CN115943236A - 用于附属设备的目标路径改变系统 - Google Patents

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CN115943236A CN202180050902.4A CN202180050902A CN115943236A CN 115943236 A CN115943236 A CN 115943236A CN 202180050902 A CN202180050902 A CN 202180050902A CN 115943236 A CN115943236 A CN 115943236A
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Abstract

提供了一种用于附属设备的目标路径改变系统，其能够改进用以改变附属设备的特定部分的目标路径的操作的作业效率。对象点选择单元(15)被构造成允许操作者将目标点(72)中的一者选择作为改变对象点(73)。范围设定单元(15)被构造成设定改变对象点(73)在其中可移动的可移动范围(E)。对象点移动单元(15)允许操作者在可移动范围(E)内移动改变对象点(73)。目标路径重设单元(15)被构造成在改变开始点(74)和改变结束点(75)之间重设目标路径(71a)，使得目标路径(71)通过移动后改变对象点(73a)。

Description

用于附属设备的目标路径改变系统
技术领域
本发明涉及一种用于附属设备的目标路径改变系统，该目标路径改变系统被构造成改变工作机器的附属设备的特定部分的目标路径。
背景技术
如专利文献1中所公开的，存在一种引起挖掘机基于事先教导的挖掘位置和土壤释放位置自动地重复执行一系列动作的技术。
[引文列表]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利公开公报特开平2001-182091号
发明内容
[技术问题]
当工作机器被自动地驱动时，附属设备的特定部分(例如，挖斗的前端)沿着目标路径重复移动。取决于例如作业场所的情况，可能需要部分地改变目标路径。如果有必要通过例如再次执行教学来再次设定整个目标路径，则作业效率是低的。
本发明的目的是提供一种用于附属设备的目标路径改变系统，该目标路径改变系统能够改进用以改变附属设备的特定部分的目标路径的操作的作业效率。
[问题的解决方案]
一种用于附属设备的目标路径改变系统被用于工作机器，该工作机器包括下部行走主体、附接到下部行走主体的上部分以便可旋转的上部转动主体、以及附接到上部转动主体的附属设备。用于附属设备的目标路径改变系统包括目标点设定单元、显示装置、对象点选择单元、范围设定单元、对象点移动单元和目标路径重设单元。目标点设定单元被构造成在附属设备的特定部分的目标路径上以特定间隔设定目标点。显示装置被构造成显示目标路径和目标点。对象点选择单元被构造成允许操作者将目标点中的一者选择作为改变对象点。范围设定单元被构造成设定该改变对象点在其中可移动的可移动范围。对象点移动单元被构造成允许操作者在可移动范围内移动该改变对象点。目标路径重设单元被构造成在改变开始点和改变结束点之间重设目标路径，使得移动后改变对象点通过该目标路径，所述移动后改变对象点是在移动之后的改变对象点。改变开始点是在改变对象点前方的目标点。改变结束点是在改变对象点后方的目标点。
[本发明的有利效果]
以上布置使得能够改进改变附属设备的特定部分的目标路径这一操作的作业效率。
附图说明
图1示出了目标路径改变系统的结构。
图2示出了目标路径改变系统的线路图。
图3示出了第一实施例的显示器的显示屏。
图4示出了显示在第一实施例的显示器上的目标路径和目标点，并且示出了在改变对象点移动之前的状态。
图5示出了显示在第一实施例的显示器上的目标路径和目标点，并且示出了在改变对象点移动之后的状态。
图6示出了在示出正在移动的附属设备的视频中的某一时刻处显示在显示器上的图像。
图7示出了显示在第一实施例的显示器上的目标路径和目标点，并且示出了在改变对象点移动之前和之后的状态。
图8示出了目标路径改变过程的流程图。
图9示出了第二实施例的显示器的显示屏。
图10示出了显示在第二实施例的显示器上的目标路径和目标点，并且示出了与第一实施例相比特定时间短的情况。
图11示出了显示在第二实施例的显示器上的目标路径和目标点，并且示出了与第一实施例相比特定时间长的情况。
图12示出了第三实施例的挖斗的前端的目标路径，并且示出了改变对象点沿上部转动主体的前后方向移动的情况。
图13示出了第三实施例的挖斗的前端的目标路径，并且示出了目标路径被部分地重设的情况。
图14示出了第三实施例的挖斗的前端的目标路径，并且示出了改变对象点沿上部转动主体的上下方向移动的情况。
具体实施方式
下文将参考附图来描述本发明的实施例。
(第一实施例)
(目标路径改变系统1的结构)
本发明的第一实施例的附属设备30的目标路径改变系统1被构造成改变图1中所示的工作机器2的附属设备30的特定部分的目标路径71(见图3)。目标路径改变系统1包括工作机器2、便携式终端3和摄像机4(周围状态采集装置)。
(工作机器的结构)
工作机器2被构造成通过使用附属设备30来执行操作。工作机器2的示例是液压挖掘机。工作机器2包括下部行走主体21、上部转动主体22、转动装置24、附属设备30、气缸40、操作杆51(见图2)、转动角度传感器52和倾斜角度传感器60。
下部行走主体21是用于使工作机器2行走的一部分，并且包括例如履带牵引装置。上部转动主体22可旋转地附接到下部行走主体21的上部分。上部转动主体22包括设置在上部转动主体22的前部分处的驾驶室23(驾驶员的舱室)。转动装置24能够使上部转动主体22相对于下部行走主体21转动。
附属设备30附接到上部转动主体22以沿上下方向可旋转。附属设备30包括动臂31、臂32和挖斗33(前端附属设备)。动臂31附接到上部转动主体22以沿上下方向可旋转。臂32附接到动臂31以沿上下方向可旋转。挖斗33附接到臂32以沿上下方向可旋转。挖斗33执行诸如挖掘、托举、投掷、平整和铲出操作目标(例如，土壤)之类的操作。挖斗33仅是附接到臂32的前端附属设备的示例。前端附属设备可以是切片机或夹臂。挖斗33的操作目标可以是例如土壤、碎石、瓦砾或废铁。方向(挖斗33的前端沿这些方向可移动)是上部转动主体22的前后方向和上部转动主体22的上下方向。附属设备30沿上部转动主体22的前后方向延伸和收缩。附属设备30沿上部转动主体22的上下方向旋转。
气缸40能够通过液压压力使附属设备30旋转。气缸40是液压伸缩气缸。气缸40包括动臂气缸41、臂气缸42和挖斗气缸43(前端附属设备气缸)。
动臂气缸41驱动动臂31相对于上部转动主体22旋转。动臂气缸41的基底端部分可旋转地附接到上部转动主体22。动臂气缸41的前端部分可旋转地附接到动臂31。
臂气缸42驱动臂32相对于动臂31旋转。臂气缸42的基底端部分可旋转地附接到动臂31。臂气缸42的前端部分可旋转地附接到臂32。
挖斗气缸43(前端附属设备气缸)驱动挖斗33相对于臂32旋转。挖斗气缸43的基底端部分可旋转地附接到臂32。挖斗气缸43的前端部分可旋转地附接到连杆部件34，该连杆部件可旋转地附接到挖斗33。
操作杆51由操作者操作以驱动转动装置24和附属设备30。操作杆51例如设置在驾驶室23中。当远程控制工作机器2时，操作杆51设置在工作机器2外部。
转动角度传感器52被构造成检测上部转动主体22相对于下部行走主体21的转动角度θ(见图12)。转动角度传感器52是例如编码器、旋转变压器或陀螺仪传感器。在本实施例中，当上部转动主体22的前部与下部行走主体21的前部叠置时，上部转动主体22的转动角度θ为0度。
