CN217525260U - 一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，包括器身基座、与器身基座相连的器身管、与器身基座相连的送钉杆以及与器身基座相连的闭钉杆；器身基座内设置送钉杆运动机构和闭钉杆运动机构；两个弯转控制线轴分别与第四卡盘和第五卡盘固定连接；固线器设置有多个导线孔，丝绳与弯转控制线轴连接；器身管包括前部器身管和后部器身管，前部器身管与后部器身管通过关节相连；送钉杆和闭钉杆分别设置有柔性部，柔性部与所述关节的位置相对应；丝绳的一端与绕线轴槽固定连接，另一端自导线孔伸入器身管并与关节连接。在与手术机器人对接后，能够在施夹钳的轴杆位置进行弯转，以此提高施夹钳在手术过程中的灵活性。

Description

一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳

技术领域

本实用新型属于手术机器人专用施夹钳技术领域，尤其涉及一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳。

背景技术

随着医疗技术的发展，医疗手术机器人技术已经较为成熟。将常用的医师直接操作的手术器械有效的融合至由医疗机器人操作，能够实现更精密的手术动作，尤其是在微创手术领域具有更大优势。

施夹钳是外科手术中的一种常用手术器械，其作用是在手术过过程中，根据需要完成预定的施夹动作。目前较为成熟的手术机器人中的施夹钳为单发并且轴杆部无法弯转，导致手术效率低，灵活度有待提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，包括器身基座、与器身基座相连的器身管、与器身基座相连的送钉杆以及与器身基座相连的闭钉杆；器身基座内设置有用于带动送钉杆前后运动的送钉杆运动机构和用于带动闭钉杆前后运动的闭钉杆运动机构；器身基座包括两个弯转控制线轴以及固线器；两个弯转控制线轴分别与第四卡盘和第五卡盘固定连接，当第四卡盘和第五卡盘转动时，与第四卡盘和第五卡盘相连的弯转控制线轴随之转动；弯转控制线轴上设置有绕线轴槽；

固线器与中层支架固定连接，所述固线器设置有多个导线孔，丝绳与弯转控制线轴连接；

器身管包括前部器身管和后部器身管，前部器身管与后部器身管通过关节相连；

所述送钉杆和闭钉杆分别设置有柔性部，柔性部与所述关节的位置相对应；

所述丝绳的一端与绕线轴槽固定连接，另一端自导线孔伸入器身管并与关节连接。

优选的，送钉杆包括第一直杆部和第一蛇杆部，送钉杆的前端设置有送钉杆前端头；闭钉杆包括第二直杆部和第二蛇杆部，闭钉杆的前端设置有闭钉杆前端头；在送钉杆的内部固定连接有回退拉紧绳，回退拉紧绳的后部与送钉杆内部固定连接，回退拉紧绳前端头卡置在送钉杆前端头的卡槽内，回退拉紧绳的位置与第一蛇杆部相对应。

优选的，前部器身管与后部器身管的端部分别固定设置有用于与关节固定连接的关节底座，相邻的关节之间通过转轴固定连接，相邻的两个关节构成一个弯转组，相邻的弯转组上的转轴的轴线相互垂直；丝绳自后部至前部依次穿过关节上的丝绳孔，每条丝绳的末端与位于最前端的关节的丝绳孔固定连接。

优选的，所述器身基座包括第二传动组件、第三传动组件以及驱动总成；

第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连；

所述第二传动组件包括第二卡盘和第二传动轮，所述第二卡盘与第二传动轮之间通过轴固定连接；

所述第三传动组件包括第三卡盘和第三传动轮，所述第三卡盘与第三传动轮之间通过轴固定连接；

所述驱动总成包括外部转动体和内部转动体；所述内部转动体与外部转动体之间能够以其自身中轴线为轴心转动的连接；

所述外部转动体包括第一柱状体，所述第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，所述第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动；

所述内部转动体包括第二柱状体，所述第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的下部位于所述腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接；

所述腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套，所述送钉驱动套内部设置有通透的螺孔，送钉杆与所述送钉驱动套之间通过螺纹连接；

第一柱状体的上部与定位座固定连接，第一柱状体能够相对于该定位座转动；第二柱状体的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体能够相对于该定位座转动；

送钉杆与闭钉杆分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆与闭钉杆以其自身中轴线为轴心转动,止转机构允许送钉杆和闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动。

