CN118251532A - 管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够掌握多个工程机械各自的动作状况的管理系统。管理系统包括：接收装置，接收与多个工程机械(20)各自的动作状况相关的信息；显示装置，显示与所输入的指令信号对应的图像；以及显示控制部，基于所述接收装置所接收到的所述信息，将与所述多个工程机械(20)各自的所述动作状况对应的所述指令信号输入至所述显示装置。

Description

管理系统

技术领域

本发明涉及管理多个工程机械的管理系统。

背景技术

在专利文献1中，公开了使显示装置显示地图图像的产业车辆的管理系统。在所述地图图像中，相互重合地显示表示多个产业车辆各自的位置的标志。以根据产业车辆的运转时间而不同的方式，设定所述标志的显示方式。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2013-235485号

对于专利文献1的管理系统，虽然知道多个工程机械各自的位置或运转时间，但是无法掌握多个工程机械各自的动作状况。

发明内容

本发明的目的在于提供能够掌握多个工程机械各自的动作状况的管理系统。

本发明所提供的是管理系统。该管理系统包括：接收装置，接收与多个工程机械各自的动作状况相关的信息；显示装置，显示与所输入的指令信号对应的图像；以及显示控制部，基于所述接收装置所接收到的所述信息，将与所述多个工程机械各自的所述动作状况对应的所述指令信号输入至所述显示装置。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的管理系统的图。

图2是表示本发明的一个实施方式所涉及的管理系统的显示器组的图。

图3是本发明的一个实施方式所涉及的管理系统的方框图。

图4是表示显示了正在自动驾驶的工程机械的动作状况的显示图像的一例的图。

图5是表示显示了被远程操纵的工程机械的动作状况的显示图像的一例的图。

图6是表示显示了工程机械的动作状况的显示图像的一例的图，且是表示重叠地显示了警告图像的状态的图。

图7是表示在显示装置中重叠地显示了铲斗的远端的目标轨迹、和铲斗的远端的实际轨迹的情况的图。

图8是表示显示了工程机械的动作状况的显示图像的一例的图，且是表示重叠地显示了报告图像的状态的图，该报告图像报告工程机械的动作停止。

图9是表示显示了工程机械的动作状况的显示图像的一例的图，且是表示重叠地显示了报告图像的状态的图，该报告图像报告工程机械处于即将停止动作的状态。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的适当的一个实施方式。

(管理系统的结构)

图1是表示本实施方式所涉及的管理系统100的图。如图1所示，管理系统100是用于管理多个工程机械20的系统。管理系统100具有多个工程机械20和管理室1。管理室1例如是座舱。处于管理室1中的操作员远程地分别对多台工程机械20示教动作。该示教也被称为直接示教，其是由操作员对后述的操作装置进行操作来教会动作的示教方法，也被称为直接教示法。而且，操作员能够在被示教的工程机械20进行自动驾驶的期间，远程操纵其他的工程机械20。

管理室1具有显示器组2。图2是表示管理系统100的显示器组2的图。显示器组2具有多个显示器，这些显示器中包含显示装置3及远程操纵用显示装置4。这些显示装置显示与所输入的指令信号对应的图像。

(工程机械的结构)

如图1所示，工程机械20是液压挖掘机，工程机械20包括包含下部行走体21及上部回转体22的机械主体25、附属装置30及作业驱动装置40。

下部行走体21包含一对履带，且因这一对履带移动而能够在地面上行走。上部回转体22能够回转地经由回转装置24而被安装于下部行走体21。所述回转装置24是使所述上部回转体22回转的回转驱动装置。上部回转体22包含位于其前部的驾驶舱(驾驶室)93。

附属装置30是作业装置，其以能够进行包含上下方向的转动的作业动作的方式，被安装于上部回转体22。附属装置30包含动臂31、斗杆32及挖斗33。动臂31具有基端部和该基端部的相反侧的远端部，该基端部以能够向上下方向转动(能够起伏)的方式，被安装于上部回转体22。斗杆32具有基端部和该基端部的相反侧的远端部，该基端部以能够相对于动臂31向上下方向转动的方式，被安装于动臂31的所述远端部。铲斗33以能够相对于斗杆32向前后方向转动的方式，被安装于斗杆32的所述远端部。铲斗33是附属装置30的远端部即远端附属装置，且是进行砂土的挖掘、平整、挖取等作业的部分。此外，铲斗33所保持的作业对象物并不限定于砂土，可以是石头，也可以是废弃物(产业废弃物等)。另外，远端附属装置不限于铲斗33，也可以是抓手或起重磁铁等。

作业驱动装置40利用液压来驱动附属装置30，使其进行所述作业动作。在本实施方式中，作业驱动装置40包含各自能够伸缩的多个液压工作缸，所述多个工作缸包含动臂工作缸41、斗杆工作缸42及铲斗工作缸43。

