CN112914637B - 一种自动缝合器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动缝合器，包括缝合针、机械手、安装架以及夹具；缝合针为圆弧状结构，缝合针的一端设有穿刺部，缝合针的另一端设有用于固定缝合线的穿线孔；安装架设置于机械手上，夹具可转动地设置于安装架上，夹具用于夹持缝合针；夹具转动后，缝合针的运动轨迹为一个圆，且夹具的转动轴线垂直穿过圆的圆心。该自动缝合器的结构简单，有利于降低制造成本，可以自动实现对手术切口的缝合，有利于降低医务人员的操作难度，提高了缝合效率，缩短了患者的手术时间；缝合操作时，缝合针的运动轨迹为一个圆，缝合针的运动不会对手术切口位置造成拉扯，有利于降低对患者造成的损伤。

Description

一种自动缝合器

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体为一种自动缝合器。

背景技术

随着医学和工程技术的发展，机器人手术在临床各个领域得到了快速的推广，机械臂具有视野缩放、精细操作控制以及减少颤动的功能，在此基础上，配合各种类型的手术器械，可满足抓持、钳夹等各项操作要求。

然而，现有技术中，内、外科手术(如胸腔手术)的手术切口仍然采用人工手动缝合的方式进行缝合，这种采用人工缝合的方式主要存在以下缺陷：1、人工操作的难度大，对医务人员的操作要求比较高；2、人工缝合时容易出现操作失误，影响手术的正常进行；3、人工缝合的效率低。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种结构简单，制造成本低，可自动实现对手术切口的缝合，且操作方便、缝合效率高的自动缝合器。

为达到以上目的，本申请采用的技术方案为：一种自动缝合器，包括缝合针、机械手、安装架以及夹具；所述缝合针为圆弧状结构，所述缝合针的一端设有穿刺部，所述缝合针的另一端设有用于固定缝合线的穿线孔；所述安装架设置于所述机械手上，所述夹具可转动地设置于所述安装架上，所述夹具用于夹持所述缝合针；当所述夹具转动后，所述缝合针的运动轨迹为一个圆，且所述夹具的转动轴线垂直穿过所述圆的圆心，使得所述缝合针在缝合过程中更加平稳的穿过手术切口的两侧，从而不会对手术切口造成拉扯。

优选的，所述夹具为两个，两个所述夹具沿所述夹具的转动轴线方向到所述安装架的距离相等，两个所述夹具沿所述缝合针的径向到所述安装架的距离相等。其优点是：缝合操作时，可以控制一个所述夹具夹持在所述缝合针上靠近所述穿线孔的一端，使得所述穿刺部从手术切口的一侧穿刺到手术切口的另一侧，并使得另一个所述夹具夹持在所述缝合针上靠近所述穿刺部的一端上；再控制靠近所述穿线孔一端的所述夹具松开所述缝合针，并控制靠近所述穿刺部一端的所述夹具带动所述缝合针穿过手术切口，即完成一次缝合操作；综上，通过两个所述夹具辅助所述缝合针进行缝合时，一方面可以提高缝合的效率，另一方面，可以保证缝合过程中，至少有一个所述夹具夹持在所述缝合针上，避免所述缝合针与所述夹具脱离的过程中，使得所述缝合针的位置发生变化，否则一旦所述缝合针的位置发生变化，需要重新实现所述缝合针与所述夹具之间的定位。

优选的，所述夹具包括一个固定臂、两个夹板以及至少两个伸缩部件；所述固定臂可转动地设置于所述安装架上，所述固定臂的转动轴线与所述夹具的转动轴线重合；两个所述夹板对称布置于所述缝合针的轴向两侧，且每个所述夹板上偏离所述缝合针的一端均通过至少一个所述伸缩部件与所述固定臂连接。其优点是：通过所述伸缩部件的伸缩，即可控制两个所述夹板的相互靠近或者相互远离，得以实现对所述缝合针的夹持或者松开；另外，由于两个所述夹板对称布置于所述缝合针的轴向两侧，一方面可以避免所述夹具的设置与所述缝合针之间出现干涉，另一方面可以降低所述夹具的设置对手术切口位置的影响。

