CN118558871A - 一种工件抓取装置及工件抓取方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种工件抓取装置及工件抓取方法，包括：至少一个抓取部、至少一个移动转动部、至少一个固定部、至少一个支撑架和一个主杆；至少一个抓取部与一个移动转动部连接；其中，抓取部用于抓取工件；一个移动转动部与一个固定部可移动的连接；其中，移动转动部用于在固定部上移动和转动，使抓取部能够相对于固定部移动，以及使抓取部相对于固定部转动；一个固定部与一个支撑架连接；其中，固定部与支撑架可拆卸的连接；至少一个支撑架与主杆连接；主杆用于支撑支撑架。本申请极大的提高了工件加工效率，并且避免了工人进入冲压机进行拆卸和调试，极大的降低了安全风险事故的发生概率。

Description

一种工件抓取装置及工件抓取方法

技术领域

本申请涉及机械技术领域，尤其涉及一种工件抓取装置及工件抓取方法。

背景技术

随着社会的进步，汽车行业的竞争愈发激烈，为了提高冲压生产线的自动化水平，降低人工成本，在对工艺及自动化的要求满足的前提下，往往借助各种结构的端拾器对工件进行抓起与放置。

当使用当前的端拾器抓取工件并将其放置在冲压模具中时，由于冲压机和冲压模具中存在诸多干涉点，导致当前的端拾器无法直接将工件贴合到冲压模具的内侧表面上。

对此，当前的做法是由工人钻进冲压机进行拆卸，控制端拾器将工件贴合到冲压模具内侧表面的指定区域上，再将端拾器从拆卸后的冲压模具中取出，并将冲压机安装好并对冲压机进行调试后，方可通过冲压机对冲压模具中的工件进行加工。

然而，发明人发现，这种方法不仅因操作繁琐而导致工件加工效率低下，还因工人需要拆卸冲压机，并进入冲压机内容而很容易发生安全风险事故。

发明内容

本申请提供一种工件抓取装置及工件抓取方法，用以解决采用当前的端拾器放置工件导致的工件加工效率低下，以及很容易发生安全风险事故的问题。

第一方面，本申请提供一种工件抓取装置，包括：至少一个抓取部、至少一个移动转动部、至少一个固定部、至少一个支撑架和一个主杆；

至少一个所述抓取部与一个所述移动转动部连接；其中，所述抓取部用于抓取工件；

一个所述移动转动部与一个所述固定部可移动的连接；其中，所述移动转动部用于在所述固定部上移动和转动，使所述抓取部能够相对于所述固定部移动，以及使所述抓取部相对于所述固定部转动；

一个所述固定部与一个所述支撑架连接；其中，所述固定部与所述支撑架可拆卸的连接；

至少一个所述支撑架与所述主杆连接；所述主杆用于支撑所述支撑架。

上述方案中，一个所述抓取部包括：一个抓取块、一个抓取杆和至少一个抓取头；

所述抓取块可转动的连接在所述移动转动部上；

所述抓.取杆的一端与所述抓取块连接；

所述抓取杆的另一端与至少一个所述抓取头连接；所述抓取头用于抓取所述工件。

上述方案中，所述抓取头为吸盘，所述抓取杆为两端开口的筒体结构；

所述吸盘的气口与所述抓取杆的一端连接，所述抓取杆的另一端与真空泵连接。

上述方案中，所述抓取头为机械手，所述抓取杆为两端开口的筒体结构；

所述机械手与所述抓取杆的一端连接；控制电路的电缆从所述抓取杆的另一端穿过所述抓.取杆，并与所述机械手连接。

上述方案中，一个所述移动转动部包括：

至少一个气缸、一个连接杆、至少一个夹紧块和至少一个限位块；

至少一个所述气缸固定在所述固定部上，至少一个所述气缸的气缸杆与所述连接杆连接；

至少一个所述夹紧块分别可移动的连接在一个所述固定部上，至少一个所述限位块分别固定在一个所述固定部上；一个所述夹紧块在一个所述固定部上移动，并能够与一个所述限位块对应；