动臂工作缸41使动臂31相对于上部回转体22转动。动臂工作缸41具有能够转动地连结于上部回转体22的基端部、和能够转动地连结于动臂31的远端部。

斗杆工作缸42使斗杆32相对于动臂31转动。斗杆工作缸42具有能够转动地连结于动臂31的基端部、和能够转动地连结于斗杆32的远端部。

铲斗工作缸43使铲斗33相对于斗杆32转动。铲斗工作缸43具有能够转动地连结于斗杆32的基端部、和能够转动地连结于连杆部件34的远端部。所述连杆部件34能够转动地连结于铲斗33，将铲斗工作缸43和铲斗33相互连结。

另外，工程机械20还包括回转角度检测器即回转角度传感器52和作业姿势检测器60。

回转角度传感器52检测上部回转体22相对于下部行走体21的回转角度。回转角度传感器52例如是编码器、分解器或陀螺仪传感器。在本实施方式中，上部回转体22的前方与下部行走体21的前方一致时的上部回转体22的回转角度为0°。

作业姿势检测器60检测附属装置30的作业姿势。作业姿势检测器60包含动臂倾斜角传感器61、斗杆倾斜角传感器62及铲斗倾斜角传感器63。

动臂倾斜角传感器61被安装于动臂31，并检测动臂31的姿势。动臂倾斜角传感器61取得动臂31相对于水平线的倾斜角度。动臂倾斜角传感器61例如是倾斜(加速度)传感器。此外，作业姿势检测器60也可包含检测动臂脚销(动臂基端)的旋转角度的旋转角度传感器、或检测动臂工作缸41的行程量的行程传感器来代替动臂倾斜角传感器61。

斗杆倾斜角传感器62被安装于斗杆32，并检测斗杆32的姿势。斗杆倾斜角传感器62取得斗杆32相对于水平线的倾斜角度。斗杆倾斜角传感器62例如是倾斜(加速度)传感器。此外，作业姿势检测器60也可包含检测斗杆连结销(斗杆基端)的旋转角度的旋转角度传感器、或检测斗杆工作缸42的行程量的行程传感器来代替斗杆倾斜角传感器62。

铲斗倾斜角传感器63被安装于连杆部件34，并检测铲斗33的姿势。铲斗倾斜角传感器63取得铲斗33相对于水平线的倾斜角度。铲斗倾斜角传感器63例如是倾斜(加速度)传感器。此外，作业姿势检测器60也可包含检测铲斗连结销(铲斗基端)的旋转角度的旋转角度传感器、或检测铲斗工作缸43的行程量的行程传感器来代替铲斗倾斜角传感器63。

另外，工程机械20具有相机(摄像装置)55。在本实施方式中，相机55被安装于动臂31。此外，相机55也可被安装于上部回转体22。相机55以与位于驾驶舱23内的操作员相同的视点或接近于该视点的视点，对上部回转体22的前方等进行拍摄。

(管理系统的结构)

图3是管理系统100的方框图。如图3所示，工程机械20包括工程机械侧控制单元11、工程机械侧通信装置12及存储装置13。

由回转角度传感器52检测出的与上部回转体22相对于下部行走体21的回转角度(姿势)相关的信息输入至工程机械侧控制单元11。另外，由动臂倾斜角传感器61检测出的与动臂31的姿势相关的信息输入至工程机械侧控制单元11。另外，由斗杆倾斜角传感器62检测出的与斗杆32的姿势相关的信息输入至工程机械侧控制单元11。另外，由铲斗倾斜角传感器63检测出的与铲斗33的姿势相关的信息输入至工程机械侧控制单元11。

另外，由相机55拍摄到的图像数据输入至工程机械侧控制单元11。

在工程机械20正在自动驾驶的情况下，工程机械侧控制单元11对工程机械20进行自动控制。工程机械侧控制单元11以使上部回转体22及附属装置30进行一系列的动作的方式，控制上部回转体22及附属装置30。工程机械侧控制单元11基于回转角度传感器52及作业姿势检测器60的检测值，使回转装置24及附属装置30自动地进行动作。在本实施方式中，一系列的动作是对砂土进行挖掘并排土的动作。

另一方面，在工程机械20被远程操纵的情况下，工程机械侧控制单元11根据来自管理室1的指示，控制上部回转体22及附属装置30各自的动作。

工程机械侧通信装置12能够与管理室1的后述的管理室侧通信装置9进行通信。存储装置13存储从管理室1远程示教的作业内容。具体而言，存储装置13存储铲斗33的远端的目标轨迹。铲斗33的远端的目标轨迹将在下文中叙述。