优选的，所述自动缝合器还包括第一轴套、第二轴套、第一安装臂以及第二安装臂；所述安装架上设有轴孔，所述第一轴套同轴可转动安装于所述轴孔内，所述第一轴套的轴线与所述夹具的转动轴线重合，所述第一轴套的两端位于所述轴孔的外侧；所述第二轴套同轴可转动安装于所述第一轴套的内部，所述第二轴套的两端位于所述第一轴套的外侧；所述第一安装臂设置于所述第一轴套上，所述第二安装臂设置于所述第二轴套上；一个所述固定臂可沿所述第一轴套的径向活动安装于所述第一安装臂上，另一个所述固定臂可沿所述第二轴套的径向活动安装于所述第二安装臂上。其优点是：控制所述第一轴套转动时，即可通过所述第一安装臂带动其中一个所述固定臂发生转动，控制所述第二轴套转动时，即可通过所述第二安装臂带动另一个所述固定臂发生转动，结构简单，便于控制；另外，由于所述固定臂的可活动安装方式，便于调节所述固定臂到第一轴套轴线的径向距离，使得所述夹具的转动轴线与所述轴孔的轴线重合，得以适应不同半径的所述缝合针。

优选的，所述固定臂包括U形本体以及管状本体，所述伸缩部件为液压缸，所述液压缸设置于所述U形本体的内侧，所述管状本体的一端设置于所述U形本体的底部；所述U形本体的内部形成有油道，所述油道用于连通所述管状本体以及所述液压缸；所述第一安装臂以及所述第二安装臂上均沿所述第一轴套的径向贯穿设有滑接孔，所述管状本体滑动设置于所述滑接孔内，且所述第一安装臂以及所述第二安装臂上均设有用于锁紧所述管状本体的锁紧螺钉。其优点是：通过拧松所述螺接螺钉，即可沿所述滑接孔滑动调节所述管状本体，得以实现对所述固定臂的可活动调节；同时，在所述管状本体以及所述油道的作用下，只需在管状本体上偏离所述U形本体的一端接入液压油，即可依次通过所述管状本体的内部以及所述油道的内部向所述液压缸的内部提供液压油，得以避免需要直接在所述液压缸上接上复杂的管路，有利于降低对手术切口位置以及所述缝合线的干扰。另外，在所述U形本体的限位作用下，得以避免所述缝合线卡死在所述U形本体的U形内侧。

优选的，所述自动缝合器还包括两个软管，两个所述软管的一端分别连通于两个所述管状本体，两个所述软管的另一端贯穿所述第二轴套。其优点是：通过两个所述软管得以分别向两个所述管状本体的内部提供液压油，同时，由于所述软管贯穿所述第二轴套内，有利于降低所述软管的设置对所述缝合线造成干涉。

优选的，所述自动缝合器还包括第一电机、第二电机、第一传动机构以及第二传动机构，所述第一电机以及所述第二电机均设置于所述安装架上，所述第一电机的输出轴通过所述第一传动机构与所述第一轴套连接，所述第一传动机构与所述第一安装臂之间形成有用于限制所述第一轴套发生轴向移动的第一限位区；所述第二电机的输出轴通过所述第二传动机构与所述第二轴套连接，所述第二传动机构与所述第二安装臂之间形成有用于限制所述第二轴套发生轴向移动的第二限位区。其优点是：通过所述第一电机以及所述第一传动机构得以驱动所述第一轴套发生转动，通过所述第二电机以及所述第二传动机构得以所述第二轴套发生转动；同时，在所述第一限位区的限制下，得以避免所述第一轴套发生轴向位移；在所述第二限位区的限制下，得以避免所述第二轴套发生轴向位移。

