KR101798589B1 - 봉합 수술용 로봇 및 이를 이용한 봉합수술 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 협소영역에 대한 봉합수술용 로봇을 개시한다. 본 발명에 따른 봉합수술용 로봇은, 이동가이드; 상기 이동가이드에 각각 이동 가능하게 결합된 제1 암과 제2 암; 상기 제1 암의 단부에 결합된 조직홀더; 상기 제2 암의 단부에 결합된 바늘홀더; 상기 바늘홀더를 동작시키는 바늘홀더구동부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 협소영역에 대한 봉합수술을 보다 편리하게 수행할 수 있다. 또한 절개 조직을 안정적으로 파지한 상태에서 봉합부위만 노출시켜 바늘을 삽입하고 빼내므로 봉합수술의 안전성을 크게 향상시킬 수 있다.

Description

봉합 수술용 로봇 및 이를 이용한 봉합수술 방법{Suture surgery robot and suture surgery method using the same}

본 발명은 봉합수술용 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 각막 등과 같은 인체의 협소 영역에 대한 봉합수술을 안정적으로 수행할 수 있는 봉합수술용 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 인체의 상처나 절개부위를 봉합할 때는 수술용 봉합실을 이용하여 봉합수술을 실시하게 된다. 그런데 봉합수술을 수작업으로 진행하면 시술자의 숙련도에 따라 봉합부위의 간격이나 형상 등에 편차가 있고, 봉합이 성공적으로 이루어지지 않아 재수술을 해야 하는 경우도 발생한다.

특히 각막과 같은 협소영역에 대한 봉합수술은 수작업으로 진행할 경우 재현성과 안전성이 크게 낮은 문제가 있다. 최근 특허문헌 1과 같은 수술용 봉합장치가 소개되기도 하였지만, 특허문헌 1의 봉합장치는 바늘유닛을 체내 봉합부위까지 안정적으로 진입시킬 수 있는 장점은 있으나 시술자가 손으로 조작하여 봉합수술을 하는 것이므로 시술자의 숙련도에 따라 봉합수술의 결과가 크게 달라질 수 있는 근본적인 한계를 여전히 안고 있다. 또한 조직절개부위를 안정적으로 파지할 수 있는 수단이 없기 때문에 봉합수술의 정밀도와 재현성이 낮은 문제가 있다. 또한 봉합부위에 다양한 각도에서 접근하기 위해서는 시술자가 바늘유닛의 각도를 직접 조절해야 하므로 사용상 불편이 큰 단점이 있다.

따라서 시술자를 대체하거나 보조하여 봉합수술을 보다 안정적이고 편리하게 수행할 수 있는 봉합수술용 로봇을 개발할 필요가 있다.

한국등록특허 제10-1006794호(2011.01.10 공고)

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 봉합부위를 안정적으로 파지한 상태에서 봉합수술을 안정적으로 수행할 수 있는 봉합수술용 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다. 또한 절개부위에 바늘을 삽입하고 빼내는 동작을 보다 안정적이고 편리하게 수행할 수 있는 봉합수술용 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 양상은, 이동가이드; 상기 이동가이드에 각각 이동 가능하게 결합된 제1 암과 제2 암; 상기 제1 암의 단부에 결합된 조직홀더; 상기 제2 암의 단부에 결합된 바늘홀더; 상기 바늘홀더를 동작시키는 바늘홀더구동부를 포함하는 봉합수술용 로봇을 제공한다.

본 발명의 일 양상에 따른 봉합수술용 로봇에서, 상기 조직홀더는 상기 제1 암의 단부에 결합되는 본체와, 상기 본체의 가장자리에서 내측으로 형성된 하나 이상의 홈을 포함할 수 있다.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 봉합수술용 로봇에서, 상기 바늘홀더구동부는 상기 바늘홀더를 길이방향의 축을 중심으로 회전시킬 수 있다. 또한 상기 바늘홀더구동부는 상기 바늘홀더를 길이방향과 직교하는 축을 중심으로 조직으로부터 멀어지거나 가까워지는 방향으로 회전시킬 수 있다.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 봉합수술용 로봇에서, 상기 이동가이드는 곡선 형상이고, 상기 제1 암은 상기 이동가이드의 일면을 따라 이동하고, 상기 제2 암은 상기 이동가이드의 타면을 따라 이동할 수 있다.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 봉합수술용 로봇에서, 상기 이동가이드는 원호 형상의 제1 가이드와, 상기 제1 가이드에 이동 가능하게 결합된 원호 형상의 제2 가이드를 포함하고, 상기 제1 암은 상기 제1 가이드를 따라 이동하고, 상기 제2 암은 상기 제2 가이드를 따라 이동할 수 있다.