优选的，闭钉杆套装在送钉杆外部，器身管套装在闭钉杆外部，器身管、闭钉杆以及送钉杆同轴设置；

所述送钉杆穿过所述第二柱状体并与第一柱状体相连。

优选的，本实用新型还包括第一传动组件和第三柱状体，所述第一传动组件包括第一卡盘和第一传动轮，所述第一卡盘与第一传动轮之间通过轴固定连接；所述第三柱状体的下部与定位座可转动的连接，所述第三柱状体与器身管固定连接，所述第三柱状体与第一传动轮相连，当第一传动轮转动时第三柱状体随之转动。

优选的，所述第一柱状体的外侧壁固定设置有齿圈，第三传动轮为传动齿轮，齿圈与传动齿轮相啮合；

所述第二柱状体的外侧壁设置有齿圈，所述第二传动轮为传动齿轮，所述齿圈与传动齿轮相啮合。

优选的，所述第三柱状体的外侧壁固定设置有齿圈，所述第一传动轮为传动齿轮，所述齿圈与传动齿轮相啮合。

优选的，器身基座包括底座、中层支架和顶层支架，所述中层支架和顶层支架分别与底座固定连接，第一柱状体的上部与顶层支架可转动的连接，所述第二柱状体的下部与中层支架可转动的连接；连发施夹器钳的第三柱状体与底座可转动的连接；器身基座的第一卡盘、第二卡盘和第三卡盘分别伸出至底座外侧。

优选的，所述止转机构包括止转管，所述止转管与施夹器的器身管固定连接，所述止转管的侧壁设置有第一导向孔；

所述闭钉杆的侧壁设置有与所述第一导向孔位置相对应的第二导向孔；

所述送钉杆固定连接有限位柱，限位柱插设在第一导向孔与第二导向孔中，当送钉杆或闭钉杆向施夹钳前部或后部运动时，所述限位柱沿着第一导向孔和第二导向孔长度方向移动。

优选的，包括位于器身管一端的夹爪、固定设置在前部器身管内的钉仓、固定设置在后部器身管内的止转管、用于向夹爪推送组织夹的送钉组件以及用于将夹爪闭合的闭钉组件；

所述送钉组件包括送钉杆以及与送钉杆固定连接的送钉板；

所述夹爪与钉仓前部相铰接，夹爪的尾部设置有能够为夹爪闭合一定角度提供闭合力的闭合弹簧；

所述送钉板与钉仓相连；所述送钉板的前端设置有用于推动组织夹的推钉头，当送钉杆向器械前端或后端运动时，所述送钉板能够跟随送钉杆沿着钉仓长度方向前/后运动；

所述送钉板上连接有张开弹簧。

优选的，施夹钳的闭钉组件中的闭钉杆套装在送钉杆的外部，闭钉杆的前端与闭钉管固定连接，所述闭钉管套装在钉仓外部，所述钉仓的侧壁设置有限位凸起，所述闭钉管的侧壁设置有过孔，限位凸起自过孔穿过，过孔允许限位凸起沿着过孔的长度方向往复通过。

优选的，每个弯转控制线轴的绕线轴槽上分别固定有两条绕线方向相反的丝绳，丝绳通过固线器上的导线孔进入器身管，并沿着器身管到达关节，并与关节的丝绳孔固定连接，当弯转控制线轴在第四卡盘和第五卡盘的带动下旋转时，丝绳带动关节弯转；每个弯转控制线轴上的两条丝绳为一组，每一组丝绳与关节处的相对的两个丝绳孔相连

本实用新型所公开的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，在于手术机器人对接后，能够在施夹钳的轴杆位置进行弯转，以此提高施夹钳在手术过程中的灵活性。

