CN113180758B - 一种内窥镜微创手术缝合机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，具体为一种内窥镜微创手术缝合机，包括：缝合机构壳体、夹紧机构、拨线机构以及缝合机构。本发明的有益效果是：可通过夹紧机构对需要缝合的组织进行固定，并通过缝合机构夹持缝合针对皮肤创口进行缝合，在缝合机构进行缝合的同时，可通过拨线机构对缝合线进行拨动以使得缝合针穿过，以使得内窥镜微创手术缝合机缝合出符合内窥镜微创手术缝合要求的线迹，该内窥镜微创手术缝合机结构简单，缝合效率高，能够替代医生自动进行内窥镜微创手术缝合上，且符合内窥镜微创手术缝合的线迹的特殊要求。

Description

一种内窥镜微创手术缝合机

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体为一种内窥镜微创手术缝合机。

背景技术

微创手术顾名思义就是微小创伤的手术，是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术的优点是创伤小、疼痛轻、恢复快是每个需要手术的病人的梦想，微创外科使这个梦想成为了现实。早期微创手术，是指通过腹腔镜、胸腔镜等内窥镜在人体内施行手术的一种新技术。微创外科的出现及在医学领域的广泛应用是最近十几年的事。微创手术更注重病人的心理、社会、生理(疼痛)、精神风貌、生活质量的改善与康复，最大程度体贴病人，减轻病人的痛苦。内窥镜微创手术缝合的线迹有特殊要求，现有技术中对于内窥镜微创手术的缝合通常采用医生人工进行缝合，手术缝合效率较低。因此，有必要提出一种内窥镜微创手术缝合机，以解决上述问题。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种内窥镜微创手术缝合机来解决现有技术中对于内窥镜微创手术的缝合通常采用医生人工进行缝合，手术缝合效率较低的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种内窥镜微创手术缝合机，包括：缝合机构壳体、夹紧机构、拨线机构以及缝合机构；所述缝合机构包括滑动基板、螺杆驱动电机安装座、螺杆驱动电机、螺杆、滑动板、第一转轮电机、第二转轮电机、第一转轮、第二转轮、第一缝合针夹持机构以及第二缝合针夹持机构；所述滑动基板设置于所述缝合机构壳体的内部，所述滑动基板上设置有两个水平延伸的导轨，所述螺杆驱动电机安装座连接于所述滑动基板的一侧，所述螺杆驱动电机设置于所述螺杆驱动电机安装座上，所述螺杆与所述螺杆驱动电机的输出轴同轴连接，所述滑动板垂直于所述滑动基板且所述滑动板与所述导轨滑动连接，所述螺杆与所述滑动板螺纹连接。

所述第一转轮电机和所述第二转轮电机分别设置于所述滑动板的侧部，所述第一转轮与所述第一转轮电机的输出轴同轴连接，所述第二转轮与所述第二转轮电机的输出轴同轴连接；所述第一缝合针夹持机构设置于所述第一转轮上，所述第二缝合针夹持机构设置于所述第二转轮上，所述第一缝合针夹持机构与所述第二缝合针夹持机构的结构相同且对称设置，所述第一转轮和第二转轮位于所述缝合机构壳体外部一端，所述夹紧机构连接于所述缝合机构壳体的后表面，所述拨线机构与所述滑动板连接并延伸至所述第一缝合针夹持机构与第二缝合针夹持机构之间。