倾斜角度传感器60被构造成检测附属设备30的姿势。倾斜角度传感器60包括动臂倾斜角度传感器61、臂倾斜角度传感器62和挖斗倾斜角度传感器63。
动臂倾斜角度传感器61被构造成检测动臂31的姿势。例如，动臂倾斜角度传感器61可以是被构造成获得动臂31相对于水平线的倾斜角度的传感器，例如具体来说，倾斜(加速度)传感器。在这种情况下，动臂倾斜角度传感器61附接到动臂31。动臂倾斜角度传感器61可以是被构造成检测动臂座架销(动臂基底端)的旋转角度的旋转角度传感器，或者是被构造成检测动臂气缸41的行程量的行程传感器。
臂倾斜角度传感器62被构造成检测臂32的姿势。例如，臂倾斜角度传感器62可以是被构造成获得臂32相对于水平线的倾斜角度的传感器，例如具体来说，倾斜(加速度)传感器。在这种情况下，臂倾斜角度传感器62附接到臂32。臂倾斜角度传感器62可以是被构造成检测臂连接销(臂基底端)的旋转角度的旋转角度传感器，或者是被构造成检测臂气缸42的行程量的行程传感器。
挖斗倾斜角度传感器63(前端附属设备倾斜角度传感器)被构造成检测挖斗33的姿势。例如，挖斗倾斜角度传感器63可以是被构造成获得挖斗33相对于水平线的倾斜角度的传感器，例如具体来说，倾斜(加速度)传感器。在这种情况下，挖斗倾斜角度传感器63可附接到连杆部件34或挖斗33。挖斗倾斜角度传感器63可以是被构造成检测挖斗连接销(挖斗基底端)的旋转角度的旋转角度传感器，或者是被构造成检测挖斗气缸43的行程量的行程传感器。
(便携式终端的结构)
便携式终端3是由操作者(例如，在作业场所的操作者)操作的终端。例如，便携式终端3可以是平板电脑终端或智能手机。便携式终端3和工作机器2能够相互通信。
(摄像机的结构)
如图1中所示，摄像机4(周围状态采集装置)被构造成获得工作机器2的周围状态76(见图3)。在本实施例中，摄像机4定位成能够从附属设备30后面获得附属设备30的周围状态76。摄像机4仅仅是周围状态采集装置的示例。替代地，周围状态采集装置可以是LIDAR(光检测和测距)。摄像机4可设置在工作机器2上，或者可设置在远离工作机器2的位置处。
(目标路径改变系统的线路构型)
如图2(其为目标路径改变系统1的线路图)中所示，工作机器2包括控制器11、工作机器侧通信装置12和存储装置13。控制器11充当目标点设定单元、目标路径重设单元和特定间隔改变单元(稍后描述)。
控制器11被构造成设定附属设备30(见图1)的特定部分的目标路径71(见图3)。图1中所示的附属设备30的特定部分可以是例如挖斗33的前端或臂32的前端。以下解释假定附属设备30的特定部分是挖斗33的前端。图2中所示的控制器11(目标点设定单元)被构造成在目标路径71(见图3)上以特定间隔设定目标点72。控制器11将特定间隔处的目标点72设定为与附属设备30的姿势(见图1)相关联的信息。附属设备30的姿势涵盖上部转动主体22的转动角度θ(见图12)。特定间隔可以是时间间隔(特定时间)或距离的特定间隔。在本实施例中，特定间隔是特定时间。在本实施例中，每个特定时间是一秒钟。
在本实施例中，通过实际驱动工作机器2(见图1)所利用的进行教学(在线教学)来设定目标路径71(见图3)。更具体来说，当操作者操作操作杆51时，转动装置24和附属设备30被驱动。当这些构件被驱动时，由转动角度传感器52检测上部转动主体22的转动角度θ(见图12)。此外，由倾斜角度传感器60检测在这种状态下附属设备30的姿势。控制器11基于上部转动主体22(见图1)的检测到的转动角度θ和附属设备30的检测到的姿势来设定目标路径71(见图3)。特定间隔(更具体来说，特定时间)是对由转动角度传感器52和倾斜角度传感器60检测到的值进行采样的间隔(更具体来说，采样时间)。
替代地，目标路径71(见图3)可以以这样的方式设定，使得工作机器2实际未被驱动，并且上部转动主体22的转动角度θ(见图12)的信息和附属设备30的姿势信息被输入到控制器11(离线教学)。在这种情况下，例如，目标路径71(见图3)是通过以每个特定间隔将信息输入到控制器11来设定的。
控制器11基于目标路径71(见图4)和目标点72(见图4)生成自动驱动命令。该自动驱动命令是用于自动地驱动转动装置24和附属设备30的命令。控制器11能够引起转动装置24和附属设备30基于自动驱动命令被自动地驱动。工作机器2基于自动驱动命令被自动地驱动。
工作机器侧通信装置12能够与便携式终端3(更具体来说，稍后描述的便携式终端侧通信装置16)通信。存储装置13能够存储由控制器11设定的目标路径71(见图4)和目标点72(见图4)。
便携式终端3包括便携式终端侧控制器15、便携式终端侧通信装置16、便携式终端侧存储装置17、触控面板18、显示装置19和警告装置20。便携式终端侧控制器15充当对象点选择单元、范围设定单元、对象点移动单元、改变开始点选择单元、改变结束点选择单元、第一目标点移动单元、第二目标点移动单元、对象附属设备选择单元和目标姿势改变单元(稍后描述)。
便携式终端侧通信装置16能够与工作机器2的工作机器侧通信装置12通信。便携式终端侧控制器15被构造成通过便携式终端侧通信装置16接收来自工作机器2的目标路径71(见图4)和目标点72(见图4)。如图3(其中示出了显示装置19的显示屏)中所示，显示装置19显示目标路径71和目标点72(见图4)。显示装置19的示例是便携式终端3的显示器。应指出，图3未描绘目标点72(见图4)。如图3中所示，在显示装置19上，由摄像机4(见图1)获得的周围状态76与目标路径71和目标点72(见图4)重叠。
虽然图3中所示的目标路径71是在工作机器执行升降转动时的目标路径。由于本公开内容不限于这种布置，因此目标路径71可以是在工作机器执行返回转动时的目标路径。升降转动是如下的动作，即，其中上部转动主体22转动，同时挖斗33所铲出的操作目标(例如，土壤)由挖斗33保持。返回转动是如下的动作，即，其中在由挖斗33保持的操作目标(例如，土壤)从挖斗33中释放之后，上部转动主体22转动并且挖斗33返回到挖掘位置。
返回参考图2，便携式终端侧存储装置17能够存储从工作机器2供应的目标路径71(见图4)和目标点72(见图4)。触控面板18(输入装置)接收来自操作者的输入。触控面板18是输入装置的非限制性示例。例如，输入装置可以是键盘。
当障碍物和包括在图3中所示的周围状态76中的目标路径71之间的距离等于或小于预定值时，警告装置20输出(生成)警告。例如，当更新周围状态76时，如果新出现的障碍物和目标路径71之间的距离等于或小于预定值，则警告装置20输出警告。警告装置20可以是被构造成通过声音输出警告的扬声器，可以是被构造成振动的振动器，或者可布置成通过在显示装置19上显示图像来输出警告。
图4中示出了显示在显示装置19上的目标路径71和目标点72。如上文所描述的，在通过例如教学来设定目标路径71之后，操作者可能希望部分地改变目标路径71。例如，取决于作业场所的情况，操作者可能希望根据作业场所的情况来部分地改变目标路径71，以便例如避开障碍物。
在这种情况下，在便携式终端3(见图2)处激活改变模式。在该改变模式中，便携式终端侧控制器15(图2中所示的对象点选择单元)允许操作者将目标点72中的一者选择作为改变对象点73。警告装置20(见图2)提示操作者移动即将与障碍物接触的目标点72。操作者操作触控面板18(见图2)以选择改变对象点73。更具体来说，操作者触摸触控面板18的一部分，其中显示要被选择作为改变对象点73的目标点72。在图4中，由箭头A指示的目标点72被选择作为改变对象点73。
