CN115153698B - 一种组织缝合系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及组织缝合技术领域，尤其涉及一种组织缝合系统，包括第一滚轮、第二滚轮、第一动力装置、第二动力装置和缝合针；缝合针插入轴线平行的第一滚轮和第二滚轮之间，被两滚轮夹持，两滚轮中至少其一主动转动，两滚轮通过对缝合针的夹持位置对缝合针施力；第一动力装置提供令第一滚轮和第二滚轮相对靠近而达到轴线平行且对缝合针进行夹持的位置；第二动力装置为主动转动提供转动动力；缝合针为弯曲结构，由主动转动过程带动而顺应弯曲方向进出组织，且始终具有外部的裸露位置而供两滚轮夹持。本发明中改变了目前对于缝合针进行持针、调针、进针和出针的方式，可有效的提高缝合过程的效率，整套操作过程因为难度的降低可被更多的操作者所接受。

Description

一种组织缝合系统

技术领域

本发明涉及组织缝合技术领域，尤其涉及一种组织缝合系统。

背景技术

腹腔镜下缝合是腹腔镜手术最难掌握的技术之一，由于腹腔镜下操作受到空间和自由度的限制，且是利用器械进行间接操作，对初学者来说往往非常困难。

目前常规的腹腔镜缝合包括以下步骤:

针线选择:腹腔下一般使用弧形弯针，便于腔镜下应用旋转手法运针，缝线要求有一定弹性，有利于打结。

送针：用针持或分离钳夹在缝线距针尾设定距离处，通过操作孔送进腹腔。

抛针：缝合针送入腹腔后自然抛在视野，抛线时尽可能使缝针摆放在针持夹针后正好形成垂直角度的位置。

调针和持针：进行摆针时，左手用分离钳夹线应用牵拉、旋转手法调节缝针使之摆放在针持夹针后正好形成垂直角度的位置，即持针位；而持针时有单手持针法和双手持针；调针分为单手调针和双手调针。

缝合过程：进针时，力量作用于针尖，顺着出针的方向和针的弧度用力；出针时左手用钳夹住针的前中位置，右手用针持固定组织，左手钳顺着针的弧度旋转出针，出针后右手拨线，也可将针交给右手而左手拨线。

上述操作过程具有一定的繁琐性，目前一定比例的外科医生即便经过培训，仍然难以进行腹腔镜手术缝合操作，一种能够降低缝合难度，且节约缝合时间的操作系统是目前外科手术中所亟需的。

发明内容

本发明提供了一种组织缝合系统，可有效解决背景技术中的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种组织缝合系统，包括：第一滚轮、第二滚轮、第一动力装置、第二动力装置和缝合针；