另一方面，本实用新型所公开的用于手术机器人的连发施夹钳能够在与手术机器人对接融合的同时实现连发施夹的功能。

附图说明

附图1是本实用新型的结构示意图；

附图2是本实用新型的第一卡盘、第二卡盘、第三卡盘的位置关系的结构示意图；

附图3是本实用新型的第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件与驱动总成连接的结构示意图；

附图4是本实用新型的驱动总成的结构示意图；

附图5是本实用新型的送钉组件和闭钉组件的结构示意图；

附图6是本实用新型的止转机构的结构示意图；

附图7是本实用新型的组织夹位于钉仓内部的位置关系的结构示意图；

附图8是本实用新型的底座、中层支架、顶层支架的结构示意图；

附图9是本实用新型的外部转动体和内部转动体的连接的结构示意图；

附图10是本实用新型闭合弹簧的结构示意图；

附图11是本实用新型的张开弹簧的结构示意图；

附图12是本实用新型的壳体的结构示意图；

附图13是本实用新型的第四卡盘和第五卡盘的结构示意图；

附图14是本实用新型的弯转控制线轴的结构示意图；

附图15是本实用新型的固线器的结构示意图；

附图16是本实用新型的丝绳与固线器的连接的结构示意图；

附图17是本实用新型的施夹钳的柔性的可弯转部的结构示意图；

附图18是本实用新型的关节的结构示意图；

附图19是本实用新型的回退拉紧绳的结构示意图；

附图20是本实用新型的一个实施例的送钉杆与闭钉杆与回退拉紧绳的连接关系的结构示意图；

附图21是本实用新型的一个实施例的柔性的可弯转部的结构示意图；

附图22是本实用新型的带有一个实施例中带有可弯转部的结构示意图；

在附图中，1施夹钳、2夹爪、3器身管、4器身基座、5送钉杆、6闭钉杆、71第一卡盘、72第一传动轮、81第二卡盘、82第二传动轮、91外部转动体、911第一柱状体、912腔、913送钉驱动套、92内部转动体、921第二柱状体、922闭钉驱动套、93第三柱状体、94第三卡盘、95第三传动轮、10齿圈、11壳体、111底座、112中层支架、113上盖、114顶层支架、121止转管、122第一导向孔、123第二导向孔、124限位柱、13钉仓、131限位凸起、132钉仓止退弹片、14送钉板、141推钉头、142送钉弹片、15闭合弹簧、16张开弹簧、17闭钉管、18过孔、19作动挂钩、191作动挂钩孔、20导向固定片、201固定孔、21手动控制口、22控制口盖板、a组织夹、a1定位凸起部、b外部转动体和内部转动体的自身的中轴线、c轴承、d台所在位置、e夹爪的尾部。

24前部器身管、25后部器身管、26关节、261丝绳孔、262转轴、27第一直杆部、271送钉杆的前端头、28第一蛇杆部、29第二直杆部、291闭钉杆的前端头、30第二蛇杆部、40回退拉紧绳、401回退拉紧绳的前端头、50丝绳、60弯转控制线轴、601绕线轴槽、70固线器、701导线孔、80第四卡盘、90第五卡盘。

具体实施方式

以下结合附图给出的实施例，进一步说明具体实施方式。本实用新型不限于以下实施例的描述。

在以下实施例中，主要公开的技术方案为：用于手术机器人的连发施夹钳，它属于微创手术机器人系统的一部分，在微创手术过程中与机械臂相装配，医师(在以下实施中医师所指代的是医生、护士或其它在手术过程中操控微创手术机器人系统的工作人员)所输入的操控动作通过微创手术机器人系统转换为前端器械的手术动作。

实施例1

在本实施例中，为便于本领域技术人员充分、明确的理解本实用新型实施例中所公开的技术方案，使用较为统一的方位基准：以夹爪所在方位为前，以器身基座所在方位为后(参照附图1)。在本实施例中“组织夹”也可叫做“钉”、“钉具”。

参照图1至4，一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，施夹钳的送钉杆、闭钉杆以及器身管分别与器身基座相连，在使用时，所述器身基座与手术机器人的机械臂相连。

如图3和4所示，器身基座包括第二传动组件、第三传动组件以及驱动总成。

第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连。

第二传动组件包括第二卡盘和第二传动轮，所述第二卡盘与第二传动轮之间通过轴固定连接。当第二卡盘转动时，第二传动轮随之转动。

第三传动组件包括第三卡盘和第三传动轮，所述第三卡盘与第三传动轮之间通过轴固定连接。当第三卡盘转动时，第三传动轮随之转动。

驱动总成包括外部转动体和内部转动体；内部转动体与外部转动体之间可以其自身中轴线为轴心转动的连接。

外部转动体包括第一柱状体，第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动。

如图3和4所示，内部转动体包括第二柱状体，第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的下部位于腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接。

腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套，所述送钉驱动套内部设置有通透的螺孔，送钉杆与所述送钉驱动套之间通过螺纹连接。

送钉杆和闭钉杆分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆与闭钉杆以其自身中轴线为轴心转动,止转机构允许送钉杆和闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动。

在本实施例中，送钉驱动套和闭钉驱动套为中空带有连接螺纹的套筒状驱动套。

参照附图8：第一柱状体的上部与定位座固定连接，第一柱状体能够相对于该定位座转动；第二柱状体的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体能够相对于该定位座转动。通过阅读本实施例并参照附图应该明确知晓的是，定位座仅允许第一柱状体和第二柱状体以其自身中轴线为轴心转动，而不允许其偏摆和平移或其它的除以其自身中轴线为轴心转动的动作。

