WO2024063060A1 - 自動運転情報処理装置、自動運転情報処理方法、および、自動運転情報処理プログラム - Google Patents

Abstract

作業機械の自動運転に関する情報の確認および入力を容易に行えるようにする。自動運転情報処理装置２０は、自動運転を行うことが可能な作業機械１０と通信可能に接続される。自動運転情報処理装置２０は、表示部２３ｏと、入力部２３ｉと、を備える。表示部２３ｏは、自動運転に関する情報を表示する。入力部２３ｉは、作業者の操作に応じて、自動運転に関する情報が入力される。

Description

自動運転情報処理装置、自動運転情報処理方法、および、自動運転情報処理プログラム

　本発明は、作業機械の自動運転に関する情報を処理する、自動運転情報処理装置、自動運転情報処理方法、および、自動運転情報処理プログラムに関する。

　例えば特許文献１などに、自動運転を行う作業機械が記載されている。

特開２０１８－１９３７０４号公報

　作業機械の自動運転に関する情報ついて、確認および入力を作業者が容易に行えることが望まれている。

　そこで、本発明は、作業機械の自動運転に関する情報の確認および入力を容易に行うことができる、自動運転情報処理装置、自動運転情報処理方法、および、自動運転情報処理プログラムを提供することを目的とする。

　第１の手段の自動運転情報処理装置は、自動運転を行うことが可能な作業機械と通信可能に接続される。自動運転情報処理装置は、表示部と、入力部と、を備える。前記表示部は、前記自動運転に関する情報を含む表示画像を表示する。前記入力部は、作業者の操作に応じて、前記自動運転に関する情報が入力される。

　第２の手段の自動運転情報処理方法は、接続ステップと、表示ステップと、入力ステップと、を備える。前記接続ステップは、自動運転を行うことが可能な作業機械と通信可能に接続する。前記表示ステップは、前記自動運転に関する情報を含む表示画像を表示部に表示する。前記入力ステップは、作業者の操作に応じて入力部で入力された、前記自動運転に関する情報を取得する。

　第３の手段の自動運転情報処理プログラムは、接続ステップと、表示ステップと、入力ステップと、をコンピュータに実行させる。前記接続ステップは、自動運転を行うことが可能な作業機械と通信可能に接続する。前記表示ステップは、前記自動運転に関する情報を含む表示画像を表示部に表示する。前記入力ステップは、作業者の操作に応じて入力部で入力された、前記自動運転に関する情報を取得する。

　上記の手段１～３のそれぞれにより、作業機械の自動運転に関する情報の確認および入力を容易に行うことができる。

自動運転情報処理装置２０などを含む自動運転システム１を示す図である。 図１に示す表示部２３ｏに表示される表示画像Ｇを示す図であり、基本画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇのホーム画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの、作業機械１０が複数接続された場合のホーム画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの教示トップ画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの教示前画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの教示中画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの軌跡確認画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの軌跡変更画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの目標範囲設定画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの初期姿勢準備画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの作業機械状態準備画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの自動運転モード開始通知画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの自動運転初期設定画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの自動運転開始前画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの作動速度変更画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの作業回数変更画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの自動運転開始前確認画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの自動運転中画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの表示設定画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇのセンサ状況確認画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの、作業フェーズ表示部ＰＤなどを含む自動運転中画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの自動運転中シンプル画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの自動運転作業終了画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの途中終了画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの非常停止画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの、作業内容に応じた非常停止画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの接続設定画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇの新規接続時作業選択画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇのセンサ状況表示画面を示す図である。 図２に示す表示画像Ｇのアクセサリ操作画面を示す図である。 図１に示す自動運転システム１の作動を示すフローチャートである。 図１３Ａに示す全機停止選択部Ｆ１３Ａ２が選択されたときの、図１に示す自動運転システム１の作動を示すフローチャートである。

　図１～図１５Ｂを参照して、自動運転システム１について説明する。

　自動運転システム１は、図１に示すように、作業機械１０の自動運転に関するシステムである。自動運転システム１は、作業機械１０と、自動運転情報処理装置２０と、を備える。

　作業機械１０は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。以下では、作業機械１０がショベルである場合について説明する。作業機械１０は、自動運転可能に構成される。作業機械１０は、運転室１３ａ（後述）内の作業者（オペレータ）に操作される場合があってもよく、遠隔操作される場合があってもよい。自動運転システム１に含まれる作業機械１０の台数は、１台でもよく、複数台でもよい。作業機械１０は、機械本体１０ａと、アタッチメント１５と、を備える。

　機械本体１０ａは、作業機械１０の本体部分である。機械本体１０ａは、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、を備える。下部走行体１１は、走行面（地面など）を走行可能である。下部走行体１１は、クローラを備えてもよく、ホイールを備えてもよい。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１３は、運転室１３ａと、状態表示装置１３ｂと、を備える。運転室１３ａは、作業者（オペレータ）が作業機械１０を操作することが可能な部分である。状態表示装置１３ｂは、作業機械１０の状態（後述）を表示する装置である。状態表示装置１３ｂは、例えば、回転灯、画面、ライトなどである。状態表示装置１３ｂは、例えば、上部旋回体１３の上面（例えば運転室１３ａの上面）などに設けられる。

　アタッチメント１５は、作業を行う部分であり、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、先端アタッチメント１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能に取り付けられる。

　先端アタッチメント１５ｃは、アタッチメント１５の先端部に設けられ、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは作業対象物に対して作業を行う。作業対象物は、土でもよく、砂でもよく、石でもよく、木材でもよく、金属でもよく、樹脂でもよく、廃棄物でもよく、構造物（ブロックなど）でもよい。先端アタッチメント１５ｃは、作業対象物に対応した種類に設定される。例えば、先端アタッチメント１５ｃは、土状、粒状、チップ状、粉状などの作業対象物をすくう作業や掘削などを行うバケットでもよい。先端アタッチメント１５ｃは、磁力により金属（作業対象物）を吸着し、金属を持ち上げるリフティングマグネットでもよい。先端アタッチメント１５ｃは、作業対象物を挟む装置（グラップル、ニブラなど）でもよく、作業対象物の破砕などを行う装置（ブレーカなど）でもよい。

　（作業機械１０の作業の種類）
　例えば、作業機械１０は、作業対象物を捕捉し、捕捉した作業対象物を所定位置に移動させる作業を行う。作業機械１０が行う作業の具体例は、次の通りである。作業機械１０は、積込作業を行ってもよい。積込作業は、バケット（先端アタッチメント１５ｃの一例）を備える作業機械１０が、土（作業対象物）を掘削（捕捉）し、掘削した土を輸送車両（例えばダンプ）上で排土し、車両に積み込む作業である。作業機械１０は、リフティングマグネット作業を行ってもよい。リフティングマグネット作業は、リフティングマグネット（先端アタッチメント１５ｃの一例）を備える作業機械１０が、金属（作業対象物）を吸着（捕捉）し、捕捉した金属を所定位置に移動させる作業である。作業機械１０は、天地返し作業を行ってもよい。天地返し作業は、バケットなどを備える作業機械１０が、土（作業対象物）の天地返しを行う作業である。作業機械１０は、構造物の運搬作業を行ってもよい。構造物の運搬作業は、構造物（作業対象物）を把持可能な先端アタッチメント１５ｃを備える作業機械１０が、構造物を把持し、把持した構造物を所定位置に配置する作業である。なお、１台の作業機械１０が、複数種類の作業を行うことが可能でもよい。ある種類の作業を作業機械１０が行うことが可能か否かは、例えば先端アタッチメント１５ｃの種類、作業機械１０の能力などによって決まる。

　自動運転情報処理装置２０は、作業機械１０の自動運転に関する情報を処理する装置である。自動運転情報処理装置２０は、自動運転可能な作業機械１０を操作する機能を備えてもよい。自動運転情報処理装置２０は、自動運転可能な作業機械１０の管理を支援する機能を備えてもよい。自動運転情報処理装置２０は、作業機械１０と通信可能に接続される。以下、通信可能な接続を、単に「接続」ともいう。自動運転情報処理装置２０は、様々な情報処理装置（機器）を備えてもよい。具体的には例えば、自動運転情報処理装置２０は、サーバ２１（コンピュータ）と、情報端末２３と、を備える。

　サーバ２１は、情報の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータ（コントローラ）である。例えば、サーバ２１の機能は、サーバ２１の記憶部に記憶されたプログラムが演算部で実行されることにより実現される。サーバ２１は、作業機械１０および情報端末２３の外部に配置される。サーバ２１は、作業機械１０に接続される。

　情報端末２３は、作業機械１０に接続される。情報端末２３は、サーバ２１を介して作業機械１０に接続されてもよく、サーバ２１を介さずに作業機械１０に接続されてもよい。以下では、主に、自動運転情報処理装置２０が作業機械１０に接続されることの一例として、情報端末２３が作業機械１０に接続される場合について説明する。情報端末２３は、情報の入出力を行うことが可能な装置である。情報端末２３は、携帯可能でもよく、携帯可能でなくてもよい。情報端末２３は、タブレットでもよく、スマートフォンでもよく、パーソナルコンピュータでもよい。情報端末２３は、サーバ２１と兼用されてもよい。情報端末２３は、作業機械１０の外部に配置されてもよく、作業機械１０の内部に配置されてもよい（例えば、持ち込まれてもよい）。情報端末２３は、制御部２３ｃ（コンピュータ）と、入力部２３ｉと、表示部２３ｏと、を備える。

　制御部２３ｃは、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータ（コントローラ）である。例えば、制御部２３ｃの機能は、制御部２３ｃの記憶部に記憶されたプログラムが演算部で実行されることにより実現される。制御部２３ｃは、表示部２３ｏの表示に関する情報を制御し、例えば、表示部２３ｏに表示を行わせる。制御部２３ｃは、入力部２３ｉの入力に関する情報を制御し、例えば、入力部２３ｉに入力された情報を処理する。制御部２３ｃは、情報通信の制御など、その他の制御を行ってもよい。なお、制御部２３ｃは、複数の部分に分散して配置されてもよい（分散システムを構成してもよい）。制御部２３ｃは、入力部２３ｉおよび表示部２３ｏの一方または両方と一体的に設けられてもよく、一体的に設けられなくてもよい。例えば、入力部２３ｉおよび表示部２３ｏは、情報端末２３に設けられ、制御部２３ｃの一部または全部は、サーバ２１などに設けられてもよい。

　入力部２３ｉは、作業者の操作に応じて、自動運転に関する情報が入力される。具体的には例えば、入力部２３ｉは、タッチパネルでもよく、マウスでもよく、キーボードでもよく、作業者の視線の情報に基づいて情報を入力する装置でもよく、空間における作業者の指の位置情報に基づいて情報を入力する装置などでもよい。

　表示部２３ｏは、自動運転に関する情報を表示する（表示出力部）。具体的には例えば、表示部２３ｏは、モニタ（ディスプレイ）でもよく、物体に映像を投影する装置でもよく、ＡＲ（Augmented Reality）技術を用いたものでもよい。表示部２３ｏが表示する画像（制御部２３ｃが表示部２３ｏに表示させる画像）を、表示画像Ｇという。表示画像Ｇは、自動運転に関する情報を含む。表示画像Ｇは、形状、模様、色彩、文字、記号などを含む。表示画像Ｇは、ＧＵＩ（Graphical User Interface）を含む。なお、情報端末２３は、表示以外の出力を行う部分（出力部）を備えてもよく、例えば、音声出力部、および振動出力部などを備えてもよい。

　（作業機械１０の自動運転）
　作業機械１０は、作業計画に基づいて自動運転を行うことが可能に構成される。作業計画は、作業機械１０の作業の目標に関する情報であり、自動運転情報処理装置２０に予め（自動運転前に）設定されている。作業計画は、作業機械１０の走行の目標ルートの情報を含んでもよい。作業計画は、先端アタッチメント１５ｃが作業を行う目標範囲ＴＡ（例えば図１０Ｄに示す目標捕捉範囲ＴＡ１、目標解放範囲ＴＡ３）の情報を含んでもよい。

　（目標経路ＰＡ、目標軌道）
　作業計画は、アタッチメント１５の特定部位の目標経路ＰＡ（図１０Ｄ参照）（目標軌跡ともいう）の情報を含んでもよい。アタッチメント１５の特定部位は、例えば、先端アタッチメント１５ｃの先端部でもよく、先端アタッチメント１５ｃの基端部（アーム１５ｂの先端部）でもよい。アタッチメント１５の特定部位は、１か所にのみ設定されてもよく、複数か所に設定されてもよい。目標経路ＰＡは、例えば、複数の目標点の位置の情報（座標）と、各目標点の順序の情報と、を含む情報である。また、作業計画は、アタッチメント１５の特定部位の目標軌道の情報を含んでもよい。上記「目標軌道」は、目標経路ＰＡの情報に、時間の情報が付加された情報である。

　（サイクル、作業フェーズＰ）
　作業計画は、ある作業（例えば積込作業、リフティングマグネット作業など）を複数サイクル、作業機械１０に行わせるための情報を含んでもよい。１サイクルは、複数の作業フェーズＰ（図８および図１０Ｄ参照）（動作フェーズ）を含んでもよい。作業フェーズＰの具体例は、次の通りである。ここでは、作業機械１０が、作業対象物を捕捉し、捕捉した作業対象物を所定位置に移動させる作業を自動運転により行う場合の、作業フェーズＰの具体例を説明する。この場合、図１０Ｄに示すように、作業フェーズＰには、捕捉フェーズＰ１（例えば掘削フェーズ）と、持上旋回フェーズＰ２（排土旋回フェーズ）と、解放フェーズＰ３（排土フェーズ）と、復帰旋回フェーズＰ４と、がある。捕捉フェーズＰ１は、先端アタッチメント１５ｃが、目標捕捉範囲ＴＡ１で作業対象物を捕捉する（例えば土砂を掘削する）フェーズである。例えば、目標捕捉範囲ＴＡ１は、作業対象物が集められた場所など（例えば土砂山など）に設定される。持上旋回フェーズＰ２（図８参照）は、先端アタッチメント１５ｃが作業対象物を捕捉した状態で、目標捕捉範囲ＴＡ１から目標解放範囲ＴＡ３に向かって、先端アタッチメント１５ｃが移動するフェーズである。解放フェーズＰ３は、先端アタッチメント１５ｃが、目標解放範囲ＴＡ３で作業対象物を解放する（例えば排土する）フェーズである。目標解放範囲ＴＡ３は、例えば輸送車両（ダンプなど）の荷台の上の所定範囲に設定されてもよく、荷台以外の容器の上の所定範囲に設定されてもよく、地面の上の所定範囲に設定されてもよい。復帰旋回フェーズＰ４は、目標解放範囲ＴＡ３から目標捕捉範囲ＴＡ１に向かって、先端アタッチメント１５ｃが移動するフェーズである。例えば、自動運転では、捕捉フェーズＰ１と、持上旋回フェーズＰ２と、解放フェーズＰ３と、復帰旋回フェーズＰ４と、の一連の作業フェーズＰ（１サイクルの自動運転の作業）が、繰り返し行われる。