所述连接杆与至少一个所述夹紧块可转动的连接，所述连接杆还与至少一个抓取部连接。

上述方案中，一个所述固定部包括：至少一个第一连杆和至少一个第二连杆；其中，所述第一连杆与所述第二连杆相互垂直；

至少一个所述气缸固定在一个所述第一连杆上；

一个所述夹紧块可移动的连接在一个所述第二连杆上；

一个所述限位块固定在一个所述第二连杆上；

一个所述夹紧块能够在一个所述第二连杆上移动，并与所述第二连杆上的限位块接触；

至少一个所述第二连杆与所述支撑架连接。

上述方案中，一个所述支撑架包括：一个支撑杆、一个连接公头和一个连接母头；

所述支撑杆的一端与所述固定部连接；

所述支撑杆的另一端与所述连接公头的一端连接；

所述连接公头的另一端与所述连接母头的一端可拆卸的连接；

所述连接母头的另一端与所述主杆连接。

上述方案中，一个所述连接公头包括：一个公头接头和至少一个公头柱体；

一个所述连接母头包括：一个母头接头、至少一个U型槽、至少一个转动轴和至少一个锁扣；

所述公头接头的一端与所述支撑杆连接，所述公头接头的另一端用于插入所述母头接头；

至少一个所述公头柱体连接在所述公头接头的侧面上，至少一个所述公头柱体与所述公头接头相互垂直；

所述母头接头的一端具有一个用于容纳所述公头接头的母头槽，至少一个所述U型槽位于所述母头槽侧面，一个所述U型槽用于容纳一个所述公头柱体；

至少一个所述转动轴固定在所述母头接头的侧面，至少一个所述转动轴与所述母头接头相互垂直；

一个所述锁扣的一端与一个所述转动轴可转动的连接，所述锁扣的另一端用于扣合位于一个所述U型槽的一个公头柱体，使一个所述连接公头和一个所述连接母头可拆卸的连接。

上述方案中，所述主杆包括：至少一个转接头和一个杆体；

一个所述转接头与至少一个所述支撑架的连接母头连接；

至少一个所述转接头连接在所述杆体上。

第二方面，本申请提供一种工件抓取方法，利用上述工件抓取装置，包括：

控制机械臂与主杆连接，机械臂将工件抓取装置移动到工件的上方，并启用抓取部使抓取部拾取工件的上表面；

启动移动转动部使所述抓取部移动到指定位置，以及将抓取部转动到指定角度，使工件的下表面能够与冲压模具的内侧表面贴合；

机械臂将工件抓取到冲压模具内部，使工件与冲压模具内侧表面贴合，并使工件与冲压模具内部连接，启用抓取部松脱该工件。

本申请提供的一种工件抓取装置及工件抓取方法，通过移动转动部对工件的位置和角度进行调整，使工件能够顺利的进入冲压机和冲压模具中，并使工件能够准确的贴合在冲压模具的内侧表面的指定区域上，而无需拆卸冲压机，极大的提高了工件加工效率，并且避免了工人进入冲压机进行拆卸和调试，极大的降低了安全风险事故的发生概率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请提供的一种工件抓取装置的立体结构示意图；

图2为本申请提供的一种工件抓取装置的仰视结构示意图；

图3为本申请提供的一种工件抓取装置的正视结构示意图；

图4为图3中A部分的放大结构示意图；

图5为本申请提供的一种工件抓取方法的流程图；

图6为本申请提供的一种工件抓取方法的流程图。

附图标记：

1：抓取部；

2：移动转动部；

3：固定部；

4：支撑架；

5：主杆；

6：工件；

11：抓取块；

12：抓取杆；

13：抓取头；

21：气缸；

22：连接杆；

23：夹紧块；

24：限位块；

25：线性轴承；

211：鱼眼接头；

212：气缸连接块；

213：气缸固定块；

231：夹紧限位块；

232：夹紧固定块；

31：第一连杆；

32：第二连杆；

33：管连接块；

41：支撑杆；

42：连接公头；

43：连接母头；

421：公头接头；

422：公头柱体；

431：母头接头；

432：U型槽；

433：转动轴；

434：锁扣；

51：转接头；

52：杆体；

53：连接盘

511：上转接块；

512：连接螺栓；

513：法兰盘。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本申请实施例的技术方案以及本申请实施例的技术方案如何解决目前的问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请实施例的实施例进行描述。