优选的，所述安装架上设有用于包裹所述第一电机、所述第二电机、所述第一传动机构以及所述第二传动机构的保护壳；所述保护壳包括壳体以及盖体，所述盖体可拆卸地设置于所述壳体上。其优点是：在所述保护壳的作用下，得以有效地对所述第一电机、所述第二电机、所述第一传动机构以及所述第二传动机构进行保护，同时，也可以避免工作过程中所述第一电机、所述第二电机、所述第一传动机构以及所述第二传动机构对患者造成损伤；另外，通过所述盖体的可拆卸设置方式，便于实现对位于所述壳体内部的各部件进行维护。

优选的，所述自动缝合器还包括空心管，所述缝合线上远离所述缝合针的一端固定于所述空心管的一端，所述缝合线上靠近所述空心管的位置上设有圈结，所述空心管的内部形成有用于容纳所述缝合线以及所述圈结的容纳区；当所述缝合针穿过所述圈结后，再拉紧所述圈结时，得以实现所述缝合线的打结。其优点是：进行缝合操作之前，根据手术切口的长度，截取适当长度的所述缝合线，将截取的所述缝合线的一端固定在所述穿线孔内，将所述缝合线的另一端固定在所述空心管的一端，并在所述缝合线上靠近所述空心管的一端设置一个所述圈结后，再将所述圈结以及所述缝合线依次塞入所述空心管内；缝合操作时，使所述空心管沿手术切口的长度方向放置在手术切口的上部，则缝合时，所述缝合针逐步拉出所述缝合线，得以避免所述缝合线与所述夹具之间发生干涉；待缝合至最后一针时，抽出所述空心管，并控制所述空心管带动所述圈结运动，直至缝合最后一针后，使得所述缝合针穿过所述圈结，再通过拉紧所述缝合针以及所述空心管，使得所述圈结发生收紧，即可完成所述缝合线的首尾两端的打结。

优选的，所述空心管上靠近所述缝合线的一端内部设有固定杆，所述空心管上偏离所述缝合线的一端设有手持部。其优点是：通过所述固定杆便于实现对所述缝合线的固定，通过所述手持部便于实现对所述空心管的握持，得以降低对所述空心管的操作难度。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

(1)缝合操作时，先将缝合线的一端固定在所述穿线孔内，并通过所述夹具夹持在所述缝合针上靠近所述穿线孔的一端上；再通过所述机械手带动所述安装架在空间内发生运动，使得所述缝合针处于手术切口位置的上方，且所述夹具的转动轴线与手术切口平行；控制所述夹具发生转动，使得所述穿刺部从手术切口的一侧穿刺到另一侧后，再控制所述夹具松开所述缝合针，并控制所述夹具反向转动至手术切口的另一侧，使得所述夹具夹持在所述缝合针上靠近所述穿刺部的一端，再次反向转动所述夹具，使得所述缝合针穿过手术切口，即完成一次缝合操作；待完成一次缝合操作后，再控制所述机械手带动安装沿手术切口的长度方向移动一段距离(即相邻两针之间的间隔)后，以便进行下一次缝合操作，直至将手术切口完成缝合后，再对所述缝合线的首尾两端进行打结。

(2)由于所述缝合针为圆弧状结构，当所述夹具转动后，所述缝合针的运动轨迹为一个圆，且所述夹具的转动轴线垂直穿过所述圆的圆心，故所述缝合针的运动不会对手术切口位置造成拉扯，有利于降低对患者造成的损伤。