所述缝合针插入轴线平行的第一滚轮和第二滚轮之间，被两滚轮夹持，两滚轮中至少其一主动转动，两滚轮通过对所述缝合针的夹持位置对所述缝合针施力；

所述第一动力装置提供令所述第一滚轮和第二滚轮相对靠近而达到轴线平行且对缝合针进行夹持的位置；

所述第二动力装置为所述主动转动提供转动动力；

所述缝合针为弯曲结构，由所述主动转动过程带动而顺应弯曲方向进出组织，且始终具有外部的裸露位置而供两滚轮夹持。

进一步地，所述第二动力装置所提供的转动动力包括正反两方向。

进一步地，所述缝合针为平面内延伸的弧形弯针。

进一步地，所述缝合针为螺旋形弯针。

进一步地，所述第一滚轮和第二滚轮表面对应设置有对所述缝合针进行容纳的凹槽，所述缝合针同时容纳于两滚轮的所述凹槽中。

进一步地，所述第一滚轮上设置有对所述缝合针进行容纳的凹槽，所述第二滚轮通过平整的表面或者表面所设置的凸起结构对所述缝合针被所述凹槽容纳的部分进行挤压。

进一步地，所述凹槽的截面由直线和/或曲线组成。

进一步地，所述第一滚轮和第二滚轮在相对靠近过程中，所述第一滚轮和第二滚轮同步运动。

进一步地，所述第一滚轮和第二滚轮在相对靠近过程中，所述第一滚轮相对静止，所述第二滚轮运动。

进一步地，所述第一滚轮和第二滚轮之间的相对运动为轴线的相对转动和/或相对直线运动。

进一步地，所述第一滚轮和第二滚轮之间的相对运动为相对转动时，所述第一动力装置包括:连接杆、动力杆和操作手柄；

所述连接杆一端与运动设置的滚轮固定连接，中部围绕设定转动点转动，另一端设置有滑动连接处；

所述动力杆一端与所述滑动连接处连接，另一端与所述操作手柄固定连接，且在所述操作手柄的带动下沿轴向运动，运动过程中通过所述滑动连接处带动所述连接杆转动。

进一步地，所述第二动力装置由电机或者转动手柄作为动力源。

进一步地，所述第一滚轮和/或第二滚轮为一体结构，或者为内外分层结构。

进一步地，所述第一滚轮和/或第二滚轮至少表层为弹性结构。

进一步地，所述第一滚轮和第二滚轮之间的相对运动为相对转动时，所述第一动力装置包括: 安装座、连接杆、动力杆和操作手柄；

所述安装座相对于组织缝合系统的壳体结构围绕第一转轴转动设置；

所述连接杆一端与滚轮固定连接，另一端与所述安装座连接，且至少一根所述连接杆与所述安装座通过第二转轴转动连接，所述第二转轴与第一转轴垂直设置，且转动设置的所述连接杆设置有滑动连接位置；

所述动力杆为弹性结构，且设置于所述壳体结构内部，自然状态下的延伸方向与所述第一转轴和第二转轴垂直；所述动力杆一端与所述滑动连接位置滑动连接，为转动设置的所述连接杆提供围绕所述第二转轴转动的动力，另一端与所述操作手柄固定连接。

通过本发明的技术方案，可实现以下技术效果：

本发明中提供了一种能够有效降低组织缝合难度的缝合系统，改变了目前对于缝合针进行持针、调针、进针和出针的方式；具体地，通过可对缝合针进行夹持的两滚轮结构作为进针和出针的动力供给部分，以及，通过两滚轮的持针动作，可通过外部的操作结构带动两滚轮的运动，从而同步带动缝合针进行适当的位置变化而实现调针的过程；通过上述操作可有效的提高缝合过程的效率，整套操作过程因为难度的降低可被更多的操作者所接受。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为缝合针为弧形弯针时，两滚轮相对直线运动的示意图；

图2为缝合针为螺旋形弯针时，两滚轮相对转动的示意图；

图3为两滚轮通过转动而相对远离的过程示意图；

图4为第一动力装置的一种结构示意图；

图5为第一滚轮静止，第二滚轮转动的过程示意图；

图6为第二动力装置的一种结构示意图；

图7为缝合针为弧形弯针时的示意图；

图8为缝合针为螺旋形弯针的示意图；

图9为弧形弯针的进针过程示意图；

图10为弧形弯针的出针过程示意图；

图11为两滚轮翻转而为出针提供动力的示意图；

图12为两滚轮转动方向变化而为出针提供动力的示意图；

图13为滚轮表面设置凹槽的示意图；

图14（g）~（i）为凹槽的三种截面示意图；

图15为第二动力装置的另一种结构示意图；

图16为滚轮为整体结构的截面图；

图17为滚轮为内外分层结构的截面图；

图18为滚轮因表层弹性而形变前后对缝合针的挤压对比图；

图19为螺旋形缝合针的优化示意图；

图20为图19中优化后的缝合针进行缝合的过程示意图；

图21为第一动力装置的另一种结构示意图；

图22为图21中第一动力装置的动力杆形变的过程示意图；

附图标记：1、第一滚轮；11、凹槽；2、第二滚轮；3、第一动力装置；31、连接杆；31a、转动点；31b、腰型孔；32、动力杆；32a、弯曲区域；33、操作手柄；34、安装座；4、第二动力装置；41、电机；42、齿轮；43、转动手柄；5、缝合针；51、针尖；52、针尾；6、组织； 8、壳体结构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1~8所示，一种组织缝合系统，包括：第一滚轮1、第二滚轮2、第一动力装置3、第二动力装置4和缝合针5；缝合针5插入轴线平行的第一滚轮1和第二滚轮2之间，被两滚轮夹持，两滚轮中至少其一主动转动，两滚轮通过对缝合针5的夹持位置对缝合针5施力；第一动力装置3提供令第一滚轮1和第二滚轮2相对靠近而达到轴线平行且对缝合针5进行夹持的位置；第二动力装置4为主动转动提供转动动力；缝合针5为弯曲结构，由主动转动过程带动而顺应弯曲方向进出组织6，且始终具有外部的裸露位置而供两滚轮夹持。