下面例举说明一组传动动作：在使用时，第二卡盘、第三卡盘分别与微创手术机器人系统中的机械臂上的致动盘相对接固定，第二卡盘正向/反向旋转，第二传动轮随转，从而带动第二柱状体转动，当第二柱状体转动时，一方面螺纹对闭钉杆产生的推/拉力，另一方面止转机构阻止闭钉杆转动并且止转机构允许闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动，这样一来闭钉杆便向前/向后运动。同理，当第三卡盘正向/反向旋转时，第三传动轮随转，从而带动第一柱状体转动，从而推动送钉杆向前或向后运动。送钉杆向前运动过程中，将钉仓内组织夹推入夹爪，闭钉杆向前运动时将夹爪收拢闭合，从而将组织夹闭合。

如图8所示：器身基座包括底座、中层支架和顶层支架，所述中层支架和顶层支架分别与底座固定连接，第一柱状体的上部与顶层支架可转动的连接，所述第二柱状体的下部与中层支架可转动的连接；连发施夹器钳的第三柱状体与底座可转动的连接。该实施例中，相互可转动连接的结构之间使用轴承连接。器身基座的第一卡盘、第二卡盘和第三卡盘分别伸出至底座外侧，第一卡盘、第二卡盘、第三卡盘分别与对应位置的手术机器人的多个制动盘或致动电机相连，制动盘或致动电机正转、反转时，第一卡盘、第二卡盘和第三卡盘随之正转或反转。器身基座带有用于与手术机器人可拆卸的固定的卡持机构或其它快拆机构。

在本实用新型的一些实施例中，定位座与第一柱状体和第二柱状体之间通过轴承相连。

如图9所示：腔的内侧壁与第二柱状体外侧壁之间通过轴承固定连接。腔的开口端内径扩径形成台，第二柱状体的上部外径缩径形成台，在腔内部台与第二柱状体外部台之间卡接轴承。

如图4和9所示：闭钉杆套装在送钉杆外部，器身管套装在闭钉杆外部，器身管、闭钉杆以及送钉杆同轴设置。所述送钉杆穿过所述第二柱状体并与第一柱状体相连。

如图3和4所示：优选的，在本实用新型的一些实施例中，为了进一步增强施夹钳的操控性，执行更多的医师操控动作，对技术方案进行了优化：设置第一传动组件和第三柱状体，所述第一传动组件包括第一卡盘和第一传动轮，所述第一卡盘与第一传动轮之间通过轴固定连接；当第一卡盘转动时，第一传动轮随之转动。所述第三柱状体的下部与定位座可转动的连接，所述第三柱状体与器身管固定连接，所述第三柱状体与第一传动轮相连。当第一传动轮转动时，带动第三柱状体转动，器身管随动。以此实现施夹器的器身管自转。便于调整夹爪朝向。优选的，送钉杆和闭钉杆穿过第三柱状体与第二柱状体和第一柱状体相连。

在上述实施例中，所描述的“定位座”是与所需定位的结构(如第一柱状体、第二柱状体、第三柱状体等)相连的具有定位作用的固定架/座结构，在满足功能、结构布局紧凑精密的前提下，它们可以是单独的，分别对应所要定位的设备结构的，同样也可以是一体式的定位结构。

如图3所示：第一柱状体的外侧壁固定设置有齿圈，第三传动轮为传动齿轮，齿圈与传动齿轮相啮合；

所述第二柱状体的外侧壁设置有齿圈，所述第二传动轮为传动齿轮，所述齿圈与传动齿轮相啮合。第三柱状体的外侧壁固定设置有齿圈，所述第一传动轮为传动齿轮，所述齿圈与传动齿轮相啮合。

如图4所示，优选的，所述第一柱状体、第二柱状体和第三柱状体同轴设置，闭钉杆和送钉杆穿过第三柱状体的中心孔后伸入第二柱状体和第一柱状体。

如图5和6所示，优选的，止转机构包括止转管，止转管与施夹器的器身管固定连接，止转管的侧壁设置有第一导向孔；闭钉杆的侧壁设置有与第一导向孔位置相对应的第二导向孔。

送钉杆固定连接有限位柱，限位柱插设在第一导向孔和第二导向孔中，当送钉杆或闭钉杆向施夹钳前部或后部运动时，所述限位柱沿着第一导向孔和第二导向孔长度方向移动。阅读本实施例应该理解的是，第一导向孔、第二导向孔为具有一定长度的孔，如长孔(腰形孔)或能够限制限位柱偏摆并允许其在长度方向移动的其它孔。止转机构能够防止送钉驱动套、闭钉驱动套转动过程中送钉杆和闭钉杆随之转动。