　（教示）
　作業計画の少なくとも一部は、教示（ティーチング）により設定されてもよく、教示以外の方法（例えば数値入力など）により設定されてもよい。教示により設定された情報を、教示データという。教示データは、作業者（オペレータ）が、図１に示す作業機械１０を操作することで設定される。具体的には例えば、作業者が作業機械１０に搭乗して作業機械１０を操作する、または、作業者が作業機械１０を遠隔操作する。例えば、作業者は、作業機械１０を操作することで、教示データとして設定したい位置（経路、範囲など）に、アタッチメント１５の特定部位を配置する。そして、アタッチメント１５の特定部位が配置された位置に基づいて、自動運転情報処理装置２０に教示データが設定される。例えば、作業者は、作業機械１０を操作することで、図１０Ｄに示す目標範囲ＴＡ（目標捕捉範囲ＴＡ１、目標解放範囲ＴＡ３）として設定したい範囲の特定の位置に、アタッチメント１５の特定部位を配置する（後述する図６の説明を参照）。図１に示すアタッチメント１５の特定部位が配置された位置は、作業機械１０の姿勢を検出する姿勢センサ（図示なし）の検出結果に基づいて算出される。そして、アタッチメント１５の特定部位が配置された位置に基づいて、図１０Ｄに示す目標範囲ＴＡが設定される。例えば、作業者は、作業機械１０を操作することで、目標経路ＰＡとして設定したい経路に沿うように、アタッチメント１５の特定部位を移動させる（後述する図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃの説明を参照）。例えば、作業者は、作業機械１０を操作することで、目標軌道として設定したい経路に沿って、目標軌道として設定したい速度で、アタッチメント１５の特定部位を移動させる。そして、自動運転情報処理装置２０は、アタッチメント１５の特定部位が移動した経路（または軌道）を、目標経路ＰＡ（または軌道）として設定する。

　（作動）
　以下、図１に示す自動運転情報処理装置２０の作動、自動運転情報処理方法、および自動運転情報処理プログラムについて説明する。以下では、主に、制御部２３ｃが表示部２３ｏに表示させる表示画像Ｇ（図２～図１４Ｄ参照）について説明する。図１に示す各構成要素（作業機械１０、自動運転情報処理装置２０など）については、図１を参照して説明する。図２に示す表示画像Ｇは、状況に応じて様々に変わる。表示画像Ｇは、様々な部分（各種選択部、各種表示部、各種設定部などの要素）を備える。表示画像Ｇの各部分の表示の有無、表示の態様、および、入力部２３ｉにより選択や操作などが可能か否か（アクティブか非アクティブか）などは、状況に応じて様々に変わる。以下では、表示画像Ｇの各部分のうち、多くの状況で共通して表示される部分をまず説明し、その後、その他の部分および画面遷移などを説明する。

　図２は、基本画面を示す図である。基本画面は、作業選択部Ａと、作業追加部Ａａｄｄと、機能選択部Ｂと、メニュー選択部Ｆ２Ａ１と、情報端末作動内容表示部Ｆ２Ａ２と、機械状態表示部Ｆ２Ａ３と、通信状態表示部Ｆ２Ａ４と、を備える。また、基本画面は、ホーム選択部Ｈと、主表示領域Ｍと、機械選択部Ｔと、機械追加部Ｔａｄｄと、を備える。

　作業選択部Ａは、作業機械１０が自動運転で行う作業の種類を、作業者に選択させるための部分である。作業選択部Ａは、作業の種類を入力部２３ｉにより選択可能に表示される。

　この「選択」は、作業者が入力部２３ｉを操作することによる選択である。具体的には例えば、入力部２３ｉがタッチパネルの場合、選択は、作業選択部Ａがタッチされることである。入力部２３ｉがマウスまたはキーボードである場合、選択は、作業選択部Ａ上にカーソルが配置された状態で、選択を決定する操作（クリック、所定キーの押し下げなど）が行われることでもよい。また、選択は、作業選択部Ａを選択するための特定のマウス操作またはキー操作（ショートカットキー操作など）が行わることでもよい。以下では、作業者が入力部２３ｉを操作することによる選択を、単に「選択」ともいう（作業選択部Ａ以外の部分の「選択」および「設定」なども同様）。

　作業選択部Ａによる作業の種類の選択結果は、様々な処理に用いることが可能である。例えば、自動運転に用いられるアプリケーションソフトの一部または全部が、作業の種類によって異なる場合に、どのアプリケーションソフトを用いるかを選択するために、作業選択部Ａによる作業の選択結果が用いられてもよい。この場合、作業選択部Ａは、アプリケーション選択部（アプリ選択部）である。また、例えば、作業の種類と作業機械１０とが関連付けられる場合がある。この場合に、複数の作業機械１０から、特定の種類の作業に関連付けられている作業機械１０を絞り込む際に、絞り込みたい作業の種類を選択するために、作業選択部Ａによる作業の選択結果が用いられてもよい。また、例えば、情報端末２３に作業機械１０を新規接続する際に、接続する作業機械１０をどの種類の作業に関連付けるかを選択するために、作業選択部Ａによる作業の選択結果が用いられてもよい（図１４Ｂの説明を参照）。

　作業選択部Ａの、表示画像Ｇにおける位置は、様々に設定可能である。表示画像Ｇにおける作業選択部Ａの位置は、図示した位置または図示した位置に近い位置でもよい（他の部分も同様）。図２に示す例では、作業選択部Ａは、表示画像Ｇの左端の領域（アプリ選択領域）に配置される。作業選択部Ａは、主表示領域Ｍに配置されてもよい（図３Ａの積込作業選択部Ｆ３Ａ１、リフティングマグネット作業選択部Ｆ３Ａ２参照）。なお、作業選択部Ａの位置は、図示した位置とは異なる位置でもよい（他の部分も同様）。

　作業選択部Ａは、図形（形状、模様、色彩など）、文字、記号、画像の変化（動きなど）、の少なくともいずれかを含んでもよい。具体的には例えば、作業選択部Ａは、ボタンのような形状（ボタン形状）の図形を含んでもよく、アイコンを含んでもよい。作業選択部Ａは、作業選択部Ａの機能を説明する文字（「積込み」「リフティングマグネット」など）を含んでもよい。図形、文字、記号などを有することは、特に断らない限り、他の部分も同様である。

　作業選択部Ａ（表示画像Ｇのある部分）が選択されたとき、選択された作業選択部Ａと選択されていない部分とを作業者が区別可能に表示される（他の選択可能な部分も同様）。例えば、図形、文字、記号、および画像の変化の少なくともいずれかが、選択された部分と、選択されていない部分とで相違してもよい。具体的には例えば、選択されていない部分の明度に比べ、選択された部分の明度が高く（明るく）されてもよい（ハイライトされてもよい）。

　作業選択部Ａは、作業機械１０が自動運転で行う作業の種類ごとに表示される。具体的には例えば、作業の種類として、積込作業とリフティングマグネット作業とがある場合、作業選択部Ａは、積込作業選択部Ａ１と、リフティングマグネット作業選択部Ａ２と、を備える。積込作業選択部Ａ１は、「作業の種類」として、積込作業を作業者に選択させるための部分である。リフティングマグネット作業選択部Ａ２は、「作業の種類」として、リフティングマグネット作業を作業者に選択させるための部分である。

　作業追加部Ａａｄｄは、作業選択部Ａで選択可能な作業の種類が追加されるときに選択される部分である。作業追加部Ａａｄｄが選択されたとき、制御部２３ｃは、作業の種類を追加する機能を実行する。例えば、作業追加部Ａａｄｄは、作業選択部Ａと連続した位置に配置され、具体的には例えば作業選択部Ａよりも下かつ作業選択部Ａと隣接した位置に配置される。

　機能選択部Ｂは、自動運転に関する機能を、作業者に選択させるための部分である。例えば、機能選択部Ｂは、作業選択部Ａと隣接した位置（右隣りなど）に配置される。機能選択部Ｂは、複数の機能ごとに表示される。機能選択部Ｂは、作業選択部Ａで選択された作業の種類に対応した機能を選択可能である。具体的には例えば、作業選択部Ａで選択された作業の種類が、積込作業である場合、機能選択部Ｂは、教示機能選択部Ｂ１と、積込機能選択部Ｂ２と、軌跡確認機能選択部Ｂ３と、解放範囲機能選択部Ｂ４と、設定部Ｂ５と、を備える。各選択部が選択された場合の自動運転情報処理装置２０の作動は後述する。なお、機能選択部Ｂに新たな選択部を追加するための部分（作業追加部Ａａｄｄと同様の部分など）が表示画像Ｇに設けられてもよい。例えば、機能選択部Ｂは、複数のボタン形状の図形などを含んでもよい。

　メニュー選択部Ｆ２Ａ１は、メニュー画面（図示なし）が表示される場合に選択される部分である。上記「メニュー画面」は、表示画像Ｇとして表示させるメニュー項目（例えば図１０Ｂおよび図１０Ｃの説明を参照）を、作業者に選択させる画面である。

　情報端末作動内容表示部Ｆ２Ａ２は、情報端末２３で現在行われていること（操作、設定など）が何であるかを示す情報を表示する。具体的には例えば、情報端末作動内容表示部Ｆ２Ａ２は、機能選択部Ｂで選択されている機能がどの機能であるか、機能選択部Ｂで選択されている機能において何が行われているか（図２では運転設定）などの情報を表示する。

　機械状態表示部Ｆ２Ａ３は、作業機械１０の状態を表示する。機械状態表示部Ｆ２Ａ３は、作業機械１０の状態を、作業者が区別可能に表示する。例えば、機械状態表示部Ｆ２Ａ３に表示される作業機械１０の状態は、自動運転に関する状態を含んでもよく、自動運転以外の状態を含んでもよい。例えば、機械状態表示部Ｆ２Ａ３に表示される作業機械１０の状態は、作業機械１０が正常か否かの状態を含んでもよい。具体的には例えば、機械状態表示部Ｆ２Ａ３に表示される作業機械１０の状態は、非常停止、レバーロックが掛かっている状態（作業機械１０が作動できない状態）、自動運転中、および、遠隔操作中、の少なくともいずれかを含む。この場合、機械状態表示部Ｆ２Ａ３に表示される作業機械１０の状態が「自動運転」、「遠隔手動」、または「油圧ロック」の場合は作業機械１０が正常であることを表してもよい。また、機械状態表示部Ｆ２Ａ３に表示される作業機械１０の状態が、「非常停止」の場合は作業機械１０が正常でないことを表してもよい。具体的には例えば、機械状態表示部Ｆ２Ａ３は、作業機械１０の状態に対応するライトが光るような画像を含んでもよい。

　例えば、作業機械１０の状態を表示する状態表示装置１３ｂ（図１参照）が、実機の作業機械１０に搭載される場合がある。この場合に、図２に示す機械状態表示部Ｆ２Ａ３の画像と、実機の作業機械１０の状態表示装置１３ｂの表示と、が連動する。具体的には例えば、実機の作業機械１０の回転灯（状態表示装置１３ｂの一例）の点灯または消灯の状態と、機械状態表示部Ｆ２Ａ３の画像における点灯または消灯の状態と、が連動する。例えば、実機の作業機械１０において点灯している回転灯の色と、機械状態表示部Ｆ２Ａ３の画像において点灯している回転灯の図形の色と、が連動する。

　ここで、実機の作業機械１０の状態表示装置１３ｂと作業者との相対位置（例えば角度など）によっては、作業者が状態表示装置１３ｂを目視することが困難な場合がある。また、作業者から離れた位置に実機の作業機械１０がある場合、作業者が状態表示装置１３ｂを目視することが不可能または困難な場合がある。このような場合、作業者が、状態表示装置１３ｂを目視して作業機械１０の状態を区別（判断、把握）することは、不可能または困難である。一方、本実施形態では、機械状態表示部Ｆ２Ａ３の画像が、実機の作業機械１０の状態表示装置１３ｂの表示に連動する。この場合、作業者は、実機の作業機械１０の状態表示装置１３ｂを見なくても、表示画像Ｇの（例えば手元の）機械状態表示部Ｆ２Ａ３の画像を見ることで、作業機械１０の状態を区別（判断、把握）できる。その結果、機械状態表示部Ｆ２Ａ３の画像を見た作業者は、作業機械１０の状態に応じて、作業機械１０の周囲への注意喚起を行うことができてもよく、情報端末２３の操作などの対応を行うことができてもよい。

　なお、後述する機械選択部Ｔに作業機械１０の状態が表示されてもよい。この場合、機械選択部Ｔは、「機械状態表示部」でもよい。

　通信状態表示部Ｆ２Ａ４は、情報端末２３の通信状態を表示する。通信状態表示部Ｆ２Ａ４は、情報端末２３と作業機械１０との通信状態を表示してもよく、情報端末２３とサーバ２１との通信状態を表示してもよい。通信状態は、例えば、「良好」、「不安定」、および「未接続」の各状態を含む。通信状態表示部Ｆ２Ａ４は、通信状態を作業者が区別可能に表示する。例えば、通信状態表示部Ｆ２Ａ４は、通信状態に応じて、アイコンの色彩および図形の少なくともいずれかを変える。

　ホーム選択部Ｈは、ホーム画面（例えば図３Ａ、または図３Ｂ）を表示する際に選択される部分である。

　主表示領域Ｍは、表示画像Ｇの大部分（例えば半分以上）を占める部分である。例えば、主表示領域Ｍは、機械選択部Ｔで作業機械１０が選択されている場合に、機械選択部Ｔで選択された作業機械１０に関する情報を表示する。また、例えば、主表示領域Ｍは、機能選択部Ｂで機能が選択されている場合、機能選択部Ｂで選択された機能に関する情報を表示する。主表示領域Ｍの具体例は後述する。

　機械選択部Ｔは、複数の作業機械１０から１台の作業機械１０を、作業者に選択させるための部分である。例えば、機械選択部Ｔは、主表示領域Ｍに情報を表示させる作業機械１０を作業者に選択させるための部分である。例えば、機械選択部Ｔは、表示画像Ｇの上部などに表示される。機械選択部Ｔは、タブのような形状（タブ形状）の図形を含んでもよい。機械選択部Ｔは、アイコンなどを含んでもよい（図示なし）。機械選択部Ｔは、文字を含んでもよい。機械選択部Ｔは、作業機械１０を特定するための情報を表示する。例えば、機械選択部Ｔは、作業機械１０の名称を表示してもよく、作業機械１０の番号などを表示してもよい。機械選択部Ｔは、作業機械１０ごとに表示される。さらに詳しくは、機械選択部Ｔは、１台の作業機械１０に対して、１つのタブ形状の図形を有する。