(3)该所述自动缝合器的结构简单，有利于降低制造成本，且可自动实现对手术切口的缝合，有利于降低医务人员的操作难度，提高了缝合效率，缩短了患者的手术时间。

附图说明

图1为本申请提供的一种自动缝合器的立体图。

图2为本申请提供的图1中自动缝合器的部分爆炸图。

图3为本申请提供的图2中I处的局部放大图。

图4为本申请提供的图2中II处的局部放大图。

图5为本申请提供的图2中部分结构的爆炸图。

图6为本申请提供的图2中部分结构的剖视图，展示了第一轴套以及第二轴套的安装。

图7为本申请提供的图2中的夹具的放大图。

图8为本申请提供的图7中的夹具的剖视图。

图9为本申请提供的缝合针的运动轨迹示意图。

图10为本申请提供的缝合线的走线示意图。

图11为本申请提供的缝合线的打结示意图。

图中：1、缝合针；11、穿刺部；12、穿线孔；13、平端面；2、安装架；21、轴孔；22、保护壳；221、壳体；222、盖体；2221、让位孔；3、夹具；31、固定臂；311、U形本体；312、管状本体；313、油道；32、夹板；33、伸缩部件；41、第一轴套；42、第二轴套；51、第一安装臂；52、第二安装臂；53、滑接孔；54、螺钉安装孔；61、第一电机；62、第二电机；71、第一传动机构；72、第二传动机构；8、空心管；81、手持部；82、固定杆；9、缝合线；91、圈结；100、手术切口；200、运动轨迹。

具体实施方式

下面，结合具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”、“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本申请的具体保护范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

参照图1-11，本申请的一个实施例提供一种自动缝合器，包括缝合针1、机械手、安装架2以及夹具3；缝合针1为圆弧状结构，缝合针1的一端设有穿刺部11，缝合针1的另一端设有用于固定缝合线9的穿线孔12；安装架2设置于机械手上，夹具3可转动地设置于安装架2上，夹具3用于夹持缝合针1；当夹具3转动后，缝合针1的运动轨迹为一个圆，且夹具的转动轴线垂直穿过圆的圆心。缝合操作时，先将缝合线9的一端固定在穿线孔12内，再通过夹具3夹持在缝合针1的尾端(缝合针1的尾端是指缝合针1上靠近穿线孔12的一端，下同)，并保证夹具3的转动轴线垂直穿过缝合针1运动轨迹的圆心；再通过机械手带动安装架2在空间内发生运动，使得夹具3带动缝合针1运动到手术切口100位置，并使得夹具3的转动轴线与手术切口100平行；然后，控制夹具3发生转动，使得穿刺部11从手术切口100的一侧穿刺到另一侧(缝合针1的运动轨迹200如图9所示)，再控制夹具3松开缝合针1，并控制夹具3反向转动至手术切口100的另一侧，直至夹具3可重新夹持在缝合针1上靠近穿刺部11的一端；最后，再次反向转动夹具3，使得夹具3带动缝合针1穿过手术切口100，即完成一次缝合操作；待完成一次缝合操作后，再控制机械手带动安装沿手术切口100的长度方向移动一段距离(即相邻两针之间的间隔)后，重复进行上述操作，得以进行下一次缝合操作，直至将手术切口100完成缝合后(缝合线9的走线如图10所示)，再对缝合线9的首尾两端进行打结。需要说明的是，机械手的本身以及机械手与安装架2之间的连接方式均属于现有技术，在此不做详细赘述。

需要说明的是，由于缝合针1为圆弧状结构，且当夹具3转动后，缝合针1的运动轨迹为一个圆，且夹具的转动轴线垂直穿过圆的圆心；因此，当夹具3转动后，夹具3上夹持的缝合针1得以绕夹具3的转动轴线发生转动，即缝合针1的运动轨迹200为一个圆，有利于缝合针1在缝合过程中更加平稳的穿过手术切口100的两侧，不会对手术切口100造成拉扯，有利于降低对患者造成的损伤。