본 발명의 다른 양상은, 이동가이드와, 상기 이동가이드에 각각 이동 가능하게 결합된 제1 암과 제2 암과, 상기 제1 암의 단부에 결합된 조직홀더와, 상기 제2 암의 단부에 결합된 바늘홀더와, 상기 바늘홀더를 동작시키는 바늘홀더구동부를 포함하는 봉합수술용 로봇을 이용한 봉합수술 방법에 있어서, 상기 조직홀더를 제어하여 조직절개부의 양측을 누르는 조직파지단계; 상기 바늘홀더를 제어하여 조직절개부의 일측 조직에서 타측 조직으로 바늘을 통과시키는 바늘삽입단계; 상기 바늘홀더를 제어하여 상기 타측 조직의 상부로 돌출된 바늘의 단부를 잡아 빼내는 바늘제거단계를 포함하는 봉합수술 방법을 제공한다.

본 발명의 다른 양상에 따른 봉합수술 방법에서, 상기 바늘삽입단계에서는 상기 바늘홀더가 길이방향과 직교한 방향으로 바늘을 파지한 상태에서 상기 바늘홀더를 길이방향의 축을 중심으로 회전시켜 바늘을 조직절개부의 일측 조직에서 타측 조직으로 통과시키고, 상기 바늘제거단계에서는 상기 바늘홀더가 길이방향과 같은 방향으로 바늘을 파지한 상태에서 상기 타측 조직의 상부로 돌출된 바늘의 단부를 잡아 빼낼 수 있다. 이때, 상기 조직파지단계에서는 상기 조직홀더의 가장자리에 형성된 홈을 조직절개부의 상부에 위치시키고, 상기 바늘삽입단계에서는 상기 홈의 바깥쪽에서 안쪽으로 바늘을 통과시키며, 상기 바늘제거단계에서는 상기 바늘홀더의 집게를 상기 홈의 내부로 진입시켜 바늘의 단부를 잡아 뻬낼 수 있다.

본 발명에 따르면, 협소영역에 대한 봉합수술을 보다 편리하게 수행할 수 있다. 또한 절개 조직을 안정적으로 파지한 상태에서 봉합할 부위만 노출시켜 바늘을 삽입하고 빼낼 수 있으므로 봉합수술의 안전성을 크게 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 봉합수술용 로봇의 사시도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 봉합수술용 로봇의 측면도
도 3은 바늘을 삽입할 때 조직홀더와 바늘홀더의 배치를 나타낸 도면
도 4는 바늘을 삽입할 때 바늘홀더의 동작을 나타낸 도면
도 5는 바늘을 빼낼 때 조직홀더와 바늘홀더의 배치를 나타낸 도면
도 6은 바늘을 빼낼 때 바늘홀더의 동작을 나타낸 도면
도 7은 조직홀더가 조직절개부를 누르고 있는 상태를 예시한 도면
도 8은 조직절개부에 바늘이 삽입되는 모습을 순서대로 나타낸 도면
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 봉합수술용 로봇의 사시도
도 10 및 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 봉합수술용 로봇에서 제1 암과 제2 암의 다양한 배치를 예시한 도면