实施例一：

请参阅图1-图4，本申请实施例提供一种工件6抓取装置，包括：至少一个抓取部1、至少一个移动转动部2、至少一个固定部3、至少一个支撑架4和一个主杆5；

至少一个所述抓取部1与一个所述移动转动部2连接；其中，所述抓取部1用于抓取工件6；

一个所述移动转动部2与一个所述固定部3可移动的连接；其中，所述移动转动部2用于在所述固定部3上移动和转动，使所述抓取部1能够相对于所述固定部3移动，以及使所述抓取部1相对于所述固定部3转动；

一个所述固定部3与一个所述支撑架4连接；其中，所述固定部3与所述支撑架4可拆卸的连接；

至少一个所述支撑架4与所述主杆5连接；所述主杆5用于支撑所述支撑架4。

在示例性的实施例中，机械臂与主杆5连接，机械臂将工件6抓取装置移动到工件6的上方，并启用抓取部1使抓取部1拾取工件6的上表面。

启动移动转动部2使所述抓取部1移动到指定位置，以及将抓取部1转动到指定角度，使工件6的下表面能够与冲压模具的内侧表面贴合。

机械臂将工件6抓取到冲压模具内部，使工件6与冲压模具内侧表面贴合，并使工件6与冲压模具内部连接，启用抓取部1松脱该工件6。

因此，本申请通过移动转动部2对工件6的位置和角度进行调整，使工件6能够顺利的进入冲压机和冲压模具中，并使工件6能够准确的贴合在冲压模具的内侧表面的指定区域上，而无需拆卸冲压机，极大的提高了工件6加工效率，并且避免了工人进入冲压机进行拆卸和调试，极大的降低了安全风险事故的发生概率。

在一个可选的实施例中，两个支撑架4对称布置在主杆5的两侧，使位于主杆5两侧的支撑架4、固定部3、移动转动部2和抓取部1能够相互平衡，使重心位于主杆5上。

在一个优选的实施例中，一个所述抓取部1包括：一个抓取块11、一个抓取杆12和至少一个抓取头13；

所述抓取块11可转动的连接在所述移动转动部2上；

所述抓取杆12的一端与所述抓取块11连接；

所述抓取杆12的另一端与至少一个所述抓取头13连接；所述抓取头13用于抓取所述工件6。

本实例中，通过使抓取块11可转动的连接在移动转动部2上的方式，使抓取头13能够通过抓取杆12和抓取块11围绕移动转动部2转动，以实现调整抓取头13的偏转角度的技术效果。

具体地，抓取块11可转动的连接在移动转动部2的连接杆22上，抓取杆12与抓取块11连接，抓取杆12的轴线与连接杆22的轴线垂直，抓取杆12能够围绕连接杆22的轴线转动。

在一个优选的实施例中，所述抓取头13为吸盘，所述抓取杆12为两端开口的筒体结构；

所述吸盘的气口与所述抓取杆12的一端连接，所述抓取杆12的另一端与真空泵连接。

本实例中，通过真空泵对吸盘进行抽气，使吸盘抓取工件6，结构简单，易于使用，故障率低。采用工业吸盘作为本申请中的吸盘，工业吸盘，也称为真空吸盘，是一种利用真空吸附原理固定工件6的装置。它通过产生真空吸附工件6表面来牢固固定它，可以在工业生产线上广泛应用。

工业吸盘的工作原理是通过真空泵的帮助，使吸盘本体形成一定的负压，产生吸附力，将工件6或材料固定在吸盘上。具体来说，吸盘泵通过气源连接口将气体引入管道中，经过流量控制阀和真空表的控制，形成一定的负压环境。吸盘本体放置在工件6表面，吸盘内部的压力低于外界大气压，从而形成吸附力，将工件6吸附在吸盘上。