本发明的有益效果是：该内窥镜微创手术缝合机，通过设置缝合机构壳体、夹紧机构、拨线机构以及缝合机构，可通过夹紧机构对需要缝合的组织进行固定，并通过缝合机构夹持缝合针对皮肤创口进行缝合，在缝合机构进行缝合的同时，可通过拨线机构对缝合线进行拨动以使得缝合针穿过，以使得内窥镜微创手术缝合机缝合出符合内窥镜微创手术缝合要求的线迹，该内窥镜微创手术缝合机结构简单，缝合效率高，能够替代医生自动进行内窥镜微创手术缝合上，且符合内窥镜微创手术缝合的线迹的特殊要求。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述第一缝合针夹持机构包括升降直线电机、夹持直线电机安装板、夹持直线电机、夹持动板、夹持静板连接杆以及夹持静板；所述升降直线电机设置于所述第一转轮的外侧端面，所述升降直线电机的输出轴竖直向下延伸且与夹持直线电机安装板的一端连接，所述夹持直线电机设置于所述夹持直线电机安装板上且夹持直线电机安装板的输出轴水平向外延伸，所述夹持动板连接于所述夹持直线电机安装板的输出轴端部，所述夹持动板通过所述夹持静板连接杆连接于所述夹持直线电机的端面，所述夹持静板平行设置于所述夹持动板的外侧。

采用上述进一步方案的有益效果是，第一缝合针夹持机构可通过夹持直线电机驱动夹持动板前进，利用夹持动板运行和夹持静板将缝合针进行稳固的夹持，之后可通过升降直线电机带动缝合针下降，利用缝合针穿透需要缝合的创口上部。之后第二缝合针夹持机构可通过其夹持直线电机驱动夹持动板前进，利用夹持动板运行和夹持静板将缝合针进行稳固的夹持，之后第一缝合针夹持机构松开缝合针，第二缝合针夹持机构带动缝合针下降，使得缝合线穿过创口下部实现缝合。之后可通过第一转轮和第二转轮的转动，按照与上述过程类似的方式，将缝合针从第二缝合针夹持机构传递至第一缝合针夹持机构，以进行下一针的缝合。

进一步，所述夹持静板与所述夹持动板的相对的表面上分别设置有缝合针夹持凹槽，所述缝合针夹持凹槽呈半圆柱状，所述缝合针夹持凹槽的形状与缝合针的直径相匹配，所述缝合针被夹持于所述夹持静板与所述夹持动板的缝合针夹持凹槽内。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过将夹持静板与所述夹持动板上设置与缝合针外形匹配的缝合针夹持凹槽，能够更加稳固地对缝合针进行夹持，保证缝合针在缝合过程中不会产生水平方向的倾斜偏移导致影响缝合效果。

进一步，所述夹持直线电机的输出轴位于所述第一转轮的前方。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过将夹持直线电机的输出轴设置在所述第一转轮的前方，使得缝合针伸出到第一转轮的外部，便于对创口进行缝合，避免第一转轮与创口皮肤产生干涉。

进一步，所述缝合机构壳体的端部对应所述第一转轮电机和所述第二转轮电机的输出轴设置有圆孔，所述第一转轮电机和所述第二转轮电机的输出轴穿过所述圆孔。

采用上述进一步方案的有益效果是，可使得第一转轮电机和所述第二转轮电机的输出轴灵活转动，同时在圆孔以外的区域采用封闭设计，可避免外物从缝合机构壳体侧部进入缝合机构壳体内部，对缝合机构壳体内部组件产生影响。

进一步，所述拨线机构包括内侧竖直连杆、拨线直线电机、外侧竖直连杆、拨线头连接杆以及拨线头；所述内侧竖直连杆连接于所述滑动板的顶部，所述拨线直线电机设置于所述内侧竖直连杆的前表面，所述拨线直线电机的输出轴与所述外侧竖直连杆的顶部连接，所述外侧竖直连杆位于所述缝合机构壳体前侧表面的前方且向下延伸，所述拨线头连接杆的一端与所述外侧竖直连杆的端部连接，所述拨线头连接杆的另一端与所述拨线头连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，可通过滑动板的移动，同步带动拨线机构移动，使得在缝合机构前进进行一步一步的缝合的同时，拨线机构的位置与缝合针的位置保持同步，从而在每一针的缝合过程中，都可通过拨线机构对缝合线进行拨动，以使得缝合线从缝合针底部前方绕过，以便缝合出特定的线迹。

进一步，所述拨线头的前侧设置有向后凹陷的拨线卡槽。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过在拨线头的前侧设置有向后凹陷的拨线卡槽，可以便于将缝合线卡合在拨线卡槽内，实现对缝合线的拨动。