管理室1包括管理室侧控制单元7、操作装置8及管理室侧通信装置9。

操作装置8包含操作杆或操作按钮等远程地对工程机械20进行操作所需的装置。操作装置8接受用于远程操纵工程机械20的操作的输入。此外，操作员使用操作装置8，对多个工程机械20中的至少一个工程机械20进行远程操作。管理室侧通信装置9能够与工程机械20的工程机械侧通信装置12进行通信。

在从管理室1进行示教时，通过来自管理室1的远程操作，工程机械20被设定为示教模式。若工程机械20被设定为示教模式，则操作员通过对操作装置8进行操作，远程操纵工程机械20。在远程操纵工程机械20时，相机55所拍摄到的风景会被显示于显示器组2。远程操纵的操作内容被存储于存储装置13。然后，通过来自管理室1的远程操作，工程机械20被设定为自动驾驶模式。若工程机械20被设定为自动驾驶模式，则工程机械20根据预先被示教的动作进行自动驾驶。

在此，管理室侧控制单元(目标轨迹设定部)7通过示教来设定铲斗33的远端的目标轨迹。在自动驾驶时，上部回转体22及附属装置30以使铲斗33的远端描绘出预先设定的目标轨迹的方式进行动作，由此，进行一系列的动作。此外，在本实施方式中，虽然将铲斗33的远端作为附属装置30的特定部位而设定了目标轨迹，但是附属装置30的特定部位并不限定于铲斗33的远端。

在本实施方式中，工程机械20所进行的一系列的动作反复进行如下动作，该动作是指利用铲斗33从砂土坑(未图示)挖掘砂土(挖掘)，保持着砂土并使上部回转体22向自卸车(未图示)的方向回转(抬升回转)，对自卸车的货台(未图示)排土(排土)，使上部回转体22向砂土坑的方向回转(复位回转)。

自动驾驶的一系列的动作具有多个动作阶段(动作内容)。在如上所述地进行从砂土的挖掘到排土为止的一系列的动作中，所述多个动作阶段包含挖掘、抬升回转、排土及复位回转。

在多个工程机械20各自进行自动驾驶的期间，处于管理室1的操作员能够通过对操作装置8进行操作，远程操纵其他的工程机械20。此时，管理室侧控制单元7使远程操纵用显示装置4显示由被远程操纵的工程机械20上搭载的相机55拍摄到的图像。处于管理室1的操作员能够一边观看远程操纵用显示装置4，一边适当地对被远程操纵的工程机械20进行操纵。

另外，在多个工程机械20各自进行自动驾驶的期间，管理室侧通信装置(接收装置)9分别从这些工程机械20接收与这些工程机械20的动作状况相关的信息(信号)。在此，动作状况中包含多个项目。所述多个项目包含当前的作业内容、动作阶段、作业的进展状况(剩余次数等)等。

另外，管理室侧通信装置9也从处于管理室1的操作员所远程操纵的工程机械20，接收与该工程机械20的动作状况相关的信息。此外，管理室侧通信装置9还从与处于管理室1的操作员不同的操作员乘坐于驾驶舱23内所操纵的工程机械20、或与处于管理室1的操作员不同的操作员从其他的管理室1所远程操纵的工程机械20等，接收与这些工程机械20的动作状况相关的信息。

在此，工程机械侧控制单元11根据回转角度传感器52及作业姿势检测器60的检测值，判定动作阶段为挖掘、抬升回转、排土及复位回转中的哪个阶段。此外，工程机械侧控制单元11也可根据作业驱动装置40的操作压来判定动作阶段。

管理室侧控制单元(显示控制部)7通过将与表示多个工程机械20各自的动作状况的图像对应的指令信号分别输入至显示装置3，使显示装置3显示所述图像。由此，处于管理室1的操作员能够掌握多个工程机械20各自的动作状况。此外，之后的图像显示也与上述同样地，通过将与显示图像对应的指令信号从各控制单元输入至各显示装置，显示所述图像。

在此，管理室侧控制单元7根据工程机械20是否正在自动驾驶，变更使显示装置3显示的动作状况的项目。图4及图5是表示显示图像70的图。在工程机械20正在自动驾驶的情况下，如图4所示，管理室侧控制单元7使显示装置3显示分别显示了当前的作业内容、动作阶段及作业的进展状况的显示图像70。另一方面，在工程机械20没有在进行自动驾驶的情况下(在被远程操纵的情况下)，如图5所示，管理室侧控制单元7使显示装置3仅显示了当前的作业内容的显示图像71。图4、图5所示的显示图像70、71按多个工程机械20中的每一个工程机械20而被显示于显示装置3。

