CN1277517C - 用于角膜缝合手术的自动缝合机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于角膜缝合手术的自动缝合机构，其包括有一推进器、两弧形微持针器及用于控制两弧形微持针器的电机。推进器包括有一与由机器人控制的机构支架铰接的连杆及可与连杆作伸缩移动的连动杆，该连动杆在其另一端设置有一用于枢设两弧形微持针器的枢轴；两弧形微持针器回转轴在同一轴线上，并与两电机的输出轴连接。弧形微持针器包括有一用于夹持弧形医用缝针的开槽弧形持针筒及一微型电机，持针筒沿开槽的两侧平行延伸有两翼板；微型电机的输出轴与一穿过弧形持针筒两翼板且可带动该弧形持针筒作夹紧与松开动作的丝杆固定连接，而电机的输出轴与弧形持针筒的另一翼板固定连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于角膜缝合技术的自动缝合机构。
背景技术
目前眼部角膜外科手术中使用的持针器为钳子，即使用钳子夹持弧形缝针对角膜实现移植与缝合技术，但在手术过程中由于使用的弧形缝针为微米级缝针，故使钳子的前端很细，对弧形缝针的定位和夹持效果差，使医生在做手术时很难对缝针进行控制，严重影响了手术的精度和术后的康复。
为此，本发明中的创作人凭借其多年从事相关行业的经验与实践，并经潜心研究与开发，终于创造出一种可对弧形缝针进行机械化操作的自动缝合机构。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自动缝合机构，利用该自动缝合机构可以使医生不再使用钳子进行手术，实现机械化操作的目的。
本发明中用于角膜缝合手术的自动缝合机构，包括有一推进器、两弧形微持针器及用于控制两弧形微持针器的电机，其特征在于：
所述推进器包括有一与由机器人控制的机构支架铰接的连杆及可与所述连杆作伸缩移动的连动杆，所述连动杆在其另一端设置有一用于枢设两弧形微持针器的枢轴；
所述两弧形微持针器回转轴在同一轴线上，并与两电机的输出轴连接。
所述连杆的端部固定设置有一中空的套筒，且在该套筒的端部或内部设置有螺母，所述连动杆在其与连杆配合的一端设置有螺纹。
所述弧形微持针器包括有一用于夹持弧形医用缝针的开槽弧形持针筒及一微型电机，所述持针筒沿开槽的两侧平行延伸有两翼板；所述微型电机的输出轴与一穿过所述弧形持针筒两翼板且可带动该弧形持针筒作夹紧与松开动作的丝杆固定连接，所述一电机的输出轴与所述弧形持针筒的一翼板固定连接。
本发明中的自动缝合机构借助于推进器可让整个机构前进到工作位置或回退到换针位置，并由两电机驱动两个弧形微持针器同时作相向或相反运动，实现扎针、拔针和换针过程，巧妙地模仿了外科医生角膜缝合式的作业动作，实现了机械化作业的目的。
附图说明
图1是本发明中自动缝合机构的结构示意图；
图2是本发明中自动缝合机构的使用状态示意图；
图3是本发明中连动杆与弧形微持针器连接的放大示意图；
图4是图3中所示结构的侧视示意图；
图5是本发明中弧形微持针器的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明中用于角膜缝合技术的自动缝合机构包括有一推进器1、两弧形微持针器2及用于分别控制两弧形微持针器的电机3、4。其中：
推进器1包括有一连杆10及一连动杆11，连杆10与一支架5铰接，如图2所示，该支架5由一机器人进行控制与操作，并控制连杆10作微小角度的摆动。该连杆10在其远离与支架5铰接的一端固定设置有一中空的套筒101，该套筒101可以与连杆10一体成形，也可以通过焊接等连接方式固定，在该套筒101的端部或内部设置有螺母102。连动杆11为一杆体，在一端设置有螺纹，该螺纹与螺母102相互螺合固定，另一端固定有用于枢接电机3、4的枢轴110，而两弧形微持针器2回转轴111均枢设在该同一枢轴110上，如图3和图4所示。