在一个优选的实施例中，所述抓取头13为机械手，所述抓取杆12为两端开口的筒体结构；

所述机械手与所述抓取杆12的一端连接；控制电路的电缆从所述抓取杆12的另一端穿过所述抓取杆12，并与所述机械手连接。

本实例中，通过控制电路控制机械手的拾取和松脱，以便于对不同形状和不同材质的工件6进行抓取，扩大了本申请的使用范围。

于本实施例中，所述机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其特点在于可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件6(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构则使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动，以实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

在一个优选的实施例中，一个所述移动转动部2包括：

至少一个气缸21、一个连接杆22、至少一个夹紧块23和至少一个限位块24；

至少一个所述气缸21固定在所述固定部3上，至少一个所述气缸21的气缸21杆与所述连接杆22连接；

至少一个所述夹紧块23分别可移动的连接在一个所述固定部3上，至少一个所述限位块24分别固定在一个所述固定部3上；一个所述夹紧块23在一个所述固定部3上移动，并能够与一个所述限位块24对应；

所述连接杆22与至少一个所述夹紧块23可转动的连接，所述连接杆22还与至少一个抓取部1连接。

本实例中，当气缸21使气缸21杆推动连接杆22移动时，连接杆22带动夹紧块23沿固定部3的第二连杆32移动，直到夹紧块23与限位块24接触时，连接杆22和夹紧块23将停止移动，其中，夹紧块23和限位块24之间的距离为第一移动距离，实现移动连接在连接杆22上的抓取部1的技术效果。

气缸21继续通过气缸21杆使连接杆22和夹紧块23朝向限位块24移动，为连接杆22在夹紧块23中转动提供动力，当连接杆22继续移动第二移动距离，使连接杆22在夹紧块23中转动与第二移动距离对应的转动角度，实现转动连接在连接杆22上的抓取部1的技术效果。

同时，可通过调整夹紧块23和限位块24之间的距离，来调整抓取部1的第一移动距离，以及通过调整第二移动距离来调整抓取部1的转动角度。

具体地，采用单杆气缸、双杆气缸和双轴气缸中的一种或几种作为本申请中的气缸21，其中，单杆气缸是一种常见的气缸21类型，其特点是结构简单、体积小且价格较为便宜。它广泛应用于各种机械设备中，通过气压控制气缸21的活塞运动，从而实现机械设备的运转。单杆气缸具有安装方便、运动平稳等优点，特别适用于对精度要求不高的场合。双杆气缸是由单杆气缸变形而来的，其结构在两端都设有杆，从而提高了气缸21的稳定性和承载能力。双杆气缸同样广泛应用于需要较大承载能力和稳定性的机械设备中。双轴气缸则是将两个单杆薄型气缸并联在一起，具有节省安装空间、导向、抗弯曲及抗扭转性能，能承受一定的侧向负载，且出力比单轴缸大。

采用铝管、钢管、不锈钢管或合金管作为连接杆22。其中，铝管是有色金属管的一种，指用纯铝或铝合金经挤压加工成沿其纵向全长中空的金属管状材料。它可以有一个或多个封闭的通孔，壁厚、横截面均匀一致；钢管则是指两端开口并具有中空断面的钢材，其长度与周边之比较大；按生产方法，钢管可以分为无缝钢管和焊接钢管。不锈钢管是一种中空的长条钢材，大量用作输送流体的管道，如石油、天然气、水、煤气、蒸气等。由于不锈钢管在搞弯、抗扭强度相同时重量较轻；合金管则是无缝钢管的一种，由于其中含有较多的Cr元素，因此具有耐高温、耐低温、耐腐蚀等性能，优于普通无缝钢管。

采用抱箍作为夹紧块23，抱箍是一种连接管道的管件，一般由金属材料或者塑料材料制成，其主要功能是用于连接、支撑或固定管道。抱箍装置通常由箍板、翼板、拉结筋板、螺栓及内衬垫构成，由两个半圆形的环组成，通过螺栓、螺母或者其他紧固件将两个半圆形环固定在管道外壁上，从而实现管道的连接和固定。

