイルシール
１５の材質としては、ニトリルゴムやアクリルゴムなど
が用いられる。
【０００９】上記構成からなる第１実施例の撓み噛み合
い式歯車装置においては、ケース１を固定設置するとと
もにモータ１１によりウェーブジェネレータを回転し、
ウェーブジェネレータとサーキュラスプライン８を公知
の撓み噛み合い式歯車装置と同様に噛合わせることによ
りフレクススプライン５を取着した出力軸３には減速し
た回転が取り出される。
い式歯車装置においては、ケース１を固定設置するとと
もにモータ１１によりウェーブジェネレータを回転し、
ウェーブジェネレータとサーキュラスプライン８を公知
の撓み噛み合い式歯車装置と同様に噛合わせることによ
りフレクススプライン５を取着した出力軸３には減速し
た回転が取り出される。
【００１０】上述の実施例ではケース１を固定していた
が、出力軸３を固定することによりケース１を回転し出
力を取り出すようにすることもできる。
が、出力軸３を固定することによりケース１を回転し出
力を取り出すようにすることもできる。
【００１１】第１実施例においてはオイルシール１５を
サーキュラスプライン８の左側側面に接触するようにし
ており、オイルシール１５の左側側面はサーキュラスプ
ライン８およびケース１にボルト１０により一体的に固
着したサブケース７の肩部７ａに当るようにしている。
サーキュラスプライン８の左側側面に接触するようにし
ており、オイルシール１５の左側側面はサーキュラスプ
ライン８およびケース１にボルト１０により一体的に固
着したサブケース７の肩部７ａに当るようにしている。
【００１２】上記構成からの第１実施例においては、フ
レクススプライン５が回転する場合にもオイルシール１
５はサブケース７の肩部７ａに沿って半径方向の移動が
可能であるためにオイルシール１５の作用は十分果たさ
れ、しかもサーキュラスプライン８とフレクススプライ
ン５の間のオイルまたはグリースの漏れ出しを十分に防
止することができる。
レクススプライン５が回転する場合にもオイルシール１
５はサブケース７の肩部７ａに沿って半径方向の移動が
可能であるためにオイルシール１５の作用は十分果たさ
れ、しかもサーキュラスプライン８とフレクススプライ
ン５の間のオイルまたはグリースの漏れ出しを十分に防
止することができる。
【００１３】本発明の第２実施例を図２に示す。前述し
た第１実施例においては、フレクススプライン５の外周
面にその周方向に延びるリング状をしたオイルシール１
５をフレクススプライン５の外周方向に延び、その周囲
を取囲む一端が開いたリング状をしたガータースプリン
グ１６により固定していたが、第２実施例においてはフ
レクススプライン５の外周面にオイルシール１５を接着
剤により貼着固定している。また、第１実施例において
は、内歯を有するサーキュラスプライン８とケース１の
間に設けたサブケース７の肩部７ａにオイルシール１５
を位置させていたが、第２実施例においては、サブケー
ス７の左側側面７ｂにほぼＬ字形状をしたオイルシール
１５の先端部１５ａが軽く当るようにしている。
た第１実施例においては、フレクススプライン５の外周
面にその周方向に延びるリング状をしたオイルシール１
５をフレクススプライン５の外周方向に延び、その周囲
を取囲む一端が開いたリング状をしたガータースプリン
グ１６により固定していたが、第２実施例においてはフ
レクススプライン５の外周面にオイルシール１５を接着
剤により貼着固定している。また、第１実施例において
は、内歯を有するサーキュラスプライン８とケース１の
間に設けたサブケース７の肩部７ａにオイルシール１５
を位置させていたが、第２実施例においては、サブケー
ス７の左側側面７ｂにほぼＬ字形状をしたオイルシール
１５の先端部１５ａが軽く当るようにしている。
【００１４】この実施例においてはフレクススプライン
５の変形につれてオイルシール１５はサブケース７の端
面に接触し、オイルまたはグリースに対して確実にシー
ルすることができる。
５の変形につれてオイルシール１５はサブケース７の端
面に接触し、オイルまたはグリースに対して確実にシー
ルすることができる。
【００１５】図４および図５に示す第３実施例において
は、上述した実施例のケース１を省略している。この第
３実施例においては、内歯８ａを有するサーキュラスプ
ライン８をブラケット９およびサブケース７により挟ん
でおり、それをボルト１０により締結固定している。