参照图1-2以及图9，在本申请的一些实施例中，夹具3的数量优选为两个，缝合操作时，可以控制其中一个夹具3夹持在缝合针1的尾端，并使得穿刺部11从手术切口100的一侧穿刺到手术切口100的另一侧；再通过另一个夹具3夹持在缝合针1上靠近穿刺部11的一端上，并控制缝合针1尾端的夹具3松开缝合针1，使得靠近穿刺部11一端的夹具3可以带动缝合针1穿过手术切口100，以便完成缝合操作。由此可知，采用两个夹具3辅助缝合针1进行缝合时，一方面可以提高缝合的效率，另一方面，可以保证缝合过程中，至少有一个夹具3始终夹持在缝合针1上，避免缝合针1与夹具3脱离的过程中，使得缝合针1的位置发生变化，否则一旦缝合针1的位置发生变化，需要重新实现缝合针1与夹具3之间的定位。需要说明的是，两个夹具3沿夹具3的转动轴线方向到安装架2的距离应当相等，且两个夹具3沿缝合针1的径向到安装架2的距离应当相等，否则缝合针1的运动轨迹位置会在运动过程中发生改变。另外，当一个夹具3夹持缝合针1从手术切口100位置穿出后，可以在手术切口100的上方，将缝合针1转移到另一个夹具3上，并使其最终夹持在缝合针1的尾端，以准备下一次缝合操作。

参照图7-8，在本申请的一些实施例中，夹具3包括一个固定臂31、两个夹板32以及至少两个伸缩部件33；固定臂31可转动地设置于安装架2上，固定臂31的转动轴线与夹具3的转动轴线重合；两个夹板32对称布置于缝合针1的轴向两侧，且每个夹板32上偏离缝合针1的一端均通过至少一个伸缩部件33与固定臂31连接。其中，通过控制伸缩部件33的伸缩，即可控制两个夹板32的相互靠近或者相互远离，得以实现对缝合针1的夹持或者松开；另外，由于两个夹板32对称布置于缝合针1的轴向两侧，一方面可以避免夹具3的设置与缝合针1之间出现干涉，另一方面可以降低夹具3的设置对手术切口100位置的造成影响。此外，如图4所示，为了提高夹板32对缝合针1的夹持效果，将缝合针1的轴向两端设置平端面13，得以有效的避免夹持过程中，缝合针1在两个夹板32之间发生相对转动，有利于提高缝合针1的运动精度。

参照图5-6，在本申请的一些实施例中，自动缝合器还包括第一轴套41、第二轴套42、第一安装臂51以及第二安装臂52；安装架2上设有轴孔21(轴孔21如图1或图2所示)，第一轴套41同轴可转动安装于轴孔21内，第一轴套41的轴线与夹具3的转动轴线重合，第一轴套41的两端位于轴孔21的外侧；第二轴套42同轴可转动安装于第一轴套41的内部，第二轴套42的两端位于第一轴套41的外侧；第一安装臂51设置于第一轴套41上，第二安装臂52设置于第二轴套42上；一个固定臂31可沿第一轴套41的径向活动安装于第一安装臂51上，另一个固定臂31可沿第二轴套42的径向活动安装于第二安装臂52上。控制第一轴套41转动时，即可通过第一安装臂51带动其中一个固定臂31发生转动，控制第二轴套42转动时，即可通过第二安装臂52带动另一个固定臂31发生转动，结构简单，便于控制；另外，由于固定臂31的可活动安装方式，便于调节固定臂31到第一轴套41轴线的径向距离，使得夹具3的转动轴线与轴孔21的轴线重合，得以适应不同半径的缝合针1。需要说明的是，为了降低第一轴套41与轴孔21之间以及第一轴套41与第二轴套42之间的转动阻力，第一轴套41的外环面以及第二轴套42的外环面上可以同轴设置螺旋蓄油槽，以便储存固态润滑油，加强它们之间的润滑效果，得以降低它们之间的转动阻力。