优选的，在抱箍中设置线性轴承25，使连接杆22穿过线性轴承25，以便于连接杆22在夹紧块23中转动。其中，线性轴承25是一种用于直线运动的滚动或滑动轴承，具有摩擦力小、结构可靠、承载能力强、长距离运行精度高、使用寿命长等特点。它常用于各种机床、冲床、打印机等工业机械设备中，以满足设备的定位、导向和定位要求。

采用环状抱箍作为限位块24，环状抱箍是一种环状连接器，通常由两个半环组成。

夹紧块23朝向限位块24的一侧具有夹紧限位块231，夹紧限位块231用于与限位块24接触。

示例性地，气缸21的气缸杆连接有鱼眼接头211，鱼眼接头211的一端与气缸连接块212连接，气缸连接块212还与连接杆22连接。其中，鱼眼接头211是自润滑杆端关节轴承，属于关节轴承的一种。这种接头的作用是连接两个中心线相交的杆件，其中“鱼眼”里安装的那个轴可以绕中心线旋转一定角度。因此，气缸21可通过鱼眼接头211推动连接杆22朝向或远离限位块24移动；也可使气缸连接块212围绕鱼眼接头211转动，使连接杆22发生转动。

示例性地，夹紧块23具有至少一个夹紧固定块232，夹紧固定块232固定在连接杆22上，并位于连接杆22远离固定部3的一侧上，夹紧固定块232用于限制连接杆22从夹紧块23中脱离。

在一个优选的实施例中，一个所述固定部3包括：至少一个第一连杆31和至少一个第二连杆32；其中，所述第一连杆31与所述第二连杆32相互垂直；

至少一个所述气缸21固定在一个所述第一连杆31上；

一个所述夹紧块23可移动的连接在一个所述第二连杆32上；

一个所述限位块24固定在一个所述第二连杆32上；

一个所述夹紧块23能够在一个所述第二连杆32上移动，并与所述第二连杆32上的限位块24接触；

至少一个所述第二连杆32与所述支撑架4连接。

本实例中，第一连杆31和第二连杆32相互垂直，以形成框架结构的固定部3；通过将气缸21固定在第一连杆31上，将夹紧块23和固定块固定在第二连杆32上，并使连接杆22与气缸21杆相互垂直，使得气缸21杆能够通过连接杆22带动夹紧块23朝向或远离固定块移动，因此，实现了采用简单结构即可为转动移动部提供移动和转动的硬件基础。

具体地，至少一个第一连杆31相互平行，至少一个第二连杆32相互垂直，至少一个第一连杆31和至少一个第二连杆32形成框架结构。

采用铝管、钢管、不锈钢管或合金管作为第一连杆31和第二连杆32。使用管连接块33连接第一连杆31和第二连杆32，并使第一连杆31和第二连杆32相互垂直。管连接块33是一种专门设计的部件，用于连接两根管子并确保它们保持垂直状态。这种连接块通常具有与管子相匹配的接口，以确保稳固的连接和垂直对齐。

气缸21通过气缸固定块213固定在第一连杆31上。气缸固定块213为抱箍。

在一个优选的实施例中，一个所述支撑架4包括：一个支撑杆41、一个连接公头42和一个连接母头43；

所述支撑杆41的一端与一个所述固定部3连接；

所述支撑杆41的另一端与所述连接公头42的一端连接；

所述连接公头42的另一端与所述连接母头43的一端可拆卸的连接；

所述连接母头43的另一端与所述主杆5连接。

本实例中，通过设置连接公头42和连接母头43，以便于将固定部3和移动转动部2从主杆5上拆卸下来，为安装不同型号的固定部3和移动转动部2提供了便利，扩大了本申请的适用范围。

具体地，采用铝管、钢管、不锈钢管或合金管作为支撑杆41。

采用一端带有机械螺纹的管道接头，用于连接内孔为角度锥面的母头的快接公头作为连接公头42。

采用一端内孔呈角度锥面的管道接头，用于连接外径带有机械螺纹的公头的快接母头作为连接母头43。

快接公头和快接母头具有结构简单、安装方便、维护方便、密封性好等优点，尤其适用于管道拆装较频繁的场合。在使用时，公头和母头需要具有互换性和配套性，以避免错误的连接。