随后，便携式终端侧控制器15(改变开始点选择单元)(见图2)允许操作者将在改变对象点73前方的目标点72中的一者选择作为改变开始点74。操作者操作触控面板18(见图2)以选择改变开始点74。更具体来说，通过触摸触控面板18的一部分来执行改变开始点74的选择，该部分与显示在显示装置19上的期望目标点72重叠。在图4中，由箭头B指示的并且紧挨着改变对象点73的目标点72被选择作为改变开始点74。
随后，便携式终端侧控制器15(改变结束点选择单元)(见图2)允许操作者将在改变对象点73后方的目标点72中的一者选择作为改变结束点75。操作者操作触控面板18(见图2)以选择改变结束点75。更具体来说，通过触摸触控面板18的一部分来执行改变结束点75的选择，该部分与显示在显示装置19上的期望目标点72重叠。在图4中，由箭头C指示的并且紧挨着改变对象点73的目标点72被选择作为改变结束点75。
随后，便携式终端侧控制器15(范围设定单元)(见图2)将改变对象点73在其中可移动的范围设定为可移动范围E。可移动范围E是基于附属设备30(见图2)在改变对象点73、改变开始点74或改变结束点75中的至少一者处的姿势信息来设定的。例如，当假设附属设备30的特定部分定位在改变开始点74处时，附属设备30在改变开始点74处的姿势信息是附属设备30的姿势信息。(这同样适用于改变对象点73和改变结束点75。)可基于相对于上部转动主体22的方向来设定可移动范围E(见第三实施例)。下文将描述如下的情况，即，其中可移动范围E是基于附属设备30在改变对象点73、改变开始点74或改变结束点75中的至少一者处的姿势信息来设定的。
在图4中所示的示例中，在由箭头A指示的改变对象点73前方和后方分别存在目标点72。在该示例中，可移动范围E是基于附属设备30在改变开始点74和改变结束点75两者处的姿势信息来设定的。另一方面，当改变对象点73是在目标路径71的端部中的一者处的目标点72时，该目标点72只有一个相邻的目标点72，它在该目标点72前面或后面。在这种情况下，可移动范围E是基于附属设备30(见图2)在改变开始点74和改变结束点75中的一者处的姿势信息来设定的。例如，当假设附属设备30的特定部分定位在改变对象点73处时，可基于附属设备30的可能姿势来设定可移动范围E。(更具体地，可基于物理上可能的姿势来设定可移动范围E。)
下文将描述当可移动范围E是基于附属设备30的姿势信息来设定时可移动范围E的具体示例。如上文所描述的，在本实施例中，每个特定时间是一秒钟。由于这个原因，所以附属设备30(见图2)的姿势需要在一秒钟内从改变开始点74处的姿势改变到在移动之后的改变对象点73处的姿势，且然后在一秒钟内从在移动之后的改变对象点73处的姿势改变到改变结束点75处的姿势。可移动范围E是改变对象点73在其中可移动同时满足上文所描述的需求的范围。更具体来说，可移动范围E是基于以下各者来设定的：气缸40(见图1)的杆件的延伸和收缩的速度、上部转动主体22(见图1)的转动速度、以及气缸40的杆件在改变开始点74和改变结束点75处的可移动范围。进一步具体来说，基于例如气缸40的杆件在改变开始点74和改变结束点75处的延伸和收缩的速度来算出附属设备30在改变对象点73处的可能姿势，并且基于该姿势来设定可移动范围E。
随后，便携式终端侧控制器15(对象点移动单元)(见图2)允许操作者在可移动范围E内移动改变对象点73。下文将描述该移动的具体示例。
[具体示例1]显示装置19显示包括目标路径71和目标点72的图像，如图4中所示。在该显示的图像中，操作者可从目标点72中选择改变对象点73，并通过例如向触控面板18(见图2)进行输入来移动改变对象点73(见图5)。
存在的如下的情况，即，其中操作者试图将改变对象点73从可移动范围E的内部移动到可移动范围E的外部。在这种情况下，优选地让操作者直观地认识到他或她正试图将改变对象点73从可移动范围E的内部移动到可移动范围E的外部。更具体来说，在这种情况下，便携式终端侧控制器15(见图2)改变显示装置19(见图2)上的图像的显示状态。更具体来说，例如，显示装置19可显示文本或数字。例如，显示装置19可改变目标路径71或该改变对象点73的显示状态。例如，显示装置19可将改变对象点73改变为半透明的，可改变该改变对象点73的颜色，或者可改变目标路径71的显示状态。
[具体示例2]如图3中所示，显示装置19(见图3)显示包括附属设备30(见图1)和目标路径71的图像。操作者通过进行输入来移动附属设备30(见图1)的图像。根据图像的移动，可改变该改变对象点73。下文将描述该具体示例2。
首先，便携式终端侧控制器15(对象附属设备选择单元)(见图2)允许操作者将图1中所示的动臂31、臂32或挖斗33中的至少一者选择作为对象附属设备。操作者操作触控面板18(见图2)以选择对象附属设备。在这一点上，在升降转动时，如果容纳操作目标(例如，土壤)的挖斗33沿上下方向旋转，则操作目标可能掉落。由于这个原因，所以在图3中，当选择对应于臂32的臂图像78时，臂32(见图1)被选择作为对象附属设备。应指出，动臂31(见图1)对应于动臂图像77，并且挖斗33(见图1)对应于挖斗图像79(前端附属设备图像)。
当图1中所示的动臂31、臂32或挖斗33中的至少一者被选择作为对象附属设备时，关于所选的对象附属设备的信息显示在图3中所示的显示装置19上。下文将描述示例，其中臂32被选择作为对象附属设备。在显示装置19的显示屏上，显示文本图像81以指示臂32是对象附属设备。除此之外，显示装置19还显示数字图像82，该数字图像指示当前所设定的臂角度的值。在图3中，臂角度的值是“100”。此外，显示装置19显示被用于增加臂角度的值的增加按钮图像83和被用于减小臂角度的值的减小按钮图像84。
随后，便携式终端侧控制器15(目标姿势改变单元)(见图2)允许操作者改变对象附属设备的目标姿势，以便移动图4中所示的改变对象点73。更具体来说，便携式终端侧控制器15允许操作者改变对象附属设备的目标姿势(即，充当目标姿势改变单元)，并基于目标姿势的改变来移动改变对象点73(即，充当对象点移动单元)。例如，操作者触摸图3中所示的增加按钮图像83或减小按钮图像84以改变臂角度的值。作为对象附属设备的目标姿势的改变的结果，图4中所示的改变对象点73被移动。
当操作者改变对象附属设备的目标姿势时，操作者可试图将附属设备30的特定部分从可移动范围E的内部移动到可移动范围E的外部。在这种情况下，优选地让操作者直观地认识到他或她正试图将特定部分的位置从可移动范围E的内部移动到可移动范围E的外部。具体地，便携式终端侧控制器15可改变附属设备30的显示状态、对象附属设备的显示状态、改变对象点73的显示状态、或目标路径71的显示状态。更具体来说，例如，便携式终端侧控制器15可将对象附属设备改变为半透明的。
图5示出了在改变对象点73移动之后显示在显示装置19(见图3)上的目标路径71和目标点72。作为改变对象点73的移动的结果，目标路径71被部分地重设(改变)。更具体来说，工作机器2的控制器11从便携式终端3接收在移动之后的改变对象点73、改变开始点74和改变结束点75。控制器11(目标路径重设单元)重设目标路径71的在改变开始点74和改变结束点75之间的一部分，使得目标路径71通过在移动之后的改变对象点73(见重设之后的目标路径71a)。
图7示出了显示在显示装置19上的目标路径71和目标点72。假设在被选择作为改变开始点74的目标点72和改变对象点73之间存在至少一个(例如，一个)目标点72，并且在改变对象点73和被选择作为改变结束点75的目标点72之间存在至少一个(例如，一个)目标点72，如图7中所示。