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

참고로 본 명세서에서 하나의 구성요소(element)가 다른 구성요소와 연결 또는 결합되는 경우는, 다른 구성요소와 직접적으로 연결 또는 결합되는 경우뿐만 아니라 중간에 다른 요소를 사이에 두고 간접적으로 연결 또는 연결되는 경우도 포함한다. 또한 하나의 구성요소가 다른 구성요소와 직접 연결 또는 직접 결합되는 경우는 중간에 다른 요소가 개재되지 않는 것을 의미한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함 또는 구비하는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함하거나 구비할 수 있는 것을 의미한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 봉합수술용 로봇(100)은 도 1의 사시도 및 도 2의 측면도에 나타낸 바와 같이, 이동가이드(180), 이동가이드(180)에 각각 이동 가능하게 결합된 제1 암(110)과 제2 암(120), 제1 암(110)의 단부에 결합된 조직홀더(130), 제2 암(120)의 단부에 결합된 바늘홀더(140), 제1 암(110)을 구동시키는 제1 구동부(150), 제2 암(120)을 구동시키는 제2 구동부(160)를 포함한다.

이동가이드(180)는 수평방향으로 배치되는 것이 바람직하지만 수술부위에 따라서는 경사진 방향 또는 수직방향으로 배치될 수도 있다. 다만 이하에서는 설명의 편의를 위하여 이동가이드(180)가 수평방향으로 배치된 것으로 가정한다.

제1 암(110)과 제2 암(120)은 이동가이드(180)의 서로 다른 면을 따라 이동하도록 설치되며, 이에 따라 제1 암(110)과 제2 암(120)은 서로 방해받지 않으면서 이동가이드(180)의 전 구간을 이동할 수 있으므로 충분한 가동 거리를 확보할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 제1 암(110)은 이동가이드(180)의 상면을 따라 이동하도록 결합되고, 제2 암(120)은 이동가이드(180)의 하면을 따라 이동하도록 결합되었으나, 이와 반대로 결합될 수 있음은 물론이다.

이동가이드(180)는 원호 형상인 것이 바람직하다. 이렇게 하면 이동가이드(180)의 곡률중심 부근에 조직절개부를 위치시킨 상태에서 제1 암(110)과 제2 암(120)을 어떤 방향으로 이동시키더라도 조직홀더(130)와 바늘홀더(140)가 항상 절개부의 부근에 위치할 수 있기 때문에 사용편의성이 현저히 개선되는 효과가 있다. 또한 원호 형상의 이동가이드(180)를 사용하면 조직홀더(130)와 바늘홀더(140)를 원형의 궤적을 따라 이동시킬 수 있어 각막봉합수술과 같은 원형 봉합수술이 편리해지는 이점이 있다.

다만 이동가이드(180)의 형상이 반드시 원호 형상에 국한되는 것은 아니며, 수술부위에 따라서는 원호가 아닌 곡선 형상을 가질 수도 있고 기타 다른 형상을 가질 수도 있다. 예를 들어 원형의 이동가이드(180)를 사용할 수도 있다. 다만 원형의 이동가이드를 사용하면 이동가이드로 인해 시술자의 접근이 어려워지는 문제가 발생할 수도 있다.

제1 암(110)은 조직홀더(130)를 전후, 좌우, 및/또는 상하로 이동시킬 수 있는 다자유도 구조를 가질 수 있다. 필요에 따라서는 조직홀더(130)를 수직축 또는 수평축을 중심으로 회전시키는 회전구동수단을 포함할 수도 있다.

제2 암(120)은 바늘홀더(140)를 전후, 좌우, 및/또는 상하로 이동시킬 수 있는 다자유도 구조를 가질 수 있다. 한편 바늘홀더(140)는 바늘(200)을 조직절개부의 일측 조직에서 삽입하여 타측 조직으로 빼내는 다소 복잡한 동작을 수행해야 하므로 제2 암(120)에는 이러한 동작을 위하여 다자유도의 바늘홀더구동부(170)가 설치되는 것이 바람직하다.

제1 구동부(150)는 제1 암(110)을 이동가이드(180)를 따라 수평방향으로 이동시키는 제1 수평구동부(151)와, 제1 암(110)을 승강시키는 제1 수직구동부(152)를 포함할 수 있다.

제2 구동부(160)는 제2 암(120)을 이동가이드(180)를 따라 수평방향으로 이동시키는 제2 수평구동부(161)와, 제2 암(120)을 승강시키는 제2 수직구동부(162)를 포함할 수 있다.