示例性地，所述支撑杆41的一端与一个所述固定部3的至少一个管连接块33连接。与支撑杆41连接的至少一个管连接块33还分别与至少一个第一连杆31连接。

在一个优选的实施例中，一个所述连接公头42包括：一个公头接头422和至少一个公头柱体422；

一个所述连接母头43包括：一个母头接头431、至少一个U型槽432、至少一个转动轴433和至少一个锁扣434；

所述公头接头422的一端与所述支撑杆41连接，所述公头接头422的另一端用于插入所述母头接头431；

至少一个所述公头柱体422连接在所述公头接头422的侧面上，至少一个所述公头柱体422与所述公头接头422相互垂直；

所述母头接头431的一端具有一个用于容纳所述公头接头422的母头槽，至少一个所述U型槽432位于所述母头槽侧面，一个所述U型槽432用于容纳一个所述公头柱体422；

至少一个所述转动轴433固定在所述母头接头431的侧面，至少一个所述转动轴433与所述母头接头431相互垂直；

一个所述锁扣434的一端与一个所述转动轴433可转动的连接，所述锁扣434的另一端用于扣合位于一个所述U型槽432的一个公头柱体422，使一个所述连接公头42和一个所述连接母头43可拆卸的连接。

本实例中，通过将公头接头422插入母头接头431中，实现将连接公头42和连接母头43相互定位，并将公头柱体422插入U型槽432之内，实现连接公头42和连接母头43的预连接。

转动锁扣434，使锁扣434同时扣合转动轴433和U型槽432内的公头柱体422，使连接公头42和连接母头43相互连接，多个锁扣434可以同时连接多个转动轴433和多个公头柱体422，以提高连接公头42和连接母头43之间的连接强度。

具体地，采用S形结构的金属条作为锁扣434。S形的锁扣434的设计能够确保连接的稳定性和牢固性，有效防止意外脱落或松动，从而提供更高的安全性；S形锁扣434的结构简单直观，使得安装和拆卸过程变得容易。用户无需复杂的工具或技能，即可轻松完成操作；S形的锁扣434通常由金属或合金等坚固材料制成，具有较高的耐磨性和耐腐蚀性，能够经受住长时间的使用和环境的考验。