如图1、5、7所示，施夹钳包括器身管、位于器身管一端的夹爪、固定设置在器身管内的钉仓、固定设置在器身管内的止转管、用于向夹爪推送组织夹的送钉组件以及用于将夹爪闭合的闭钉组件。

器身管、闭钉杆分别为中空结构，闭钉杆插装在器身管内，送钉杆插装在闭钉杆内。

送钉组件包括送钉杆以及与送钉杆固定连接的送钉板。

如图10所示：夹爪与钉仓前部相铰接，夹爪的尾部设置有能够为夹爪闭合一定角度提供闭合力的闭合弹簧。

参照附图5和7：钉仓和送钉板插装在闭钉管内，送钉板与钉仓相连；所述送钉板的前端设置有用于推动组织夹的推钉头，当送钉杆向器械前端或后端运动时，所述送钉板能够跟随送钉杆，沿着钉仓长度方向前/后运动。

参照附图5所示：优选的，闭钉组件包括闭钉杆，闭钉杆套装在送钉杆的外部，闭钉杆的前端与闭钉管固定连接，所述闭钉管套装在钉仓外部，所述钉仓的侧壁设置有限位凸起，所述闭钉管的侧壁设置有过孔，限位凸起自过孔穿过，过孔允许限位凸起沿着过孔的长度方向往复通过。在本实施例中过孔为腰型孔。

如图7所示，参照图5和图11：送钉板上连接有用于保持夹爪张开状态的张开弹簧。送钉板上固定设置有送钉弹片，钉仓内设置有钉仓止退弹片，送钉板与钉仓相连后，形成一个延着钉仓长度方向延伸的能够存储组织夹的仓，组织夹位于仓内时，送钉弹片和钉仓止退弹片分别与组织夹的定位凸起部(也叫作组织夹圆柱)抵接。送钉弹片与钉仓止退弹片两两相对设置。多个组织夹沿着钉仓长度方向依次排列，送钉杆向前动作时，推钉头将位于钉仓最前的组织夹送入夹爪，在此过程中送钉弹片将位于后位组织夹向前位推送。逐一的将多个组织夹依次推送至夹爪，并闭合，达到连发施夹的目的。一次送钉结束后，送钉板向后归位，此过程中送钉弹片在自身弹力形变下弹开避让组织夹，钉仓止退弹片顶靠组织夹的定位凸起防止其随着送钉弹片后退。未送钉前，夹爪保持张开，此时张开弹簧的前端卡持在夹爪的尾部，张开弹簧随着送钉板向前移动，直至张开弹簧前端顶靠在夹爪尾部的凸台，张开弹簧上的作动挂钩与送钉板上的作动挂钩孔脱离，送钉板后退过程中，作动挂钩再次进入送钉板上的作动挂钩孔内，张开弹簧随着送钉板归位，完成一次送钉。闭钉时，闭钉管向前动作，直至闭钉管将夹爪收笼闭合，完成闭钉。

参照图5，在器身管内部固定设置有导向固定片，导向固定片上设置有与限位凸起相对应的固定孔，限位凸起穿过过孔插入固定孔。导向固定片自中部分离为两部分，在装配时，两部分扣合形成圆筒形。导向固定片与钉仓之间预设有用于闭钉管往复动作的空隙。导向固定片焊接或卡接固定在器身管内部。

实施例2

如图12所示，本实施例在实施例1的基础上进行优化：器身基座的壳体包括与底座可拆卸的连接的上盖，上盖将中层支架、顶层支架盖合在内部，上盖设置有手动控制口，所述手动控制口可拆卸的连接有控制口盖板。手动控制口的位置与器身基座内部的第二传动轮、第三传动轮和/或第一传动轮位置相对应。

优选的，控制口盖板为透明材质。控制口盖板与手动控制口卡接固定。

当器具极小概率的意外遇到人为不可抗拒的手术机器人系统电源缺失，导致前端机械手器具无法动作，医护人员能够通过开启控制口，通过手动控制口拨动第一传动轮、第二传动轮或第三传动轮。

参照附图，下面例举几个较为典型的施夹钳动作过程，在众多动作方式中，本实用新型不限于某种单一动作方式，以下动作方式仅仅作为一个例举。

在使用时，动作一，器身管旋转：第一卡盘带动第一传动轮转动，第一传动轮与第三柱状体通过齿轮啮合连接，第三柱状体与器身管之间通过销钉固定连接，第一卡盘旋转使器身管沿自身中轴旋转。