本发明中提供了一种能够有效降低组织缝合难度的缝合系统，改变了目前对于缝合针5进行持针、调针、进针和出针的方式；具体地，通过可对缝合针5进行夹持的两滚轮结构作为进针和出针的动力供给部分，以及，通过两滚轮的持针动作，可通过外部的操作结构带动两滚轮的运动，从而同步带动缝合针5进行适当的位置变化而实现调针的过程，在两滚轮固定不旋转的状态下，可以作为钳口夹持缝合针5缝合使用；通过上述操作可有效的提高缝合过程的效率，整套操作过程因为难度的降低可被更多的操作者所接受。

图9中展示了缝合针5进针的过程，通过第一滚轮1和第二滚轮2对缝合针5进行夹持，并且通过夹持的力带动缝合针5到达指定的位置和方向，如图9中（a）所示；缝合针5送入腹腔后自然抛在视野中，使得上述位置的调节可通过可视化的设备而获得确认。在进针的过程中，针尖51到达指定的位置，如图9中（b）所示，通过两滚轮对为针尖51提供刺入组织6的力，第二动力装置4为主动转动提供转动动力，通过摩擦力的作用使得两滚轮可以同步转动，并带动缝合针5顺着弯曲的方向运动而贯穿缝合位置，并朝向组织6的另一位置引出，如图9中（c）所示。

图10中展示了缝合针5出针的过程，通过第一滚轮1和第二滚轮2对缝合针5的针尖51一侧进行夹持，如图10中（d）所示；在出针的过程中，针尾52会在第二动力装置4持续的转动动力输出过程中而自组织6中引出，如图10中（e）所示；缝合针5完全引出后，可参与到下一圈的连续缝合中，如图10中（f）所示。

在上述过程中，缝合针5进针和出针的过程中必然存在转动方向的转变，如图10（f）中所示的，上部虚线状的两滚轮的转动方向为送针状态，下部实线状的两滚轮的转动方向为出针状态，而上下的滚轮转动方向是相反的，当动力方向一定时，上述方向的转变需要通过操作端对两滚轮的转动而实现，如图11中所示，此种方式下通过滚轮位置的改变而实现转动方向的改变；或者作为另外一种优选方式，第二动力装置4所提供的转动动力包括正反两方向。如图12所示，从而可仅仅通过动力方向的转变而实现进针和出针过程中滚轮转动方向的改变，这显然对于操作难度的降低是有利的，且对于人体可能造成的影响也是最低的。图11中图12中成虚线状态的滚轮则代表变化后的状态。

针对缝合针，在满足始终具有外部的裸露位置而供两滚轮夹持的条件下，可以具有以下结构方式，缝合针5为平面内延伸的弧形弯针，如图1、7、9~12所示，分别展示了此种缝合针5的形态和工作方式；或者，缝合针5为螺旋形弯针，如图2、3和8所示，分别展示了此种缝合针5的形态和相对于滚轮的安装方式。

在本发明中，当满足缝合针5被两滚轮夹持，且在滚轮主动转动过程中顺应弯曲方向进出组织6时，需要将缝合针5的弯曲弧度设置的足够大，如，当缝合针5为弧形弯针时，需保证弧形半径足够大，从而在内侧供滚轮进入后，与滚轮间仍然具有便于滚轮进出的空间；当缝合针5为螺旋形时，也同样需要保证螺旋部分的半径足够大，从而实现与上述相同的技术目的。

作为上述实施例的优选，第一滚轮1和第二滚轮2表面对应设置有对缝合针5进行容纳的凹槽11，缝合针5同时容纳于两滚轮的凹槽11中。通过此种方式下，第一滚轮1和第二滚轮2的外部所设置的凹槽11需要保证相同的并列间距，从而使得缝合针5可始终受到两侧凹槽11的同时容纳。其中，需要说明的是，凹槽11的分布方式需要适应缝合针5的形状，具体地：