在一个优选的实施例中，所述主杆5包括：至少一个转接头51和一个杆体52；

一个所述转接头51与至少一个所述支撑架4的连接母头43连接；

至少一个所述转接头51连接在所述杆体52上。

本实例中，通过设置转接头51以便于连接多个支撑架4，实现了使用一个杆体52抓取多个工件6的技术效果。

具体地，采用铝管、钢管、不锈钢管或合金管作为杆体52。

一个转接头51包括：一个上转接块511、一个下转接块、至少一个连接螺栓512和至少一个法兰盘513；

所述上转接块511具有一个上半圆槽，所述下转接块具有一个下半圆槽，所述杆体52的一端插入由上半圆槽和下半圆围绕的空间内

至少一个连接螺栓512连接上转接块511和下转接块，使上转接块511和下转接块夹紧杆体52。

至少一个法兰盘513分别连接在所述转接块的侧面，一个法兰盘513与一个支撑架4的连接母头43通过螺栓连接。

进一步地，主杆5还包括：连接头53；连接头53固定在杆体52上，连接头53用于与机械臂连接。于本实施例中，采用法兰盘作为连接头53。

实施例二：

请参阅图5，本申请提供一种工件抓取方法，包括：

S504：控制机械臂与主杆连接，机械臂将工件抓取装置移动到工件的上方，并启用抓取部使抓取部拾取工件的上表面。

本步骤中，通过控制抓取部的真空机启动，使抓取部的吸盘吸附工件上，以实现抓取工件的目的。

通过控制抓取部的控制电路，使抓取部的机械手抓取工件，以实现抓取工件的目的。

S505：启动移动转动部使所述抓取部移动到指定位置，以及将抓取部转动到指定角度，使工件的下表面能够与冲压模具的内侧表面贴合。

本步骤中，通过启动移动转动部，使连接杆带动抓取部移动第一移动距离，再使气缸继续移动第二移动距离，使连接杆转动以调整抓取头的转动角度，

使工件的位置和角度与冲压模具内部表面上，为工件预留的区域相互吻合。

再通过机械臂的移动，使工件的下表面能够与冲压模具的内侧表面贴合。

S506：机械臂将工件抓取到冲压模具内部，使工件与冲压模具内侧表面贴合，并使工件与冲压模具内部连接，启用抓取部松脱该工件。

本步骤中，通过控制抓取部的真空机停机，使抓取部的吸盘松脱工件，以实现松脱工件的目的。

通过控制抓取部的控制电路，使抓取部的机械手松脱工件，以实现松脱工件的目的。

实施例三：

请参阅图6，本申请提供一种工件抓取方法，包括：

S601：调整每一移动转动部中每一夹紧块和每一限位块的位置，以调整每一移动转动部的每一对夹紧块和限位块之间的第一移动距离。

本步骤中，通过调整夹紧块与限位块之间的第一移动距离，以调整抓取部在抓取到工件时沿水平方向移动的距离；其中，水平方向垂直于工件插入冲压模具方向的方向。

S602：调整每一移动转动部中的气缸的第二移动距离。

本步骤中，通过调整第二移动距离来调整抓取部的转动角度，以实现调整抓取部的抓取头的转动角度，以保证工件能够贴合不同冲压模具内部表面。

S603：转动每一抓取部中的抓取杆，使所述每一抓取部中抓取杆分别围绕连接杆转动，并使所述抓取头转动至预置的偏转角度。

本步骤中，通过调整抓取杆与连接杆之间的偏转角度，进一步的调整抓取头的位置，以确保抓取头抓取的工件，能够与具有多种形状的内侧表面的冲压模具内部贴合。

S604：控制机械臂与主杆连接，机械臂将工件抓取装置移动到工件的上方，并启用抓取部使抓取部拾取工件的上表面。

本步骤中，通过控制抓取部的真空机启动，使抓取部的吸盘吸附工件上，以实现抓取工件的目的。

通过控制抓取部的控制电路，使抓取部的机械手抓取工件，以实现抓取工件的目的。

S605：启动移动转动部使所述抓取部移动到指定位置，以及将抓取部转动到指定角度，使工件的下表面能够与冲压模具的内侧表面贴合。

本步骤中，通过启动移动转动部，使连接杆带动抓取部移动第一移动距离，再使气缸继续移动第二移动距离，使连接杆转动以调整抓取头的转动角度，

使工件的位置和角度与冲压模具内部表面上，为工件预留的区域相互吻合。

再通过机械臂的移动，使工件的下表面能够与冲压模具的内侧表面贴合。

S606：机械臂将工件抓取到冲压模具内部，使工件与冲压模具内侧表面贴合，并使工件与冲压模具内部连接，启用抓取部松脱该工件。

本步骤中，通过控制抓取部的真空机停机，使抓取部的吸盘松脱工件，以实现松脱工件的目的。

通过控制抓取部的控制电路，使抓取部的机械手松脱工件，以实现松脱工件的目的。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请实施例的其它实施方案。本申请实施例旨在涵盖本申请实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请实施例的一般性原理并包括本申请实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请实施例的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请实施例的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种工件抓取装置，其特征在于，包括：至少一个抓取部、至少一个移动转动部、至少一个固定部、至少一个支撑架和一个主杆；

至少一个所述抓取部与一个所述移动转动部连接；其中，所述抓取部用于抓取工件；

一个所述移动转动部与一个所述固定部可移动的连接；其中，所述移动转动部用于在所述固定部上移动和转动，使所述抓取部能够相对于所述固定部移动，以及使所述抓取部相对于所述固定部转动；

一个所述固定部与一个所述支撑架连接；其中，所述固定部与所述支撑架可拆卸的连接；

至少一个所述支撑架与所述主杆连接；所述主杆用于支撑所述支撑架。

2.根据权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，一个所述抓取部包括：一个抓取块、一个抓.取杆和至少一个抓取头；