进一步，所述缝合机构壳体的顶部设置有条状镂空槽，所述内侧竖直连杆位于所述条状镂空槽内。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过在缝合机构壳体的顶部设置条状镂空槽，使得内侧竖直连杆移动时候可以沿着条状镂空槽移动，以实现拨线机构的拨线功能。

进一步，所述夹紧机构包括第一钳头、第二钳头和钳头固定架；所述钳头固定架通过两个钳头连接杆分别与第一钳头和第二钳头相交接；所述钳头固定架上还设置有用于驱动第一钳头和第二钳头夹紧或分离的驱动组件。

进一步，所述驱动组件包括丝杆、钳头驱动电机以及与丝杆螺纹配合的丝杆螺母；所述钳头驱动电机的输出轴与丝杆一端相连，用于驱动丝杆螺母沿丝杆的长度方向移动；所述丝杆螺母上还铰接有两个分别与第一钳头和第二钳头相连的钳头驱动杆。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置的夹紧机构可以在对创口进行缝合的过程中，预先对创口周围皮肤进行夹持固定，以保证缝合过程中皮肤组织不会出现偏移而影响缝合效果。

附图说明

图1为本发明实施例中内窥镜微创手术缝合机配合工具钳使用的结构示意图；

图2为本发明内窥镜微创手术缝合机整体结构示意图；

图3为本发明内窥镜微创手术缝合机另一个视角的结构示意图；

图4为本发明内窥镜微创手术缝合机缝合机构壳体、拨线机构以及缝合机构的整体结构示意图；

图5为本发明内窥镜微创手术缝合机缝合机构壳体、拨线机构以及缝合机构的另一个视角的结构示意图；

图6为本发明内窥镜微创手术缝合机缝合机构壳体内部结构示意图；

图7为本发明内窥镜微创手术缝合机的第一缝合针夹持机构示意图；

图8为本发明内窥镜微创手术缝合机的拨线机构示意图；

图9为本发明内窥镜微创手术缝合机的缝合出的线迹俯视示意图；

图10为本发明内窥镜微创手术缝合机的缝合出的线迹仰视示意图；

图11为本发明内窥镜微创手术缝合机的缝合时对缝合线的拨动方向示意图；

图12为本发明夹紧机构的整体结构示意图；

图13为本发明夹紧机构的正视图；

图14为本发明实施例中窥镜微创手术缝合机配合多轴转向臂以及多向控制手柄的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、缝合机构壳体；2、夹紧机构；21、第一钳头，22、第二钳头，23、钳头固定架，24、钳头连接杆，25、驱动组件，251、丝杆，252、钳头驱动电机，253、丝杆螺母，254、钳头驱动杆，3、拨线机构；4、缝合机构；41、滑动基板；42、螺杆驱动电机安装座；43、螺杆驱动电机；44、螺杆；45、滑动板；46、第一转轮电机；47、第二转轮电机；48、第一转轮；49、第二转轮；5、第一缝合针夹持机构；6、第二缝合针夹持机构；411、导轨；51、升降直线电机；52、夹持直线电机安装板；53、夹持直线电机；54、夹持动板；55、夹持静板连接杆；56、夹持静板；7、缝合针；12、圆孔；31、内侧竖直连杆；32、拨线直线电机；33、外侧竖直连杆；34、拨线头连接杆；35、拨线头；351、拨线卡槽；11、条状镂空槽；8、缝合线；9、创口皮肤，10、工具钳，101、多轴转向臂，102、多向控制手柄。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

内窥镜微创手术缝合的线迹有特殊要求，将缝合线按照专业的线迹进行缝合，才能够保证手术的成功，现有技术中对于内窥镜微创手术的缝合通常采用医生人工进行缝合，手术缝合效率较低，对此发明人提出了一种内窥镜微创手术缝合机来解决上述问题。