（1）缝合针5为弧形弯针时，因为为平面内延伸的结构，因此凹槽11的设置为平行并列的若干圈凹槽11，如图13所示，相邻两凹槽11之间是相互独立的，缝合针5无法在缝合的过程中在两凹槽11之间转换，即缝合针5并不沿滚轮的轴向运动。

（2）缝合针5为螺旋形弯针时，因为为三维空间内延伸的结构，因此凹槽11需要对应的设置为螺旋形，在螺旋针缝合的过程中，会沿螺旋形轨迹运动而沿滚轮的轴向运动；此种情况下需要强调的是缝合针5螺旋的螺距需要和螺旋形凹槽11的螺距相等。上述方式中，第一滚轮1和第二滚轮2可采用相同的结构。

而作为另外一种方式，第一滚轮1上设置有对缝合针5进行容纳的凹槽11，第二滚轮2通过平整的表面或者表面所设置的凸起结构对缝合针5被凹槽11容纳的部分进行挤压。此种情况下，第一滚轮1的凹槽11形式与上述实施方式中所描述的情况是一致的，而第二滚轮2则获得了更多的结构可能：

（1）当第二滚轮2表面为平整结构时，需要保证的缝合针5部分位于凹槽11外部，从而保证第二滚轮2能够对缝合针5进行挤压，从而使得缝合针5能够有效的获得使其执行缝合动作的摩擦力。

（2）当第二滚轮2表面设置有凸起结构时，凸起结构可以是通过凹槽11的设置而形成的中间凸起部分，此种方式下第二滚轮2和第二滚轮2可以为相同的结构，而仅仅通过轴向的错位即可获得对应的凹槽11和凸起结构，或者凸起结构可以是更加灵活的，由点状的凸起位置并列而形成的适应缝合针5的环形分布或者螺旋形分布区域，区域内通过点状的凸起结构而增大摩擦力。

其中，凹槽11的截面由直线和/或曲线组成，如图14中所展示的，情况（g）中，凹槽11的截面为V字型，由两条直线组成；情况（h）中凹槽11的截面为弧形，由一条曲线组成；情况（i）中，凹槽11的截面为异形结构，由两条对称直线和中间的曲线组成。

作为上述实施例的优选，第一滚轮1和第二滚轮2在相对靠近过程中，第一滚轮1和第二滚轮2同步运动。或者，第一滚轮1和第二滚轮2在相对靠近过程中，第一滚轮1相对静止，第二滚轮2运动。

而第一滚轮1和第二滚轮2之间的相对运动为轴线的相对转动和/或相对直线运动。其中，图1中展示了相对运动为直线运动的情况，且直线方向为滚轮的径向方向；图2中展示了相对运动为转动的情况；图3中展示了两滚轮同步转动的情况；图5中展示了第一滚轮1相对静止，第二滚轮2相对于第一滚轮1转动的情况。

当第一滚轮1和第二滚轮2之间的相对运动为相对转动时，作为一种具体的实施方式，第一动力装置3包括:连接杆31、动力杆32和操作手柄33；连接杆31一端与运动设置的滚轮固定连接，中部围绕设定转动点31a转动，另一端设置有滑动连接处；动力杆32一端与滑动连接处连接，另一端与操作手柄33固定连接，且在操作手柄33的带动下沿轴向运动，运动过程中通过滑动连接处带动连接杆31转动。

具体地，可设置滑动连接处为腰型孔31b；动力杆32一端与腰型孔31b的销轴连接，另一端与操作手柄33固定连接，且在操作手柄33的带动下沿轴向运动，运动过程中带动销轴在腰型孔31b内滑动。

如图3所示，图中动力杆32带动销轴运动距离D，在销轴沿腰型孔31b滑动的过程中，由于连接杆31受到转动点31a的限制，因此必然会在动力杆32的带动下而转动，从而实现第一滚轮1和第二滚轮2的同步相对转动；如图5所示，展示了第二滚轮2转动的情况，工作原理如上，此处不再赘述。