　機械選択部Ｔは、上記の作業選択部Ａと同様に、選択されている機械選択部Ｔと選択されていない機械選択部Ｔとを作業者が区別可能に表示される。具体的には例えば、選択されていない機械選択部Ｔの明度に比べ、選択されている機械選択部Ｔの明度が高く（明るく）表示される（ハイライトされる）。図２に示す例では、機械選択部Ｔは、２つ表示され、第１機械選択部Ｔ１と、第２機械選択部Ｔ２と、を備える。機械選択部Ｔの数は、３以上でもよい。機械選択部Ｔは、１つのみ表示される場合があってもよい。機械選択部Ｔが表示画像Ｇに表示されない場合があってもよい。

　（作業機械１０の状態に応じた機械選択部Ｔの変化）
　機械選択部Ｔの画像は、作業機械１０の状態に応じて変わる。例えば、機械選択部Ｔの画像は、自動運転が実行中である状態、自動運転が正常に終了した状態、および、自動運転が非常停止した状態、の少なくともいずれかに応じて変わる。機械選択部Ｔの画像は、上記以外の作業機械１０の状態に応じて変わってもよい。機械選択部Ｔの画像は、作業機械１０の状態を作業者が区別可能に表示される。具体的には例えば、作業機械１０の状態ごとに、機械選択部Ｔの色彩が相違してもよい。

　（選択の有無に応じた機械選択部Ｔの変化）
　機械選択部Ｔの画像は、作業機械１０の状態が変化した後、状態が変化した作業機械１０に対応する機械選択部Ｔが選択された場合と（選択済みの場合）、選択されていない場合（未選択の場合）と、で変わる。機械選択部Ｔは、状態が変化した作業機械１０に対応する機械選択部Ｔが選択されたか否かを作業者が区別可能に表示する。具体的には例えば、未選択の機械選択部Ｔは、点滅するように（明度が高い画像と低い画像とが交互に変わるように）表示されてもよい。選択済みの機械選択部Ｔは、点滅しないように表示されてもよい。さらに具体的には例えば、未選択の第２機械選択部Ｔ２に対応する作業機械１０の状態が変化した（例えば自動運転が正常終了）とする。このとき、第２機械選択部Ｔ２が、状態が変化した（自動運転が正常終了した）ことを示す表示になる（例えば青色になる）とともに、未選択であることを示す表示になる（例えば点滅する）。そして、第２機械選択部Ｔ２が選択済みになると、状態が変化した（自動運転が正常終了した）ことを示す表示（例えば青色）は維持され、未選択であることを示す表示（例えば点滅）が終了し、選択済みであることを示す表示になる（例えば点滅が止まる）。

　（作業の種類に応じた機械選択部Ｔの表示）
　機械選択部Ｔの画像は、自動運転による作業の種類に応じて変わる。機械選択部Ｔの画像は、作業の種類を作業者が区別可能に表示される。具体的には例えば、機械選択部Ｔに対応する作業機械１０に関連付けられた作業の種類に応じて、機械選択部Ｔの枠の画像（例えば枠の色）が変えられてもよい。

　（機械選択部Ｔの切り替え）
　選択されている機械選択部Ｔ（選択されている作業機械１０）が切り換えられたときの表示画像Ｇの遷移の具体例は、次の通りである。例えば、第１機械選択部Ｔ１が選択され、第１機械選択部Ｔ１に対応する作業機械１０に関する情報が、主表示領域Ｍに表示されているとする。このとき、第２機械選択部Ｔ２が選択される（この選択をαとする）。すると、第２機械選択部Ｔ２に対応する作業機械１０に関する情報が、主表示領域Ｍに表示される。このとき、主表示領域Ｍに表示される内容は、上記の選択（α）よりも前に第２機械選択部Ｔ２が選択されていたときに、最後に主表示領域Ｍに表示されていた内容である。ただし、自動的に画面遷移する状態（通信接続中、自動運転の途中終了後に初期姿勢になるまで待機中、など）のときに、第２機械選択部Ｔ２以外の機械選択部Ｔ（第１機械選択部Ｔ１）が選択される場合が想定される。この場合、選択（α）が行われる前に、上記「自動的に画面遷移する状態」が終わった場合は、主表示領域Ｍに表示される内容は、画面遷移後の画面である。また、選択（α）が行われたときに、上記「自動的に画面遷移する状態」が終わっていない場合は、主表示領域Ｍに表示される内容は、「自動的に画面遷移する状態」（画面遷移中）の画面である。

　（その他の機械選択部Ｔなどの表示）
　情報端末２３に接続されている作業機械１０が０台の場合は、機械選択部Ｔは表示されなくてもよい。情報端末２３に接続されている作業機械１０が１台の場合は、機械選択部Ｔは表示されなくてもよく、表示されてもよい。情報端末２３と作業機械１０との接続が切断された場合、接続が切断された作業機械１０に対応する機械選択部Ｔが消されてもよい。第１機械選択部Ｔ１が表示画像Ｇから消えた場合に、消える第１機械選択部Ｔ１に隣接（例えば右に隣接）していた第２機械選択部Ｔ２があった場合は、消えた第１機械選択部Ｔ１が表示されていた位置に、隣接していた第２機械選択部Ｔ２が移動してもよい。接続されている作業機械１０の台数が増えた場合、機械選択部Ｔが追加されてもよく、例えば既に表示されている機械選択部Ｔに隣接（例えば右に隣接）する位置に機械選択部Ｔが追加されてもよい。

　（未接続タブＵ）
　機械選択部Ｔに対応する作業機械１０が存在しない場合に、機械選択部Ｔと同様の画像（未接続タブＵ（図１４Ｂ参照））が表示されてもよい。未接続タブＵは、機械選択部Ｔ（機械選択部Ｔに対応する作業機械１０が存在する部分）と作業者が区別可能に表示される。例えば、未接続タブＵは、「未接続」の文字を含んでもよい。なお、情報端末２３に接続されている作業機械１０が存在する場合に、未接続タブＵが表示されてもよく、表示されなくてもよい。未接続タブＵが選択された場合に、作業機械１０を接続する設定（図１４Ａ参照）が行われてもよい。

　機械追加部Ｔａｄｄは、情報端末２３に接続する作業機械１０が追加されるときに選択される部分である。例えば、機械追加部Ｔａｄｄは、機械選択部Ｔと連続する位置（例えば右隣りなど）に配置される。機械追加部Ｔａｄｄが選択された場合、新しい機械選択部Ｔが追加されてもよく、作業機械１０を接続する設定（図１４Ａ参照）が行われてもよい。機械追加部Ｔａｄｄは、情報端末２３に接続する作業機械１０を追加可能な状態のときに表示され（またはアクティブとされ）、追加不可能な状態のときに表示されなくても（または非アクティブとされても）よい。具体的には例えば、機械追加部Ｔａｄｄは、情報端末２３に接続可能な作業機械１０の台数に制限がある場合に、接続済みの作業機械１０の台数が、制限台数に達していない場合に表示され、制限台数に達している場合に表示されなくてもよい。

　以下では、図３Ａ～図１４Ｄを参照して、表示画像Ｇの各部分（要素）のうち、主に図２を参照して説明した部分とは異なる部分、および、表示画像Ｇの遷移の具体例を説明する。なお、各画面の遷移、各画面が表示される条件などは、様々に変更可能である。

　図３Ａは、ホーム画面を示す図である。ホーム画面は、ホーム選択部Ｈが選択されたときに表示される。ホーム画面は、積込作業選択部Ｆ３Ａ１と、リフティングマグネット作業選択部Ｆ３Ａ２と、を備える。積込作業選択部Ｆ３Ａ１およびリフティングマグネット作業選択部Ｆ３Ａ２のそれぞれは、主表示領域Ｍに表示され、例えばアイコンである。ホーム画面では、機能選択部Ｂ（図２参照）は表示されない。図３Ａに示す例では、機械選択部Ｔ（図２参照）は表示されない。

　図３Ｂは、接続済みの作業機械１０が複数ある場合のホーム画面を示す図である。このホーム画面は、積込作業選択部Ｆ３Ｂ１と、リフティングマグネット作業選択部Ｆ３Ｂ２と、台数表示部Ｆ３Ｂ３と、を備える。

　作業選択部Ａ（積込作業選択部Ｆ３Ｂ１およびリフティングマグネット作業選択部Ｆ３Ｂ２）の画像は、作業の種類ごとの接続済みの作業機械１０の数に応じて、作業の種類ごとに変わる。例えば、作業選択部Ａの画像は、作業の種類ごとの接続済み作業機械１０の有無（０台か否か）を作業者が区別可能に変わる。具体的には例えば、リフティングマグネット作業選択部Ｆ３Ｂ２の明度は、リフティングマグネット作業に関連付けられた接続済みの作業機械１０の台数が０よりも多い場合に比べ、０である場合に低い（暗い、グレーアウトする）。台数表示部Ｆ３Ｂ３は、作業の種類ごとの接続済みの作業機械１０の台数を示す部分である。例えば、台数表示部Ｆ３Ｂ３は、積込作業選択部Ｆ３Ｂ１の画像（例えばアイコン）の一部（例えば右上部分）と重なる位置に配置される。なお、主表示領域Ｍに表示される作業選択部Ａ（積込作業選択部Ｆ３Ｂ１、リフティングマグネット作業選択部Ｆ３Ｂ２）と同様に、表示画像Ｇの左側部分（アプリ選択領域）の作業選択部Ａも、接続済みの作業機械１０の数に応じて変わってもよい。情報端末２３に接続可能な作業機械１０の台数に制限がある場合に、作業選択部Ａの画像は、接続済みの作業機械１０の台数が制限台数に達しているか否かに応じて変わってもよい（上記の機械追加部Ｔａｄｄと同様）。なお、全機停止選択部Ｆ３Ｂ４については後述する。

　以下では、主に、情報端末２３が、積込作業を行う作業機械１０と接続されている場合について説明する。

　（教示機能）
　図４Ａは、教示トップ画面（ティーチングトップ画面）を示す図である。教示トップ画面は、教示機能選択部Ｂ１が選択された場合に表示（例えば最初に表示）される画面である。教示トップ画面は、新規教示選択部Ｆ４Ａ１と、教示済み動作選択部Ｆ４Ａ２と、現在の状況の表示部Ｆ４Ａ３と、機械図形表示部Ｆ４Ａ４と、を備える。新規教示選択部Ｆ４Ａ１は、新規に教示が行われる場合に、作業者に選択される。教示済み動作選択部Ｆ４Ａ２は、自動運転情報処理装置２０に予め設定された教示データ（例えば、過去に教示された教示データ）に基づいて作業機械１０に自動運転を行わせる場合に選択される。現在の状況の表示部Ｆ４Ａ３は、作業機械１０の状態が監視されていることを表示する。機械図形表示部Ｆ４Ａ４は、作業機械１０を表す図形を含む。機械図形表示部Ｆ４Ａ４に表示される作業機械１０を表す画像は、三次元画像（図９Ａ参照）でも二次元画像でもよく、作業機械１０が１つのみ表示されても、複数表示（図５Ａ参照）されてもよい。機械図形表示部Ｆ４Ａ４の表示態様は、変更可能（例えば操作に応じて変更可能）でもよい。例えば、機械図形表示部Ｆ４Ａ４に表示される作業機械１０を見る角度（視点）が、変更可能でもよい（図５Ｂの回転可能表示部Ｆ５Ｂ２ａを参照）。例えば、機械図形表示部Ｆ４Ａ４に表示される作業機械１０が、拡大および縮小可能でもよい。機械図形表示部Ｆ４Ａ４は、作業機械１０が作業を行う作業現場の図形（図９Ａ参照）を含んでもよい。この作業現場の図形は、作業機械１０の図形と同様に、三次元画像でも二次元画像でもよい。

　図４Ｂは、教示前画面を示す図である。教示前画面は、教示が行われる前に表示される画面である。教示前画面は、教示トップ画面（図４Ａ）で新規教示選択部Ｆ４Ａ１が選択された場合に表示される画面である。教示前画面は、現在の状況の表示部Ｆ４Ｂ１と、教示開始選択部Ｆ４Ｂ２と、キャンセル選択部Ｆ４Ｂ３と、を備える。現在の状況の表示部Ｆ４Ｂ１は、教示に関する状態を表示し、教示前であることを表示する。教示開始選択部Ｆ４Ｂ２は、新規の教示が開始される場合に選択される部分である。キャンセル選択部Ｆ４Ｂ３は、新規の教示がキャンセルされる（開始しない）場合に選択される部分である。

　図４Ｃは、教示中に表示される教示中画面を示す図である。教示中画面は、現在の状況の表示部Ｆ４Ｃ１と、教示終了選択部Ｆ４Ｃ２と、キャンセル選択部Ｆ４Ｃ３と、機械図形表示部Ｆ４Ｃ４と、を備える。現在の状況の表示部Ｆ４Ｃ１は、教示中であることを表示する。教示終了選択部Ｆ４Ｃ２は、教示が終了される場合に選択される部分である。教示終了選択部Ｆ４Ｃ２が選択された場合、教示により得られた教示データが、自動運転情報処理装置２０に設定（記憶、保存）される。キャンセル選択部Ｆ４Ｃ３は、教示がキャンセルされる（取り消される）場合に選択される部分（キャンセルボタン）である。例えば、キャンセル選択部Ｆ４Ｃ３は、作業機械１０が操作されたが、操作によって得られたデータを、教示データとして用いないときに選択される。機械図形表示部Ｆ４Ｃ４は、作業機械１０の図形を含む（図４Ａの機械図形表示部Ｆ４Ａ４と同様）。機械図形表示部Ｆ４Ｃ４に表示された作業機械１０の図形は、教示中の作業機械１０の動き（旋回、アタッチメント１５の移動など）に応じて変化する。機械図形表示部Ｆ４Ｃ４は、教示中のアタッチメント１５の特定部位の軌跡（経路）を表す図形（例えば曲線）を含んでもよい（図５Ａ参照）。この場合、アタッチメント１５の特定部位の軌跡を表す図形は、作業機械１０を表す図形に重畳して表示される。

　（軌跡確認機能）
　図５Ａは、軌跡確認画面（経路確認画面、ティーチング軌跡確認画面）を示す図である。軌跡確認画面は、教示された軌跡（経路）を作業者に確認させるための画面である。軌跡確認画面は、教示が行われた後に表示される。軌跡確認画面は、軌跡確認機能選択部Ｂ３が選択されたときに表示される。軌跡確認画面は、現在の状況の表示部Ｆ５Ａ１と、軌跡表示部Ｆ５Ａ２と、機械図形表示部Ｆ５Ａ３と、教示完了選択部Ｆ５Ａ４と、軌跡変更選択部Ｆ５Ａ５と、再教示選択部Ｆ５Ａ６と、を備える。現在の状況の表示部Ｆ５Ａ１は、教示済みであることを表示する。軌跡表示部Ｆ５Ａ２は、教示された軌跡を示す図形を表示する。軌跡表示部Ｆ５Ａ２は、作業機械１０を表す図形を含む機械図形表示部Ｆ５Ａ３に重畳して、軌跡を示す図形を表示する。軌跡表示部Ｆ５Ａ２の軌跡を示す図形は、複数の点でもよく、線でもよい。教示完了選択部Ｆ５Ａ４は、教示を完了する場合に選択される。教示完了選択部Ｆ５Ａ４が選択された場合、教示された軌跡が教示データとして設定される。軌跡変更選択部Ｆ５Ａ５は、教示した軌跡を作業者が変更する場合に選択される部分である。再教示選択部Ｆ５Ａ６は、作業者が教示を再度行う場合に選択される部分である。