参照图2-3以及图7-8，在本申请的一些实施例中，固定臂31包括U形本体311以及管状本体312，伸缩部件33为液压缸，液压缸设置于U形本体311的内侧，管状本体312的一端设置于U形本体311的底部(U形本体311的底部是指U形本体311的U形底部)；U形本体311的内部形成有油道313，油道313用于连通管状本体312以及液压缸；第一安装臂51以及第二安装臂52上均沿第一轴套41的径向贯穿设有滑接孔53，管状本体312滑动设置于滑接孔53内，且第一安装臂51以及第二安装臂52上均设有用于锁紧管状本体312的锁紧螺钉(锁紧螺钉在附图中未画出，锁紧螺钉螺纹安装于螺钉安装孔54内，如图3所示)。通过拧松螺接螺钉，即可沿滑接孔53滑动调节管状本体312，得以调节U形本体311与轴孔21之间的径向尺寸；同时，在管状本体312以及油道313的作用下，只需在管状本体312上偏离U形本体311的一端接入液压油，即可依次通过管状本体312的内部以及油道313的内部向液压缸的内部提供液压油(即当向液压缸内供油时，液压缸推动夹板32相向运动，两个夹板32之间得以夹紧缝合针1；当抽出进入液压缸内的液压油时，液压缸拉动夹板32背向运动，两个夹板32之间得以松开缝合针1)，得以避免需要直接在液压缸上接上复杂的管路，有利于降低对手术切口100位置以及缝合线9的干扰。另外，在U形本体311的限位作用下，得以避免缝合线9卡死在U形本体311的U形内侧。需要说明的是，为了快速使得夹具3的转动轴线垂直穿过缝合针1运动轨迹的圆心，可以事先在夹板32上刻画或者喷涂对应不同尺寸的缝合针9的位置标线，则夹持时只需要使缝合针1与对应的标线重合时，即可保证夹具3的转动轴线垂直穿过缝合针1运动轨迹的圆心；同理，管状本体312上也可以刻画或者喷涂对应不同尺寸的缝合针9的刻度，则滑动调节管状本体312与轴孔21之间的径向尺寸时，只需要将管状本体312滑动到相对应的刻度上，即可快速实现调节。

在本申请的一些实施例中，自动缝合器还包括两个软管(软管在附图未未画出)，两个软管的一端分别连通于两个管状本体312，两个软管的另一端贯穿第二轴套42。需要说明的是，由于软管具有可弯曲、可弯折的特点，得以在第一轴套41以及第二轴套42转动过程中，通过两个软管得以分别向两个管状本体312的内部提供液压油；同时，由于软管贯穿第二轴套42内，有利于降低软管的设置对缝合线9造成干涉；而且，第二轴套42的轴心与两个管状本体312之间的径向距离，故在第一轴套41以及第二轴套42的转动过程中，不会使得第二轴套42与管状本体312之间的软管的长度发生较大的变化。

参照图5-6，在本申请的一些实施例中，自动缝合器还包括第一电机61、第二电机62、第一传动机构71以及第二传动机构72，第一电机61以及第二电机62均设置于安装架2上，第一电机61的输出轴通过第一传动机构71与第一轴套41连接，第一传动机构71与第一安装臂51之间形成有用于限制第一轴套41发生轴向移动的第一限位区；第二电机62的输出轴通过第二传动机构72与第二轴套42连接，第二传动机构72与第二安装臂52之间形成有用于限制第二轴套42发生轴向移动的第二限位区。通过第一电机61以及第一传动机构71得以驱动第一轴套41发生转动，通过第二电机62以及第二传动机构72得以第二轴套42发生转动；同时，在第一限位区的限制下，得以避免第一轴套41发生轴向位移；在第二限位区的限制下，得以避免第二轴套42发生轴向位移。需要说明的是，本申请对第一传动机构71以及第二传动机构72的具体结构不进行限定，但由于齿轮传动结构比较紧凑，传动的稳定性较高，因此优选的采用齿轮传动。