动作二，送夹：第三卡盘与第三传动轮相连，第三传动轮与第一柱状体外部的齿轮啮合，第三柱状体内部固定有送钉驱动套(也呼作送钉螺帽)，送钉驱动套与送钉杆的螺纹配合。送钉杆上有限位柱，限位柱在止转管的长条孔内滑动，防止送钉杆旋转。止转管通过卡扣固定在器身管内。

当第三卡盘在致动电机/致动盘带动下旋转时，送钉驱动套相应旋转，螺纹推动送钉杆，旋转运动变直线运动，则送钉杆向前或后运动。

送钉杆头部与送钉板尾部固定连接，送钉杆的运动转递到送钉板上。送钉板的头部将位于准备出仓位置的组织夹，向前推至工作位置，此时夹爪处于打开状态。同时，送钉板上有送钉弹片，送钉弹片推动第二个组织夹(位于钉仓内最前部的组织夹为第一个组织夹，依次向后部排列为第二个组织夹……第n个组织夹)的组织夹圆柱沿钉仓向前运动到准备出仓位置。

动作三，闭夹：第二卡盘连接有第二传动轮，第二传动轮与第二柱状体外部的齿轮啮合，第二柱状体内部有闭钉驱动套(也呼作闭钉螺帽)，闭钉驱动套与闭钉杆的螺纹配合。当第二卡盘在致动电机/致动盘带动下旋转时，闭钉驱动套相应旋转，螺纹推动闭钉杆，旋转运动变直线运动，闭钉杆随着向前运动。止转机构同样阻止闭钉杆转动。闭钉杆头部与闭钉管尾部固定连接，闭钉杆的运动转递到闭钉管。闭钉管被导向固定片导向，导向固定片通过卡扣固定在器身管内。闭钉管前进时推动夹爪闭合，完成闭钉。

动作四，闭钉杆、送钉杆复位：(相关图示见“动作三：闭夹”)第二卡盘在电机带动下反向(所述反向指的是与闭钉动作时相反的方向)旋转，闭钉驱动套反向旋转，带动闭钉杆、闭钉管回到原位。

第三卡盘在电机带动下反向旋转(相关图示见“动作二：送夹”)，送钉驱动套反向旋转，带动送钉杆回到原位。

送钉杆带动推钉片回到原位的过程中，在送钉板的头部及送钉弹片回拉下，第二个组织夹完全回到准备出钉仓位置，被钉仓止退弹片卡住。

动作五，再次送钉、闭钉：当复位完成后，再次送钉、闭钉与“动作二：送夹”和“动作三：闭夹”相同。

实施例3

本实施例在实施例2或1的基础上进行优化：如图13至20所示，施夹钳的轴杆具有柔性的可弯转部。

进一步地，器身管包括前部器身管和后部器身管，前部器身管与后部器身管之间通过多个关节连接。导向固定片、钉仓、送钉板分别与前部器身管相连，止转管与后部器身管相连，器身基座与后部器身管相连。

如图13和16和18所示，器身基座内设置有弯转控制线轴和固线器，固线器与中层支架固定连接。具有两个弯转控制线轴，两个弯转控制线轴分别与第四卡盘和第五卡盘固定连接。每个弯转控制线轴的绕线轴槽上分别固定有两条绕线方向相反的丝绳，丝绳通过固线器上的导线孔进入器身管，并沿着器身管到达关节，并与关节的丝绳孔固定连接，当弯转控制线轴在卡盘的带动下旋转时，丝绳带动关节弯转。进一步地，每个弯转控制线轴上的两条丝绳为一组，每一组丝绳与关节处的相对的两个丝绳孔相连。

在本实用新型的一些实施例中，每一个弯转控制线轴上设置有两条丝绳，所述两条丝绳在弯转控制线轴上的盘绕方向相反，即一个弯转控制线轴向一个方向旋转时，其上的两条丝绳中的一条沿着绕线轴槽向弯转控制线轴盘绕，另一条沿着绕线轴槽自弯转控制线轴逐步向外放线。丝绳自导线孔伸入器身管后，自弯转段(器身管上关节所在的管段叫做弯转段)的后部至弯转段的前部依次穿入关节上的导线孔并最终与位于弯转段最前部的关节的导向孔相固定。弯转段的每一个关节上圆周均布有四个丝绳孔，同一弯转控制线轴上的两条丝绳分别与四个丝绳孔中的位于对角位置的两个丝绳孔相连，以此实现弯转段在一个平面的弯转。