　図５Ｂは、軌跡変更画面（経路変更画面）を示す図である。軌跡変更画面は、軌跡が変更される際に表示される画面である。軌跡変更画面は、軌跡変更選択部Ｆ５Ａ５（図５Ａ参照）が選択されたときに表示される画面である。軌跡変更画面は、現在の状況の表示部Ｆ５Ｂ１と、軌跡表示部Ｆ５Ｂ２と、軌跡変更部Ｆ５Ｂ４と、移動方向選択部Ｆ５Ｂ６と、軌跡変更選択部Ｆ５Ｂ７と、リセット選択部Ｆ５Ｂ８と、キャンセル選択部Ｆ５Ｂ９と、を備える。現在の状況の表示部Ｆ５Ｂ１は、軌跡を変更する状態（画面）であることを表示する。

　軌跡は様々な方法により変更されてもよい。ここでは、軌跡の変更方法の一例を説明する。軌跡表示部Ｆ５Ｂ２は、図５Ａに示す軌跡表示部Ｆ５Ａ２と同様に、軌跡を表示する。軌跡表示部Ｆ５Ｂ２は、作業機械１０を水平方向（例えば真横）から見る視点、および、真上から見る視点の少なくともいずれかの視点により表示される。この場合、作業者は、作業機械１０と軌跡との位置関係を把握しやすい。また、作業者が軌跡を変更する際に、どの方向に変更すべきかを作業者に把握させやすい。図５Ｂに示す軌跡変更部Ｆ５Ｂ４は、軌跡の一部であって変更の対象となる部分である。例えば、軌跡変更部Ｆ５Ｂ４は、軌跡を構成する１点でもよく、軌跡を構成する一部の領域でもよい。軌跡変更部Ｆ５Ｂ４が選択されると、軌跡変更部Ｆ５Ｂ４が表示画像Ｇにおいて移動可能（操作可能）となる。移動方向選択部Ｆ５Ｂ６は、軌跡変更部Ｆ５Ｂ４を移動させるための部分である。移動方向選択部Ｆ５Ｂ６は、複数方向（例えば４方向（上下前後など））に軌跡変更部Ｆ５Ｂ４を操作可能である。移動方向選択部Ｆ５Ｂ６は、図形（例えば矢印など）を含んでもよい。移動方向選択部Ｆ５Ｂ６は、軌跡変更部Ｆ５Ｂ４が選択されたときに選択可能（アクティブ）になり、軌跡変更部Ｆ５Ｂ４が選択されていないときに選択不可能（非アクティブ）または非表示になってもよい。なお、軌跡変更部Ｆ５Ｂ４は、移動方向選択部Ｆ５Ｂ６の操作とは異なる操作により表示画像Ｇにおいて移動可能でもよい。例えば、軌跡変更部Ｆ５Ｂ４は、タッチパネルをタップした状態でドラッグする操作、または、マウスカーソルをドラッグする操作などによって表示画像Ｇにおいて移動可能でもよい。

　軌跡変更選択部Ｆ５Ｂ７は、軌跡の変更が確定（決定）されるときに選択される。軌跡変更選択部Ｆ５Ｂ７が選択された場合、表示画像Ｇは、軌跡確認画面（図５Ａ参照）に戻る。軌跡の変更が確定した場合、変更後の軌跡が、作業機械１０の自動運転に使用される教示データとして情報端末２３に（自動運転情報処理装置２０に）設定される。リセット選択部Ｆ５Ｂ８は、変更前の軌跡に戻されるときに選択される。例えば、軌跡の複数の部分（例えば複数点）が変更された場合は、リセット選択部Ｆ５Ｂ８が選択されたときに、変更されたすべての部分が変更前の位置に戻ってもよい。例えば、リセット選択部Ｆ５Ｂ８が選択されたときに、変更された部分（例えば複数点）のうち一部（例えば１点）のみが変更前の位置に戻ってもよい。具体的には例えば、変更された部分（例えば複数点）のうち最後に変更された部分から順に、変更された部分が、変更前の位置に戻ってもよい。キャンセル選択部Ｆ５Ｂ９は、軌跡の変更が取り消される場合に選択される。キャンセル選択部Ｆ５Ｂ９が選択された場合は、表示画像Ｇは、軌跡確認画面（図５Ａ参照）に戻る。

　（目標範囲調整機能）
　図６は、目標範囲設定画面を示す図である。目標範囲設定画面は、目標範囲ＴＡを設定するための画面である。図６に示す例では、目標範囲設定画面は、捕捉した作業対象物を解放する位置の範囲（目標解放範囲ＴＡ３）を設定するための画面である解放範囲設定画面（排土位置調整画面）である。例えば、解放範囲設定画面は、掘削された土を車両に積み込む位置（排土位置）を設定するための画面である。解放範囲設定画面は、解放範囲機能選択部Ｂ４（排土位置調整機能選択部）が選択されたときに表示される。解放範囲の「設定」は、予め設定された解放範囲の調整（補正）でもよく、新たな解放範囲の設定でもよい。例えば、教示が行われ、さらに解放範囲が設定されてもよい。また、例えば、教示が行われず、解放範囲が設定されてもよい。解放範囲設定画面は、解放範囲設定方法表示部Ｆ６Ａ１と、設定情報表示部Ｆ６Ａ２と、登録選択部Ｆ６Ａ５、Ｆ６Ａ６と、相対位置表示部Ｆ６Ａ７と、設定完了選択部Ｆ６Ａ８と、を備える。

　解放範囲設定方法表示部Ｆ６Ａ１は、解放範囲（排土予定エリア）の設定方法を表示する。解放範囲設定方法表示部Ｆ６Ａ１は、解放範囲のうちどの位置を指定するかを表示する。解放範囲設定方法表示部Ｆ６Ａ１は、指定位置Ｆ６Ａ１ａ、Ｆ６Ａ１ｂの指定を、どのように行うべきかを表示する（具体例は後述）。設定情報表示部Ｆ６Ａ２は、設定された指定位置Ｆ６Ａ１ａ、Ｆ６Ａ１ｂに関する情報を表示する。設定情報表示部Ｆ６Ａ２は、指定位置Ｆ６Ａ１ａ、Ｆ６Ａ１ｂの座標を表示してもよく、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回角度を表示してもよい。設定情報表示部Ｆ６Ａ２は、複数の指定位置Ｆ６Ａ１ａ、Ｆ６Ａ１ｂのそれぞれの情報を表示する。登録選択部Ｆ６Ａ５、Ｆ６Ａ６は、指定位置を登録するための所定状態、具体的には例えば、アタッチメント１５の特定部位が指定位置Ｆ６Ａ１ａ、Ｆ６Ａ１ｂに配置された状態で選択される。例えば、登録選択部Ｆ６Ａ５、Ｆ６Ａ６が選択されたときの、アタッチメント１５の特定部位の位置が、指定位置Ｆ６Ａ１ａ、Ｆ６Ａ１ｂの位置として、情報端末２３に登録（設定）される。登録選択部Ｆ６Ａ５、Ｆ６Ａ６は、複数の指定位置Ｆ６Ａ１ａ、Ｆ６Ａ１ｂごとに表示される。

　解放範囲（排土予定エリア）の設定方法の具体例は、次の通りである。この例では、解放範囲は、上から見て四角形（例えば長方形）である。解放範囲のうち、作業機械１０から見て手前側の２つの角の指定位置Ｆ６Ａ１ａ、Ｆ６Ａ１ｂの位置が指定されることで、解放範囲が設定される。なお、解放範囲の３点以上（例えば４点など）の指定位置が指定されることで解放範囲が設定されてもよい。この例では、指定位置Ｆ６Ａ１ａ、指定位置Ｆ６Ａ１ｂの順に、指定位置が登録される。指定位置Ｆ６Ａ１ａの登録時には、解放範囲設定方法表示部Ｆ６Ａ１は、アタッチメント１５の特定部位（図６ではバケットの刃先）を指定位置Ｆ６Ａ１ａに合わせることを表示する。作業者は、作業機械１０を操作し、アタッチメント１５の特定部位を指定位置Ｆ６Ａ１ａに合わせる。この状態で、指定位置Ｆ６Ａ１ａの登録選択部Ｆ６Ａ５が選択される。すると、指定位置Ｆ６Ａ１ａの位置が登録され、指定位置Ｆ６Ａ１ａの情報が設定情報表示部Ｆ６Ａ２に表示され、指定位置Ｆ６Ａ１ａの登録選択部Ｆ６Ａ５が、非アクティブになる。そして、次の指定位置Ｆ６Ａ１ｂの登録選択部Ｆ６Ａ６が、アクティブになる。次に、指定位置Ｆ６Ａ１ａの登録時と同様に、指定位置Ｆ６Ａ１ｂの登録が行われる。このとき、解放範囲設定方法表示部Ｆ６Ａ１は、バケット刃先を指定位置Ｆ６Ａ１ｂに合わせることを表示する。

　相対位置表示部Ｆ６Ａ７は、解放範囲（排土予定エリア）と作業機械１０との相対位置を示す図形を表示する。設定完了選択部Ｆ６Ａ８は、解放範囲の設定が完了されるときに選択される。例えば、設定完了選択部Ｆ６Ａ８は、複数の指定位置Ｆ６Ａ１ａ、Ｆ６Ａ１ｂのすべての情報が設定されたときにアクティブになり、それまでは非アクティブである。

　なお、解放範囲と同様に、作業機械１０が作業対象物を捕捉する捕捉範囲（目標捕捉範囲ＴＡ１（図１０Ｄ参照）、例えば掘削予定エリア）が設定されてもよい。機能選択部Ｂは、捕捉範囲を設定する機能を選択する部分（捕捉位置機能選択部）（図示なし）を備えてもよい。

　（自動運転の準備）
　自動運転で用いられる作業計画（例えば教示データ）が確定すると、作業機械１０の運転モードを自動運転モード（作業機械１０が自動運転するモード）に変更するための準備が行われる。作業機械１０の運転モードは、例えば作業機械１０のコントローラに設定される。作業機械１０の運転モードは、例えば、作業者が作業機械１０に搭乗して作業機械１０を操作するモード（搭乗操作モード）を含んでもよい。作業機械１０の運転モードは、作業者が作業機械１０を遠隔操作するモード（遠隔操作モード）を含んでもよい。

　自動運転モードが開始される条件（自動運転モード開始条件）は、様々に設定可能である。例えば、自動運転モード開始条件は、作業機械１０が初期姿勢にされる、エンジンがオフ、キーがオフ、遠隔操作されていた場合は遠隔操作の接続が切られる、および、非常停止スイッチの電源が入れられる、の少なくともいずれかを含む。ここでは、自動運転モード開始条件が、上記のすべての条件を含む場合について説明する。

　自動運転モード開始条件は、作業機械１０が初期姿勢にされることを含む。作業機械１０は、作業者の操作（搭乗操作または遠隔操作）により初期姿勢になってもよく、自動的に初期姿勢になってもよい。ここでは、作業機械１０が作業者の操作により初期姿勢にされる場合について説明する。

　図７Ａは、初期姿勢準備画面を示す図である。初期姿勢準備画面は、作業機械１０が初期姿勢にされる際に表示される画面である。初期姿勢準備画面は、例えば作業計画（例えば教示データ）が確定した後に表示される。初期姿勢準備画面は、通知部Ｆ７Ａ１と、初期姿勢表示部Ｆ７Ａ２と、初期姿勢準備完了通知部Ｆ７Ａ３と、初期姿勢確認選択部Ｆ７Ａ４と、を備える。通知部Ｆ７Ａ１は、作業機械１０を初期姿勢にすべきであることを作業者に通知する部分である。通知部Ｆ７Ａ１は、「初期姿勢」が初期姿勢表示部Ｆ７Ａ２に表示した姿勢であることを作業者に通知する。初期姿勢表示部Ｆ７Ａ２は、初期姿勢がどのような姿勢であるかを作業者に通知する部分である。初期姿勢表示部Ｆ７Ａ２は、例えば、初期姿勢を図形により通知する。図示した例では、初期姿勢は、ブーム１５ａが地面に対して約４５度上げられた状態、ブーム１５ａからアーム１５ｂが略鉛直に下げられた状態、先端アタッチメント１５ｃ（バケット）の開口部が略水平とされた状態である。さらに、初期姿勢は、先端アタッチメント１５ｃが、作業対象物を捕捉する範囲（掘削予定エリア）の真上に配置された状態である。初期姿勢準備完了通知部Ｆ７Ａ３は、作業機械１０が初期姿勢になったか否かを作業者が区別可能に表示される。例えば、初期姿勢準備完了通知部Ｆ７Ａ３は、アイコンを含んでもよく、作業機械１０が初期姿勢になったか否かに応じてアイコンの色が変わってもよい。初期姿勢準備完了通知部Ｆ７Ａ３は、「ＯＫ」「ＮＧ」などの文字を含んでもよい。初期姿勢確認選択部Ｆ７Ａ４は、作業機械１０が初期姿勢になったときに選択される部分（ＯＫボタン）である。初期姿勢確認選択部Ｆ７Ａ４は、作業機械１０が初期姿勢になっていないときは非アクティブであり、作業機械１０が初期姿勢になったときにアクティブになってもよい。

　図７Ｂは、作業機械状態準備画面を示す図である。作業機械状態準備画面は、初期姿勢確認選択部Ｆ７Ａ４（図７Ａ参照）が選択されたときに表示される画面である。作業機械状態準備画面は、例えば作業計画（教示データ）が確定した後に表示される。作業機械状態準備画面は、条件通知部Ｆ７Ｂ１と、条件確認選択部Ｆ７Ｂ２と、を備える。条件通知部Ｆ７Ｂ１は、作業機械１０が初期姿勢にされること以外の、自動運転モード開始条件を通知（表示）する。条件通知部Ｆ７Ｂ１は、エンジンをオフ（駆動していない状態）にすることを通知する。条件通知部Ｆ７Ｂ１は、作業機械１０から作業者が十分離れる必要があることを通知する。条件通知部Ｆ７Ｂ１は、キーをオフ（電源がオフの状態）にすることを通知する。条件通知部Ｆ７Ｂ１は、作業機械１０が遠隔操作可能な状態である場合（例えば遠隔操作により教示を行った場合など）に、遠隔操作を行う装置と作業機械１０との接続を切ることを通知する。条件通知部Ｆ７Ｂ１は、非常停止スイッチ（図示なし）の電源を入れることを通知する。非常停止スイッチは、作業機械１０の周囲の作業者に所持され、作業機械１０を非常停止させるためのスイッチである。条件確認選択部Ｆ７Ｂ２は、条件通知部Ｆ７Ｂ１に表示された条件が満たされた状態で選択される部分（ＯＫボタン）である。条件確認選択部Ｆ７Ｂ２は、自動運転モード開始条件が満たされない場合に非アクティブになり、自動運転モード開始条件が満たされた場合にアクティブになってもよい。