参照图5，在本申请的一些实施例中，安装架2上设有用于包裹第一电机61、第二电机62、第一传动机构71以及第二传动机构72的保护壳22；保护壳22包括壳体221以及盖体222，盖体222可拆卸地设置于壳体221上。在保护壳22的作用下，得以有效地对第一电机61、第二电机62、第一传动机构71以及第二传动机构72进行保护，同时，也可以避免工作过程中第一电机61、第二电机62、第一传动机构71以及第二传动机构72对患者造成损伤；另外盖体222的可拆卸方式可以是螺钉连接、卡扣连接等方式，通过盖体222的可拆卸设置方式，便于实现对位于壳体221内部的各部件进行维护。需要说明的是，根据图9所示的缝合针1的运动轨迹200，安装架2上方的空余空间更多，因此可以将第一电机61以及第二电机62相互平行的设置在轴孔21的上方，得以使得整体的结构布局更加合理，得以降低对缝合操作的干扰，此时壳体221以及盖体222的设置如图5所示；因此，当采用软管向管状本体312进行供油时，盖体222上与第二轴套42相对应的位置上应当设置让位孔2221，且第二轴套42与让位孔2221之间可以形成转动密封(并可以同时采用密封圈加强封效果)，如图6所示，得以避免异物进入壳体221内。

参照图9-11，在本申请的一些实施例中，自动缝合器还包括空心管8，缝合线9上远离缝合针1的一端固定于空心管8的一端，缝合线9上靠近空心管8的位置上设有圈结91，空心管8的内部形成有用于容纳缝合线9以及圈结91的容纳区；当缝合针1穿过圈结91后，再拉紧圈结91时，得以实现缝合线9的打结。进行缝合操作之前，根据手术切口100的长度，截取适当长度的缝合线9，将截取的缝合线9的一端固定在穿线孔12内，将缝合线9的另一端固定在空心管8的一端，并在缝合线9上靠近空心管8的一端设置一个圈结91后，再将圈结91以及缝合线9依次塞入空心管8内；缝合操作时，使空心管8沿手术切口100的长度方向放置在手术切口100的上部，则缝合时，缝合针1逐步拉出缝合线9，得以避免缝合线9与夹具3之间发生干涉；待缝合至最后一针时，抽出空心管8，并控制空心管8带动圈结91运动，直至缝合最后一针的过程中使得缝合针1穿过圈结91，再通过拉紧缝合针1以及空心管8，使得圈结91发生收紧，即可完成缝合线9的首尾两端的打结，打结后再将缝合线9的两端分别从缝合针1以及空心管8上剪断。

参照图2以及图4，在本申请的一些实施例中，空心管8上靠近缝合线9的一端内部设有固定杆82(如图4所示)，通过固定杆82便于实现对缝合线9的固定，而且由于固定杆82位于空心管8的内部，使得缝合线9与固定杆82之间的结头不会对手术切口100造成影响。空心管8上偏离缝合线9的一端设有手持部81(如图2所示)，通过手持部81便于实现对空心管8的握持，降低了对空心管8的操作难度。

综上所述，该自动缝合器的结构简单，有利于降低制造成本，采用该自动缝合器可以自动对手术切口100实现缝合，有利于降低医务人员的操作难度，有利于提高缝合效率，为手术治疗节省了宝贵的时间。

以上描述了本申请的基本原理、主要特征和本申请的优点。本行业的技术人员应该了解，本申请不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本申请的原理，在不脱离本申请精神和范围的前提下本申请还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本申请的范围内。本申请要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种自动缝合器，其特征在于，包括缝合针、机械手、安装架以及夹具；所述缝合针为圆弧状结构，所述缝合针的一端设有穿刺部，所述缝合针的另一端设有用于固定缝合线的穿线孔；所述安装架设置于所述机械手上，所述夹具可转动地设置于所述安装架上，所述夹具用于夹持所述缝合针；当所述夹具转动后，所述缝合针的运动轨迹为一个圆，且所述夹具的转动轴线垂直穿过所述圆的圆心，使得所述缝合针在缝合过程中更加平稳的穿过手术切口的两侧，从而不会对手术切口造成拉扯；所述夹具为两个，两个所述夹具沿所述夹具的转动轴线方向到所述安装架的距离相等，两个所述夹具沿所述缝合针的径向到所述安装架的距离相等。