将其中在改变对象点73前方或后方且靠近改变对象点73的目标点72被选择作为改变开始点74或改变结束点75的情况(情况A)与其中在改变对象点73前方或后方且远离改变对象点73的目标点72被选择作为改变开始点74或改变结束点75的情况(情况B)进行比较。在情况B中，从改变开始点74途经改变对象点73移动到改变结束点75所需的时间比情况A中长。移动所需的时间越长，改变对象点73的可移动范围E就越宽。由于这个原因，所以被选择作为改变开始点74或改变结束点75的目标点72沿向前或向后方向距改变对象点73越远，改变对象点73的可移动范围E就越宽。
(目标路径改变系统的操作)
下文将参考图8(其为目标路径改变过程的流程图)描述目标路径改变系统1(见图2)如何操作。应指出，将参考图8描述流程图的步骤S1至S13。
首先，图2中所示的便携式终端3的便携式终端侧控制器15激活改变模式(步骤S1)。便携式终端3的便携式终端侧存储装置17存储从工作机器2供应的目标路径71(见图4)和目标点72(见图4)。然后，便携式终端侧控制器15在显示装置19上显示目标路径71和目标点72(步骤S2)。在这种状态下，如图3中所示，周围状态76被重叠在显示于显示装置19上的图像上。随后，图2中所示的便携式终端侧控制器15确定障碍物和包括在周围状态76(见图3)中的目标路径71(见图3)之间的距离是否不长于预定值(步骤S3)。
当在步骤S3中确定障碍物和包括在周围状态76(见图3)中的目标路径71(见图3)之间的距离不长于预定值时(S3中为是(YES))，便携式终端侧控制器15借助于警告装置20生成警告(步骤S4)。然后，便携式终端侧控制器15进行到步骤S5。另一方面，当在步骤S3中确定障碍物和包括在周围状态76(见图3)中的目标路径71(见图3)之间的距离长于预定值时(S3中为否(NO))，便携式终端侧控制器15进行到步骤S5。
在步骤S5中，便携式终端侧控制器15允许操作者选择改变对象点73(见图4)(步骤S5)。随后，便携式终端侧控制器15允许操作者选择改变开始点74(见图4)和改变结束点75(见图4)(步骤S6)。
随后，便携式终端侧控制器15设定可移动范围E(步骤S7)。随后，便携式终端侧控制器15允许操作者选择对象附属设备(步骤S8)。然后，便携式终端侧控制器15允许操作者改变对象附属设备的目标姿势(步骤S9)。
随后，便携式终端侧控制器15确定对象附属设备在改变之后的目标姿势是否被涵盖在可移动范围E(见图4)中(步骤S10)。当在步骤S10中确定对象附属设备在改变之后的目标姿势不被涵盖在可移动范围E中时(步骤S10中为否)，便携式终端侧控制器15回到步骤S8(或可回到步骤S9)。操作者进一步改变对象附属设备的目标姿势，使得对象附属设备在改变之后的目标姿势被涵盖在可移动范围E中。在该示例中，对象附属设备的目标姿势被改变为在可移动范围E的外部，且然后被改变为在可移动范围E的内部。替代地，对象附属设备的目标姿势可只有在可移动范围E内才是可改变的。
相反，当在步骤S10中确定对象附属设备在改变之后的目标姿势在可移动范围E(见图4)的内部时(步骤S10中为是)，便携式终端侧控制器15进行到步骤S11。随后，如图6中所示，便携式终端侧控制器15在显示装置19上显示视频，在该视频中，附属设备30移动，而挖斗33的前端保持在目标路径71上(步骤S11)。
随后，图2中所示的便携式终端侧控制器15确定是否已指示操作者结束目标路径71(见图3)的改变(步骤S12)。当在步骤S12中确定没有指示操作者结束该改变时(S12中为否)，便携终端侧控制器15回到步骤S8。相反，当在步骤S12中确定已指示操作者结束该改变时(S12中为是)，便携终端侧控制器15将改变的内容存储在便携终端侧存储装置17中(步骤S13)并终止流程。
(第一方面的效果)
图1中所示的附属设备30的目标路径改变系统1的效果如下。目标路径改变系统1被用于工作机器2。工作机器2包括下部行走主体21、上部转动主体22和附属设备30。上部转动主体22可旋转地附接到下部行走主体21的上部分。附属设备30附接到上部转动主体22。目标路径改变系统1包括目标点设定单元、图3中所示的显示装置19、对象点选择单元、范围设定单元、对象点移动单元和目标路径重设单元。目标点设定单元(例如，图2中所示的控制器11)被构造成在附属设备30(见图1)的特定部分的目标路径71上以特定间隔设定目标点72(见图4)。显示装置19显示目标路径71和目标点72(见图4)。
[布置1]对象点选择单元(例如，图2中所示的便携式终端侧控制器15)允许操作者将图4中所示的目标点72中的一者选择作为改变对象点73。范围设定单元(例如，便携式终端侧控制器15)设定改变对象点73在其中可移动的可移动范围E。对象点移动单元(例如，便携式终端侧控制器15)允许操作者在可移动范围E内移动改变对象点73。目标路径重设单元(例如，便携式终端侧控制器15)重设目标路径71的在改变开始点74和改变结束点75之间的一部分，使得目标路径71通过图5中所示的移动后改变对象点73a(见重设之后的目标路径71a)。移动后改变对象点73a是在移动之后的改变对象点73。改变开始点74是在改变对象点73前方的目标点72。改变结束点75是在改变对象点73后方的目标点72。
上文所描述的布置1发挥了下文所描述的效果。当操作者希望部分地改变挖斗33(见图1)的前端的目标路径71(以便例如对应于作业场所)时，操作者将图4中所示的目标点72中的一者选择作为改变对象点73。操作者然后在可移动范围E内移动改变对象点73。如图5中所示，当移动改变对象点73时，目标路径71被重设(改变)，使得目标路径71通过移动后改变对象点73a(见重设之后的目标路径71a)。由于这个原因，所以当目标路径71仅被部分地改变时，没有必要完全重设目标路径71。(换句话说，只需要重设目标路径71的一部分。)因此，有可能改进改变附属设备30的特定部分的目标路径71(见图3)这一操作的作业效率。
(第二方面的效果)
[布置2]目标点设定单元(例如，图2中所示的控制器11)将图4中所示的目标点72设定为与附属设备30(见图1)的姿势相关联的信息。基于附属设备30在改变开始点74、改变结束点75或改变对象点73中的至少一者处的姿势信息，范围设定单元(例如，图2中所示的便携式终端侧控制器15)设定可移动范围E。
在布置2中，基于附属设备30(见图1)在改变开始点74、改变结束点75或改变对象点73中的至少一者处的姿势信息，设定改变对象点73的可移动范围E。因此，与改变对象点73在不参考附属设备30的姿势信息的情况下可移动(例如，到任何位置)的情况相比，有可能适当地限制可移动范围E。例如，可移动范围E可布置成排除其中附属设备30的姿势物理上是不可能的改变对象点73的位置。例如，能够通过适当地限制可移动范围E来抑制附属设备30的快速移动。
(第四方面的效果)
[布置4]目标路径改变系统1(见图2)包括改变开始点选择单元和改变结束点选择单元。改变开始点选择单元(例如，图2中所示的便携式终端侧控制器15)允许操作者将图7中所示的在改变对象点73前方的目标点72中的一者选择作为改变开始点74。改变结束点选择单元(例如，便携式终端侧控制器15)允许操作者将在改变对象点73后方的目标点72中的一者选择作为改变结束点75。
布置4允许操作者任意选择改变开始点74和改变结束点75。因此，有可能容易地改变将重设的目标路径71的范围(见重设之后的目标路径71a)。
