CN109223172B - 一种妇产科手术电凝钳 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种妇产科手术电凝钳，属于医疗器械领域，包括驱动单元、长臂和可开闭的执行单元，执行单元深入到人体手术组织处完成电凝操作，长臂连接驱动单元和执行单元，驱动单元通过长臂控制执行单元做出相应的手术指令，其特征在于，执行单元包括连接头、由第一钳口和第二钳口组成的钳口，连接头包括有一连接轴，第一钳口和第二钳口分别包括有第一连接口和第二连接口，第一连接口、第二连接口通过销钉连接于连接头的连接轴处，连接轴的轴向方向为第一铰接方向，连接头和第一传动组件组件铰接，铰接的方向为第二铰接方向，第一铰接方向和第二铰接方向垂直。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器材领域。
背景技术
双极电凝钳主要用于临床的微创手术，主要通过高频电凝血的作用，一般包括一个钳头、钳管和动力装置，现有的电凝钳主要通过外管上的外管套控制钳头的旋转，和通过动力装置控制钳头的开闭。
妇产科是临床医学四大主要学科之一，主要研究女性生殖器官疾病的病因、病理、诊断及防治，妊娠、分娩的生理和病理变化，高危妊娠及难产的预防和诊治，女性生殖内分泌，计划生育及妇女保健等。现代分子生物学、肿瘤学、遗传学、生殖内分泌学及免疫学等医学基础理论的深入研究和临床医学诊疗检测技术的进步，拓宽和深化了妇产科学的发展，为保障妇女身体和生殖健康及防治各种妇产科疾病起着重要的作用。在妇产科中经常需要做外科手术，在手术当中不可避免的要使用电凝钳，现有的电凝钳在深入到人体组织内的时候，钳头只能够转动和开闭，无法根据需要摆动。
发明内容
本发明针对上述的问题，一种妇产科手术电凝钳，包括驱动单元、长臂和可张开的执行单元，长臂连接驱动单元和执行单元，驱动单元通过长臂控制执行单元做出相应的手术指令，其特征在于，执行单元包括连接头、由第一钳口和第二钳口组成的钳口，连接头包括有一连接轴，第一钳口和第二钳口分别包括有第一连接口和第二连接口，第一连接口、第二连接口通过销钉连接于连接头的连接轴处，连接轴的轴向方向为第一铰接方向，连接头和第一传动组件组件铰接，铰接的方向为第二铰接方向，第一铰接方向和第二铰接方向垂直；
长臂包括有第一传动组件、位于第一传动组件内部的第二传动组件、位于第二传动组件内部的第三传动组件，第一传动组件和执行单元耦合以控制执行单元相对长臂的轴的旋转，第三传动组件和执行单元耦合以能够控制执行单元的开闭，第二传动组件包括有被驱动单元控制能够移动的中管、和中管连接固定头以及和固定头铰接的拉杆，拉杆和连接头铰接，铰接轴方向第二铰接方向相同，中管控制拉杆的移动以控制连接头和钳口绕着第二铰接方向转动。
作为改进，所述的第三传动组件包括有内管、与内管连接的弹性条、与弹性条连接的铰接块上通过拉动杆a和拉动杆b分别和第一钳口和第二钳口连接，内管被驱动单元驱动以控制钳口的开闭。
作为改进，所述的第一传动组件包括和驱动单元连接的外管以及和外管连接的端口，连接头和端口铰接。
作为改进，第一钳口和第二钳口连接有导线，内管内设有导线输送通道。
附图说明
图1是本发明整体示意图；
图2是执行单元的示意图；
图3是第二传动组件的示意图；
图4是第三传动组件的示意图；
图5是钳口的爆炸图；
图6是电凝钳和操作装置；
图7是固定单元示意图；
图8是底座示意图；
图9是动力杆示意图；
图10是滑动杆示意图；
图11是操作装置另一个方向观察示意图；
图中标记：1-固定单元，101-固定块，102-底座，1021-凹槽，1023-滑块，1024-铰接座，1025-动力杆，1026-动力电机，103-滑动杆， 104-固定座， 2-转环，201-第一转轴，202-第一电机腔，3-固定架，4-连接臂，5-电凝钳，501-驱动单元，502-长臂，5021-第一传动组件，50211-端口，50212-外管，5022-第二传动组件，50221-固定头，50222-拉杆，50223-中管，5023-第三传动组件，50231-内管，50232-弹性条，50233-铰接块，50234a-拉动杆a，50234b-拉动杆b，503-执行单元，5031-连接头，5032-钳口，5032a-第一钳口，5032a1-第一连接孔，5032a2-第一连接口，5032b-第二钳口，5032b1-第二连接孔，5032b2-第二连接口，5033-连接轴。