参照附图19和20和21：闭钉杆的前端头与闭钉管后部固定连接，送钉杆的前端头与送钉板固定连接。

在本实用新型的一些实施例中，固定方式为焊接固定。

如图18所示，进一步地，前部器身管与后部器身管的端部分别固定设置有用于与关节固定连接的关节底座，相邻的关节之间通过转轴固定连接，相邻的两个关节构成一个弯转组，相邻的弯转组上的转轴的轴线相互垂直。在本实施例中，所述转轴为铆钉，相邻的关节间能够以铆钉为轴转动。丝绳自后部至前部依次穿过关节上的丝绳孔，每条丝绳的末端与位于最前端的关节的丝绳孔固定连接。

如图所示19，进一步地，在关节所在位置送钉杆和闭钉杆分别带有柔性部。送钉杆包括第一直杆部和第一蛇杆部，送钉杆的前端设置有前端头。闭钉杆包括第二直杆部和第二蛇杆部，闭钉杆的前端设置有前端头。在送钉杆的内部固定连接有回退拉紧绳，回退拉紧绳的后部与送钉杆内部固定连接，回退拉紧绳的前端头卡置在送钉杆的前端头的卡槽内。当送钉杆向后运动时，回退拉紧绳能够保持张力，防止第一蛇杆部在向后回退过程中被过度的拉伸。当可弯转部进行弯转过程中，回退拉紧绳自身发生弹性形变，随着弯转动作而弯转，弯转结束后回退拉紧绳形变恢复。回退拉紧绳的位置与第一蛇杆部的位置相对应。如图所示，钉仓、送钉板和导向固定片位于前部器身管内部。当施夹钳处于初始状态时，即夹爪张开，送钉杆、闭钉杆位于运动行程的最后部时，送钉杆的前端头的后端与闭钉杆的前端头的前端相抵接，回退拉紧绳的前端头卡持在送钉杆的前端头上。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (13)

1.一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：包括器身基座、与器身基座相连的器身管、与器身基座相连的送钉杆以及与器身基座相连的闭钉杆；器身基座内设置有用于带动送钉杆前后运动的送钉杆运动机构和用于带动闭钉杆前后运动的闭钉杆运动机构；

所述器身基座包括两个弯转控制线轴以及固线器；

所述两个弯转控制线轴分别与第四卡盘和第五卡盘固定连接，当第四卡盘和第五卡盘转动时，与第四卡盘和第五卡盘相连的弯转控制线轴随之转动；

弯转控制线轴上设置有绕线轴槽；

固线器与中层支架固定连接，所述固线器设置有多个导线孔，丝绳与弯转控制线轴连接；

器身管包括前部器身管和后部器身管，前部器身管与后部器身管通过关节相连；

所述送钉杆和闭钉杆分别设置有柔性部，柔性部与所述关节的位置相对应；

所述丝绳的一端与绕线轴槽固定连接，另一端自导线孔伸入器身管并与关节连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：送钉杆包括第一直杆部和第一蛇杆部，送钉杆的前端设置有送钉杆前端头；闭钉杆包括第二直杆部和第二蛇杆部，闭钉杆的前端设置有闭钉杆前端头；在送钉杆的内部固定连接有回退拉紧绳，回退拉紧绳的后部与送钉杆内部固定连接，回退拉紧绳前端头卡置在送钉杆前端头的卡槽内，回退拉紧绳的位置与第一蛇杆部相对应。

3.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：前部器身管与后部器身管的端部分别固定设置有用于与关节固定连接的关节底座，相邻的关节之间通过转轴固定连接，相邻的两个关节构成一个弯转组，相邻的弯转组上的转轴的轴线相互垂直；丝绳自后部至前部依次穿过关节上的丝绳孔，每条丝绳的末端与位于最前端的关节的丝绳孔固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：所述器身基座包括第二传动组件、第三传动组件以及驱动总成；

第二传动组件和第三传动组件分别与驱动总成相连；

所述第二传动组件包括第二卡盘和第二传动轮，所述第二卡盘与第二传动轮之间通过轴固定连接；

所述第三传动组件包括第三卡盘和第三传动轮，所述第三卡盘与第三传动轮之间通过轴固定连接；

所述驱动总成包括外部转动体和内部转动体；所述内部转动体与外部转动体之间能够以其自身中轴线为轴心转动的连接；

所述外部转动体包括第一柱状体，所述第一柱状体内部设置有沿着其自身中轴线延伸的腔，所述第一柱状体的外侧壁与第三传动轮相连；当第三传动轮转动时第一柱状体随之转动；

所述内部转动体包括第二柱状体，所述第二柱状体的上部伸入所述腔内，第二柱状体的下部位于所述腔外，第二柱状体位于腔外的部分的外侧壁与第二传动轮相连；当第二传动轮转动时所述第二柱状体随之转动；所述第二柱状体内部固定设置有闭钉驱动套，所述闭钉驱动套的中部设置通透的螺孔，闭钉杆与所述闭钉驱动套螺纹连接；