当目标路径改变系统1具有上文所描述的布置4和布置2时，可达到以下效果。在布置2中，基于附属设备30在改变开始点74、改变结束点75或改变对象点73中的至少一者处的姿势信息，设定可移动范围E。该布置假设：当附属设备30的特定部分设置在改变对象点73处时，基于附属设备30的可能姿势来设定可移动范围E。基于这一假设，将其中在改变对象点73前方或后方且靠近改变对象点73的目标点72被选择作为改变开始点74或改变结束点75的情况(情况A)与其中在改变对象点73前方或后方且远离改变对象点73的目标点72被选择作为改变开始点74或改变结束点75的情况(情况B)进行比较。在情况B中，从改变开始点74途经改变对象点73移动到改变结束点75所需的时间比情况A中长。该时间越长，当附属设备30的特定部分设置在改变对象点73处时附属设备30的可能姿势的范围就越宽，其结果是，改变对象点73的可移动范围E被扩宽。由于这个原因，所以被选择作为改变开始点74或改变结束点75的目标点72沿向前或向后方向距改变对象点73越远，改变对象点73的可移动范围E就越宽。
(第五方面的效果)
[布置5]目标路径改变系统1(见图2)包括第一目标点移动单元和第二目标点移动单元。当目标点72存在于改变开始点74和移动后改变对象点73a之间时，第一目标点移动单元(例如，图2中所示的便携式终端侧控制器15)执行以下过程。在这种情况下，第一目标点移动单元将在改变开始点74和移动后改变对象点73a之间的目标点72移动到在将改变开始点74与移动后改变对象点73a连接的线上的一点。当目标点72存在于改变结束点75和移动后改变对象点73a之间时，第二目标点移动单元(例如，便携式终端侧控制器15)执行以下过程。在这种情况下，第二目标点移动单元将在改变结束点75和移动后改变对象点73a之间的目标点72移动到在将改变结束点75与移动后改变对象点73a连接的线上的一点。
由于布置5所致，所以当在改变开始点74和改变对象点73之间存在目标点72时，该目标点72被移动到在将改变开始点74与移动之后的改变对象点73连接的线上的一点。这同样适用于其中目标点72存在于改变对象点73和改变结束点75之间的情况。由于这个原因，所以不需要操作者在改变对象点73和改变开始点74之间移动目标点72、以及在改变对象点73和改变结束点75之间移动目标点72。
(第九方面的效果)
[布置9]当对象点移动单元(例如，便携式终端侧控制器15)正试图将改变对象点73从可移动范围E的内部移动到可移动范围E的外部时，图3中所示的显示装置19改变显示装置19的显示状态。
通过改变显示装置19的显示状态，该布置9允许操作者直观地认识到操作者正试图将改变对象点73从可移动范围E移出。
(第十方面的效果)
如图1中所示，附属设备30包括动臂31、臂32和挖斗33(前端附属设备)。动臂31附接到上部转动主体22以沿上下方向可旋转。臂32附接到动臂31以沿上下方向可旋转。挖斗33附接到臂32以便可旋转。
[布置10]对象点移动单元(例如，图2中所示的便携式终端侧控制器15)包括对象附属设备选择单元和目标姿势改变单元。对象附属设备选择单元(例如，便携式终端侧控制器15)允许操作者将动臂31、臂32或挖斗33中的至少一者选择作为对象附属设备。目标姿势改变单元(例如，便携式终端侧控制器15)允许操作者改变对象附属设备的目标姿势以便移动改变对象点73(见图4)。
上文所描述的布置10允许操作者将图1中所示的动臂31、臂32或挖斗33中的至少一者选择作为对象附属设备(见图3)。当操作者改变对象附属设备的目标姿势时，改变对象点73(见图5)被移动。因而，当操作者改变期望的对象附属设备的目标姿势时，改变对象点73被移动。
(第十三方面的效果)
[布置13]如图1中所示，目标路径改变系统1包括摄像机4(周围状态采集装置)，该摄像机被构造成获得工作机器2的周围状态76(见图3)。如图3中所示，在显示装置19上，由摄像机4(见图1)获得的周围状态76与目标路径71和目标点72(见图4)重叠。
布置13允许操作者基于如图3中所示的其中目标路径71和周围状态76重叠的图像显示轻松掌握目标路径71和周围状态76的相对位置。结果，例如，操作者能够容易地找到目标点72(见图4)，其中附属设备30可与障碍物接触。
(第十四方面的效果)
[布置14]目标路径改变系统1包括如图2中所示的警告装置20。当障碍物和包括在图3中所示的周围状态76中的目标路径71之间的距离等于或小于预定值时，警告装置20输出警告。
上文所描述的布置14使得能够警告操作者：障碍物和目标路径71之间的距离等于或短于预定值。结果，操作者被通知由于其所以附属设备30可能与障碍物接触的目标点72(见图4)的移动。
(第十五方面的效果)
[布置15]如图6中所示，显示装置19显示视频，在该视频中，附属设备30移动，而特定部分定位在目标路径71上。
当移动改变对象点73(见图5)时，上文所描述的布置15允许操作者在视频中看到附属设备30沿着在改变之后的目标路径71的移动。因此，操作者能够检查改变对象点73(见图4)的移动结果如何影响附属设备30的移动。
(第十八方面的效果)
[布置18]如图2中所示，目标路径改变系统1包括能够与工作机器2相互通信的便携式终端3。便携式终端3包括显示装置19、对象点选择单元(见上文所描述的布置1)和对象点移动单元(见上文所描述的布置1)。
由于上文所描述的布置18所致，所以便携式终端3显示图4中所示的目标路径71和目标点72。由于这个原因，例如，所以有可能通过使用设置在远离工作机器2(见图1)的位置处的便携式终端3(见图1)来检查挖斗33(见图1)的前端的目标路径71。通过向便携式终端3进行输入，操作者选择改变对象点73并在可移动范围E内移动该改变对象点73。由于这个原因，例如，所以有可能通过使用设置在远离工作机器2的位置处的便携式终端3来改变目标路径71的一部分。
(第二实施例)
下文将参考附图描述第二实施例的目标路径改变系统201。应指出，未解释与第一实施例共同的布置(例如，其共同的特征和效果)，而是将解释与第一实施例的差异(这也同样适用于稍后描述的第三实施例)。第二实施例的目标路径改变系统201的与第一实施例的构件相同的构件由与第一实施例中的附图标记相同的附图标记表示(这同样适用于稍后描述的第三实施例)。
(目标路径改变系统201的结构)
在第一实施例的目标路径改变系统1中，如图3中所示，目标路径71以这样的方式部分地改变，使得允许操作者选择对象附属设备并改变其目标姿势。
如图9(其描绘便携式终端3(见图2)的显示装置19的显示屏)中所示，在本实施例的目标路径改变系统201中，显示装置19显示图像，在该图像中，挖斗33的前端(即，附属设备30的特定部分)定位在改变对象点73处。此后，根据操作者对触控面板18(见图2)的输入，显示装置19显示图像，在该图像中，挖斗33的前端的位置被移动。在图9中，当操作者进行输入使得挖斗33的前端向右移动时，挖斗33的前端的位置在图像中被向右移动。应指出，该图像是在改变对象点73响应于操作者的输入所进行的移动是在可移动范围E内执行的情况下显示的。
根据在移动之后的挖斗33的前端的位置，便携式终端3(见图2)的便携式终端侧控制器15(见图2)移动改变对象点73。这允许操作者基于图像中的视觉改变来直观地移动改变对象点73。
关于上文，当挖斗33的前端的位置在图像中从可移动范围E内移动到可移动范围E的外部时，显示装置19改变图像的显示状态。例如，当挖斗33的前端的位置从可移动范围E移出时，附属设备30的图像可被改变为半透明的，或者指示附属设备30的线可被更改(例如，变细或从实线改变为虚线)。通过改变图像在显示装置19上的显示状态，有可能允许操作者直观地认识到改变对象点73不能移动到该位置。