具体实施方式
具体实施例1：本实施例公开了一种妇产科手术电凝钳，包括驱动单元501、长臂502和可开闭的执行单元503，执行单元深入到人体手术组织处完成电凝操作，长臂连接驱动单元和执行单元，驱动单元通过长臂控制执行单元做出相应的手术指令，执行单元包括连接头5031、由第一钳口和第二钳口组成的钳口5032，连接头包括有一连接轴5033，第一钳口和第二钳口分别包括有第一连接口5032a2和第二连接口5032b2，第一连接口、第二连接口通过销钉连接于连接头5031的连接轴处，连接轴的轴向方向为第一铰接方向，连接头和第一传动组件组件铰接，铰接的方向为第二铰接方向，第一铰接方向和第二铰接方向垂直；
长臂包括有第一传动组件5021、位于第一传动组件内部的第二传动组件5022、位于第二传动组件内部的第三传动组件5023，第一传动组件和执行单元耦合以控制执行单元相对长臂的轴的旋转，第三传动组件和执行单元耦合以能够控制执行单元的开闭，第二传动组件包括有被驱动单元控制能够移动的中管50223、和中管连接固定头50221以及和固定头铰接的拉杆50222，拉杆和连接头铰接，铰接轴方向第二铰接方向相同，中管控制拉杆的移动以控制连接头和钳口绕着第二铰接方向转动以达到执行单元的摆动。
所述的第三传动组件包括有内管50231、与内管连接的弹性条50232、与弹性条连接的铰接块50233上通过拉动杆a50234a和拉动杆b 50234b分别和第一钳口和第二钳口连接，内管被驱动单元驱动以控制钳口的开闭。
所述的第一传动组件包括和驱动单元连接的外管50212以及和外管连接的端口50211，连接头和端口铰接，第一钳口和第二钳口连接有导线，内管内设有导线输送通道。
在本发明中，驱动单元能够控制外管沿着其轴向转动，进一步控制钳口转动，驱动单元控制中管沿着轴向前后移动，中管通过拉杆拉动钳口摆动，以在人体内寻找合适的手术位置，内管控制钳口的开闭，以完成相应的电凝操作。本发明公开的电凝钳具有多种自由度，方便临床手术的进行。
对于驱动单元可以是现有的手柄式的驱动单元，即由人工操作，也可以是安装在手术机器人上（如达芬奇手术机器人），如果安装在手术机器人上，相应的驱动单元由电机驱动，电机由操作人员远端控制，此在现有技术当中有一定的记载。在安装在手术机器人上的时候，该驱动单元安装在一个固定单元上。该固定单元可以是现有的一些固定驱动单元的装置，但是在一个实施例当中，如图6-10所示，手术器械固定在一固定单元1上，如图6所示。
如图6所示，固定单元包括有固定块101、底座102、滑动杆103、固定座104，底座有三个，三个底座呈正三角形分布在固定块上，滑动杆一端连接固定座104，另一端连接底座102，底座内设有凹槽1021，凹槽内设有滑块1023和动力杆1025，动力杆和滑块丝杆连接，动力杆被动力电机1026驱动转动进一步驱动滑块沿着动力杆轴向移动，滑动杆的近端和滑块铰接，所述的动力电机被远程控制以控制滑块的位置。在初始的状态下，固定座和固定块水平，三个滑块在凹槽的位置相同。在第一种情况下，滑块在凹槽的位置发生相同的变化，则固定座相对固定块平移进而手术器械的位置发生轴向的平移以满足手术操作要求。在第二个种情况下，若滑块在凹槽不是相同的运动，如只有一个滑块移动，这个时候规定做将相对固定块发生转动进而控制手术器械发生转动。在本发明中为了保持固定座的稳定，滑动杆和底座的连接时限制为仅有自由转动自由度，而为了满足固定座的转动需求，滑动杆和固定座位球接的连接方式。而为了保持滑动杆活动的准确和稳定，设有丝杆滑动远程控制滑块的位置。在一个优选的方案中，滑块设有铰接座1024，滑动杆的一端通过铰接座1024和滑块铰接。
本发明还公开了包括上述驱动单元的一种操作装置，如图包括有：如图11所示，包括有固定单元1、转环2，固定架3和连接臂4。固定单元固定手术器械，并能够使得手术器械做前后运动，固定单元相对转环能够转动，转环相对固定架转动，连接臂将固定架固定在机器上。上述设计，可以使得机器人本体不动的情况下给手术器械提供两个转动自由度和一个移动自由度，保证手术器械有足够多的空间完成手术操作。