本发明提供了以下优选的实施例。

如图2-图8所示，一种内窥镜微创手术缝合机，主机壳，所述主机壳内安装有相邻设置的缝合机构壳体1和夹紧机构2；所述缝合机构壳体1上依次设置有拨线机构3以及缝合机构4；缝合机构4包括滑动基板41、螺杆驱动电机安装座42、螺杆驱动电机43、螺杆44、滑动板45、第一转轮电机46、第二转轮电机47、第一转轮48、第二转轮49、第一缝合针夹持机构5以及第二缝合针夹持机构6；滑动基板41设置于缝合机构壳体1的内部，滑动基板41上设置有两个水平延伸的导轨411，螺杆驱动电机安装座42连接于滑动基板41的一侧，螺杆驱动电机43设置于螺杆驱动电机安装座42上，螺杆44与螺杆驱动电机43的输出轴同轴连接，滑动板45垂直于滑动基板41且滑动板45与导轨411滑动连接，螺杆44与滑动板45螺纹连接。

第一转轮电机46和第二转轮电机47分别设置于滑动板45的侧部，第一转轮48与第一转轮电机46的输出轴同轴连接，第二转轮49与第二转轮电机47的输出轴同轴连接；第一缝合针夹持机构5设置于第一转轮48上，第二缝合针夹持机构6设置于第二转轮49上，第一缝合针夹持机构5与第二缝合针夹持机构6的结构相同且对称设置，第一转轮48和第二转轮49位于缝合机构壳体1外部一端，夹紧机构2连接于缝合机构壳体1的后表面，拨线机构3与滑动板45连接并延伸至第一缝合针夹持机构5与第二缝合针夹持机构6之间。

本实施例中，如图6-图8所示，为了进一步通过第一缝合针夹持机构和第二缝合针夹持机构实现缝合，第一缝合针夹持机构5包括升降直线电机51、夹持直线电机安装板52、夹持直线电机53、夹持动板54、夹持静板连接杆55以及夹持静板56；升降直线电机51设置于第一转轮48的外侧端面，升降直线电机51的输出轴竖直向下延伸且与夹持直线电机安装板52的一端连接，夹持直线电机53设置于夹持直线电机安装板52上且夹持直线电机安装板52的输出轴水平向外延伸，夹持动板54连接于夹持直线电机安装板52的输出轴端部，夹持动板54通过夹持静板连接杆55连接于夹持直线电机53的端面，夹持静板56平行设置于夹持动板54的外侧。

第一缝合针夹持机构5可通过夹持直线电机53驱动夹持动板54前进，利用夹持动板64运行和夹持静板56将缝合针7进行稳固的夹持，之后可通过升降直线电机51带动缝合针7下降，利用缝合针7穿透需要缝合的创口上部。之后第二缝合针夹持机构可通过其夹持直线电机驱动夹持动板前进，利用夹持动板运行和夹持静板将缝合针进行稳固的夹持，之后第一缝合针夹持机构松开缝合针，第二缝合针夹持机构带动缝合针下降，使得缝合线穿过创口下部实现缝合。之后可通过第一转轮48和第二转轮49的转动，按照与上述过程类似的方式，将缝合针7从第二缝合针夹持机构传递至第一缝合针夹持机构5，以进行下一针的缝合。

本实施例中，如图5所示，为了进一步实现对夹持针7的稳定夹持，夹持静板56与夹持动板54的相对的表面上分别设置有缝合针夹持凹槽，缝合针夹持凹槽呈半圆柱状，缝合针夹持凹槽的形状与缝合针7的直径相匹配，缝合针7被夹持于夹持静板56与夹持动板54的缝合针夹持凹槽内。

通过将夹持静板56与夹持动板54上设置与缝合针7外形匹配的缝合针夹持凹槽，能够更加稳固地对缝合针7进行夹持，保证缝合针7在缝合过程中不会产生水平方向的倾斜偏移导致影响缝合效果。