工作机器2(见图2)的控制器11(特定间隔改变单元)(见图2)允许操作者改变特定间隔(例如，特定时间)。便携式终端侧控制器15(见图2)可允许操作者改变特定间隔。特定间隔的改变可通过例如使用工作机器2的输入装置和监视器(未图示)或者使用便携式终端3(见图2)的触控面板18和显示装置19来完成。图10示出了显示在显示装置19上的目标路径71和目标点72。下文将描述其中特定间隔是特定时间的特定情况。如图10中所示，当例如特定时间从1秒改变为0.5秒时，在给定的时间段内的目标点72的数量增加了一倍(见图4和图10)。因而，因为通过缩短特定时间增加了在给定的时间段内的目标点72的数量，所以变得有可能精细地(即，以详细的方式)改变目标路径71。
图11示出了显示在显示装置19上的目标路径71和目标点72。例如，当特定时间从1秒改变为2秒时，在给定的时间段内的目标点72的数量减半(见图4和图11)。因而，当特定时间被拉长时，从改变开始点74途经改变对象点73移动到改变结束点75所需的时间被延长。移动所需的时间越长，改变对象点73的可移动范围E就越宽。由于这个原因，所以改变对象点73的可移动范围E能够通过延长特定时间而扩宽。应指出，当例如特定间隔是距离时，当特定间隔被缩短时，能够精细地设定目标路径71。另一方面，当特定间隔被延长时，能够扩宽可移动范围E。
(效果)
能够通过本实施例的目标路径改变系统201来达到以下效果。
(第五方面的效果)
[布置6]图2中所示的目标路径改变系统201包括允许操作者改变特定间隔的特定间隔改变单元(例如，便携式终端侧控制器15)。
在上文所描述的布置6中，由操作者改变特定间隔。如图10中所示，因为通过缩短特定间隔(见图4和图10)增加了在给定的时间段或给定的距离内的目标点72的数量，所以变得有可能精细地改变目标路径71。此外，当特定间隔被延长时，如图11中所示的从改变开始点74途经改变对象点73移动到改变结束点75所需的时间被延长。移动所需的时间越长，改变对象点73的可移动范围E就越宽。由于这个原因，所以改变对象点73的可移动范围E能够通过延长特定间隔而扩宽。
(第十一方面的效果)
[布置11]如图9中所示，显示装置19示出图像，在该图像中，附属设备30的挖斗33的前端(特定部分)定位在改变对象点73处。显示装置19显示图像，在该图像中，挖斗33的前端(特定部分)的位置响应于来自操作者的输入而移动。对象点移动单元(例如，图2中所示的便携式终端侧控制器15)根据在图像中在移动之后的挖斗33的前端的位置来移动改变对象点73。
这种布置11允许操作者基于图像中的视觉改变来直观地移动改变对象点73。
(第十二方面的效果)
[布置12]当挖斗33的前端(特定部分)的位置在图像中从可移动范围E(见图4)内移动到可移动范围E的外部时，显示装置19改变图像的显示状态。
上文所描述的布置12允许操作者直观地认识到挖斗33的前端的位置已在图像中从在可移动范围E(见图4)内移动到可移动范围E的外部。
(第三实施例)
将描述第三实施例的目标路径改变系统301和第一实施例的系统之间的差异。主要差异如下。在第一实施例中，图4中所示的可移动范围E是基于图1中所示的附属设备30的姿势来设定的。另一方面，在本实施例的目标路径改变系统301中，图12中所示的可移动范围E是基于与上部转动主体22有关的方向来设定的。更具体来说，可移动范围E是沿上部转动主体22的前后方向(X方向)延伸的范围或沿上部转动主体22的上下方向(Z方向)延伸的范围中的至少一者，如图14中所示。可移动范围E不沿转动角度θ的方向延伸。下文将详述差异。
目标路径改变系统301包括图1中所示的自卸卡车D。自卸卡车D包括卡车驾驶员的舱室Da和货厢Db。由工作机器2保持的操作目标(例如，土壤)被释放到自卸卡车D的货厢Db上。
(目标路径改变系统的线路构型)
控制器11(目标路径设定器件)(见图2)在目标开始点71s和目标结束点71e之间设定目标路径71，如图12中所示。目标开始点71s是附属设备30开始操作所处的目标点72。目标结束点71e是附属设备30结束操作所处的目标点72。在图12中，目标开始点71s和目标结束点71e由实心圆(●)指示，而其他目标点72由空心圆(○)指示。
图12中所示的目标路径71是返回转动的路径。替代地，目标路径71可以是升降转动的路径。返回转动是如下的动作，即，其中在由挖斗33保持的操作目标被释放之后，上部转动主体22转动并且挖斗33返回到例如挖掘位置。升降转动是如下的动作，即，其中上部转动主体22转动，同时操作目标(例如，在挖掘位置处铲出的操作目标)由挖斗33保持。更具体来说，例如，当操作目标是土壤时，离土壤堆100最远的目标点72是返回转动开始的目标开始点71s，而最靠近土壤堆100的目标点72是返回转动结束的目标结束点71e。图12中未示出的自卸卡车D(见图1)位于图12中的工作机器2的右侧。(这同样适用于图13和图14。)在图12中，以二维描绘了工作机器2的侧影轮廓中的目标路径71和工作机器2的俯视图中的目标路径71。
显示装置19以二维显示目标路径71和目标点72。图12中示出了显示装置19的显示状态。
以与第一实施例相同的方式，便携式终端侧控制器15(见图2)允许操作者将目标点72中的一者选择作为改变对象点73。然后，便携式终端侧控制器15(对象点移动单元)允许操作者沿上部转动主体22的前后方向或上部转动主体22的上下方向(见图12和图14)中的至少一者移动改变对象点73。更具体来说，在本实施例中，便携式终端侧控制器15(范围设定单元)设定可移动范围E，使得改变对象点73沿上部转动主体22的前后方向或上部转动主体22的上下方向中的至少一者可移动。具体地，可移动范围E可以是沿上部转动主体22的前后方向从在移动之前的改变对象点73延伸的范围。可移动范围E可以是沿上部转动主体22的上下方向从在移动之前的改变对象点73延伸的范围(见图14)。便携式终端侧控制器15设定可移动范围E，使得改变对象点73不能沿除上部转动主体22的前后方向和上下方向(见图12和图14)以外的方向移动。
假设使用上部转动主体22的转动中心作为原点的改变对象点73的三维坐标为(Xn，Zn，θn)。Xn指示沿X方向从原点到改变对象点73的距离。当假设挖斗33的前端设置在改变对象点73处(未图示)时，X方向与上部转动主体22的前后方向相同。当从上方观察时，X方向的轴线通过原点和改变对象点73。Zn指示沿Z方向从下部行走主体21的底表面(例如，地面)到改变对象点73的距离。Z方向与上部转动主体22的上下方向相同。当工作机器2放置在水平面上时，Z方向与竖直方向相同。θn指示在上部转动主体22的前表面和X方向的轴线之间沿θ方向的角度。
(沿X方向的移动)
下文将描述如下的情况，即，其中操作者沿上部转动主体22的前后方向(X方向)移动改变对象点73，如图12中所示。在该示例中，可移动范围E是沿X方向从在移动之前的改变对象点73延伸的范围。图12中示出了显示装置19(见图2)的显示状态。在这种情况下，显示装置19显示从上方观察的工作机器2的二维图像，如在图12的下部分中所示。在该图像显示中，操作者通过向触控面板18(见图2)进行输入(例如，滑动)来沿X方向移动改变对象点73。在图12中，在移动之后的改变对象点73(移动后改变对象点73a)由空心三角形指示。
当假设挖斗33的前端设置在改变对象点73处时，便携式终端侧控制器15(见图2)可基于附属设备30的姿势信息来设定可移动范围E(见第一实施例)。当假设挖斗33的前端定位在改变对象点73处时，可移动范围E沿X方向的大小(长度)可基于附属设备30的姿势信息来设定。便携式终端侧控制器15将操作者对改变对象点73的移动范围限制在可移动范围E内。
