CN102661301B - 液压锁紧机械臂的快速注油机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压锁紧机械臂的快速注油机构，包括液压源部分，液压源部分包括液压源壳体、液压源活塞以及与液压源壳体间隙配合的第一关节轴，第一关节轴和液压源壳体上开有相通的液压油路，液压源壳体的侧部连接有注油模块和隔断模块，注油模块和隔断模块的内端设有相通的注油腔，液压源壳体上开有连接孔，注油腔通过连接孔与液压油路相连，隔断模块控制连接孔的开、关。通过注油模块和隔断模块的配合可以对机械臂液压系统快速注油和快速定量进行微调。

Description

液压锁紧机械臂的快速注油机构

技术领域

本发明涉及一种采用液压锁紧方式的外科手术机械臂的注油装置，尤其涉及一种液压锁紧机械臂的快速注油机构。

背景技术

近年来，计算机、图像处理、医疗外科技术和医疗机器人有机结合的微创外科机械臂技术已成为众多学者和科研机构关注的国际前沿热点之一。这一新型的多学科交叉领域的发展被认为是外科治疗手段的一种标志性的进步，国内医疗器械设备的研究和开发力度越来越大。目前，对于被动穿刺定位的机械臂，在临床上应用的还比较少，其中一个重要原因是手术机械臂的关节锁紧结构存在一些不足，特别是对于小型、轻便的采用液压锁紧的关节锁定，其稳定性和实用性还有待提升。

现有技术中，采用液压系统锁紧的机械臂的注油方式是将机械臂底部拆开，拔出液压源活塞进行注油，此种注油方式一是需要拆装，步骤复杂，对机械臂关节参数影响较大；二是注油量没能量化，经常会出现注油不足或过量的情况，所以不是非常实用。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以对机械臂液压系统快速注油和快速定量进行微调的液压锁紧机械臂的快速注油机构。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的液压锁紧机械臂的快速注油机构，包括液压源部分，所述液压源部分包括液压源壳体、液压源活塞以及与液压源壳体间隙配合的第一关节轴，所述第一关节轴和液压源壳体上开有相通的液压油路，所述液压源壳体的侧部连接有注油模块和隔断模块，所述注油模块和隔断模块的内端设有相通的注油腔，所述液压源壳体上开有连接孔，所述注油腔通过所述连接孔与所述液压油路相连，所述隔断模块控制所述连接孔的开、关。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明提供的液压锁紧机械臂的快速注油机构，由于液压源壳体的侧部连接有注油模块和隔断模块，注油模块和隔断模块的内端设有相通的注油腔，液压源壳体上开有连接孔，注油腔通过连接孔与液压油路相连，隔断模块控制所述连接孔的开、关。通过注油模块和隔断模块的配合可以对机械臂液压系统快速注油和快速定量进行微调。

附图说明

图1为本发明实施例提供的液压锁紧机械臂的快速注油机构的结构示意图；

图2为图1的A-A向剖视图；

图3a为本发明实施例中的正常工作状态示意图；

图3b为本发明实施例中的注油状态示意图。

图中：1.液压源壳体，2.第一关节轴，3.注油延长套，4.注油活塞，5.第一密封圈，6.第一挡圈，7.隔断延长套，8.隔断活塞，9.第二密封圈，10.第二挡圈，11.连接孔，12.第三密封圈，13.第三挡圈，14.第四密封圈，15.第四挡圈，16.液压油路，17.液压源活塞，18.注油腔。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述。

本发明的液压锁紧机械臂的快速注油机构，其较佳的具体实施方式是：

包括液压源部分，所述液压源部分包括液压源壳体、液压源活塞以及与液压源壳体间隙配合的第一关节轴，所述第一关节轴和液压源壳体上开有相通的液压油路，所述液压源壳体的侧部连接有注油模块和隔断模块，所述注油模块和隔断模块的内端设有相通的注油腔，所述液压源壳体上开有连接孔，所述注油腔通过所述连接孔与所述液压油路相连，所述隔断模块控制所述连接孔的开、关。

所述注油模块包括注油延长套，所述注油延长套内设有注油活塞，所述注油延长套通过螺纹连接固定在所述液压源壳体上。

所述注油活塞与注油延长套同轴，并通过螺纹配合。

所述隔断模块包括隔断延长套，所述隔断延长套内设有隔断活塞，所述隔断延长套通过螺纹连接固定在液压源壳体上，所述隔断活塞控制所述连接孔的开、关。

所述隔断活塞与隔断延长套同轴，并通过螺纹配合；

当所述隔断活塞移向所述隔断延长套的内端时，封闭所述连接孔；

当所述隔断活塞移向所述隔断延长套的外端时，打开所述连接孔。

本发明的液压锁紧机械臂的快速注油机构，可以对机械臂液压系统快速注油，且能保证油路具有足够的可靠性，保证机械臂在手术过程中能够提供足够可靠的承载，且在经过较长时间出现少许漏油现象导致承载不足时，可以快速定量进行微调，或者不用拆装机械臂就可在外部对液压系统进行注油，从而使得注油过程简单快速实用，且对机械臂的关节参数无影响。