因为自己正在进行远程操纵，所以即使被远程操纵的工程机械20的动作阶段或作业的进展状况等的信息未被显示于显示装置3，处于管理室1的操作员自己也能够掌握该信息。因此，对于没有在进行自动驾驶(在被远程操纵)的工程机械20，与正在自动驾驶的工程机械20相比减少显示装置3所显示的项目，从而能够让操作员目视确认剔除了不必要的信息后的信息。另一方面，对于正在自动驾驶的工程机械20，与没有在进行自动驾驶的工程机械20相比，增加显示装置3所显示的项目，从而能够让操作员详细地掌握正在自动驾驶的工程机械20的动作状况。

尤其是在本实施方式中，在工程机械20正在自动驾驶的情况下，该工程机械20的动作阶段被显示于显示装置3，因此，操作员通过辨别动作阶段是否在正常地切换，能够掌握正在自动驾驶的工程机械20是否在正常地进行动作。

返回图3，管理室侧控制单元(异常检测部)7检测正在自动驾驶的工程机械20的动作异常。例如，当动作阶段在一定时间(例如10秒)内未切换的情况下，作为动作异常的一例，管理室侧控制单元7判定为正在自动驾驶的工程机械20已停止。另外，当作业的进展状况(剩余次数等)在一定时间(例如10秒)内未变化的情况下，作为动作异常的一例，管理室侧控制单元7判定为正在自动驾驶的工程机械20已停止。

管理室侧控制单元(异常报告部)7在检测出动作异常的情况下，报告该动作异常的检测结果。具体而言，管理室侧控制单元7使显示装置3显示动作异常的检测结果，或使设置在管理室1内的扬声器发出声音。图6是表示显示图像70的图。如图6所示，管理室侧控制单元7使警告图像80重叠地显示于显示图像70。此外，管理室侧控制单元7也可利用红色等的框将显示图像70围起来显示，或使显示图像70的相关部位(动作阶段或作业的进展状况等)的背景色不同。

其结果，操作员通过观看显示装置3，能够掌握正在自动驾驶的工程机械20的动作发生了异常。由此，能够例如将该工程机械20切换为远程操作而自己来消除异常。

例如，当正在自动驾驶的工程机械20的动作发生了异常时，观看显示装置3并辨别出该异常的操作员首先使由自身远程操纵的工程机械20安全地停止。接着，操作员将远程操纵的对象从所述已停止的工程机械20切换为发生了异常的工程机械20。接着，操作员能够通过远程操纵发生了异常的工程机械20来消除异常。

此外，当正在自动驾驶的工程机械20的动作发生了异常时，管理室侧控制单元7也可将图2的远程操纵用显示装置4所显示的图像从由被远程操纵的工程机械20的相机55拍摄到的图像，切换为由发生了异常的工程机械20的相机55拍摄到的图像。作为一例，远程操纵用显示装置4具有比显示装置3大的图像区域，因此，通过将由发生了异常的工程机械20的相机55拍摄到的图像显示于远程操纵用显示装置4，操作员能够详细地掌握异常内容。

另外，在管理室侧通信装置9所接收的动作状况中，包含铲斗33的远端的实际轨迹。管理室侧控制单元7经由管理室侧通信装置9，取得工程机械20的存储装置13所预先存储的铲斗33的远端的目标轨迹。接着，管理室侧控制单元7使铲斗33的远端的目标轨迹和铲斗33的远端的实际轨迹重叠地显示于显示装置3。

图7表示铲斗33的远端的目标轨迹75和铲斗33的远端的实际轨迹76被重叠地显示于例如显示装置3或远程操纵用显示装置4后的画面。操作员通过对目标轨迹75与实际轨迹76进行比较，能够掌握工程机械20的动作是否已发生异常。接着，在发生了异常的工程机械20正在自动驾驶的情况下，能够例如将该工程机械20切换为远程操作而消除异常。

返回图3，管理室侧控制单元(停止检测部)7检测正在自动驾驶的工程机械20的动作停止。正在自动驾驶的工程机械20的工程机械侧控制单元11在预定的结束条件已成立的情况下，使工程机械20的动作停止。该信息被发送至管理室1的管理室侧控制单元7，由此，检测正在自动驾驶的工程机械20的动作停止。

图8是表示显示图像70的图。如图8所示，工程机械侧控制单元11在作业的进展状况即剩余次数已变为“0”的情况下，使正在自动驾驶的工程机械20的动作停止。此外，工程机械侧控制单元11也可在经过了所指定的作业时间的情况下，或在已挖掘完所指定的量的砂土的情况下，使正在自动驾驶的工程机械20的动作停止。此外，可利用相机55拍摄铲斗33内的砂土，预测铲斗33所挖掘的砂土的量，并对该量进行累积，由此，计算已挖掘的砂土的总量，也可利用相机55对砂土坑内进行拍摄，并根据砂土坑内的砂土量的从作业开始时算起的变化量(减少量)，计算已挖掘的砂土的总量。