조직홀더(130)는 도 3 에 나타낸 바와 같이, 제1 암(120)의 단부에 결합되는 본체(131)와, 본체(131)의 가장자리에서 내측으로 형성된 하나 이상의 홈(133)을 포함한다. 홈(133)은 본체(131)의 상면에서 하면까지 관통되는 것이 바람직하다.

홈(133)은 봉합수술용 바늘(200)을 삽입하거나 빼내는 공간으로 제공되고, 본체(131)는 조직절개부의 양측을 동시에 눌러 바늘(200)이 삽입될 때 조직이 벌어지지 않도록 유지하는 역할을 한다.

특히, 도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이 조직절개부(10)의 상부에 홈(133)을 위치시키면, 조직절개부(10)의 양측이 본체(131)에 의해 눌러져 바늘(200)이 삽입될 때 조직절개부(10)가 벌어지는 현상을 효과적으로 방지할 수 있을 뿐만 아니라 봉합해야 하는 부위만 홈(133)을 통해 노출되므로 오동작으로 인해 바늘(200)이 다른 부위로 삽입되는 사고를 방지할 수 있는 이점이 있다.

바늘홀더(140)는 도 4에 나타낸 바와 같이, 본체(147)와, 본체(147)의 단부에 회전축(143)에 의해 결합된 한 쌍의 집게(141)와, 집게(141)를 여닫는 집게작동부(145)를 포함한다.

집게(141)는 바늘(200)을 파지하는 역할을 하며, 본 발명의 실시예에서는 바늘(200)을 조직에 삽입할 때는 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이 곡선형의 바늘(200)이 바늘홀더(140)의 길이방향과 직교하는 방향으로 배치되도록 바늘(200)을 파지한다.

또한 바늘(200)을 조직으로부터 빼낼 때는 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 바늘(200)이 바늘홀더(140)의 길이방향으로 배치되도록 바늘(200)을 파지한다.

바늘홀더(140)의 본체(147)는 제2 암(120)에 장착된 바늘홀더구동부(170)의 단부에 결합될 수 있다.

조직절개부(10)의 상부에 조직홀더(130)의 홈(133)을 위치시키면, 봉합해야 하는 부위가 홈(133)을 통해 조직홀더(130)의 상부와 외측으로 노출된다. 따라서 바늘(200)을 조직에 삽입할 때는 도 3에 나타낸 바와 같이, 곡선형의 바늘(200)을 바늘홀더(140)의 길이방향과 직교하는 방향이 되도록 파지한 상태에서 바늘홀더구동부(170)를 제어하여 바늘홀더(140)를 도 4에 나타낸 바와 같이 길이방향의 축을 중심으로 회전시키는 것이 바람직하다.

한편 바늘(200)을 조직으로부터 빼낼 때는 도 5에 나타낸 바와 같이 바늘홀더(140)의 집게(141)를 조직홀더(130)의 홈(133)에 삽입하여 조직의 상부로 돌출된 바늘(200)의 단부를 집어 올리면서 빼면 된다. 이때 바늘홀더구동부(170)를 제어하여 바늘홀더(140)를 길이방향과 직교하는 축을 중심으로 봉합부위로부터 멀어지는 방향으로 회전시켜 도 6에 나타낸 바와 같이 바늘(200)을 곡선 궤적을 따라 올리는 것이 바람직하다.

이상에서는 바늘홀더구동부(170)에 의해 바늘홀더(140)가 2자유도 운동이 가능한 것으로 설명하였으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 바늘(200)을 조직에 삽입할 때는 바늘홀더구동부(170)를 이용하여 삽입하는 것이 바람직하지만, 바늘(200)을 조직으로부터 빼낼 때는 바늘홀더(140)로 바늘(200)을 파지한 상태에서 제2 암(120) 자체를 상승시켜서 바늘(200)을 조직으로부터 빼내는 것도 가능하기 때문이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 봉합수술용 로봇(100)의 동작을 설명한다.

먼저 제1 구동부(150)와 제2 구동부(160)를 제어하여 제1 암(110)에 장착된 조직홀더(130)와 제2 암(120)에 장착된 바늘홀더(140)를 봉합부위의 상부에 위치시킨다.