如图5所示，弧形微持针器2包括有一弧形持针筒20、微型电机21、丝杆22、减速器23及用于连接丝杆22与微型电机21输出轴的套筒24与定位销25。弧形持针筒20的弧形与医用缝针6的弧形相同，且内部的直径大于弧形医用缝针6的外径，便于医用缝针6的固定与拔出。该弧形持针筒20沿弧形方向的内侧开设有一弧形槽26，沿该弧形槽26的两侧平行延伸有两翼板27和28。该两翼板27、28中在同一轴线上设有两穿孔(图中未示出)，并在两穿孔外周缘、翼板27、28的外侧通过焊接设置有螺母29。微型电机21与减速器23连接后的输出轴通过套筒24和定位销25与丝杆22固定连接，并由微型电机21带动丝杆22转动，丝杆22两端部的螺纹方向相反，当两翼板27、28上的螺母29与丝杆22连接后，在丝杆22的带动下可作相向或反向运动，从而带动弧形持针筒5作夹紧或松开动作，产生良好的夹持和定位效果。在翼板28上另行开设有一穿孔(图中未示出)，利用该穿孔与自动缝合机构中的电机3或4经减速器后的输出轴固定连接，当电机3或4运转时，可以带动弧形持针筒20、微型电机21一起完成弧形的缝合运动，从而实现弧形持针筒20带动弧形医用缝针6穿过角膜的动作。
本发明中用于角膜缝合技术的自动缝合机构的操作过程如下：
1.利用支架将整个自动缝合机构移动至所需缝合的位置上方；
2.利用推进器的前进把一个带有弧形缝针而另一个没有弧形缝针的两弧形微持针器送到指定的缝合位置；
3.第一个微持针器带着缝针，第二个微持针器暂时闲置，由两个电机各自带动两个微持针器作相向运动，其中第一个微持针器带着缝针进行扎针过程，使缝针6从角膜穿过时缝针的前端进入第二个微持针器；
4.由第二个微持针器夹住缝针6，这时，电机反转带动两个微持针器作相反运动，进行拔针过程；
5.当缝针离开角膜时，电机停转，推进器回退到一定高度；
6.电机正转，两个微持针器作相向运动，由第二个微持针器把针送往第一个微持针器；
7.第一个微持针器夹住缝针，电机停转，由机器人带动整个支架转过一定角度，进入下一针的缝合过程，并重复上述步骤。
Claims (8)
1.一种用于角膜缝合手术的自动缝合机构，包括有一推进器、两弧形微持针器及用于控制两弧形微持针器的电机，其特征在于：
所述推进器包括有一与由机器人控制的机构支架铰接的连杆及可相对于所述连杆作伸缩移动的连动杆，所述连动杆在其延伸出所述连杆的一端设置有一用于枢设两弧形微持针器的枢轴；
所述两弧形微持针器的回转轴在同一轴线上，并与两电机的输出轴连接。
2.根据权利要求1中所述的用于角膜缝合手术的自动缝合机构，其特征在于：所述连杆在没有与所述机构支架铰接的端部固定设置有一中空的套筒，且在该套筒的端部或内部设置有螺母，所述连动杆在其与连杆配合的一端设置有螺纹。
3.根据权利要求1或2中所述的用于角膜缝合手术的自动缝合机构，其特征在于：所述弧形微持针器包括有一用于夹持弧形医用缝针的开槽弧形持针筒及一微型电机，所述持针筒沿开槽的两侧平行延伸有两翼板；所述微型电机的输出轴与一穿过所述弧形持针筒两翼板且可带动该弧形持针筒作夹紧与松开动作的丝杆固定连接，所述一电机的输出轴与所述弧形持针筒的一翼板固定连接。
4.根据权利要求3中所述的用于角膜缝合技术的自动缝合机构，其特征在于：所述丝杆通过定位销、套筒与所述微型电机的输出轴固定连接。
5.根据权利要求4中所述的用于角膜缝合技术的自动缝合机构，其特征在于：所述输出轴与微型电机之间连接设置有一减速器。
6.根据权利要求3中所述的用于角膜缝合技术的自动缝合机构，其特征在于：所述丝杆两端螺纹的方向相反。
7.根据权利要求3中所述的用于角膜缝合技术的自动缝合机构，其特征在于：所述弧形持针筒在两翼板穿设丝杆的两穿孔外缘均固定有螺母。
8.根据权利要求7中所述的用于角膜缝合技术的自动缝合机构，其特征在于：所述螺母与所述穿孔的周缘焊接固定。
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