便携式终端侧控制器15(见图2)允许操作者将目标点72中的两者选择作为改变开始点74和改变结束点75(以与第一实施例中相同的方式)。在图12中所示的示例中，目标开始点71s被选择作为改变开始点74。此外，目标结束点71e被选择作为改变结束点75。
工作机器2的控制器11(目标路径重设单元)(见图2)在改变开始点74和改变结束点75之间的范围内重设目标路径71，使得目标路径71通过移动后改变对象点73a(以与第一实施例中相同的方式)。图12中示出了已重设的目标路径71a。图12示出了已重设的目标路径71a，其是在移动后改变对象点73a是图中的左侧空心三角形的情况。
控制器11(见图2)重设目标路径71，使得改变开始点74、改变结束点75和移动后改变对象点73a由一条线连接。这条线可以是曲线。更具体来说，这条线可以是二次曲线或非二次曲线(诸如，弧)。该条线可以是直线或之字形线。
显示装置19(见图2)以二维示出在重设之前的目标路径71和在重设之后的目标路径71a。显示装置19以重叠的方式显示在重设之前的目标路径71和在重设之后的目标路径71a。可以以三维显示在重设之前的目标路径71或在重设之后的目标路径71a中的至少一者。例如，当操作者检查已重设的目标路径71a时，可以以三维显示已重设的目标路径71a。
如图13(其描绘挖斗33(见图1)的前端的目标路径71)中所示，在改变对象点73前方且与目标开始点71s不同的目标点72可被选择作为改变开始点74。同样地，在改变对象点73后方且与目标结束点71e不同的目标点72可被选择作为改变结束点75。同样在这种情况下，在改变开始点74和改变结束点75之间的范围内重设目标路径71。图13示出了已重设的目标路径71a，其是在移动后改变对象点73a是图中的左侧空心三角形的情况。
(沿Z方向的移动)
下文将描述改变对象点73沿上部转动主体22的上下方向(Z方向)移动的情况，如图14中所示，该图描绘了挖斗33(见图1)的前端的目标路径71。在这种情况下，如图14的上部分中所示，在示出工作机器2的侧影轮廓的二维图像中，操作者通过向触控面板18(见图2)进行输入(例如，滑动)来沿Z方向移动改变对象点73。在该示例中，可移动范围E是沿Z方向从在移动之前的改变对象点73延伸的范围。在图14中，移动后改变对象点73a由空心三角形指示。
以与其中在改变对象点73沿X方向移动(见图12)的情况下相同的方式，操作者对改变对象点73的移动范围被限制在可移动范围E内。另外，操作者选择改变开始点74和改变结束点75。在图14中，目标开始点71s被选择作为改变开始点74，并且目标结束点71e被选择作为改变结束点75。
以与其中在改变对象点73沿X方向移动(见图12)的情况下相同的方式，工作机器2的控制器11(见图2)在改变开始点74和改变结束点75之间的范围内重设目标路径71，使得目标路径71通过移动后改变对象点73a。图14中示出了已重设的目标路径71a。图14示出了已重设的目标路径71a，其是在移动后改变对象点73a是图中的上部空心三角形的情况。已重设的目标路径71a可以是曲线、直线或之字形线。
改变对象点73可沿上部转动主体22的前后方向(X方向)和上部转动主体22的上下方向(Z方向)移动。在本实施例中，改变对象点73沿转动角度θ的方向不可移动。可移动范围E未被设定为沿转动角度θ的方向延伸。作为本实施例的修改，改变对象点73可沿转动角度θ的方向可移动。
(效果)
如图12中所示，能够通过本实施例的目标路径改变系统301来达到以下效果。
(第三方面的效果)
[布置3]范围设定单元(例如，图2中所示的便携式终端侧控制器15)设定可移动范围E，使得改变对象点73沿上部转动主体22的前后方向或上部转动主体22的上下方向中的至少一者可移动。
在上文所描述的布置3中，方向(改变对象点73沿该方向可移动)是上部转动主体22的前后方向或上部转动主体22的上下方向中的至少一者。因此，与其中改变对象点73沿与上部转动主体22的前后方向和上下方向不同的方向可移动(即，沿任何方向可移动)的情况相比，容易理解操作者对改变对象点73的移动。
(第七方面的效果)
[布置7]目标路径重设单元(例如，图2中所示的控制器11)重设目标路径71，使得改变开始点74、改变结束点75和移动后改变对象点73a由曲线连接。
因为上文所描述的布置7使得能够抑制附属设备30的快速移动，所以有可能抑制所输送的对象从附属设备30掉落(例如，溢出)并抑制附属设备30的低效移动。因此，有可能改进工作机器2的作业效率。
(第八方面的效果)
[布置8]上文所描述的曲线(见上述布置7)为二次曲线。
因为上文所描述的布置8使得相对容易计算曲线，所以有可能减少在重设目标路径71的装置(例如，图2中所示的控制器11)上的计算负荷。
(第十六方面的效果)
[布置16]显示装置19(见图2)以重叠的方式显示在重设之前的目标路径71和在重设之后的目标路径71a。
上文所描述的布置16允许操作者检查在重设之前的目标路径71和在重设之后的目标路径71a，这些目标路径显示在显示装置19(见图2)上。
(第十七方面的效果)
[布置17]显示装置19(见图2)以二维示出在重设之前的目标路径71和在重设之后的目标路径71a。
因为以二维显示在重设之前的目标路径71，所以与以三维显示在重设之前的目标路径71的情况相比，上文所描述的布置17允许操作者容易理解改变对象点73的移动方向。此外，因为以二维显示已重设的目标路径71a，所以允许操作者容易理解改变对象点73是如何移动的。
(修改)
以上实施例可进行各种修改。例如，可将不同实施例的要素组合。例如，可改变每个要素的布置(例如，布局和形状)。例如，可改变图2中所示的要素之间的连接。例如，可改变图8中所示的流程图中的步骤顺序，并且可不执行步骤中的一个或一些。例如，值和范围(例如，障碍物和目标路径71(见图3)之间的距离的“预定值”)可手动地改变，或者可基于给定的条件自动地改变。例如，可改变要素的数量，并且可不提供要素中的一个或一些。例如，可直接或间接地实施要素之间的固定或连接。例如，被描述为不同构件或不同部分的那些构件或部分可以是单个构件或部分。例如，被描述为单个构件或部分的那些构件或部分可以以分割的方式被提供为多个构件或部分。
例如，在以上实施例中由图2中所示的便携式终端侧控制器15执行的操作可由工作机器2的控制器11或未图示的控制器(例如，服务器)执行。在以上实施例中由工作机器2的控制器执行的操作可由便携式终端侧控制器15或未图示的控制器执行。更具体来说，例如，虽然在以上实施例中便携式终端侧控制器15设定了可移动范围E(见图3)，但可移动范围E的设定可由工作机器2的控制器11或未图示的服务器完成。在以上实施例中，工作机器2的控制器11设定目标路径71(见图3)并重设目标路径71(见图5)(见已重设的目标路径71a)。这些设定中的至少一者可由便携式终端侧控制器15或未图示的控制器(例如，服务器)完成。在以上实施例中，便携式终端3的便携式终端侧控制器15允许操作者选择图3中所示的改变对象点73、改变开始点74和改变结束点75，允许操作者移动改变对象点73，并且设定改变对象点73的可移动范围E。这些操作可由控制器11(见图2)或未图示的控制器(例如，服务器)完成。
例如，要素的布局和数量可进行各种改变。更具体来说，例如，虽然在以上实施例中图2中所示的显示装置19设置在便携式终端3上，但显示器可设置在图1中所示的工作机器2的驾驶室23中，或者可以是连接到例如未图示的服务器的监视器。可提供仅一个显示装置19或多个显示装置19。例如，在以上实施例中，图2中所示的便携式终端3的触控面板18是被构造成接收来自操作者的输入的装置。替代地，这样的装置可以是设置在图1中所示的工作机器2的驾驶室23中的装置，或者是连接到未图示的服务器的装置(例如，键盘)。