2.如权利要求1所述的自动缝合器，其特征在于，所述夹具包括一个固定臂、两个夹板以及至少两个伸缩部件；所述固定臂可转动地设置于所述安装架上，所述固定臂的转动轴线与所述夹具的转动轴线重合；两个所述夹板对称布置于所述缝合针的轴向两侧，且每个所述夹板上偏离所述缝合针的一端均通过至少一个所述伸缩部件与所述固定臂连接。

3.如权利要求2所述的自动缝合器，其特征在于，还包括第一轴套、第二轴套、第一安装臂以及第二安装臂；所述安装架上设有轴孔，所述第一轴套同轴可转动安装于所述轴孔内，所述第一轴套的轴线与所述夹具的转动轴线重合，所述第一轴套的两端位于所述轴孔的外侧；所述第二轴套同轴可转动安装于所述第一轴套的内部，所述第二轴套的两端位于所述第一轴套的外侧；所述第一安装臂设置于所述第一轴套上，所述第二安装臂设置于所述第二轴套上；一个所述固定臂可沿所述第一轴套的径向活动安装于所述第一安装臂上，另一个所述固定臂可沿所述第二轴套的径向活动安装于所述第二安装臂上。

4.如权利要求3所述的自动缝合器，其特征在于，所述固定臂包括U形本体以及管状本体，所述伸缩部件为液压缸，所述液压缸设置于所述U形本体的内侧，所述管状本体的一端设置于所述U形本体的底部；所述U形本体的内部形成有油道，所述油道用于连通所述管状本体以及所述液压缸；所述第一安装臂以及所述第二安装臂上均沿所述第一轴套的径向贯穿设有滑接孔，所述管状本体滑动设置于所述滑接孔内，且所述第一安装臂以及所述第二安装臂上均设有用于锁紧所述管状本体的锁紧螺钉。

5.如权利要求4所述的自动缝合器，其特征在于，还包括两个软管，两个所述软管的一端分别连通于两个所述管状本体，两个所述软管的另一端贯穿所述第二轴套。

6.如权利要求3所述的自动缝合器，其特征在于，还包括第一电机、第二电机、第一传动机构以及第二传动机构，所述第一电机以及所述第二电机均设置于所述安装架上，所述第一电机的输出轴通过所述第一传动机构与所述第一轴套连接，所述第一传动机构与所述第一安装臂之间形成有用于限制所述第一轴套发生轴向移动的第一限位区；所述第二电机的输出轴通过所述第二传动机构与所述第二轴套连接，所述第二传动机构与所述第二安装臂之间形成有用于限制所述第二轴套发生轴向移动的第二限位区。

7.如权利要求6所述的自动缝合器，其特征在于，所述安装架上设有用于包裹所述第一电机、所述第二电机、所述第一传动机构以及所述第二传动机构的保护壳；所述保护壳包括壳体以及盖体，所述盖体可拆卸地设置于所述壳体上。

8.如权利要求1所述的自动缝合器，其特征在于，还包括空心管，所述缝合线上远离所述缝合针的一端固定于所述空心管的一端，所述缝合线上靠近所述空心管的位置上设有圈结，所述空心管的内部形成有用于容纳所述缝合线以及所述圈结的容纳区；当所述缝合针穿过所述圈结后，再拉紧所述圈结时，得以实现所述缝合线的打结。

9.如权利要求8所述的自动缝合器，其特征在于，所述空心管上靠近所述缝合线的一端内部设有固定杆，所述空心管上偏离所述缝合线的一端设有手持部。

Images