本实施例中，如图7所示，为了进一步保证创口的缝合效果，夹持直线电机53的输出轴位于第一转轮48的前方。

通过将夹持直线电机53的输出轴设置在第一转轮48的前方，使得缝合针7伸出到第一转轮48的外部，便于对创口进行缝合，避免第一转轮48与创口皮肤产生干涉。

本实施例中，如图6所示，为了进一步保证第一转轮电机46和第二转轮电机47的正常工作以及缝合机构壳体1内部组件的性能稳定，缝合机构壳体1的端部对应第一转轮电机46和第二转轮电机47的输出轴设置有圆孔12，第一转轮电机46和第二转轮电机47的输出轴穿过圆孔12。

通过上述方案可使得第一转轮电机46和第二转轮电机47的输出轴灵活转动，同时在圆孔12以外的区域采用封闭设计，可避免外物从缝合机构壳体1侧部进入缝合机构壳体1内部，对缝合机构壳体1内部组件产生影响。

本实施例中，如图4、图8所示，为了进一步保证拨线机构3起到良好的拨线效果，拨线机构3包括内侧竖直连杆31、拨线直线电机32、外侧竖直连杆33、拨线头连接杆34以及拨线头35；内侧竖直连杆31连接于滑动板45的顶部，拨线直线电机32设置于内侧竖直连杆31的前表面，拨线直线电机32的输出轴与外侧竖直连杆33的顶部连接，外侧竖直连杆33位于缝合机构壳体1前侧表面的前方且向下延伸，拨线头连接杆34的一端与外侧竖直连杆33的端部连接，拨线头连接杆34的另一端与拨线头35连接。

可通过滑动板45的移动，同步带动拨线机构3移动，使得在缝合机构4前进进行一步一步的缝合的同时，拨线机构3的位置与缝合针7的位置保持同步，从而在每一针的缝合过程中，都可通过拨线机构3对缝合线进行拨动，以使得缝合线从缝合针7底部前方绕过，以便缝合出特定的线迹。

本实施例中，如图8所示，为了进一步提升拨线头35的拨线效果，拨线头35的前侧设置有向后凹陷的拨线卡槽351。

通过在拨线头35的前侧设置向后凹陷的拨线卡槽351，可以便于将缝合线卡合在拨线卡槽351内，实现对缝合线的拨动。

本实施例中，如图2所示，为了进一步保证拨线机构3与缝合机构4的同步移动，缝合机构壳体1的顶部设置有条状镂空槽11，内侧竖直连杆31位于条状镂空槽11内。

通过在缝合机构壳体1的顶部设置条状镂空槽11，使得内侧竖直连杆31移动时候可以沿着条状镂空槽11移动，以实现拨线机构3的拨线功能。

本实施例中，如图2、图12以及图13所示，为了进一步创口组织进行固定，所述夹紧机构2包括第一钳头21、第二钳头22和钳头固定架23；所述钳头固定架23通过两个钳头连接杆24分别与第一钳头21和第二钳头22相交接；所述钳头固定架23上还设置有用于驱动第一钳头21和第二钳头22夹紧或分离的驱动组件25；所述驱动组件25包括丝杆251、钳头驱动电机252以及与丝杆251螺纹配合的丝杆螺母253；所述钳头驱动电机252的输出轴与丝杆251一端相连，用于驱动丝杆螺母253沿丝杆251的长度方向移动；所述丝杆螺母253上还铰接有两个分别与第一钳头21和第二钳头22相连的钳头驱动杆254。使用过程中，通过钳头驱动电机252驱动丝杆251转动以带动丝杆螺母253向右移动，通过钳头驱动杆254带动第一钳头21和第二钳头22夹紧创口处的皮肤，从而对需缝合的组织进行预先固定，提升缝合效果。

需要说明的是，该内窥镜微创手术缝合机可以配合工具钳或者其他可弯曲或可以调整角度的手术工具进行使用，适用手术环境较为广泛。

例如图1所示为该内窥镜微创手术缝合机配合工具钳进行使用时的结构示意图，图中的工具钳可以采用CN201610479134.5结构。也可参阅图14，改内窥镜微创手术缝合机通过多轴转向臂101进行固定，手术医师可手持多向控制手柄102，通过多向控制手柄102控制多轴转向臂101多角度弯曲或旋转，从而精准控制内窥镜微创手术缝合机与患者创口的相对位置，以完成对创口的精准缝合。