　図７Ｃは、自動運転モード開始通知画面を示す図である。自動運転モード開始通知画面は、自動運転モードが開始されるときに表示される画面である。自動運転モード開始通知画面は、条件通知部Ｆ７Ｂ１（図７Ｂ参照）が選択されたときに表示される画面である。自動運転モード開始通知画面は、開始通知部Ｆ７Ｃ１と、開始確認選択部Ｆ７Ｃ２と、を備える。開始通知部Ｆ７Ｃ１は、自動運転モードを開始することを通知する部分である。開始確認選択部Ｆ７Ｃ２は、自動運転モードを開始することが確認されたときに選択される部分（ＯＫボタン）である。

　開始通知部Ｆ７Ｃ１のように、作業者が確認操作（ＯＫボタンを押すなど）をしなければ処理が進まないような通知部が、自動運転モードの開始時以外の様々なタイミングで表示画像Ｇに表示されてもよい。このような通知部は、例えば、教示の開始、終了、軌跡の変更の開始、終了、ならびに、後述する様々な処理の開始、および終了のときに表示されてもよい。通知部での確認操作は、具体的には例えば、ＯＫボタンを押す操作（選択部を選択する操作）でもよく、チェックボックスにチェックを入れた状態でＯＫボタンを押す操作などでもよい。

　（初期設定）
　図８は、自動運転初期設定画面を示す図である。自動運転初期設定画面は、自動運転に関する初期設定を行うための画面である。例えば、自動運転初期設定画面は、作業機械１０の運転モードが自動運転モードに切り換わった後に（例えば最初に）表示される。例えば、自動運転初期設定画面は、積込機能選択部Ｂ２が選択されたときに（例えば最初に）表示される。自動運転初期設定画面は、動作設定部Ｆ８Ａ１と、初期設定完了選択部Ｆ８Ａ２と、を備える。動作設定部Ｆ８Ａ１は、自動運転の設定を作業者に行わせるための部分である。動作設定部Ｆ８Ａ１は、作業回数設定部Ｃ１と、目標作業量設定部Ｃ２と、作動速度設定部ＳＳと、を備える。初期設定完了選択部Ｆ８Ａ２は、自動運転の初期設定が完了されるときに選択される部分（ＯＫボタン）である。

　作業回数設定部Ｃ１は、自動運転による作業を行う回数（作業回数、自動運転を何サイクル行うか）を作業者に設定させる部分である。上記のように、「設定」は、「選択」と同様に、作業者が入力部２３ｉを操作することによる設定である。「設定」は、「選択」の具体例と同様に行われてもよく、数値入力による設定などでもよい。作業回数設定部Ｃ１は、作業回数を表示する部分（設定値表示部）を備える。作業回数設定部Ｃ１は、作業回数の数値を入力可能な部分（入力ボックス）を備えてもよい。この入力ボックスは、設定値表示部と兼用されてもよい（目標作業量設定部Ｃ２も同様）。作業回数設定部Ｃ１は、作業回数を増やす選択部（＋ボタン）と、作業回数を減らす選択部（－ボタン）と、を備える。

　目標作業量設定部Ｃ２は、作業機械１０が、捕捉した作業対象物を移動させ解放する作業において、解放する作業対象物の量（目標作業量）を作業者に設定させる部分である。例えば、目標作業量は、作業対象物の質量でもよく、体積でもよい。目標作業量は、例えば、積込作業において車両に積み込む土量などである。目標作業量設定部Ｃ２は、目標作業量を表示する部分（設定値表示部）を備える。目標作業量設定部Ｃ２は、目標作業量の数値を入力可能な部分（入力ボックス）を備えてもよい。目標作業量設定部Ｃ２は、目標作業量を増やす選択部（＋ボタン）と、目標作業量を減らす選択部（－ボタン）と、を備える。

　作動速度設定部ＳＳは、自動運転での作動速度を、作業者に設定させる部分である。作動速度設定部ＳＳは、複数段階の作動速度から、自動運転での作動速度を設定可能に表示される。上記「複数段階の作動速度」は、教示データにおける作業機械１０の作動速度（ティーチング時の作動速度）を含む。上記「複数段階」は、図８に示す例では３段階（高速、中速、低速）であり、２段階でもよく、４段階以上でもよい。

　作動速度設定部ＳＳで設定可能な複数段階の作動速度のうち、最も速い段階の作動速度（第３速度設定部ＳＳ３）は、教示データにおける作業機械１０の作動速度であることが好ましい。この場合、自動運転での作動速度が、教示された作動速度よりも速くなることはない。よって、自動運転での作動速度が、教示した作業者の意図した速度以下になり、教示を見た作業者が想定した速度以下になる。

　作動速度設定部ＳＳで設定可能な複数段階の作動速度のうち、最も速い段階の作動速度（第３速度設定部ＳＳ３）は、教示データにおける作業機械１０の作動速度よりも速くてもよい。この場合、作業機械１０の自動運転による作業の作業効率を向上させることができる。例えば、教示の際には遅い作動速度で確実に作業機械１０の操作が行われ、自動運転では教示よりも速い作動速度で効率良く作業機械１０を作動させることができる。

　作動速度設定部ＳＳは、自動運転の作動速度を次のように設定可能である。作動速度設定部ＳＳは、自動運転の作動速度を、複数段階から選択可能な、複数の選択部を備えてもよい。図８に示す例では、作動速度設定部ＳＳは、第１速度設定部ＳＳ１（低速）と、第２速度設定部ＳＳ２（中速）と、第３速度設定部ＳＳ３（高速）と、を備える。作動速度設定部ＳＳは、自動運転の作動速度を、数値入力により設定可能でもよい（図示なし、作業回数設定部Ｃ１、および目標作業量設定部Ｃ２と同様）。作動速度設定部ＳＳは、教示データにおける作動速度に対する、自動運転の作動速度の割合（比率）を設定可能でもよい。作動速度設定部ＳＳは、複数段階の作動速度のうち最も速い段階の作動速度（教示データにおける作動速度以上の作動速度）に対する、自動運転での速度の割合（比率）を設定可能でもよい。

　作動速度設定部ＳＳは、作業フェーズＰごとに作動速度を設定可能でもよい。さらに詳しくは、１サイクルの自動運転に複数の作業フェーズＰがある場合、作動速度設定部ＳＳは、作業フェーズＰごとに表示される。図８に示す例では、１サイクルの自動運転は、４つの作業フェーズＰを備える。具体的には例えば、作業フェーズＰは、捕捉フェーズＰ１（掘削フェーズ）と、持上旋回フェーズＰ２（排土旋回フェーズ）と、解放フェーズＰ３（排土フェーズ）と、復帰旋回フェーズＰ４と、を備える。そして、４つの作業フェーズＰそれぞれについて、第１速度設定部ＳＳ１、第２速度設定部ＳＳ２、および第３速度設定部ＳＳ３が表示される。

　複数の作業フェーズＰのそれぞれの、複数段階の作動速度のすべての段階が表示画像Ｇに表示された状態（図８に示すような状態）を、第１速度表示状態ＳＰ１とする。

　作動速度設定部ＳＳにより作動速度が設定された後、制御部２３ｃは、作動速度設定部ＳＳで設定された作動速度で自動運転を行うように、作業機械１０に指令する。制御部２３ｃは、作動速度設定部ＳＳで作業フェーズＰごとに設定された作動速度で自動操縦を行うように作業機械１０に指令する。

　（自動運転開始前の設定）
　図９Ａは、自動運転開始前画面を示す図である。自動運転開始前画面は、自動運転の初期設定（図８参照）が完了した後に表示される画面である。自動運転開始前画面は、初期設定完了選択部Ｆ８Ａ２（図８参照）が選択されたときに表示される。自動運転開始前画面は、自動運転の開始がキャンセルされた場合（図９Ｄのキャンセル選択部Ｆ９Ｄ３が選択された場合）に表示されてもよく、設定変更（図９Ｂ、および図９Ｃ参照）が完了した場合に表示されてもよい。自動運転開始前画面は、現在の状況の表示部Ｆ９Ａ１と、作業回数表示部Ｆ９Ａ２と、目標作業量表示部Ｆ９Ａ３と、作動速度表示部Ｆ９Ａ４と、を備える。

　現在の状況の表示部Ｆ９Ａ１は、自動運転を開始するための準備を行っている状態であることを表示する。作業回数表示部Ｆ９Ａ２は、設定された作業回数が表示される部分である。この「設定された作業回数」は、初期設定（図８参照）で設定された作業回数である。ただし、初期設定で設定された作業回数が変更（図９Ｃ参照）された場合は、「設定された作業回数」は、変更後の作業回数である。目標作業量表示部Ｆ９Ａ３は、設定された目標作業量（目標土量）が表示される部分である。この「設定された目標作業量」は、初期設定（図８参照）で設定された作業回数である。ただし、初期設定で設定された目標作業量が変更された場合は、「設定された目標作業量」は、変更後の目標作業量である。

　作動速度表示部Ｆ９Ａ４は、設定された作動速度を表示する。この「設定された作動速度」は、初期設定（図８）で設定された、自動運転での作動速度である。ただし、初期設定で設定された、自動運転での作動速度が変更（図９Ｂ参照）された場合は、変更後の作動速度である。作動速度表示部Ｆ９Ａ４は、作業フェーズＰごとに作動速度を表示する。以下では、特に断らない限り、自動運転での作動速度を、単に「作動速度」ともいう。

　図９Ｂは、作動速度変更画面を示す図である。作動速度変更画面は、設定された作動速度が変更されるときに表示される画面である。作動速度の変更は、作業フェーズＰごとに行われてもよく、サイクル全体で（複数の作業フェーズＰで一括して）行われてもよい。以下では、作業フェーズＰごとに作動速度が変更される場合について説明する。作動速度変更画面は、作動速度設定部Ｆ９ＢＳＳと、作動速度表示部Ｆ９Ｂ２と、を備える。作動速度設定部Ｆ９ＢＳＳは、選択された作業フェーズＰについて、複数段階の作動速度（の候補）から、自動運転での作動速度を設定可能（変更可能）に表示される。一方、選択されていない作業フェーズＰについては、作動速度表示部Ｆ９Ｂ２に、設定された作動速度が表示される（図９Ａの作動速度表示部Ｆ９Ａ４と同様）。

　作動速度設定部Ｆ９ＢＳＳの操作および画像の具体例を説明する。図９Ａに示す作動速度表示部Ｆ９Ａ４から、変更対象の作業フェーズＰ（例えば捕捉フェーズＰ１）が選択される。このとき、選択された作業フェーズＰ（捕捉フェーズＰ１）の作動速度表示部Ｆ９Ａ４から、図９Ｂに示すように、選択された作業フェーズＰの作動速度設定部Ｆ９ＢＳＳが引き出される（例えば右に引き出される）ような画像が表示される。例えば、作動速度が３段階に設定（選択）可能である場合は、選択された作業フェーズＰ（捕捉フェーズＰ１）について、第１速度設定部Ｆ９ＢＳＳ１（低速）と、第２速度設定部Ｆ９ＢＳＳ２（中速）と、第３速度設定部Ｆ９ＢＳＳ３（高速）と、が表示される。作動速度設定部Ｆ９ＢＳＳで作動速度が設定された場合、作動速度設定部Ｆ９ＢＳＳの表示が終了し（閉じ）、図９Ａに示す作動速度表示部Ｆ９Ａ４が表示される（表示が戻る）。

　図９Ｂに示すように、選択されている作業フェーズＰ（例えば捕捉フェーズＰ１）の作動速度設定部Ｆ９ＢＳＳが表示されている（開いている）時に、選択されていなかった作業フェーズＰの作動速度表示部Ｆ９Ｂ２が選択される場合が想定される。この場合、選択されていた作業フェーズＰ（捕捉フェーズＰ１）について、作動速度設定部Ｆ９ＢＳＳが非表示となり（閉じられ）、作動速度表示部Ｆ９Ａ４（図９Ａ参照）が表示される（表示が戻る）。一方、新たに選択された作業フェーズＰについて、作動速度表示部Ｆ９Ｂ２の表示が、作動速度設定部Ｆ９ＢＳＳの表示に変わる（開く）。

　図９Ａおよび図９Ｂに示すように、複数の作業フェーズＰの少なくとも一部の作業フェーズＰで、作動速度設定部ＳＳ（図８、図９Ｂ参照）で設定された段階のみの作動速度が表示される状態を、第２速度表示状態ＳＰ２とする。さらに詳しくは、図９Ａに示す例では、作動速度表示部Ｆ９Ａ４は、複数の作業フェーズＰのすべての作業フェーズＰで、作動速度設定部ＳＳで設定された段階のみの作動速度を表示する。図９Ｂに示す例では、作動速度表示部Ｆ９Ｂ２は、複数の作業フェーズＰの一部の作業フェーズＰ（捕捉フェーズＰ１以外）で、作動速度設定部ＳＳで設定された段階のみの作動速度を表示する。なお、第２速度表示状態ＳＰ２の状態になった後に、第１速度表示状態ＳＰ１の状態に表示画像Ｇを遷移させる（初期設定に戻る）ことが可能でもよい。

　図９Ｃは、作業回数変更画面を示す図である。作業回数変更画面は、設定された作業回数が変更されるときに表示される画面である。作業回数変更画面は、作業回数変更部Ｆ９Ｃ１と、目標作業量表示部Ｆ９Ｃ２と、を備える。作業回数変更部Ｆ９Ｃ１は、図９Ａに示す作業回数表示部Ｆ９Ａ２が選択されたときに表示される。例えば、作業回数表示部Ｆ９Ａ２が選択されたとき、作業回数表示部Ｆ９Ａ２から、図９Ｃに示す作業回数変更部Ｆ９Ｃ１が引き出される（例えば下に引き出される）ような画像が表示される。作業回数変更部Ｆ９Ｃ１は、作業回数を変更可能に表示される。例えば、作業回数変更部Ｆ９Ｃ１は、作業回数を増やす選択部（＋ボタン）と、作業回数を減らす選択部（－ボタン）と、を備えてもよく、変更後の作業回数を数値入力可能な部分を備えてもよい。作業回数変更部Ｆ９Ｃ１は、作業回数の変更を決定するための決定選択部（ＯＫボタン）を備える。この決定選択部が選択されると、作業回数変更部Ｆ９Ｃ１が非表示となり（閉じ）、作業回数表示部Ｆ９Ａ２（図９Ａ参照）が表示される（表示が戻る）。作業回数変更部Ｆ９Ｃ１が表示されているときに、表示画像Ｇの他の部分（例えば、目標作業量表示部Ｆ９Ｃ２など）が選択された場合も同様に、作業回数変更部Ｆ９ＣＴ１が非表示となり、作業回数表示部Ｆ９Ａ２（図９Ａ参照）が表示される（表示が戻る）。