[附图标记列表]
1、201、301 目标路径改变系统
2 工作机器
3 便携式终端
4 摄像机(周围状态采集装置)
11 控制器(目标点设定单元、目标路径重设单元、特定间隔改变单元)
15 便携式终端侧控制器(对象点选择单元、范围设定单元、对象点移动单元、改变开始点选择单元、改变结束点选择单元、第一目标点移动单元、第二目标点移动单元、对象附属设备选择单元、目标姿势改变单元)
19 显示装置
20 警告装置
21 下部行走主体
22 上部转动主体
30 附属设备
31 动臂
32 臂
33 挖斗(前端附属设备)
71 目标路径
71a 已重设的目标路径
72 目标点
73 改变对象点
73a 移动后改变对象点
74 改变开始点
75 改变结束点
E 可移动范围
X 上部转动主体22的前后方向
Z 上部转动主体22的上下方向

Claims (18)

1.一种用于附属设备的目标路径改变系统，其被用于工作机器，所述工作机器包括下部行走主体、附接到所述下部行走主体的上部分以便能够旋转的上部转动主体、以及附接到所述上部转动主体的所述附属设备，所述系统包括：
目标点设定单元，其被构造成在所述附属设备的特定部分的目标路径上以特定间隔设定目标点；
显示装置，其被构造成显示所述目标路径和所述目标点；
对象点选择单元，其被构造成允许操作者将所述目标点中的一者选择作为改变对象点；
范围设定单元，其被构造成设定所述改变对象点在其中能够移动的可移动范围；
对象点移动单元，其被构造成允许所述操作者在所述可移动范围内移动所述改变对象点；以及
目标路径重设单元，其被构造成在改变开始点和改变结束点之间的范围内重设所述目标路径，使得所述目标路径通过移动后改变对象点，所述移动后改变对象点是在移动之后的改变对象点，所述改变开始点是在所述改变对象点前方的目标点，并且所述改变结束点是在所述改变对象点后方的目标点。
2.根据权利要求1所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
所述目标点设定单元将所述目标点设定为与所述附属设备的姿势相关联的信息；并且
基于所述附属设备在所述改变开始点、所述改变结束点或所述改变对象点中的至少一者处的姿势信息，所述范围设定单元设定所述可移动范围。
3.根据权利要求1或2所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
所述范围设定单元设定所述可移动范围，使得所述改变对象点沿所述上部转动主体的前后方向或所述上部转动主体的上下方向中的至少一者能够移动。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其进一步包括：
改变开始点选择单元，其被构造成允许所述操作者将在所述改变对象点前方的所述目标点中的一者选择作为所述改变开始点；以及
改变结束点选择单元，其被构造成允许所述操作者将在所述改变对象点后方的所述目标点中的一者选择作为所述改变结束点。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其进一步包括：
第一目标点移动单元，其被构造成：当所述目标点设置在所述改变开始点和所述移动后改变对象点之间时，将在所述改变开始点和所述移动后改变对象点之间的所述目标点移动到在将所述改变开始点与所述移动后改变对象点连接的线上的一点；以及
第二目标点移动单元，其被构造成：当所述目标点设置在所述改变结束点和所述移动后改变对象点之间时，将在所述改变结束点和所述移动后改变对象点之间的所述目标点移动到在将所述改变结束点与所述移动后改变对象点连接的线上的一点。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其进一步包括：
特定间隔改变单元，其被构造成允许所述操作者改变所述特定间隔。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
所述目标路径重设单元被构造成重设所述目标路径，使得所述改变开始点、所述改变结束点和所述移动后改变对象点由曲线连接。
8.根据权利要求7所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
所述曲线是二次曲线。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
当所述对象点移动单元正试图将所述改变对象点从所述可移动范围的内部移动到所述可移动范围的外部时，所述显示装置改变所述显示装置的显示状态。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
所述附属设备包括：
动臂，其附接到所述上部转动主体以沿所述上下方向能够旋转；
臂，其附接到所述动臂以沿所述上下方向能够旋转；以及
前端附属设备，其附接到所述臂以便能够旋转，并且
所述对象点移动单元包括：
对象附属设备选择单元，其被构造成允许所述操作者将所述动臂、所述臂和所述前端附属设备中的至少一者选择作为对象附属设备；以及
目标姿势改变单元，其被构造成允许所述操作者通过改变所述对象附属设备的目标姿势来移动所述改变对象点。
11.根据权利要求1至9中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
所述显示装置显示图像，在所述图像中，所述附属设备的所述特定部分定位在所述改变对象点处，并且在所述图像中的所述特定部分响应于来自所述操作者的输入而移动，并且
所述对象点移动单元根据所述特定部分在移动之后在所述图像中的位置来移动所述改变对象点。
12.根据权利要求11所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
当在所述图像中的所述特定部分从所述可移动范围的内部移动到所述可移动范围的外部时，所述显示装置改变所述图像的显示状态。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其进一步包括：
周围状态采集装置，其被构造成采集所述工作机器的周围状态，
所述显示装置将由所述周围状态采集装置采集的所述周围状态显示为与所述目标路径和所述目标点重叠。
14.根据权利要求13所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其进一步包括：
警告装置，其被构造成：当包括在所述周围状态中的障碍物和所述目标路径之间的距离等于或小于预定值时，输出警告。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
所述显示装置显示视频，在所述视频中，所述附属设备移动并且所述特定部分保持在所述目标路径上。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
所述显示装置将在重设之前的所述目标路径显示为与在所述重设之后的所述目标路径重叠。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其中，
所述显示装置以二维显示在所述重设之前的所述目标路径和在所述重设之后的所述目标路径。
18.根据权利要求1至17中任一项所述的用于附属设备的目标路径改变系统，其进一步包括：
便携式终端，其能够与所述工作机器相互通信，
所述便携式终端包括所述显示装置、所述对象点选择单元和所述对象点移动单元。
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