CN220316504U - 机器人辊筒抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人辊筒抓手，它涉及机械技术领域。包括左夹爪、右夹爪、夹具、定位锥、导向锥、导向套、连接螺栓、气缸组、万向轴、连接套和安装盘，夹具与左夹爪、右夹爪相连，夹具安装在定位锥的下端，万向轴一端与定位锥相连，万向轴另一端与安装盘相连，气缸组通过连接螺栓与导向锥相连，导向锥外部套有导向套，连接套连接导向套和安装盘。本实用新型解决机器人因定位误差和辊筒姿态不正取辊筒困难的难题。
Description
技术领域
本实用新型涉及的是机械技术领域，具体涉及一种机器人辊筒抓手。
背景技术
辊筒一般装载料筐中流转，涉及到把辊筒装进料筐和从料筐中取出，以前都是由工人进行搬运，随着工业机器人的广泛应用，使用机器人替代人员搬运物料成为趋势。机器人一般采用竖直方向抓取和放置辊筒，但由于定位误差及辊筒姿态不是竖直，造成取不出，常造成机器人过载报故障。
综上所述，本实用新型设计一种机器人使用的辊筒抓手，其具有柔性，解决机器人抓取辊筒的困难。
实用新型内容
针对现有技术上存在的不足，本实用新型目的是在于提供一种机器人辊筒抓手，解决机器人因定位误差和辊筒姿态不正取辊筒困难的难题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：机器人辊筒抓手，包括左夹爪、右夹爪、夹具、定位锥、导向锥、导向套、连接螺栓、气缸组、万向轴、连接套和安装盘，夹具与左夹爪、右夹爪相连，夹具安装在定位锥的下端，万向轴一端与定位锥相连，万向轴另一端与安装盘相连，气缸组通过连接螺栓与导向锥相连，导向锥外部套有导向套，连接套连接导向套和安装盘。
作为优选，所述的左夹爪、右夹爪采用偏心设计。
本实用新型的有益效果：本实用新型的结构设计合理，解决机器人因定位误差和辊筒姿态不正抓取辊筒困难的难题。气缸组推动导向锥锁定定位锥，实现夹爪定位；气缸组拉动导向锥松开定位锥，实现夹爪浮动，夹爪浮动可适应位置偏差、角度偏差、位置和角度同时偏差。夹爪偏心设计，方便抓取到紧贴料筐的直径比夹具小的辊筒。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的锁紧状态示意图；
图3为本实用新型的松开状态示意图；
图4为本实用新型位置偏差示意图；
图5为本实用新型角度偏差示意图；
图6为本实用新型的位置偏差和角度偏差示意图。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
参照图1-6，本具体实施方式采用以下技术方案：机器人辊筒抓手，包括左夹爪1、右夹爪2、夹具3、定位锥4、导向锥5、导向套6、连接螺栓7、气缸组8、万向轴9、连接套10和安装盘11，夹具3与左夹爪1、右夹爪2相连，夹具3安装在定位锥4的下端，万向轴9一端与定位锥4相连，万向轴9另一端与安装盘11相连，气缸组8通过连接螺栓7与导向锥5相连，导向锥5外部套有导向套6，连接套10连接导向套6和安装盘11。
值得注意的是，所述的左夹爪1、右夹爪2采用偏心设计。
本具体实施方式夹具使用左夹爪和右夹爪外张抓取辊筒，内收放下辊筒。左夹爪和右夹爪偏心设计，方便抓取到紧贴料筐的直径比夹具小的辊筒。夹具安装在定位锥的下端，万向轴一端与定位锥相连、另一端与安装盘连接。气缸组通过连接螺栓驱动导向锥锁紧(松开)定位锥。导向套为导向锥上下滑动导向；连接套连接导向套和安装盘，也是气缸组的安装基础。
本具体实施方式在机器人抓取辊筒的生产中可以推广应用，解决磨料与工件贴合的难题，在自动化生产领域具有很高的使用价值。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (2)
1.机器人辊筒抓手，其特征在于，包括左夹爪(1)、右夹爪(2)、夹具(3)、定位锥(4)、导向锥(5)、导向套(6)、连接螺栓(7)、气缸组(8)、万向轴(9)、连接套(10)和安装盘(11)，夹具(3)与左夹爪(1)、右夹爪(2)相连，夹具(3)安装在定位锥(4)的下端，万向轴(9)一端与定位锥(4)相连，万向轴(9)另一端与安装盘(11)相连，气缸组(8)通过连接螺栓(7)与导向锥(5)相连，导向锥(5)外部套有导向套(6)，连接套(10)连接导向套(6)和安装盘(11)。
2.根据权利要求1所述的机器人辊筒抓手，其特征在于，所述的左夹爪(1)、右夹爪(2)采用偏心设计。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202321638440.0U CN220316504U (zh) | 2023-06-27 | 2023-06-27 | 机器人辊筒抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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| CN202321638440.0U Active CN220316504U (zh) | 2023-06-27 | 2023-06-27 | 机器人辊筒抓手 |
Country Status (1)
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2023
- 2023-06-27 CN CN202321638440.0U patent/CN220316504U/zh active Active
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