第二动力装置4由电机41或者转动手柄43作为动力源。如图6所示，展示了第二动力装置4由电机41作为动力源方式，电机41的型号可从现有的微型电机中选择，为了适应电机41动力轴的轴线方向，可设置匹配的传动结构，或者直接将电机41的动力轴与滚轮的转轴连接；图6中展示了传动结构包括两齿轮42的形式，其中，齿轮42类型的选择和放置方向以具体的电机41的动力轴和滚轮的转轴轴线方向为依据进行设置。如图15中所示，展示了第二动力装置4由转动手柄43作为动力源的情况，与上述情况不同的是，电机41需要放置在缝合系统的外壳结构内部或外部，而转动手柄43则必须位于外壳结构的外部以供操作，且始终保持并不进入到人体内部。

作为上述实施例的优选，第一滚轮1和/或第二滚轮2为一体结构，或者为内外分层结构。如图16和17所示，分别展示了一体结构和内外分层结构的滚轮截面形式。作为上述实施例的优选，

其中，第一滚轮1和/或第二滚轮2至少表层为弹性结构。如图16所示，当滚轮结构为一体结构时，可整体为刚性结构，但是由于其工作位置为人体内部，为了更加适应操作位置的实际空间、方位和组织6情况等，作为更佳的优选方式，滚轮结构为整体的弹性结构，或者，如图17所示，为分层结构中表层具有弹性的结构形式，此种情况可使得滚轮结构能够更加适应缝合过程中受组织6的反作用力影响的缝合针5，一方面适应组织6的形变，另一方面适应缝合针5的形变。

当然，分层结构中，内层可以为刚性的，或者同样为弹性的，而仅仅较外层具有更大的硬度而已。上述弹性的结构在缝合针5为螺旋形时更加能够发挥其优势，此种方式下螺旋形缝合针5所受力的力相对复杂，弹性结构能够更好的应对缝合针5实际受力情况，且弹性结构同样能够通过自身的形变而更好的向缝合针5传递摩擦力，如图18所示，通过弹性结构的形变能够从更多的方向而对缝合针5进行施力，如图中左侧所示的上下方向，以及图中右侧所示的多方向等。

为了实现更好的缝合效果，当缝合针5为螺旋状时，如图19所示，缝合针5的针尖51优选向外成扩散的状态，此种方式下，如图20所示，可在进针的过程中，相对于针尾52更加靠近组织6，而更好的刺入组织6中，避免因针尾52对组织6的挤压而造成的进针深度不足的情况，当然，出于同样的效果，缝合针5的针尾52优选向内成收拢状态，可实现同样的技术效果。

为了更加适应复杂的缝合位置，第一滚轮1和第二滚轮2之间的相对运动为相对转动时，第一动力装置3包括: 安装座34、连接杆31、动力杆32和操作手柄33；安装座34相对于组织缝合系统的壳体结构8围绕第一转轴转动设置；连接杆31一端与滚轮固定连接，另一端与安装座34连接，且至少一根连接杆31与安装座34通过第二转轴转动连接，第二转轴与第一转轴垂直设置，且转动设置的连接杆31设置有滑动连接位置；动力杆32为弹性结构，且设置于壳体结构8内部，自然状态下的延伸方向与第一转轴和第二转轴垂直；动力杆32一端与滑动连接位置滑动连接，为转动设置的连接杆31提供围绕第二转轴转动的动力，另一端与操作手柄33固定连接。

如图21所示，展示了与一个滚轮连接的连接杆31与安装座34固定连接，与另一个滚轮连接的连接杆31与安装座34转动连接的实施方式；当待缝合的组织6位置需要改变滚轮的轴线与动力杆32延伸方向的角度时，可如图22所示，将两滚轮抵靠在组织6上，且通过组织6的阻挡以及通过操作手柄33持续的施力，使得滚轮适应组织6的方向，此时安装座34相对于壳体结构8而围绕第一转轴转动，由于动力杆32端部与连接杆31的滑动连接位置滑动连接，因此动力杆32端部会在安装座34转动的过程中而同步转动，从而使得动力杆32发生弯曲，形成弯曲区域32a。需要说明的是，当第二动力装置4的转轴部分经过此处时，需要设置连轴结构来实现角度变化下的转动动力传输。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种组织缝合系统，其特征在于，包括：第一滚轮、第二滚轮、第一动力装置、第二动力装置和缝合针；