は、上述した実施例のケース１を省略している。この第
３実施例においては、内歯８ａを有するサーキュラスプ
ライン８をブラケット９およびサブケース７により挟ん
でおり、それをボルト１０により締結固定している。
【００１６】サブケース７は第１実施例と同様に肩部７
ａを有しており、その肩部７ａとサーキュラスプライン
８との間に、この実施例においてもＸ字状をした異型リ
ングからなるオイルシール１５を装着し、そのｘ字状の
溝底部にガータースプリング１６を掛けてフレクススプ
ライン５にオイルシール１５を取着している。
ａを有しており、その肩部７ａとサーキュラスプライン
８との間に、この実施例においてもＸ字状をした異型リ
ングからなるオイルシール１５を装着し、そのｘ字状の
溝底部にガータースプリング１６を掛けてフレクススプ
ライン５にオイルシール１５を取着している。
【００１７】フレクススプライン５は前述した実施例の
出力軸３と同様に出力部材３′にボルト６により取着さ
れている。また、カム体１４を有するウェーブジェネレ
ータは、その外側がカム部分１４ａを形成しているとと
もに、その内周部には内歯１４ｂが形成されている。
出力軸３と同様に出力部材３′にボルト６により取着さ
れている。また、カム体１４を有するウェーブジェネレ
ータは、その外側がカム部分１４ａを形成しているとと
もに、その内周部には内歯１４ｂが形成されている。
【００１８】２つの外歯歯車１７がブラケット９および
サポート１９により回転可能に支持されており、外歯歯
車１７はウェーブジェネレータの内歯１４ｂおよび入力
軸１８の外歯歯車１８ａに噛合している。
サポート１９により回転可能に支持されており、外歯歯
車１７はウェーブジェネレータの内歯１４ｂおよび入力
軸１８の外歯歯車１８ａに噛合している。
【００１９】サポータ１９は円柱形状をしており、その
右端面から脚部１９ａが突出している。図５に示すよう
に、カム体１４（ウェーブジェネレータ）の外歯歯車装
着用空洞部をサポータ１９の脚部１９ａが貫通し、サポ
ート１９の脚部１９ａはボルト２０によりブラケット９
に一体的に取着されている。サポート１９と出力部材
３′の間に軸受２１が設けられており、出力部材３′が
サポート１９に回転可能に支承されている。
右端面から脚部１９ａが突出している。図５に示すよう
に、カム体１４（ウェーブジェネレータ）の外歯歯車装
着用空洞部をサポータ１９の脚部１９ａが貫通し、サポ
ート１９の脚部１９ａはボルト２０によりブラケット９
に一体的に取着されている。サポート１９と出力部材
３′の間に軸受２１が設けられており、出力部材３′が
サポート１９に回転可能に支承されている。
【００２０】この第３実施例においては入力軸１８が回
転すると、その入力軸１８に取着した外歯歯車１８ａ、
ブラケット９およびサポート１９により支持された外歯
歯車１７、ウェーブジェネレータに形成された内歯歯車
１４ｂへと回転が伝達され、、ウェーブジェネレータを
回転させ、この回転によりウェーブジェネレータの入力
カム体１４がハーモニック運動をし、そのハーモニック
運動につれてウェーブジェネレータとサーキュラスプラ
イン８が調和運動をし、フレクススプライン５が減速さ
れて回転し、出力部材３′からその回転が入力軸の回転
を大幅に減速した回転として取り出される。
転すると、その入力軸１８に取着した外歯歯車１８ａ、
ブラケット９およびサポート１９により支持された外歯
歯車１７、ウェーブジェネレータに形成された内歯歯車
１４ｂへと回転が伝達され、、ウェーブジェネレータを
回転させ、この回転によりウェーブジェネレータの入力
カム体１４がハーモニック運動をし、そのハーモニック
運動につれてウェーブジェネレータとサーキュラスプラ
イン８が調和運動をし、フレクススプライン５が減速さ
れて回転し、出力部材３′からその回転が入力軸の回転
を大幅に減速した回転として取り出される。
【００２１】なお、上記の説明においてはブラケット９
を固定しているため回転が出力部材３′から取出さられ
ているが、ブラケット９を回転可能とし、出力部材３′
を固定することにより入力軸１８の回転を減速してブラ
ケット９から取り出すこともできる。
を固定しているため回転が出力部材３′から取出さられ
ているが、ブラケット９を回転可能とし、出力部材３′
を固定することにより入力軸１８の回転を減速してブラ
ケット９から取り出すこともできる。
【００２２】
【発明の効果】本発明ではオイルシール１５をフレクス