　作業回数変更部Ｆ９Ｃ１による作業回数の変更と同様に、目標作業量が変更可能でもよい。例えば、目標作業量表示部Ｆ９Ｃ２が選択されたときに、目標作業量を変更する部分（目標作業量変更部）が表示されてもよい。

　作動速度、作業回数、および目標作業量の変更は、作業機械１０が自動運転していないときに（例えば自動運転の準備中に）のみ可能でもよい。作動速度、作業回数、および目標作業量の変更は、作業機械１０が自動運転しているときに（自動運転と同時に）行うことが可能でもよい。

　図９Ｃに示す画面は、初期姿勢準備完了通知部Ｆ９Ｃ３と、キー状態選択部Ｆ９Ｃ４と、エンジン状態選択部Ｆ９Ｃ５と、レバーロック状態選択部Ｆ９Ｃ６と、作業開始選択部Ｆ９Ｃ７と、を備える。初期姿勢準備完了通知部Ｆ９Ｃ３は、作業機械１０が初期姿勢であるか否かを作業者が区別可能に表示する（図７Ａの初期姿勢準備完了通知部Ｆ７Ａ３と同様）。なお、作業機械１０の姿勢は、自動運転モードにするときに初期姿勢になっていることが想定される。作業者は、作業機械１０が初期姿勢を維持していることを初期姿勢準備完了通知部Ｆ９Ｃ３で確認できる。キー状態選択部Ｆ９Ｃ４は、キーの状態をオンとオフとに切り替えるときに選択される部分である。キー状態選択部Ｆ９Ｃ４は、キーの状態を表示する部分（キー状態表示部）でもある。エンジン状態選択部Ｆ９Ｃ５は、エンジンの状態を、オン（ＲＵＮ）（駆動している状態）と、オフ（停止している状態）と、に切り替えるときに選択される部分である。エンジン状態選択部Ｆ９Ｃ５は、エンジンの状態を表示する部分（エンジン状態表示部）でもある。レバーロック状態選択部Ｆ９Ｃ６は、レバーロックの状態を、ロック状態（作業機械１０が作動できない状態）と解除状態（作業機械１０が作動可能な状態）とに切り替えるときに選択される。レバーロック状態選択部Ｆ９Ｃ６は、レバーロックの状態を表示する部分（レバーロック状態表示部）でもある。

　自動運転が開始される条件（自動運転開始条件）は、様々に設定可能である。例えば、自動運転開始条件は、作業機械１０の運転モードが自動運転モードである、作業機械１０が初期姿勢である、キーがオンである、エンジンがオンである、および、レバーロックが解除状態である、の少なくともいずれかを含む。図９Ｃに示す例では、キーがオフ、エンジンがオフ、レバーロックがロック状態であり、自動運転開始条件が満たされていない状態である。そのため、自動運転開始条件を満たすように、情報端末２３が作業者に操作される。具体的には例えば、キー状態選択部Ｆ９Ｃ４が選択され、キーがオフからオンに変えられる。エンジン状態選択部Ｆ９Ｃ５が選択され、エンジンがオフからオン（ＲＵＮ）に変えられる。レバーロック状態選択部Ｆ９Ｃ６が選択され、レバーロックがロック状態から解除状態に変えられる。キー状態選択部Ｆ９Ｃ４、エンジン状態選択部Ｆ９Ｃ５、レバーロック状態選択部Ｆ９Ｃ６の少なくともいずれかの操作時に、確認画面（図７Ｃと同様）が表示されてもよい。例えば、エンジンがオフからオンに変わるときに、エンジンをかけることが通知されるなど、作業機械１０の状態が変化することが通知されてもよい。また、作業機械１０の周囲に人がいないことを確認すべきであることが通知されてもよい。

　キーの状態とエンジンの状態との関係は、様々に設定可能である。例えば、エンジンがオンになる条件は、キーがオンであることを含んでもよい。キーがオンになると自動的にエンジンがオンになってもよい。エンジンがオンからオフに切り替わるときに、キーもオフになってもよく、キーはオンのままでもよい。

　作業開始選択部Ｆ９Ｃ７は、自動運転が開始されるときに選択される部分である。例えば、作業開始選択部Ｆ９Ｃ７は、自動運転開始条件が満たされるとアクティブになり、自動運転開始条件が満たされていないときは非アクティブでもよい。

　図９Ｄは、自動運転開始前確認画面を示す図である。自動運転開始前確認画面は、自動運転が開始される前（例えば直前）に表示される画面である。自動運転開始前確認画面は、作業開始選択部Ｆ９Ｃ７（図９Ｃ参照）が選択された場合に表示される画面である。自動運転開始前確認画面は、自動運転開始通知部Ｆ９Ｄ１と、開始選択部Ｆ９Ｄ２と、キャンセル選択部Ｆ９Ｄ３とを備える。自動運転開始通知部Ｆ９Ｄ１は、自動運転を開始することを通知（表示）する部分である。開始選択部Ｆ９Ｄ２は、自動運転が開始されるときに選択される部分（ＯＫボタン）である。キャンセル選択部Ｆ９Ｄ３は、自動運転を開始させないときに選択される部分（キャンセルボタン）である。

　（自動運転中）
　図１０Ａは、自動運転中画面（第一画面、自動運転中詳細画面）を示す図である。自動運転中画面は、自動運転中に表示される。自動運転中画面は、作業機械１０が待機している時（待機中）に表示されてもよい。自動運転中画面は、作業機械１０が非常停止した時（非常停止中）に表示されてもよい。自動運転中画面は、現在の状況の表示部Ｆ１０Ａ１と、作業残り回数表示部Ｆ１０Ａ２と、目標作業量表示部Ｆ１０Ａ３ａと、現作業量表示部Ｆ１０Ａ３ｂと、を備える。自動運転中画面は、機械情報表示部Ｆ１０Ａ４と、視点変更選択部Ｆ１０Ａ５と、シンプル画面選択部Ｆ１０Ａ６と、警笛操作部Ｆ１０Ａ７と、途中終了選択部Ｆ１０Ａ８と、を備える。現在の状況の表示部Ｆ１０Ａ１は、作業機械１０が自動運転により作業中であることを表示する。作業残り回数表示部Ｆ１０Ａ２は、自動運転による作業の残り回数を表示する部分である。この「作業の残り回数」は、設定された作業回数（サイクル数）から、完了した作業回数を引いた回数である。なお、作業残り時間表示部Ｆ１１Ａ２（図１１参照）が表示されてもよい。目標作業量表示部Ｆ１０Ａ３ａは、図９Ａに示す目標作業量表示部Ｆ９Ａ３と同様である。現作業量表示部Ｆ１０Ａ３ｂは、作業済みの作業対象物の量（作業済み作業量）（例えば積込済みの土量）に関する表示を行う部分である。現作業量表示部Ｆ１０Ａ３ｂは、作業済み作業量を表示してもよく、作業済み作業量に応じた内容を表示してもよい。現作業量表示部Ｆ１０Ａ３ｂは、目標作業量に対する、作業済み作業量の割合（比率）を表示してもよい。

　機械情報表示部Ｆ１０Ａ４は、作業機械１０に関する情報を表示する部分である。例えば、機械情報表示部Ｆ１０Ａ４は、作業機械１０に搭載されたセンサ、または、作業機械１０の外部に配置されたセンサにより検出された情報を表示する。機械情報表示部Ｆ１０Ａ４は、例えば、作業に関する角度の情報（旋回角度、水平方向に対する角度など）を表示してもよい。機械情報表示部Ｆ１０Ａ４は、作業対象物の量に関する情報を表示してもよく、例えば、１サイクルで作業機械１０が捕捉（掘削）する作業対象物の量（掘削土量など）を表示してもよい。視点変更選択部Ｆ１０Ａ５は、主表示領域Ｍに表示される作業機械１０の図形などの視点を変更するときに選択される部分である。視点変更選択部Ｆ１０Ａ５が選択されるごとに、主表示領域Ｍに表示される作業機械１０の視点が切り替わってもよい。視点変更選択部Ｆ１０Ａ５は、主表示領域Ｍに表示される作業機械１０の視点ごとに表示されてもよい（例えば複数のボタンを備えてもよい）。主表示領域Ｍに表示される作業機械１０の視点は、作業機械１０を斜め上から見る視点（斜めビュー）を含んでもよく、水平方向から見る視点（図５参照）を含んでもよく、上から見る視点（図５参照）を含んでもよい。

　シンプル画面選択部Ｆ１０Ａ６は、表示画像Ｇが自動運転中シンプル画面（第二画面）（図１１）に切り換えられるときに選択される部分である。警笛操作部Ｆ１０Ａ７は、作業機械１０に警笛を鳴らさせるときに選択される部分である。途中終了選択部Ｆ１０Ａ８は、自動運転を途中終了（詳細は後述）させるときに選択される部分である。

　図１０Ｂは、表示設定画面を示す図である。表示設定画面は、例えば、メニュー選択部Ｆ２Ａ１（図１０Ａ参照）が選択され、図示しない所定のメニュー項目が選択された場合などに表示される。表示設定画面は、表示設定部Ｆ１０Ｂ１を備える。表示設定部Ｆ１０Ｂ１は、主表示領域Ｍに表示される要素（内容）に関する設定が行われる部分である。表示設定部Ｆ１０Ｂ１は、主表示領域Ｍへの要素の表示の態様（例えば有無）を設定するための部分である。表示設定部Ｆ１０Ｂ１は、例えば、表示の有無を設定する要素ごとに設けられたチェックボックス、またはスイッチなどを備える。表示設定部Ｆ１０Ｂ１により主表示領域Ｍへの表示の態様を設定可能な要素は、例えば、教示された軌跡（図１０Ｄの目標経路ＰＡ）、実作業軌跡ＰＢ（図１０Ｄ参照）、輸送車両（ダンプ）検知エリア、撮像装置が撮像した映像、の少なくともいずれかを含む。実作業軌跡ＰＢは、作業機械１０が自動運転により実際に作業したときの、アタッチメント１５の特定部位の軌跡である（後述）。上記「輸送車両（ダンプ）検知エリア」は、作業対象物が積み込まれる輸送車両（ダンプ）が検知された位置の範囲である。上記「撮像装置が撮像した映像」は、作業機械１０または作業機械１０の外部（作業現場など）に設けられた撮像装置が撮像した映像である。この撮像装置が撮像した映像は、二次元カメラが撮像した映像でもよく、三次元情報を取得する装置（例えばＬｉＤＡＲ、ステレオカメラなど）が撮像した三次元の映像（例えば点群映像）でもよい。なお、図１０Ｂに示す例では、主表示領域Ｍに表示されている要素（内容）は、作業機械１０を表す三次元画像、および点群映像である。

　図１０Ｃは、センサ状況確認画面を示す図である。センサ状況確認画面は、例えば、メニュー選択部Ｆ２Ａ１（図１０Ａ参照）が選択され、図示しない所定のメニュー項目が選択された場合などに表示される。センサ状況確認画面は、センサ状況表示部Ｆ１０Ｃ１を備える。センサ状況表示部Ｆ１０Ｃ１は、作業機械１０または作業機械１０の外部に設けられたセンサの状況を表示する。センサ状況表示部Ｆ１０Ｃ１は、例えばセンサが正常か否かを表示してもよく、センサが取得した内容を表示してもよい。センサ状況表示部Ｆ１０Ｃ１が状況を表示するセンサは、アタッチメント１５の各要素（ブーム１５ａ、アーム１５ｂ、先端アタッチメント１５ｃ）の角度センサでもよい。センサ状況表示部Ｆ１０Ｃ１が状況を表示するセンサは、撮像装置（ＬｉＤＡＲ、カメラなど）でもよく、作業機械１０の自動運転コントローラでもよく、作業機械１０の自動運転コントローラ以外のコントローラでもよい。

　図１０Ｄは、作業フェーズ表示部ＰＤなどを含む自動運転中画面を示す図である。作業フェーズ表示部ＰＤなどを含む自動運転中画面は、例えば、図１０Ｂに示す表示設定部Ｆ１０Ｂ１で、目標経路ＰＡ（図１０Ｂでは教示軌跡）を表示することが選択された場合などに表示される。作業フェーズ表示部ＰＤなどを含む自動運転中画面は、目標経路ＰＡと、実作業軌跡ＰＢと、目標範囲ＴＡと、作業フェーズ表示部ＰＤと、作業フェーズ文字表示部Ｆ１０Ｄ１と、凡例Ｆ１０Ｄ２と、を備える。

　目標経路ＰＡは、上記のように、アタッチメント１５の特定部位（例えば先端アタッチメント１５ｃの先端部など）の目標とする経路である。目標経路ＰＡは、主表示領域Ｍに表示される。目標経路ＰＡは、線で表示される。例えば、目標経路ＰＡは、複数の作業フェーズＰと対応するように、複数種類設定される。具体的には例えば、目標経路ＰＡは、捕捉目標経路ＰＡ１と、持上旋回目標経路ＰＡ２と、解放目標経路ＰＡ３と、復帰旋回目標経路ＰＡ４と、を備える。捕捉目標経路ＰＡ１は、捕捉フェーズＰ１の目標経路ＰＡである。持上旋回目標経路ＰＡ２は、持上旋回フェーズＰ２の目標経路ＰＡである。解放目標経路ＰＡ３は、解放フェーズＰ３の目標経路ＰＡである。復帰旋回目標経路ＰＡ４は、復帰旋回フェーズＰ４の目標経路ＰＡである。

　複数種類の目標経路ＰＡ（捕捉目標経路ＰＡ１、持上旋回目標経路ＰＡ２、解放目標経路ＰＡ３、および復帰旋回目標経路ＰＡ４）の表示の態様は、種類ごとに変えられてもよい。例えば、目標経路ＰＡの色（例えば、色相、濃度、明度、および彩度の少なくともいずれか）が、目標経路ＰＡの種類ごとに変えられてもよい。例えば、目標経路ＰＡの種類ごとに、目標経路ＰＡを表す線の種類（太さ、実線、破線など）が変えられてもよい。

　目標経路ＰＡを示す画像（具体的には線）は、目標経路ＰＡの向きを示してもよい。目標経路ＰＡの向きは、目標経路ＰＡに沿ってアタッチメント１５の特定部位を移動させるときの、特定部位の移動の向きである。例えば、目標経路ＰＡを示す画像は、矢印を含んでもよく、目標経路ＰＡの向きに動くアニメーションなどを含んでもよい。

　実作業軌跡ＰＢは、作業機械１０が自動運転により実際に作業したときの、アタッチメント１５の軌跡である。実作業軌跡ＰＢは、主表示領域Ｍに表示される。実作業軌跡ＰＢは、主表示領域Ｍに表示される作業機械１０の、アタッチメント１５が通過した位置（軌跡）に表示される。実作業軌跡ＰＢは、例えば、アタッチメント１５の特定部位（例えば先端アタッチメント１５ｃの先端部）の軌跡（例えば線）でもよく、先端アタッチメント１５ｃ全体の軌跡でもよい。