本发明的内窥镜微创手术缝合机中，所采用的转动电机以及直线电机均采用尺寸较小的微型电机，以便于手术的进行，并且各个电机的动作均可以采用现有技术通过PLC进行控制。

请参阅图1至图9，本发明的具体使用方法如下：

(1)缝合前准备

首先，调节两个夹持直线电机安装板52处于水平状态，并将缝合针7固定在第一缝合针夹持机构5上，缝合针7预先穿好缝合线，并且缝合线末端打结。将缝合机构壳体1送入创口附近区域，并通过夹紧机构2调整缝合机构壳体1的角度使其适应缝合环境。

(2)创口缝合

准备完毕后，通过第一缝合针夹持机构5将缝合针7向下移动，穿过创口皮肤9，之后通过第二缝合针夹持机构6夹持住缝合针7继续向下移动，从而使得缝合线8穿过至皮肤下方。之后通过第一转轮48、第二转轮49的转动配合，将缝合针7再次传递至第一缝合针夹持机构5进行固定，并重复上述过程进行下一针缝合。在上述缝合过程中，螺杆驱动电机43带动螺杆44转动，使得滑动板45在导轨411上移动，以便使得每一针的位置均匀向一侧调整。并且在上述缝合过程中，当缝合针7插入创口处皮肤后，通过拨线直线电机32推动拨线头35利用拨线卡槽351将缝合下的下方向前推动，使得缝合线移动至缝合针7底部的前方，之后在继续将缝合针7下降，实现缝合，这样每次通过拨线机构3调整缝合线与缝合针7的位置，如图6、图7和图8所示，便可以缝合处符合规定的线迹。

综上所述：本发明的有益效果具体体现在，该内窥镜微创手术缝合机，通过设置缝合机构壳体、夹紧机构、拨线机构以及缝合机构，可通过夹紧机构2对需要缝合的创口进行固定，通过缝合机构夹持缝合针对皮肤创口进行缝合，在缝合机构进行缝合的同时，可通过拨线机构对缝合线进行拨动以使得缝合针穿过，以使得内窥镜微创手术缝合机缝合出符合内窥镜微创手术缝合要求的线迹，该内窥镜微创手术缝合机结构简单，缝合效率高，能够替代医生自动进行内窥镜微创手术缝合上，且符合内窥镜微创手术缝合的线迹的特殊要求。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种内窥镜微创手术缝合机，其特征在于，包括主机壳，所述主机壳内安装有相邻设置的缝合机构壳体（1）和夹紧机构（2）；所述缝合机构壳体（1）上依次设置有拨线机构（3）以及缝合机构（4）；所述缝合机构（4）包括滑动基板（41）、螺杆驱动电机安装座（42）、螺杆驱动电机（43）、螺杆（44）、滑动板（45）、第一转轮电机（46）、第二转轮电机（47）、第一转轮（48）、第二转轮（49）、第一缝合针夹持机构（5）以及第二缝合针夹持机构（6）；所述滑动基板（41）设置于所述缝合机构壳体（1）的内部，所述滑动基板（41）上设置有两个水平延伸的导轨（411），所述螺杆驱动电机安装座（42）连接于所述滑动基板（41）的一侧，所述螺杆驱动电机（43）设置于所述螺杆驱动电机安装座（42）上，所述螺杆（44）与所述螺杆驱动电机（43）的输出轴同轴连接，所述滑动板（45）垂直于所述滑动基板（41）且所述滑动板（45）与所述导轨（411）滑动连接，所述螺杆（44）与所述滑动板（45）螺纹连接；