이어서 제1 암(110) 또는 조직홀더(130)를 하강시켜 도 7에 나타낸 바와 같이 조직홀더(130)를 이용하여 봉합해야 하는 조직절개부(10)의 양측을 눌러 고정한다. 이때 봉합해야 하는 조직절개부(10)가 조직홀더(130)의 홈(133)을 통해 노출되도록 조직홀더(130)를 위치시켜야 한다.

이어서 제2 암(120) 또는 바늘홀더(140)를 하강시켜 바늘홀더(140)에 장착된 곡선형 바늘(200)의 하단을 조직홀더(130)의 홈(133) 바깥쪽에 위치시킨다. 이때 바늘(200)은 도 3에 나타낸 바와 같이 바늘홀더(140)의 길이방향과 직교하는 방향이 되도록 집게(141)에 파지되어야 한다.

이 상태에서 바늘홀더구동부(170)를 제어하여 바늘홀더(140)를 길이방향의 축을 중심으로 회전시키면, 도 8에 나타낸 바와 같이 곡선형 바늘(200)이 곡선의 궤적을 따라 일측 조직의 상면에서 조직절개부(10)를 거쳐 타측 조직으로 삽입되고, 홈(133)의 내부에서 바늘(200)의 단부가 타측 조직의 상부로 돌출된다.

이어서 바늘홀더(140)의 집게(141)를 벌려 바늘 파지상태를 해제하고, 제2 암(120)을 이동시켜 바늘홀더(140)의 방향을 90도 회전시킨다. 이어서 도 5에 나타낸 바와 같이, 바늘홀더(140)의 집게(141)를 홈(133)의 내부로 진입시켜 돌출된 바늘(200)의 끝을 잡아 올려서 조직으로부터 빼낸다.

바늘(200)을 빼낼 때 바늘홀더구동부(170)를 통해 바늘홀더(140)를 길이방향과 직교하는 축을 중심으로 봉합부위로부터 멀어지는 방향으로 회전시킴으로써 바늘(200)을 곡선 궤적을 따라 들어 올리는 것이 바람직하지만, 반드시 이에 한정되지는 않음은 전술한 바와 같다.

이어서 바늘(200)에 딸려 나온 봉합사를 매듭지어 이 부분에 대한 봉합을 종료하고, 다시 제1 암(110) 및/또는 제2 암(120)을 이동시켜 조직홀더(130) 및/또는 바늘홀더(140)를 다음 봉합위치로 이동시키고 전술한 봉합수술을 진행한다. 한편 봉합사를 매듭짓는 것은 전술한 과정을 거쳐 모든 봉합부분에 봉합사를 꿴 이후에 수행될 수도 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나 본 발명은 전술한 실시예에 한정되지 않고 구체적인 적용 과정에서 다양한 형태로 변형 또는 수정되어 실시될 수 있다.

예를 들어, 도 9에 나타낸 바와 같이 이동 가이드(180)를 다단으로 구성할 수도 있다. 즉, 원호 형상의 제1 가이드(181)에 원호 형상의 제2 가이드(182)를 이동 가능하게 결합하고, 제1 암(110)은 제1 가이드(181)에 이동 가능하게 결합하고 제2 암(120)은 제2 가이드(182)에 이동 가능하게 결합할 수 있다. 이때 제1 가이드(181)와 제2 가이드(182)의 곡률반경은 같은 것이 바람직하다.

이렇게 하면, 도 10에 나타낸 바와 같이 봉합부위에 대한 제1 암(110)과 제2 암(110,120)의 위치를 다양하게 조절할 수 있는 것은 물론이고, 특히 도 11에 나타낸 바와 같이 시술자가 접근할 수 있는 영역을 도 1의 경우에 비하여 훨씬 다양하게 설정할 수 있는 이점이 있다.

이와 같이 본 발명은 다양한 형태로 변형 또는 수정되어 실시될 수 있으며, 변형 또는 수정된 실시예도 후술하는 특허청구범위에 개시된 본 발명의 기술적 사상을 포함한다면 본 발명의 권리범위에 속함은 당연하다 할 것이다.