スプライン５の外周面に設けることにより撓み噛み合い
式歯車装置からのオイル、グリース漏れを完全に防ぐこ
とができ、しかも、この発明の撓み噛み合い式歯車装置
は軸方向長さが従来のオイルシールなしのものと同じ長
さであり小型化され、小型・軽量である撓み噛み合い式
歯車装置の特性を損ねることなくオイルシール状態で使
用することができる。
スプライン５の外周面に設けることにより撓み噛み合い
式歯車装置からのオイル、グリース漏れを完全に防ぐこ
とができ、しかも、この発明の撓み噛み合い式歯車装置
は軸方向長さが従来のオイルシールなしのものと同じ長
さであり小型化され、小型・軽量である撓み噛み合い式
歯車装置の特性を損ねることなくオイルシール状態で使
用することができる。
【図１】本発明の第１実施例の断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】本発明の第２実施例の断面図である。
【図４】本発明の第３実施例の断面図である。
【図５】本発明の第３実施例のＢ−Ｂ矢視断面図であ
る。
る。
１ ケース ２ クロスベアリング ３ 出力軸 ５ フレクススプライン ８ サーキュラスプライン １１ モータ １４ 入力カム体 １４ａ ウェーブジェネレータ（カム部分） １５ オイルシール １６ ガータースプリング１６
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年１１月３０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】 フレクススプライン５の右端部内側には
出力軸３と同軸状に回転軸１１ａを有するモータ１１が
ケース１の右端部にボルトにより取付けられており、モ
ータ１１の回転軸１１ａにはキー１３により入力カム体
１４が取着されており、カム体１４にはウェーブジェネ
レータとして作用するカム部分１４ａが形成されてい
る。カム体１４とフレクススプライン５との間には玉軸
受１４ｃが介在しており、この玉軸受１４ｃもウェーブ
ジェネレータとして作用する。
出力軸３と同軸状に回転軸１１ａを有するモータ１１が
ケース１の右端部にボルトにより取付けられており、モ
ータ１１の回転軸１１ａにはキー１３により入力カム体
１４が取着されており、カム体１４にはウェーブジェネ
レータとして作用するカム部分１４ａが形成されてい
る。カム体１４とフレクススプライン５との間には玉軸
受１４ｃが介在しており、この玉軸受１４ｃもウェーブ
ジェネレータとして作用する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】 本発明の第２実施例を図３に示す。前述
した第１実施例においては、フレクススプライン５の外
周面にその周方向に延びるリング状をしたオイルシール
１５をフレクススプライン５の外周方向に延び、その周
囲を取囲む一端が開いたリング状をしたガータースプリ
ング１６により固定していたが、第２実施例においては
フレクススプライン５の外周面にオイルシール１５を接
着剤により貼着固定している。また、第１実施例におい
ては、内歯を有するサーキュラスプライン８とケース１
の間に設けたサブケース７の肩部７ａにオイルシール１
５を位置させていたが、第２実施例においては、サブケ
ース７の左側側面７ｂにほぼＬ字形状をしたオイルシー
ル１５の先端部１５ａが軽く当るようにしている。
した第１実施例においては、フレクススプライン５の外
周面にその周方向に延びるリング状をしたオイルシール
１５をフレクススプライン５の外周方向に延び、その周
囲を取囲む一端が開いたリング状をしたガータースプリ
ング１６により固定していたが、第２実施例においては
フレクススプライン５の外周面にオイルシール１５を接
着剤により貼着固定している。また、第１実施例におい
ては、内歯を有するサーキュラスプライン８とケース１
の間に設けたサブケース７の肩部７ａにオイルシール１
５を位置させていたが、第２実施例においては、サブケ
ース７の左側側面７ｂにほぼＬ字形状をしたオイルシー
ル１５の先端部１５ａが軽く当るようにしている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】 この第３実施例においては入力軸１８が
回転すると、その入力軸１８に取着した外歯歯車１８
ａ、ブラケット９およびサポート１９により支持された