所述第一转轮电机（46）和所述第二转轮电机（47）分别设置于所述滑动板（45）的侧部，所述第一转轮（48）与所述第一转轮电机（46）的输出轴同轴连接，所述第二转轮（49）与所述第二转轮电机（47）的输出轴同轴连接；所述第一缝合针夹持机构（5）设置于所述第一转轮（48）上，所述第二缝合针夹持机构（6）设置于所述第二转轮（49）上，所述第一缝合针夹持机构（5）与所述第二缝合针夹持机构（6）的结构相同且对称设置，所述第一转轮（48）和第二转轮（49）位于所述缝合机构壳体（1）外部一端，所述夹紧机构（2）连接于所述缝合机构壳体（1）的后表面，所述拨线机构（3）与所述滑动板（45）连接并延伸至所述第一缝合针夹持机构（5）与第二缝合针夹持机构（6）之间；所述第一缝合针夹持机构（5）包括升降直线电机（51）、夹持直线电机安装板（52）、夹持直线电机（53）、夹持动板（54）、夹持静板连接杆（55）以及夹持静板（56）；所述升降直线电机（51）设置于所述第一转轮（48）的外侧端面，所述升降直线电机（51）的输出轴竖直向下延伸且与夹持直线电机安装板（52）的一端连接，所述夹持直线电机（53）设置于所述夹持直线电机安装板（52）上且夹持直线电机安装板（52）的输出轴水平向外延伸，所述夹持动板（54）连接于所述夹持直线电机安装板（52）的输出轴端部，所述夹持动板（54）通过所述夹持静板连接杆（55）连接于所述夹持直线电机（53）的端面，所述夹持静板（56）平行设置于所述夹持动板（54）的外侧。

2.根据权利要求1所述的内窥镜微创手术缝合机，其特征在于，所述夹持静板（56）与所述夹持动板（54）的相对的表面上分别设置有缝合针夹持凹槽，所述缝合针夹持凹槽呈半圆柱状，所述缝合针夹持凹槽的形状与缝合针（7）的直径相匹配，所述缝合针（7）被夹持于所述夹持静板（56）与所述夹持动板（54）的缝合针夹持凹槽内。

3.根据权利要求2所述的内窥镜微创手术缝合机，其特征在于，所述夹持直线电机（53）的输出轴位于所述第一转轮（48）的前方。

4.根据权利要求3所述的内窥镜微创手术缝合机，其特征在于，所述缝合机构壳体（1）的端部对应所述第一转轮电机（46）和所述第二转轮电机（47）的输出轴设置有圆孔（12），所述第一转轮电机（46）和所述第二转轮电机（47）的输出轴穿过所述圆孔（12）。

5.根据权利要求1所述的内窥镜微创手术缝合机，其特征在于，所述拨线机构（3）包括内侧竖直连杆（31）、拨线直线电机（32）、外侧竖直连杆（33）、拨线头连接杆（34）以及拨线头（35）；所述内侧竖直连杆（31）连接于所述滑动板（45）的顶部，所述拨线直线电机（32）设置于所述内侧竖直连杆（31）的前表面，所述拨线直线电机（32）的输出轴与所述外侧竖直连杆（33）的顶部连接，所述外侧竖直连杆（33）位于所述缝合机构壳体（1）前侧表面的前方且向下延伸，所述拨线头连接杆（34）的一端与所述外侧竖直连杆（33）的端部连接，所述拨线头连接杆（34）的另一端与所述拨线头（35）连接。

6.根据权利要求5所述的内窥镜微创手术缝合机，其特征在于，所述拨线头（35）的前侧设置有向后凹陷的拨线卡槽（351）。

7.根据权利要求6所述的内窥镜微创手术缝合机，其特征在于，所述缝合机构壳体（1）的顶部设置有条状镂空槽（11），所述内侧竖直连杆（31）位于所述条状镂空槽（11）内。

8.根据权利要求1所述的内窥镜微创手术缝合机，其特征在于，所述夹紧机构（2）包括第一钳头（21）、第二钳头（22）和钳头固定架（23）；所述钳头固定架（23）通过两个钳头连接杆（24）分别与第一钳头（21）和第二钳头（22）相交接；所述钳头固定架（23）上还设置有用于驱动第一钳头（21）和第二钳头（22）。

Images