所述缝合针插入轴线平行的第一滚轮和第二滚轮之间，被两滚轮夹持，两滚轮中至少其一主动转动，两滚轮通过对所述缝合针的夹持位置对所述缝合针施力；所述第一动力装置提供令所述第一滚轮和第二滚轮相对靠近而达到轴线平行且对缝合针进行夹持的位置；所述第二动力装置为所述主动转动提供转动动力；所述缝合针为弯曲结构，由所述主动转动过程带动而顺应弯曲方向进出组织，且始终具有外部的裸露位置而供两滚轮夹持；

所述第一滚轮上设置有对所述缝合针进行容纳的凹槽，所述第二滚轮通过平整的表面或者表面所设置的凸起结构对所述缝合针被所述凹槽容纳的部分进行挤压；所述缝合针为螺旋形弯针，所述缝合针的针尖向外成扩散的状态，针尾向内成收拢状态，所述凹槽对应的设置为螺旋形；所述第一滚轮和/或第二滚轮至少表层为弹性结构；

所述缝合针进针的过程，通过所述第一滚轮和第二滚轮对缝合针进行夹持，并且通过夹持的力带动所述缝合针到达指定的位置和方向；所述缝合针送入腹腔后自然抛在视野中，使得上述位置的调节可通过可视化的设备而获得确认；在进针的过程中，针尖到达指定的位置，通过两滚轮为所述针尖提供刺入组织的力，所述第二动力装置为主动转动提供转动动力，通过摩擦力的作用使得两滚轮可以同步转动，并带动所述缝合针顺着弯曲的方向运动而贯穿缝合位置，并朝向组织的另一位置引出；

所述缝合针出针的过程，通过所述第一滚轮和第二滚轮对缝合针的针尖一侧进行夹持；在出针的过程中，针尾会在所述第二动力装置持续的转动动力输出过程中而自组织中引出；

所述第二动力装置所提供的转动动力包括正反两方向；通过动力方向的转变而实现进针和出针过程中滚轮转动方向的改变。

2.根据权利要求1所述的组织缝合系统，其特征在于，所述凹槽的截面由直线和/或曲线组成。

3.根据权利要求1所述的组织缝合系统，其特征在于，所述第一滚轮和第二滚轮在相对靠近过程中，所述第一滚轮和第二滚轮同步运动。

4.根据权利要求1所述的组织缝合系统，其特征在于，所述第一滚轮和第二滚轮在相对靠近过程中，所述第一滚轮相对静止，所述第二滚轮运动。

5.根据权利要求3或4所述的组织缝合系统，其特征在于，所述第一滚轮和第二滚轮之间的相对运动为轴线的相对转动和/或相对直线运动。

6.根据权利要求5所述的组织缝合系统，其特征在于，所述第一滚轮和第二滚轮之间的相对运动为相对转动时，所述第一动力装置包括:连接杆、动力杆和操作手柄；

所述连接杆一端与运动设置的滚轮固定连接，中部围绕设定转动点转动，另一端设置有滑动连接处；

所述动力杆一端与所述滑动连接处连接，另一端与所述操作手柄固定连接，且在所述操作手柄的带动下沿轴向运动，运动过程中通过所述滑动连接处带动所述连接杆转动。

7.根据权利要求1所述的组织缝合系统，其特征在于，所述第二动力装置由电机或者转动手柄作为动力源。

8.根据权利要求5所述的组织缝合系统，其特征在于，所述第一滚轮和第二滚轮之间的相对运动为相对转动时，所述第一动力装置包括: 安装座、连接杆、动力杆和操作手柄；

所述安装座相对于组织缝合系统的壳体结构围绕第一转轴转动设置；

所述连接杆一端与滚轮固定连接，另一端与所述安装座连接，且至少一根所述连接杆与所述安装座通过第二转轴转动连接，所述第二转轴与第一转轴垂直设置，且转动设置的所述连接杆设置有滑动连接位置；

所述动力杆为弹性结构，且设置于所述壳体结构内部，自然状态下的延伸方向与所述第一转轴和第二转轴垂直；所述动力杆一端与所述滑动连接位置滑动连接，为转动设置的所述连接杆提供围绕所述第二转轴转动的动力，另一端与所述操作手柄固定连接。

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