外歯歯車１７、ウェーブジェネレータに形成された内歯
歯車１４ｂへと回転が伝達され、ウェーブジェネレータ
としてのカム体１４、玉軸受け１４ｃを回転させ、この
回転によりサーキュラスプライン８と噛合うフレクスス
プライン５がハーモニック回転運動（調和運動）を行
う。フレクススプライン５は減速されて回転し、出力部
材３′からその回転が入力軸の回転を大幅に減速した回
転として取り出される。
回転すると、その入力軸１８に取着した外歯歯車１８
ａ、ブラケット９およびサポート１９により支持された
外歯歯車１７、ウェーブジェネレータに形成された内歯
歯車１４ｂへと回転が伝達され、ウェーブジェネレータ
としてのカム体１４、玉軸受け１４ｃを回転させ、この
回転によりサーキュラスプライン８と噛合うフレクスス
プライン５がハーモニック回転運動（調和運動）を行
う。フレクススプライン５は減速されて回転し、出力部
材３′からその回転が入力軸の回転を大幅に減速した回
転として取り出される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
Claims (5)
- 【請求項１】 ウェーブジェネレータ、フレクススプラ
インおよびサーキュラスプラインからなる撓み噛み合い
式歯車装置において、前記サーキュラスプラインまたは
該サーキュラスプラインに固定された部材の近傍に先端
が位置するように、前記フレクススプラインの外周面に
ゴム製のオイルシールを取着したことを特徴とするオイ
ルシール付撓み噛み合い式歯車装置。 - 【請求項２】 前記オイルシールが前記フレクススプラ
インの外周面にガータースプリングにより取着されてい
ることを特徴とする請求項１に記載のオイルシール付撓
み噛み合い式歯車装置。 - 【請求項３】 前記オイルシールが実質的にＸ字断面を
しており、該Ｘ字の溝底に前記ガータースプリングが装
着されいることを特徴とする請求項２に記載のオイルシ
ール付撓み噛み合い式歯車装置。 - 【請求項４】 前記オイルシールが前記フレクススプラ
インの外周面に貼着されていることを特徴とする請求項
１に記載のオイルシール付撓み噛み合い式歯車装置。 - 【請求項５】 前記フレクススプラインを囲周するケー
スが前記サーキュラスプラインに固定された部材となっ
ている請求項１〜４の何れか１項に記載のオイルシール
付撓み噛み合い式歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5287351A JPH07119800A (ja) | 1993-10-23 | 1993-10-23 | オイルシール付撓み噛み合い式歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5287351A JPH07119800A (ja) | 1993-10-23 | 1993-10-23 | オイルシール付撓み噛み合い式歯車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07119800A true JPH07119800A (ja) | 1995-05-09 |
Family
ID=17716247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5287351A Pending JPH07119800A (ja) | 1993-10-23 | 1993-10-23 | オイルシール付撓み噛み合い式歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07119800A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US11092225B2 (en) | 2017-02-28 | 2021-08-17 | Harmonic Drive Ag | Strain wave gear mechanism with an inner seal |
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1993
- 1993-10-23 JP JP5287351A patent/JPH07119800A/ja active Pending
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