所述腔的远离开口的一端固定设置有送钉驱动套，所述送钉驱动套内部设置有通透的螺孔，送钉杆与所述送钉驱动套之间通过螺纹连接；

第一柱状体的上部与定位座固定连接，第一柱状体能够相对于该定位座转动；第二柱状体的下部与另一定位座固定连接，第二柱状体能够相对于该定位座转动；

送钉杆与闭钉杆分别与止转机构相连，所述止转机构能够阻止送钉杆与闭钉杆以其自身中轴线为轴心转动,止转机构允许送钉杆和闭钉杆沿着其自身中轴线方向移动。

5.根据权利要求4所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：闭钉杆套装在送钉杆外部，器身管套装在闭钉杆外部，器身管、闭钉杆以及送钉杆同轴设置；

所述送钉杆穿过所述第二柱状体并与第一柱状体相连。

6.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：还包括第一传动组件和第三柱状体，所述第一传动组件包括第一卡盘和第一传动轮，所述第一卡盘与第一传动轮之间通过轴固定连接；所述第三柱状体的下部与定位座可转动的连接，所述第三柱状体与器身管固定连接，所述第三柱状体与第一传动轮相连，当第一传动轮转动时第三柱状体随之转动。

7.根据权利要求4所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：所述第一柱状体的外侧壁固定设置有齿圈，第三传动轮为传动齿轮，齿圈与传动齿轮相啮合；

所述第二柱状体的外侧壁设置有齿圈，所述第二传动轮为传动齿轮，所述齿圈与传动齿轮相啮合。

8.根据权利要求6所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：所述第三柱状体的外侧壁固定设置有齿圈，所述第一传动轮为传动齿轮，所述齿圈与传动齿轮相啮合。

9.根据权利要求4所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：器身基座包括底座、中层支架和顶层支架，所述中层支架和顶层支架分别与底座固定连接，第一柱状体的上部与顶层支架可转动的连接，所述第二柱状体的下部与中层支架可转动的连接；连发施夹器钳的第三柱状体与底座可转动的连接；器身基座的第一卡盘、第二卡盘和第三卡盘分别伸出至底座外侧。

10.根据权利要求4所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：所述止转机构包括止转管，所述止转管与施夹器的器身管固定连接，所述止转管的侧壁设置有第一导向孔；

所述闭钉杆的侧壁设置有与所述第一导向孔位置相对应的第二导向孔；

所述送钉杆固定连接有限位柱，限位柱插设在第一导向孔与第二导向孔中，当送钉杆或闭钉杆向施夹钳前部或后部运动时，所述限位柱沿着第一导向孔和第二导向孔长度方向移动。

11.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：包括位于器身管一端的夹爪、固定设置在前部器身管内的钉仓、固定设置在后部器身管内的止转管、用于向夹爪推送组织夹的送钉组件以及用于将夹爪闭合的闭钉组件；

所述送钉组件包括送钉杆以及与送钉杆固定连接的送钉板；

所述夹爪与钉仓前部相铰接，夹爪的尾部设置有能够为夹爪闭合一定角度提供闭合力的闭合弹簧；

所述送钉板与钉仓相连；所述送钉板的前端设置有用于推动组织夹的推钉头，当送钉杆向器械前端或后端运动时，所述送钉板能够跟随送钉杆沿着钉仓长度方向前/后运动；

所述送钉板上连接有张开弹簧。

12.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：施夹钳的闭钉组件中的闭钉杆套装在送钉杆的外部，闭钉杆的前端与闭钉管固定连接，所述闭钉管套装在钉仓外部，所述钉仓的侧壁设置有限位凸起，所述闭钉管的侧壁设置有过孔，限位凸起自过孔穿过，过孔允许限位凸起沿着过孔的长度方向往复通过。

13.根据权利要求3所述的一种用于手术机器人的可弯转的连发施夹钳，其特征在于：每个弯转控制线轴的绕线轴槽上分别固定有两条绕线方向相反的丝绳，丝绳通过固线器上的导线孔进入器身管，并沿着器身管到达关节，并与关节的丝绳孔固定连接，当弯转控制线轴在第四卡盘和第五卡盘的带动下旋转时，丝绳带动关节弯转；每个弯转控制线轴上的两条丝绳为一组，每一组丝绳与关节处的相对的两个丝绳孔相连。

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