　実作業軌跡ＰＢと目標経路ＰＡとは、重畳表示される。この重畳表示により、アタッチメント１５の特定部位が、目標経路ＰＡに沿った動作（自動運転の目標に合った動作）をしているか否かを、作業者に確認させることができる。

　実作業軌跡ＰＢは、目標経路ＰＡと区別可能に表示される。実作業軌跡ＰＢの表示の態様は、目標経路ＰＡの表示の態様と相違する。例えば、実作業軌跡ＰＢの表示の色（例えば色相）は、目標経路ＰＡの表示の色（例えば色相）と相違する。実作業軌跡ＰＢの色は、単色でもよく、複数の色（例えばグラデーションなど）を有してもよい。実作業軌跡ＰＢの表示の態様は、作業機械１０が行っている作業フェーズＰ（現在行われている作業フェーズＰ）の種類ごとに変化してもよい（後述）。

　実作業軌跡ＰＢは、アニメーションにより表示されてもよい。例えば、実作業軌跡ＰＢの一部は、所定の条件（軌跡表示条件）が満たされなくなったときに表示画像Ｇから消されてもよい。実作業軌跡ＰＢの一部が消されることで、実作業軌跡ＰＢの表示が多くなりすぎて表示画像Ｇが見にくくなる、という問題が抑制される。具体的には例えば、実作業軌跡ＰＢは、アタッチメント１５の特定部位がある位置を通過した時から、所定の時間（軌跡表示時間）経過した時に、この「ある位置」の実作業軌跡ＰＢの表示が消されてもよい。この軌跡表示時間は、予め設定された一定時間でもよく、作業者が任意に設定可能でもよい。

　目標範囲ＴＡは、作業機械１０の自動運転による作業の目標となる範囲である。目標範囲ＴＡは、主表示領域Ｍに表示される。目標範囲ＴＡは、複数種類設定される。具体的には例えば、目標範囲ＴＡは、目標捕捉範囲ＴＡ１と、目標解放範囲ＴＡ３と、を備える。目標捕捉範囲ＴＡ１は、作業機械１０が（先端アタッチメント１５ｃが）、捕捉フェーズＰ１において作業対象物を捕捉する範囲（例えば掘削予定エリア）である。目標解放範囲ＴＡ３は、作業機械１０が（先端アタッチメント１５ｃが）、解放フェーズＰ３において作業対象物を解放する範囲（例えば排土予定エリア）である。

　複数種類の目標範囲ＴＡ（目標捕捉範囲ＴＡ１、目標解放範囲ＴＡ３）の表示の態様は、種類ごとに変えられてもよい。例えば、目標範囲ＴＡの種類ごとに、目標範囲ＴＡの色（例えば色相）が変えられてもよい。各種類の目標範囲ＴＡの表示の態様は、目標範囲ＴＡの種類に対応する種類の目標経路ＰＡの表示の態様と対応してもよい。具体的には例えば、目標捕捉範囲ＴＡ１の表示の態様（例えば色相）は、捕捉目標経路ＰＡ１と同じ（または略同じ）表示の態様（例えば色相）とされてもよい。また、例えば、目標解放範囲ＴＡ３の表示の態様は、解放目標経路ＰＡ３と同じ（または略同じ）表示の態様とされてもよい。さらに具体的には、捕捉目標経路ＰＡ１がオレンジ色、解放目標経路ＰＡ３が緑色で表示されているとする。このとき、目標捕捉範囲ＴＡ１がオレンジ色、目標解放範囲ＴＡ３が緑色で表示されてもよい。なお、各種類の目標範囲ＴＡの表示の態様は、目標範囲ＴＡの種類に対応する種類の目標経路ＰＡの表示の態様と対応しなくてもよい。

　作業フェーズ表示部ＰＤは、作業機械１０が行っている作業（自動運転の作業）が、複数種類の作業フェーズＰのうち、どの種類の作業フェーズＰであるかを示す表示である。以下では、作業フェーズ表示部ＰＤが示す作業フェーズＰの種類であって、作業機械１０が行っている作業の作業フェーズＰを、「現在行われている作業フェーズＰ」などともいう。作業フェーズ表示部ＰＤは、現在行われている作業フェーズＰを、作業者に容易に把握させるための表示である。作業フェーズ表示部ＰＤは、現在行われている作業フェーズＰと、その他の種類の作業フェーズＰと、を作業者が区別可能に表示する。

　作業フェーズ表示部ＰＤは、目標経路ＰＡの表示を含んでもよい。具体的には、現在行われている作業フェーズＰ（例えば捕捉フェーズＰ１）に対応する種類の目標経路ＰＡ（例えば捕捉目標経路ＰＡ１）と、その他の種類の目標経路ＰＡとで、目標経路ＰＡの表示の態様が変えられてもよい。このとき変えられる表示の態様は、目標経路ＰＡの色（例えば、色相、濃度、明度、および彩度の少なくともいずれか）でもよく、目標経路ＰＡを表す線の種類でもよい。具体的には例えば、現在行われている作業フェーズＰに対応する種類の目標経路ＰＡの明度が高くされ、それ以外の種類の目標経路ＰＡの明度が低く（グレーアウト）されてもよい。

　作業フェーズ表示部ＰＤは、実作業軌跡ＰＢの表示を含んでもよい。具体的には、実作業軌跡ＰＢの表示の態様（例えば色相など）が、現在行われている作業フェーズＰの種類ごとに変えられてもよい。現在行われている作業フェーズＰの種類が変わるごとに、実作業軌跡ＰＢの表示の態様が変えられてもよい。

　作業フェーズ表示部ＰＤは、目標範囲ＴＡの表示を含んでもよい。具体的には、現在行われている作業フェーズＰに対応する種類の目標範囲ＴＡ（例えば目標捕捉範囲ＴＡ１）と、その他の種類の目標範囲ＴＡ（例えば目標解放範囲ＴＡ３）とで、目標範囲ＴＡの表示の態様が変えられてもよい。このとき変えられる表示の態様は、目標範囲ＴＡの内部の色（例えば色相など）でもよく、目標範囲ＴＡの外枠の色でもよく、目標範囲ＴＡの外枠を示す線の種類などでもよい。具体的には例えば、現在行われている作業フェーズＰに対応する種類の目標範囲ＴＡの明度が高くされ、それ以外の種類の目標経路ＰＡの明度が低く（グレーアウト）されてもよい。

　作業フェーズ表示部ＰＤは、作業機械１０の画像を含んでもよい。具体的には、作業機械１０の一部または全体の表示の態様が、現在行われている作業フェーズＰの種類ごとに変えられてもよい。現在行われている作業フェーズＰの種類が変わるごとに、作業機械１０の一部または全体の表示の態様が変えられてもよい。現在行われている作業フェーズＰの種類ごとに、作業機械１０の一部のみの表示の態様が変えられる場合、表示の態様が変えられる部分は、アタッチメント１５のみでもよく、先端アタッチメント１５ｃのみでもよい。

　例えば、上記のように、目標経路ＰＡの色（例えば色相など）が、目標経路ＰＡの種類ごとに相違してもよい。この場合に、作業機械１０の一部または全体の表示の色が、現在行われている作業フェーズＰに対応する種類の目標経路ＰＡの色と、同じまたは略同じにされてもよい。具体的には例えば、捕捉目標経路ＰＡ１がオレンジ色、持上旋回目標経路ＰＡ２が青色、解放目標経路ＰＡ３が緑色で表示されているとする。このとき、現在行われている作業フェーズＰが捕捉フェーズＰ１の場合、作業機械１０の一部または全体がオレンジ色で表示される。現在行われている作業フェーズＰが持上旋回フェーズＰ２の場合、作業機械１０の一部または全体が青色で表示される。現在行われている作業フェーズＰが解放フェーズＰ３の場合、作業機械１０の一部または全体が緑色で表示される。

　作業フェーズ表示部ＰＤは、作業フェーズ文字表示部Ｆ１０Ｄ１を含んでもよい。作業フェーズ文字表示部Ｆ１０Ｄ１は、現在行われている作業フェーズＰを示す文字の表示である。作業フェーズ文字表示部Ｆ１０Ｄ１の表示の態様（例えば色）が、現在行われている作業フェーズＰに対応する種類の目標範囲ＴＡの表示の態様（例えば色）と、同じまたは略同じにされてもよい。

　作業フェーズ表示部ＰＤは、表示画像Ｇの全体を含んでもよく、主表示領域Ｍ全体を含んでもよい。具体的には、現在行われている作業フェーズＰの種類ごとに、表示画像Ｇの全体の表示の態様（例えば色）が変えられてもよく、主表示領域Ｍの全体の表示の態様（例えば色）が変えられてもよい。表示画像Ｇ全体または主表示領域Ｍ全体の表示の態様（例えば色）が、現在行われている作業フェーズＰに対応する種類の目標経路ＰＡ（または目標範囲ＴＡ）の表示の態様（例えば色）と、同じまたは略同じにされてもよい。

　作業フェーズ表示部ＰＤは、現在行われている作業フェーズＰの種類を示す表示と同様に、現在行われている作業フェーズＰの次に行われる作業フェーズＰの種類を示す表示を行ってもよい。この場合、作業フェーズ表示部ＰＤは、現在行われている作業フェーズＰの種類と、次に行われる作業フェーズＰの種類と、とを区別可能に表示してもよい。

　凡例Ｆ１０Ｄ２は、作業フェーズＰの種類に応じて様々な態様で示される表示（例えば目標経路ＰＡなど）が、どの作業フェーズＰの種類に対応するかを示す。例えば、図１０Ｄに示す例では、凡例Ｆ１０Ｄ１は、複数種類の目標経路ＰＡの表示の態様と、作業フェーズＰの種類と、の関係を示す。例えば、凡例Ｆ１０Ｄ２は、目標経路ＰＡの色相と、作業フェーズＰの種類と、の関係（どの色が、どの作業フェーズＰに対応するか）を示してもよい。なお、凡例Ｆ１０Ｄ１は、目標経路ＰＡ以外の表示（例えば目標範囲ＴＡ、実作業軌跡ＰＢなど）の表示の態様（例えば色）と、作業フェーズＰの種類と、の関係を示してもよい。

　（自動運転中のシンプル画面表示）
　図１１は、自動運転中シンプル画面（第二画面）を示す図である。自動運転中シンプル画面は、自動運転中に表示される画面である。自動運転中シンプル画面は、作業機械１０が待機している時（待機中）に表示されてもよい。自動運転中シンプル画面は、作業機械１０が非常停止した時（非常停止中）に表示されてもよい。表示画像Ｇは、図１０Ａに示す自動運転中画面（自動運転中詳細画面）（単に「詳細画面」ともいう）と、図１１に示す自動運転中シンプル画面と、を切り替えて表示可能である。例えば、自動運転中シンプル画面は、詳細画面（図１０Ａ参照）において、シンプル画面選択部Ｆ１０Ａ６（図１０Ａ参照）が選択されたときに表示される。自動運転中シンプル画面は、シンプル画面選択部Ｆ１０Ａ６が１回選択されるのみで（ワンアクションで）表示されてもよい。自動運転中シンプル画面は、シンプル画面選択部Ｆ１０Ａ６が選択された後、確認操作（ＯＫボタンを押すなど）が行われた場合に、表示されてもよい。

　作業者が「他の作業」を行っている場合などに、作業者が表示画像Ｇを注視できない場合が想定される。上記「他の作業」は、表示画像Ｇに情報が表示されている作業機械１０での作業とは異なる作業であり、具体的には例えば、情報端末２３に接続されていない機械（ショベルなど）での作業などである。「他の作業」は、機械の手動操作や遠隔操作などでもよい。作業者が、「他の作業」を行いながら、短い視認時間で（例えば定期的に）、作業機械１０の自動運転の作業状況を把握したい場合がある。例えば、作業者は、自動運転の作業が、どれくらい進んだか、あとどれくらいで完了するか、などを把握したい場合がある。しかし、表示画像Ｇを注視できない作業者にとっては、詳細画面（図１０Ａ参照）の情報量は多い。そのため、作業者が、確認したい情報をわずかな視認時間で確認することは、難しい場合がある。

　そこで、表示画像Ｇは、自動運転中シンプル画面を表示する。自動運転中シンプル画面は、詳細画面（図１０Ａ参照）に比べ、短い視認時間でも作業者が情報を把握できるように表示される。具体的には、自動運転中シンプル画面に表示される情報量は、詳細画面に表示される情報量よりも少ない。自動運転中シンプル画面に表示される自動運転に関する情報は、詳細画面に表示される自動運転に関する情報の一部のみを含む。具体的には例えば、図１０Ａに示す機械情報表示部Ｆ１０Ａ４、主表示領域Ｍに表示される作業現場の表示（点群映像など）は、図１１に示すように、自動運転中シンプル画面には表示されない。表示画像Ｇとして自動運転中シンプル画面が表示されるので、作業者は、短い時間の表示画像Ｇの視認でも、作業機械１０の自動運転に関する情報を取得できる。その結果、例えば、作業者が他の作業（例えば機械の手動操作や遠隔操作など）を行いながら表示画像Ｇを視認する場合でも、作業者は、他の作業の効率を大きく損なうことなく、作業機械１０の監視を行える（他の作業と自動運転の監視の両立ができる）。

　自動運転中シンプル画面に表示される画像は、詳細画面（図１０Ａ参照）に表示される画像よりもシンプル（簡素）であることが好ましい。例えば、自動運転中シンプル画面に表示される情報表示物は、詳細画面に表示される情報表示物よりも大きくてもよい。上記「情報表示物」は、文字でもよく、図形（情報を視覚的に表現するイラストなど）でもよい。自動運転中シンプル画面での、情報表示物と、この情報表示物の背景色と、の明度の相違（コントラスト）は、詳細画面での情報表示物と背景色とのコントラストよりも大きくてもよい。詳細画面では文字で表示されていた情報が、自動運転中シンプル画面では図形で表示されてもよい（例えば後述する現作業量表示部Ｆ１１Ａ３を参照）。なお、自動運転シンプル画面は、詳細画面にはない部分（例えば後述する作業残り時間表示部Ｆ１１Ａ２、詳細画面選択部Ｆ１１Ａ４など）を含んでもよい。

　自動運転中シンプル画面に表示される内容（要素、項目）は、作業者により設定可能でもよく、情報端末２３に予め設定されてもよい。自動運転中シンプル画面に表示される内容は、作業者が自動運転を監視するのに必要な情報を含み、かつ、できるだけ少ないことが好ましい（必要最低限であることが好ましい）。例えば、自動運転中シンプル画面は、状況表示部Ｆ１１Ａ１と、自動運転の作業の進行状況を表す表示（例えば、作業残り時間表示部Ｆ１１Ａ２と、現作業量表示部Ｆ１１Ａ３と、）を備えることが好ましい。また、自動運転中シンプル画面は、詳細画面選択部Ｆ１１Ａ４と、キー状態選択部Ｆ１１Ａ５ａと、エンジン状態選択部Ｆ１１Ａ５ｂと、レバーロック状態選択部Ｆ１１Ａ５ｃと、警笛操作部Ｆ１１Ａ７と、途中終了選択部Ｆ１１Ａ８と、を備える。