另外，工程机械侧控制单元11也可利用LiDAR(Light Detection And Ranging，光探测和测距)等对砂土坑内进行拍摄，并在检测出作为挖掘对象的砂土已消失的情况下，使正在自动驾驶的工程机械20的动作停止。另外，工程机械侧控制单元11也可利用相机55等对砂土坑内进行拍摄，并在无法通过自动驾驶挖掘的位置(示教中未包含的位置)积存有砂土的情况下，使正在自动驾驶的工程机械20的动作停止。另外，工程机械侧控制单元11也可利用相机55等拍摄排土部位，并在砂土已积存至无法进一步排土的高度的情况下，使正在自动驾驶的工程机械20的动作停止。

管理室侧控制单元(停止报告部)7在检测出正在自动驾驶的工程机械20的动作停止的情况下，报告该动作停止的检测结果。具体而言，管理室侧控制单元7使显示装置3显示动作停止的检测结果，或使设置在管理室1内的扬声器发出声音。在本实施方式中，如图8所示，管理室侧控制单元7使报告图像81重叠地显示于显示图像70。此外，管理室侧控制单元7也可利用红色等的框将显示图像70围起来显示，或使显示图像70的相关部位(作业的进展状况等)的背景色不同。

操作员能够通过观看显示装置3，掌握正在自动驾驶的工程机械20的动作已停止。由此，能够例如将该工程机械20切换为远程操作而使其动作重新开始。其结果，与不报告正在自动驾驶的工程机械20的动作停止的情况相比，能够缩短正在自动驾驶的工程机械20的停车时间。

此外，在检测出正在自动驾驶的工程机械20的动作停止时，管理室侧控制单元7也可将图2的远程操纵用显示装置4所显示的图像，从由被远程操纵的工程机械20的相机55拍摄到的图像切换为由动作已停止的工程机械20的相机55拍摄到的图像。在此情况下，通过将由动作已停止的工程机械20的相机55拍摄到的图像显示于远程操纵用显示装置4，操作员也能够详细地掌握动作停止时的作业状况。

在使正在自动驾驶的工程机械20的动作重新开始时，操作员例如对该工程机械20进行远程操作，以帮助动作重新开始。具体而言，操作员整理砂土的形状以便容易挖掘，或使砂土靠近容易挖掘的位置，或者对排土部位的砂土进行平整。另外，操作员使工程机械20行走至容易进行作业的位置为止。此外，在此情况下，较为理想的是，操作员在帮助动作重新开始之前，首先使由自身远程操纵的工程机械20安全地停止。

在此，在操作员通过远程操纵使一个工程机械20进行某些动作的时候，若被告知正在自动驾驶的其他工程机械20的动作停止，则有可能会惊扰操作员或阻碍操作员将注意力集中于操作，由此，妨碍操作员的远程操纵。因此，管理室侧控制单元7在通过操作装置8被远程操纵的工程机械20的动作被中断的时候，报告动作停止的检测结果。由此，能够抑制对操作员的远程操纵的妨碍。

在此，被远程操纵的工程机械20的动作被中断的时候是指操作杆变为中立的时候、或操作杆被锁定的时候、工程机械20为怠速状态的时候等。

但是，如果在正在自动驾驶的工程机械20的动作停止后对操作员报告该动作停止，则到该工程机械20的动作重新开始为止的停车时间会变长，作业效率有可能会变差。

因此，管理室侧控制单元(停止前状态检测部)7也可以不检测动作停止后的状态，而是检测正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态。在此情况下，正在自动驾驶的工程机械20的工程机械侧控制单元11在预定的结束条件即将成立的情况下，将该信息发送至管理室1的管理室侧控制单元7。由此，管理室侧控制单元7能够检测出正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态。

图9是表示显示图像70的图。如图9所示，工程机械侧控制单元11在作业的进展状况即剩余次数例如变为“3”的情况下，判定为正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态，并将该信息告诉管理室1的管理室侧控制单元7。此外，工程机械侧控制单元11也可在所指定的作业时间例如变为剩余1分钟的情况下，或在所指定的量的砂土例如被挖掘完95％的情况下，判定为正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态，并将该信息告诉管理室1的管理室侧控制单元7。

另外，工程机械侧控制单元11也可利用LiDAR等对砂土坑内进行拍摄，并在检测出作为挖掘对象的砂土即将消失的情况下，判定为正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态，并将该信息告诉管理室1的管理室侧控制单元7。另外，工程机械侧控制单元11也可利用相机55等拍摄排土部位，并在砂土已积存至无法进一步排土的高度的例如90％的情况下，判定为正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态，并将该信息告诉管理室1的管理室侧控制单元7。