所述抓取块可转动的连接在所述移动转动部上；

所述抓.取杆的一端与所述抓取块连接；

所述抓.取杆的另一端与至少一个所述抓取头连接；所述抓取头用于抓取所述工件。

3.根据权利要求2所述的工件抓取装置，其特征在于，所述抓取头为吸盘，所述抓取杆为两端开口的筒体结构；

所述吸盘的气口与所述抓.取杆的一端连接，所述抓取杆的另一端与真空泵连接。

4.根据权利要求2所述的工件抓取装置，其特征在于，所述抓取头为机械手，所述抓.取杆为两端开口的筒体结构；

所述机械手与所述抓取杆的一端连接；控制电路的电缆从所述抓.取杆的另一端穿过所述抓取杆，并与所述机械手连接。

5.根据权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，一个所述移动转动部包括：

至少一个气缸、一个连接杆、至少一个夹紧块和至少一个限位块；

至少一个所述气缸固定在所述固定部上，至少一个所述气缸的气缸杆与所述连接杆连接；

至少一个所述夹紧块分别可移动的连接在一个所述固定部上，至少一个所述限位块分别固定在一个所述固定部上；一个所述夹紧块在一个所述固定部上移动，并能够与一个所述限位块对应；

所述连接杆与至少一个所述夹紧块可转动的连接，所述连接杆还与至少一个抓取部连接。

6.根据权利要求5所述的工件抓取装置，其特征在于，一个所述固定部包括：至少一个第一连杆和至少一个第二连杆；其中，所述第一连杆与所述第二连杆相互垂直；

至少一个所述气缸固定在一个所述第一连杆上；

一个所述夹紧块可移动的连接在一个所述第二连杆上；

一个所述限位块固定在一个所述第二连杆上；

一个所述夹紧块能够在一个所述第二连杆上移动，并与所述第二连杆上的限位块接触；

至少一个所述第二连杆与所述支撑架连接。

7.根据权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，一个所述支撑架包括：一个支撑杆、一个连接公头和一个连接母头；

所述支撑杆的一端与所述固定部连接；

所述支撑杆的另一端与所述连接公头的一端连接；

所述连接公头的另一端与所述连接母头的一端可拆卸的连接；

所述连接母头的另一端与所述主杆连接。

8.根据权利要求7所述的工件抓取装置，其特征在于，一个所述连接公头包括：一个公头接头和至少一个公头柱体；

一个所述连接母头包括：一个母头接头、至少一个U型槽、至少一个转动轴和至少一个锁扣；

所述公头接头的一端与所述支撑杆连接，所述公头接头的另一端用于插入所述母头接头；

至少一个所述公头柱体连接在所述公头接头的侧面上，至少一个所述公头柱体与所述公头接头相互垂直；

所述母头接头的一端具有一个用于容纳所述公头接头的母头槽，至少一个所述U型槽位于所述母头槽侧面，一个所述U型槽用于容纳一个所述公头柱体；

至少一个所述转动轴固定在所述母头接头的侧面，至少一个所述转动轴与所述母头接头相互垂直；

一个所述锁扣的一端与一个所述转动轴可转动的连接，所述锁扣的另一端用于扣合位于一个所述U型槽的一个公头柱体，使一个所述连接公头和一个所述连接母头可拆卸的连接。

9.根据权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，所述主杆包括：至少一个转接头和一个杆体；

一个所述转接头与至少一个所述支撑架的连接母头连接；

至少一个所述转接头连接在所述杆体上。

10.一种工件抓取方法，其特征在于，利用权利要求1-9中任一所述的工件抓取装置，包括：

控制机械臂与主杆连接，机械臂将工件抓取装置移动到工件的上方，并启用抓取部使抓取部拾取工件的上表面；

启动移动转动部使所述抓取部移动到指定位置，以及将抓取部转动到指定角度，使工件的下表面能够与冲压模具的内侧表面贴合；

机械臂将工件抓取到冲压模具内部，使工件与冲压模具内侧表面贴合，并使工件与冲压模具内部连接，启用抓取部松脱该工件。