其中，固定单元1固定手术器械5，手术器械5可以是各种深入到人体脑部完成手术操作的器械，如电凝钳。驱动单元被远程手术器械控制以控制执行单元完成相应指令。驱动单元固定在固定单元1上，本发明的固定单元可以是各种合理的能够安装驱动单元的，其在现有技术中有大量的记载，对于安装方式和现有技术相同，再次不在赘述。
为了方面理解，再不改变技术实质内容的情况下，本发明将长臂的轴向方向为第一方向，后文也会有相应的第二方向和第三方向。
在上述操作装置下，固定单元1通过第一转轴和转环2连接，第一转轴和固定单元1固定连接，第一转轴连接有第一电机，第一电机驱动第一转轴转动以驱动固定单元绕着第一转轴转动，所述的第一转轴的轴向方向为第二方向。
转环2通过第二转轴和固定架连接，第二转轴和转环固定连接，第二转轴连接有第二电机，第二电机驱动第二转轴转动以驱动转环相对固定架绕着第二转轴方向转动，第二转轴的轴向方向为第三方向。转环上设有第一电机腔202，第一电机腔内设有所述的第一电机。固定架上设有第二电机腔，第二电机腔内设有所述的第二电机，第二方向和第三方向垂直。
Claims (4)
1.一种妇产科手术电凝钳，包括驱动单元（501）、长臂（502）和可开闭的执行单元（503），执行单元深入到人体手术组织处完成电凝操作，长臂连接驱动单元和执行单元，驱动单元通过长臂控制执行单元做出相应的手术指令，其特征在于，执行单元包括连接头（5031）、由第一钳口和第二钳口组成的钳口（5032），连接头包括有一连接轴（5033），第一钳口和第二钳口分别包括有第一连接口（5032a2）和第二连接口（5032b2），第一连接口、第二连接口通过销钉连接于连接头（5031）的连接轴处，连接轴的轴向方向为第一铰接方向，连接头和第一传动组件组件铰接，铰接的方向为第二铰接方向，第一铰接方向和第二铰接方向垂直；
长臂包括有第一传动组件（5021）、位于第一传动组件内部的第二传动组件（5022）、位于第二传动组件内部的第三传动组件（5023），第一传动组件和执行单元耦合以控制执行单元相对长臂的轴的旋转，第三传动组件和执行单元耦合以能够控制执行单元的开闭，第二传动组件包括有被驱动单元控制能够移动的中管（50223）、和中管连接固定头（50221）以及和固定头铰接的拉杆（50222），拉杆和连接头铰接，铰接轴方向第二铰接方向相同，中管控制拉杆的移动以控制连接头和钳口绕着第二铰接方向转动以达到执行单元的摆动；
驱动单元连接在固定单元上，固定单元包括有固定块101、底座102、滑动杆103、固定座104，底座有三个，三个底座呈正三角形分布在固定块上，滑动杆一端连接固定座104，另一端连接底座102，底座内设有凹槽1021，凹槽内设有滑块1023和动力杆1025，动力杆和滑块丝杆连接，动力杆被动力电机1026驱动转动进一步驱动滑块沿着动力杆轴向移动，滑动杆的近端和滑块铰接，所述的动力电机被远程控制以控制滑块的位置。
固定单元连接有转环，转环连接固定架，固定架连接有连接臂，固定单元1通过第一转轴和转环2连接，第一转轴和固定单元1固定连接，第一转轴连接有第一电机，第一电机驱动第一转轴转动以驱动固定单元绕着第一转轴转动，所述的第一转轴的轴向方向为第二方向，转环2通过第二转轴和固定架连接，第二转轴和转环固定连接，第二转轴连接有第二电机，第二电机驱动第二转轴转动以驱动转环相对固定架绕着第二转轴方向转动，第二转轴的轴向方向为第三方向，第三方向和第二方向垂直。
2.根据权利要求1所述的妇产科手术电凝钳，其特征在于，所述的第三传动组件包括有内管（50231）、与内管连接的弹性条（50232）、与弹性条连接的铰接块（50233）上通过拉动杆a（50234a）和拉动杆b（50234b）分别和第一钳口和第二钳口连接，内管被驱动单元驱动以控制钳口的开闭。
3.根据权利要求2所述的妇产科手术电凝钳，其特征在于，所述的第一传动组件包括和驱动单元连接的外管（50212）以及和外管连接的端口（50211），连接头和端口铰接。
4.根据权利要求3所述的妇产科手术电凝钳，其特征在于，第一钳口和第二钳口连接有导线，内管内设有导线输送通道。
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