管理室侧控制单元(停止前报告部)7在检测出正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态的情况下，报告该检测结果。具体而言，管理室侧控制单元7使显示装置3显示正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态这一检测结果，或使设置在管理室1内的扬声器发出声音。在本实施方式中，如图9所示，管理室侧控制单元7使报告图像82重叠地显示于显示图像70。此外，管理室侧控制单元7也可利用红色等的框将显示图像70围起来显示，或使显示图像70的相关部位(作业的进展状况等)的背景色不同。

操作员通过观看显示装置3，能够掌握正在自动驾驶的工程机械20的动作即将停止。由此，能够预先进行对该工程机械20进行远程操作等的准备，以便能够在该工程机械20停止了动作后，立刻使动作重新开始。其结果，与不报告正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态的情况相比，能够缩短正在自动驾驶的工程机械20的停车时间。

此外，在检测出正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态时，管理室侧控制单元7也可将远程操纵用显示装置4所显示的图像，从由被远程操纵的工程机械20的相机55拍摄到的图像切换为由处于即将停止动作的状态的工程机械20的相机55拍摄到的图像。由处于即将停止动作的状态的工程机械20的相机55拍摄到的图像被显示于远程操纵用显示装置4，由此，操作员能够详细地掌握即将停止动作的状态下的作业状况。

在此，在操作员通过远程操纵使一个工程机械20进行某些动作的时候，若被告知正在自动驾驶的其他工程机械20为即将停止动作的状态，则有可能会惊扰操作员或阻碍操作员将注意力集中于操作，由此，妨碍操作员的远程操纵。因此，管理室侧控制单元7在通过操作装置8被远程操纵的工程机械20的动作被中断的时候，报告正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态这一检测结果。由此，能够抑制对操作员的远程操纵的妨碍。

<变形例>

在上述内容中，管理室侧控制单元7，当正在自动驾驶的工程机械20的动作发生了异常时，将远程操纵的对象切换为发生了所述异常的工程机械20，但在如下所述的情况下，也可切换远程操纵的对象。例如，自动地进行从挖掘到排土为止的一系列的动作的工程机械20在成为排土目的地的自卸车不在的期间，等待自卸车。在正在自动驾驶的工程机械20等待自卸车时，如果自卸车逐渐靠近，则根据相机55的图像辨别出该情况的工程机械侧控制单元11会将表示自卸车已到达的信号发送至管理室1。处于管理室1的操作员在辨别该信号后，使由自身远程操纵的工程机械20安全地停止，并将作为远程操纵的对象的工程机械20切换为发送了上述信号的工程机械20。接着，操作员通过远程操纵发送了信号的工程机械20，使包含对于已到达的自卸车的排土的自动驾驶开始。

另外，在上述内容中，利用如下方式进行了说明，即，如图4、图5所示，通过将显示图像70、71显示于显示装置3，令操作员掌握多个工程机械20各自的动作状况，但管理室侧控制单元7也可使显示装置3显示地图图像，使表示工程机械20的图标重叠地显示在该地图图像上，并使表示动作状况的图像显示在该图标的附近。表示工程机械20的图标被显示于地图图像上的工程机械20的位置。也可通过将GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)等搭载于工程机械20，取得工程机械20的位置。

另外，在本实施方式中，利用如下方式进行了说明，即，如图3所示，管理系统具有工程机械侧控制单元11和管理室侧控制单元7，但上述一个控制单元所执行的功能也可以是另一个控制单元所执行的功能。

如上所述，根据本实施方式所涉及的管理系统100，多个工程机械20各自的动作状况被显示于显示装置3。由此，处于管理室1的操作员能够掌握多个工程机械20各自的动作状况。因此，处于管理室1的操作员能够在远程地分别对多台工程机械20示教动作之后，在这些工程机械20进行自动驾驶的期间，进一步对其他的工程机械20进行远程操作。此时，处于管理室1等的操作员能够掌握正进行自动驾驶的工程机械20的动作状况。

另外，在本实施方式中，根据工程机械20是否正在自动驾驶，变更显示装置3所显示的项目。例如，在工程机械20正在自动驾驶的情况下，与工程机械20没有在进行自动驾驶的情况相比，增加显示装置3所显示的项目，从而能够令操作员详细地掌握自动驾驶的工程机械20的动作状况。另外，例如在工程机械20没有在进行自动驾驶的情况下，换句话说，在操作员自己对该工程机械20进行远程操作的情况下，与工程机械20正在自动驾驶的情况相比，减少显示装置3所显示的项目，从而能够令操作员掌握剔除了不必要的信息后的信息。