100, 100a: 봉합수술용 로봇 110: 제1 암
120: 제2 암 130: 조직홀더
131: 본체 133: 홈
140: 바늘홀더 141: 집게
143: 회전축 145: 집게작동부
147: 본체 150: 제1 구동부
151: 제1 수평구동부 152: 제1 수직구동부
160: 제2 구동부 161: 제2 수평구동부
162: 제2 수직구동부 170: 바늘홀더구동부
180: 이동가이드 200: 바늘

Claims (9)

1. 이동가이드;
   상기 이동가이드에 각각 이동 가능하게 결합된 제1 암과 제2 암;
   상기 제1 암의 단부에 결합되어 조직절개부의 양측을 동시에 누르는 것으로서, 조직절개부의 봉합부위를 노출시키기 위하여 가장자리에서 내측으로 형성된 하나 이상의 홈을 구비하는 조직홀더;
   상기 제2 암의 단부에 결합된 바늘홀더;
   상기 바늘홀더를 동작시키는 바늘홀더구동부
   를 포함하는 봉합수술용 로봇
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 바늘홀더구동부는 상기 바늘홀더를 길이방향의 축을 중심으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 봉합수술용 로봇
4. 제3항에 있어서,
   상기 바늘홀더구동부는 상기 바늘홀더를 길이방향과 직교하는 축을 중심으로 조직으로부터 멀어지거나 가까워지는 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 봉합수술용 로봇
5. 이동가이드;
   상기 이동가이드에 각각 이동 가능하게 결합된 제1 암과 제2 암;
   상기 제1 암의 단부에 결합된 조직홀더;
   상기 제2 암의 단부에 결합된 바늘홀더;
   상기 바늘홀더를 동작시키는 바늘홀더구동부
   를 포함하며, 상기 이동가이드는 곡선 형상이고, 상기 제1 암은 상기 이동가이드의 일면을 따라 이동하고, 상기 제2 암은 상기 이동가이드의 타면을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 봉합수술용 로봇
6. 이동가이드;
   상기 이동가이드에 각각 이동 가능하게 결합된 제1 암과 제2 암;
   상기 제1 암의 단부에 결합된 조직홀더;
   상기 제2 암의 단부에 결합된 바늘홀더;
   상기 바늘홀더를 동작시키는 바늘홀더구동부
   를 포함하며,
   상기 이동가이드는 원호 형상의 제1 가이드와, 상기 제1 가이드에 이동 가능하게 결합된 원호 형상의 제2 가이드를 포함하고,
   상기 제1 암은 상기 제1 가이드를 따라 이동하고, 상기 제2 암은 상기 제2 가이드를 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 봉합수술용 로봇
7. 이동가이드와, 상기 이동가이드에 각각 이동 가능하게 결합된 제1 암 및 제2 암과, 상기 제1 암의 단부에 결합된 것으로서 가장자리에서 내측으로 형성된 하나 이상의 홈을 포함하는 조직홀더와, 상기 제2 암의 단부에 결합된 바늘홀더를 포함하는 봉합수술용 로봇을 이용한 봉합수술 방법에 있어서,
   상기 조직홀더가 상기 홈을 통해 봉합부위를 노출시키면서 조직절개부의 양측을 동시에 누르는 조직파지단계;
   상기 바늘홀더가 길이방향과 직교한 방향으로 바늘을 파지한 상태에서 길이방향의 축을 중심으로 회전함으로써 바늘이 상기 홈의 바깥쪽에서 안쪽으로 회전하면서 조직절개부의 일측 조직에서 타측 조직으로 통과하는 바늘삽입단계;
   상기 바늘홀더의 길이방향이 상기 홈의 내부에 위치한 바늘과 같은 방향이 되도록 상기 바늘홀더를 이동시키고, 상기 바늘홀더를 상기 홈의 내부로 진입시켜 상기 타측 조직의 상부로 돌출된 바늘의 단부를 잡고 빼내는 바늘제거단계
   를 포함하는 봉합수술 방법
8. 삭제
9. 삭제

Images