本发明中，通过液压源活塞的上下移动，可以调节油路的压力，实现对关节的锁紧和释放；注油模块可通过旋转注油活塞实现活塞的轴向运动，从而实现油量调节；隔断模块实现调节和和注油切换。采用本发明的液压锁紧机械臂，可以从外部对液压系统进行注油；可以满足足够的系统承载能力；可以对系统油压进行微调，使系统承载固定在某一最佳范围内，可延长系统使用寿命。

具体实施例：

如图1所示，包括液压源部分、注油模块和隔断模块。

所述液压源部分包括液压源壳体1、液压源活塞17以及与液压源壳体间隙配合的第一关节轴2，第一关节轴2和液压源壳体1上开有相通的液压油路16，通过液压源活塞17的上下移动，可以调节液压油路16的压力，实现对关节的锁紧和释放。

如图2所示，所述液压源壳体1通过螺纹固定在机械臂底部，其侧部开有两个阶梯孔与注油模块和隔断模块相连。注油模块和隔断模块的内端设有相通的注油腔18，所述液压源壳体1上开有连接孔11，使得注油模块和隔断模块内端的注油腔18可以与液压油路16相连。

所述注油模块包括注油延长套3、注油活塞4以及安装在注油活塞4沟槽中的第一密封圈5和第一挡圈6。注油延长套3通过螺纹连接固定在液压源壳体1上，注油活塞4与注油延长套3同轴，通过螺纹配合，可实现注油活塞4的轴向运动，从而实现油量调节。

所述隔断模块包括隔断延长套7、隔断活塞8以及安装在隔断活塞8沟槽中的第二密封圈9和第二挡圈10。隔断延长套7通过螺纹连接固定在液压源壳体1上，隔断活塞8与隔断延长套7同轴，通过螺纹配合，可实现隔断活塞8的轴向运动，打开或封闭连接孔11，从而实现对注油腔18与液压油路16的隔断开关控制。

如图3a所示，在正常工作状态下，隔断活塞8依靠螺纹向外旋出，使隔断活塞8打开连接孔11，则液压油路16通过连接孔11与注油腔18相通，共享压力。此时逐步旋进注油活塞4，仍然保持了调压的效果，可以实现压力微调。

如图3b所示，当需要注油时，隔断活塞8依靠螺纹向内旋进，使隔断活塞8封闭连接孔11，隔断液压油路16与注油腔18的联系，防止在注油时油的溢出；之后完全旋出注油活塞4，并在显露的注油腔18内滴加液压油；最后快速地重新旋紧注油活塞4，并重新将隔断活塞8旋出，打开连接孔11，使新注入的液压油进入液压油路16即可。

该解决方案允许压力的微调，当末端负载能力下降后，旋进注油活塞，即可提高油压，保持较高的末端负载能力。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种液压锁紧机械臂的快速注油机构，包括液压源部分，所述液压源部分包括液压源壳体、液压源活塞以及与液压源壳体间隙配合的第一关节轴，所述第一关节轴和液压源壳体上开有相通的液压油路，其特征在于：

所述液压源壳体的侧部连接有注油模块和隔断模块，所述注油模块和隔断模块的内端设有相通的注油腔，所述液压源壳体上开有连接孔，所述注油腔通过所述连接孔与所述液压油路相连，所述隔断模块控制所述连接孔的开、关。

2.根据权利要求1所述的液压锁紧机械臂的快速注油机构，其特征在于，所述注油模块包括注油延长套，所述注油延长套内设有注油活塞，所述注油延长套通过螺纹连接固定在所述液压源壳体上。

3.根据权利要求2所述的液压锁紧机械臂的快速注油机构，其特征在于，所述注油活塞与注油延长套同轴，并通过螺纹配合。

4.根据权利要求2或3所述的液压锁紧机械臂的快速注油机构，其特征在于，所述隔断模块包括隔断延长套，所述隔断延长套内设有隔断活塞，所述隔断延长套通过螺纹连接固定在液压源壳体上，所述隔断活塞控制所述连接孔的开、关。

5.根据权利要求4所述的液压锁紧机械臂的快速注油机构，其特征在于，所述隔断活塞与隔断延长套同轴，并通过螺纹配合；

当所述隔断活塞移向所述隔断延长套的内端时，封闭所述连接孔；

当所述隔断活塞移向所述隔断延长套的外端时，打开所述连接孔。