另外，在本实施方式中，在工程机械20正在自动驾驶的情况下，工程机械20的动作阶段(动作内容)被显示于显示装置3。例如，在正在自动驾驶的工程机械20正在进行从挖掘到排土为止的一系列的动作时，操作员基于显示装置3的显示，辨别动作阶段是否在正常地切换，由此，能够掌握正在自动驾驶的工程机械20是否在正常地进行动作。

另外，在本实施方式中，在检测出正在自动驾驶的工程机械20的动作异常的情况下，报告该动作异常的检测结果。由此，操作员能够掌握正在自动驾驶的工程机械20的动作发生了异常。由此，能够例如对该工程机械20进行远程操作而消除异常。

另外，在检测出正在自动驾驶的工程机械20的动作停止的情况下，报告该动作停止的检测结果。由此，操作员能够掌握正在自动驾驶的工程机械20的动作已停止。由此，能够例如对该工程机械20进行远程操作而使动作重新开始。其结果，与不报告正在自动驾驶的工程机械20的动作停止的情况相比，能够缩短正在自动驾驶的工程机械20的停车时间。

另外，在本实施方式中，在通过操作装置8被远程操纵的工程机械20的动作被中断的时候，报告正在自动驾驶的工程机械20的动作停止。在操作员通过远程操纵使工程机械20进行某些动作的时候，若被告知正在自动驾驶的工程机械20的动作停止，则有可能会惊扰操作员或阻碍操作员将注意力集中于操作，由此，妨碍操作员的远程操纵。因此，在被远程操纵的工程机械20的动作被中断的时候，报告正在自动驾驶的工程机械20的动作停止，由此，能够抑制对操作员的远程操纵的妨碍。

另外，在检测出正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态的情况下，报告该状态的检测结果。由此，操作员能够掌握正在自动驾驶的工程机械20的动作即将停止。由此，能够预先进行对该工程机械20进行远程操作等的准备，以便能够在该工程机械20停止了动作后，立刻使动作重新开始。其结果，与不报告正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态的情况相比，能够缩短正在自动驾驶的工程机械20的停车时间。

另外，在通过操作装置8被远程操纵的工程机械20的动作被中断的时候，报告正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态。在操作员通过远程操纵使工程机械20进行某些动作的时候，若被告知正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态，则有可能会惊扰操作员或阻碍操作员将注意力集中于操作，由此，妨碍操作员的远程操纵。因此，在被远程操纵的工程机械20的动作被中断的时候，报告正在自动驾驶的工程机械20为即将停止动作的状态，由此，能够抑制对操作员的远程操纵的妨碍。

另外，在本实施方式中，铲斗33的远端的目标轨迹75和铲斗33的远端的实际轨迹76被重叠地显示于显示装置3。由此，操作员通过对目标轨迹75与实际轨迹76进行比较，能够掌握工程机械20的动作是否已发生异常。接着，在发生了异常的工程机械20正在自动驾驶的情况下，能够例如将该工程机械20切换为远程操作而消除异常。

另外，由被远程操纵的工程机械20上搭载的相机55拍摄到的图像被显示于远程操纵用显示装置4。处于管理室1的操作员能够一边观看远程操纵用显示装置4，一边适当地对被远程操纵的工程机械20进行操纵。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的实施方式仅例示了具体例，其并不对本发明进行特别限定，能够适当地对具体结构等进行设计变更。另外，发明的实施方式所记载的作用及效果仅列举了由本发明产生的最佳的作用及效果，本发明的作用及效果并不限定于本发明实施方式所记载的作用及效果。

本发明所提供的是管理系统。该管理系统包括：接收装置，接收与多个工程机械各自的动作状况相关的信息；显示装置，显示与所输入的指令信号对应的图像；以及显示控制部，基于所述接收装置所接收到的所述信息，将与所述多个工程机械各自的所述动作状况对应的所述指令信号输入至所述显示装置。

在上述结构中，也可以是，所述动作状况包含多个项目，所述显示控制部根据所述工程机械是否正在自动驾驶，变更所述显示装置所显示的所述项目。

在上述结构中，也可以是，所述动作状况包含所述工程机械的动作内容，所述显示控制部在所述工程机械正在自动驾驶的情况下，使所述显示装置显示所述动作内容。

在上述结构中，也可还包括：异常检测部，检测所述多个工程机械中正在自动驾驶的所述工程机械的动作异常；以及异常报告部，在所述异常检测部检测出所述工程机械的动作异常的情况下，报告所述异常检测部的检测结果。

在上述结构中，也可还包括：停止检测部，检测所述多个工程机械中正在自动驾驶的所述工程机械的动作停止；以及停止报告部，在所述停止检测部检测出所述工程机械的动作停止的情况下，报告所述停止检测部的检测结果。

在上述结构中，也可还包括：操作装置，接受用于远程操纵所述多个工程机械中的至少一个工程机械的操作的输入，其中，所述停止报告部在通过所述操作装置被远程操纵的所述至少一个工程机械的动作被中断的时候，报告所述停止检测部的检测结果。

在上述结构中，也可还包括：停止前状态检测部，检测所述多个工程机械中正在自动驾驶的所述工程机械为即将停止动作的状态；以及停止前报告部，在所述停止前状态检测部检测出所述工程机械为即将停止动作的状态的情况下，报告所述停止前状态检测部的检测结果。

在上述结构中，也可还包括操作装置，接受用于远程操纵所述多个工程机械中的至少一个工程机械的操作的输入，其中，所述停止前报告部在通过所述操作装置被远程操纵的所述至少一个工程机械的动作被中断的时候，报告所述停止前状态检测部的检测结果。

在上述结构中，也可以是，所述工程机械包括：下部行走体；上部回转体，可回转地被安装于所述下部行走体上；以及附属装置，可转动地被安装于所述上部回转体，并且还包括目标轨迹设定部，设定所述附属装置的特定部位的目标轨迹，所述动作状况包含所述特定部位的实际轨迹，所述显示控制部使所述特定部位的目标轨迹和所述特定部位的实际轨迹重叠地显示于所述显示装置。

在上述结构中，也可还包括：操作装置，接受用于远程操纵所述多个工程机械中的至少一个工程机械的操作的输入；以及远程操纵用显示部，显示由通过所述操作装置被远程操纵的所述工程机械上搭载的摄像装置拍摄到的图像。

根据本发明，多个工程机械各自的动作状况被显示于显示装置。由此，管理系统的操作员能够掌握多个工程机械各自的动作状况。

Claims (10)

1.一种管理系统，其特征在于包括：

接收装置，接收与多个工程机械各自的动作状况相关的信息；

显示装置，显示与所输入的指令信号对应的图像；以及

显示控制部，基于所述接收装置所接收到的所述信息，将与所述多个工程机械各自的所述动作状况对应的所述指令信号输入至所述显示装置。

2.根据权利要求1所述的管理系统，其特征在于，

所述动作状况包含多个项目，

所述显示控制部根据所述工程机械是否正在自动驾驶，变更所述显示装置所显示的所述项目。

3.根据权利要求1或2所述的管理系统，其特征在于，

所述动作状况包含所述工程机械的动作内容，

所述显示控制部在所述工程机械正在自动驾驶的情况下，使所述显示装置显示所述动作内容。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的管理系统，其特征在于还包括：

异常检测部，检测所述多个工程机械中正在自动驾驶的所述工程机械的动作异常；以及

异常报告部，在所述异常检测部检测出所述工程机械的动作异常的情况下，报告所述异常检测部的检测结果。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的管理系统，其特征在于还包括：

停止检测部，检测所述多个工程机械中正在自动驾驶的所述工程机械的动作停止；以及

停止报告部，在所述停止检测部检测出所述工程机械的动作停止的情况下，报告所述停止检测部的检测结果。

6.根据权利要求5所述的管理系统，其特征在于还包括：

操作装置，接受用于远程操纵所述多个工程机械中的至少一个工程机械的操作的输入，其中，

所述停止报告部，在通过所述操作装置被远程操纵的所述至少一个工程机械的动作被中断的时候，报告所述停止检测部的检测结果。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的管理系统，其特征在于还包括：

停止前状态检测部，检测所述多个工程机械中正在自动驾驶的所述工程机械为即将停止动作的状态；以及

停止前报告部，在所述停止前状态检测部检测出所述工程机械为即将停止动作的状态的情况下，报告所述停止前状态检测部的检测结果。

8.根据权利要求7所述的管理系统，其特征在于还包括：

操作装置，接受用于远程操纵所述多个工程机械中的至少一个工程机械的操作的输入，其中，

所述停止前报告部，在通过所述操作装置被远程操纵的所述至少一个工程机械的动作被中断的时候，报告所述停止前状态检测部的检测结果。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的管理系统，其特征在于，

所述工程机械包括：

下部行走体；

上部回转体，可回转地被安装于所述下部行走体上；以及

附属装置，可转动地被安装于所述上部回转体，

并且还包括目标轨迹设定部，设定所述附属装置的特定部位的目标轨迹，

所述动作状况包含所述特定部位的实际轨迹，

所述显示控制部使所述特定部位的目标轨迹和所述特定部位的实际轨迹重叠地显示于所述显示装置。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的管理系统，其特征在于还包括：

操作装置，接受用于远程操纵所述多个工程机械中的至少一个工程机械的操作的输入；以及

远程操纵用显示部，显示由通过所述操作装置被远程操纵的所述工程机械上搭载的摄像装置拍摄到的图像。