　状況表示部Ｆ１１Ａ１は、作業機械１０の状況を表示する部分である。状況表示部Ｆ１１Ａ１は、作業機械１０の自動運転に関する状況を表示する。状況表示部Ｆ１１Ａ１が表示する作業機械１０の状況は、例えば、正常作業中、待機中（自動運転による作業が終了し、待機している状態）、および、非常停止中の少なくともいずれかを含む。状況表示部Ｆ１１Ａ１が表示する作業機械１０の状況は、検知動作中（作業機械１０が作業対象物などの物体を検知して自動運転している状態）などを含んでもよい。

　作業機械１０が待機中であることを状況表示部Ｆ１１Ａ１が表示した場合、作業者は、作業機械１０が待機中であることに容易に気付くことができる。そして、作業者が、この作業機械１０に自動運転を行うように指令することで、作業機械１０が作業をしていない（すなわち待機中の）時間を削減することができる。よって、作業機械１０の作業効率を向上させることができる。

　作業機械１０が非常停止中であることを状況表示部Ｆ１１Ａ１が表示した場合、作業者は、作業機械１０が非常停止中であることに容易に気付くことができる。よって、作業者は、非常停止中の作業機械１０に対する対処をより早期に（例えばより安全な状況で）行うことができる。

　状況表示部Ｆ１１Ａ１は、作業者が表示画像Ｇを注視しなくても（例えば周辺視でも）、作業者が、状況表示部Ｆ１１Ａ１の表示の変化に気づきやすいように表示されることが好ましい。この場合、作業者が表示画像Ｇを見る回数や時間を減らすことができる。作業者が他の作業を行いながら表示画像Ｇを視認する場合は、作業者が表示画像Ｇを見る回数や時間が減る結果、他の作業の作業効率を向上させることができる。例えば、表示画像Ｇに占める状況表示部Ｆ１１Ａ１の割合は、できるだけ大きいことが好ましい。例えば、状況表示部Ｆ１１Ａ１と、状況表示部Ｆ１１Ａ１の背景と、のコントラストが大きいことが好ましい。

　状況表示部Ｆ１１Ａ１は、作業機械１０の状況を示す文字（文言）を表示してもよい。この文言は、例えば、「正常作業中」（または単に「作業中」）、「待機中」、「非常停止中」などである。状況表示部Ｆ１１Ａ１は、作業機械１０の状況ごとに異なる図形（例えば、顔の形状および、色彩）を表示してもよい。具体的には例えば、作業機械１０が正常作業中および待機中のときの図形（例えば顔の図形）と、作業機械１０が非常停止中のときの図形と、が異なってもよい。状況表示部Ｆ１１Ａ１の表示（例えば文字、図形）は、作業機械１０の状況ごとに異なる色でもよい。具体的には例えば、状況表示部Ｆ１１Ａ１の表示は、正常作業中は緑、待機中は青、非常停止中は赤、などでもよい。状況表示部Ｆ１１Ａ１の背景色は、作業機械１０の状況ごとに異なる色でもよい。

　表示画像Ｇのうち状況表示部Ｆ１１Ａ１以外の部分の表示が、状況表示部Ｆ１１Ａ１が示す作業機械１０の状況の変化に応じて、変化してもよい。この「状況表示部Ｆ１１Ａ１以外の部分」は、例えば、主表示領域Ｍ全体でもよく、主表示領域Ｍの外周部分（縁）でもよい。具体的には例えば、状況表示部Ｆ１１Ａ１が示す作業機械１０の状況の変化に応じて、主表示領域Ｍの色（背景色、または、縁の色）が変化してもよく、主表示領域Ｍの明度が変化（例えば点滅など）してもよい。なお、状況表示部Ｆ１１Ａ１は、詳細画面（図１０Ａ参照）に表示されてもよい。

　作業残り時間表示部Ｆ１１Ａ２は、自動運転による作業の残り時間を表示する部分である。作業機械１０の状況に応じて状況表示部Ｆ１１Ａ１の表示を変化させてもよいのと同様に、作業残り時間表示部Ｆ１１Ａ２は、自動運転による作業の残り時間に応じて、表示（例えば文字色、背景色など）を変化させてもよい。なお、自動運転中シンプル画面において、作業残り回数表示部Ｆ１０Ａ２（図１０Ａ参照）が表示されてもよい。

　現作業量表示部Ｆ１１Ａ３は、図１０Ａに示す現作業量表示部Ｆ１０Ａ３ｂと同様の内容を表示する。図１１に示す現作業量表示部Ｆ１１Ａ３は、図１０Ａに示す現作業量表示部Ｆ１０Ａ３ｂよりも、作業者が容易に情報を把握できるように表示される。例えば、図１１に示す現作業量表示部Ｆ１１Ａ３では、図１０Ａに示す現作業量表示部Ｆ１０Ａ３ｂに比べ、文字が大きく表示されてもよく、文字と背景色とのコントラストが大きくてもよい。現作業量表示部Ｆ１１Ａ３は、現作業量に応じて、表示（例えば文字色、背景色など）を変化させてもよい。さらに、図１１に示す現作業量表示部Ｆ１１Ａ３は、目標作業量に対する、作業済み作業量の割合（比率）を示す図形を表示する。現作業量表示部Ｆ１１Ａ３は、この割合（比率）に応じて、表示する図形を複数段階（例えば５段階など）に変化させる。具体的には例えば、現作業量表示部Ｆ１１Ａ３は、車両（ダンプ）に土がどれだけ積み込まれたかを示す図形を表示する。なお、現作業量表示部Ｆ１１Ａ３の図形は、詳細画面（図１０Ａ参照）に表示されてもよい。詳細画面選択部Ｆ１１Ａ４は、表示画像Ｇを、自動運転中シンプル画面から詳細画面（図１０Ａ）に切り換えられるときに選択される部分である。

　キー状態選択部Ｆ１１Ａ５ａ、エンジン状態選択部Ｆ１１Ａ５ｂ、およびレバーロック状態選択部Ｆ１１Ａ５ｃは、図９Ｃに示す、キー状態選択部Ｆ９Ｃ４、エンジン状態選択部Ｆ９Ｃ５、およびレバーロック状態選択部Ｆ９Ｃ６と同様の機能をそれぞれ有する。図１１に示す警笛操作部Ｆ１１Ａ７は、作業機械１０に警笛を鳴らさせるときに選択される部分である。このように、自動運転中シンプル画面は、作業機械１０の操作のための選択部を備えてもよい。途中終了選択部Ｆ１１Ａ８は、自動運転を途中終了（詳細は後述）させるときに選択される部分である。

　（自動運転作業終了）
　図１２Ａは、自動運転作業終了画面を示す図である。自動運転作業終了画面は、自動運転による作業が正常終了するときに表示される。例えば、自動運転作業終了画面は、作業済み作業量（積込土量）が、目標作業量（目標土量）に達したときに表示される。自動運転作業終了画面は、終了通知部Ｆ１２Ａ１と、終了選択部Ｆ１２Ａ２と、キャンセル選択部Ｆ１２Ａ３と、を備える。終了通知部Ｆ１２Ａ１は、自動運転を終了することを作業者に通知する部分である。終了通知部Ｆ１２Ａ１は、自動運転が行われていた教示データでの作業を終了することを通知する。終了選択部Ｆ１２Ａ２は、自動運転が行われていた教示データでの作業を終了させるときに選択される部分である。キャンセル選択部Ｆ１２Ａ３は、自動運転が行われていた教示データでの作業を終了させないときに選択される部分である。例えば、キャンセル選択部Ｆ１２Ａ３が選択された場合、自動運転開始前画面（図９Ａ参照）などに戻ってもよく、例えば、作業回数および目標作業量などが変更された後に、自動運転が再開されてもよい。

　自動運転による作業が終了するときに、作業の結果（結果表示部）が表示されてもよい。作業の結果は、例えば、作業済みの作業対象物の量、作業回数、および、作業時間の少なくともいずれかを含んでもよい。

　図１２Ｂは、途中終了画面を示す図である。途中終了画面は、自動運転が途中終了するときに表示される画面である。自動運転の途中終了は、作業済みの作業量（積込土量）が、目標作業量（目標土量）に達していない状態で自動運転による作業が終了することである。途中終了画面は、例えば、途中終了選択部Ｆ１０Ａ８（図１０Ａ参照）、Ｆ１１Ａ８（図１１参照）が選択されたときに表示される。途中終了画面は、途中終了通知部Ｆ１２Ｂ１と、終了選択部Ｆ１２Ｂ２と、キャンセル選択部Ｆ１２Ｂ３と、を備える。途中終了通知部Ｆ１２Ｂ１は、自動運転を途中終了することを通知する部分である。途中終了通知部Ｆ１２Ｂ１は、現サイクルで作業終了することを通知する。終了選択部Ｆ１２Ｂ２は、自動運転を途中終了させるときに選択される部分（ＯＫボタン）である。キャンセル選択部Ｆ１２Ｂ３は、自動運転を途中終了させない（自動運転を継続させる）ときに選択される部分（キャンセルボタン）である。

　自動運転が途中終了したとき、作業機械１０は、初期姿勢になるまで自動運転を継続し、初期姿勢になった状態で停止する。この「初期姿勢」は、例えば自動運転開始時の初期姿勢などである。この「初期姿勢」は、複数の作業フェーズＰ（図８参照）が設定される場合は、最初の作業フェーズＰ（例えば捕捉フェーズＰ１（図８参照））の開始時の姿勢などである。自動運転の途中終了の具体例は、次の通りである。例えば、解放フェーズＰ３（図８参照）の最中に、途中終了選択部Ｆ１１Ａ８（図１１参照）が選択されたとする。このとき、作業機械１０は、解放フェーズＰ３を完了させ、復帰旋回フェーズＰ４（図８参照）を完了させ、初期姿勢になった状態で停止する。途中終了選択部Ｆ１１Ａ８（図１１参照）が選択されてから、作業機械１０が初期姿勢になるまでの間、作業終了中である通知（途中終了中表示部）が表示されてもよい。

　（非常停止）
　図１３Ａは、非常停止画面を示す図である。非常停止画面は、作業機械１０が非常停止した場合に表示される画面である。

　作業機械１０が非常停止する条件（非常停止条件）は、非常停止選択部Ｆ１３Ａ１が選択されたことを含んでもよい。非常停止条件は、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２が選択されたことを含んでもよい。非常停止条件は、これら以外の条件であって、作業機械１０のコントローラまたは自動運転情報処理装置２０に設定された条件を含んでもよい。

　非常停止選択部Ｆ１３Ａ１は、主表示領域Ｍに情報が表示されている作業機械１０（選択されている機械選択部Ｔに対応する作業機械１０）を非常停止させるときに選択される部分（例えば非常停止ボタン）である。非常停止選択部Ｆ１３Ａ１は、自動運転時に表示され、自動運転時以外の時に表示されてもよい。

　全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、情報端末２３に接続されている（接続済みの）すべての作業機械１０を非常停止させるときに選択される部分（例えば全機非常停止ボタン）である。

　全機停止選択部Ｆ１３Ａ２が設けられる場合、次の効果が得られる。例えば、作業機械１０を情報端末２３から停止させるために、作業者が、停止させたい作業機械１０に対応する機械選択部Ｔを選択し、非常停止選択部Ｆ１３Ａ１を選択する場合が想定される。この場合、作業者が停止させたい作業機械１０と、機械選択部Ｔで選択されている作業機械１０とが異なる場合、作業者は、停止させたい作業機械１０に対応する機械選択部Ｔを選択し（画面を切り替え）、非常停止選択部Ｆ１３Ａ１を選択する必要がある。そのため、機械選択部Ｔを選択する操作の手間が発生し、操作に時間がかかる。また、情報端末２３に複数の作業機械１０が接続されている場合に、接続済みのすべての作業機械１０を停止させる場合は、作業者は、複数のステップを踏まなければならない。具体的には、作業者は、機械選択部Ｔの切り換えと、非常停止選択部Ｆ１３Ａ１の選択と、を繰り返す必要がある。例えば災害発生時などに、接続済みのすべての作業機械１０をすぐに非常停止させたい時に、非常停止のための操作に時間がかかることは好ましくない。そこで、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２が設けられる。作業者は、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２を選択する（例えば押す）ことで、接続済みのすべての作業機械１０を非常停止させることができる（全機停止機能）。このとき、作業者は、機械選択部Ｔを選択しなくても（画面を切り替えなくても）、接続済みのすべての作業機械１０を停止させることができる。

　この全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、情報端末２３に１台でも作業機械１０が接続されているときには、常に表示されることが好ましい。さらに詳しくは、表示画像Ｇの内容（状態）が様々に変化（遷移）しても、作業機械１０が情報端末２３に接続されているときに常に、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、表示画像Ｇに表示されることが好ましい。具体的には例えば、機械選択部Ｔで作業機械１０が選択され、選択された作業機械１０に関する情報が表示画像Ｇに表示されている状態で、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２が表示されることが好ましい。また、例えば図３Ｂに示すホーム画面のように、情報端末２３に作業機械１０が接続されているが、機械選択部Ｔで作業機械１０が選択されていない画面でも、全機停止選択部Ｆ３Ｂ４が表示されることが好ましい。なお、情報端末２３に作業機械１０が接続されていないときには、図１３Ａに示す全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は表示されなくてもよい（図１４Ａを参照）。

　この全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、情報端末２３に１台でも作業機械１０が接続されているときに常に、表示画像Ｇの特定位置に（常に同じ位置に）表示されることが好ましい。この「特定位置」は、表示画像Ｇの一部分の位置であり、表示画像Ｇ中の特定の１か所の位置である。例えば、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、表示画像Ｇの状態が変化しても、表示が変化しない部分などに表示される。具体的には例えば、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、機械選択部Ｔの選択状態によって変化しない部分などに表示される。図１３Ａに示す例では、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、ホーム選択部Ｈの下に表示され、作業選択部Ａの下に表示され、表示画像Ｇにおける左下部分に表示される。例えば、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、表示画像Ｇの上部に表示されてもよく、機械選択部Ｔよりも上の領域（画面上部ヘッダー）に表示されてもよい（図示なし）。

　この全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、情報端末２３に１台でも作業機械１０が接続されているときに常に、選択（操作）可能な状態である。この全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、情報端末２３に作業機械１０が接続されているときに常に、情報端末２３に接続されているすべての作業機械１０を非常停止させることが可能な状態である。

　この全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、１回のみの全機停止選択部Ｆ１３Ａ２の操作（ワンアクション）により、接続済みのすべての作業機械１０を非常停止させることが好ましい。この場合、作業者は、簡易な操作により、接続済みの作業機械１０を非常停止させることができる。なお、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、複数回の操作により、接続済みのすべての作業機械１０を非常停止させることが可能でもよい。例えば、全機停止選択部Ｆ１３Ａ２が選択された後、確認操作（ＯＫボタンを押すなど）が行われた場合に、接続済みの作業機械１０が非常停止してもよい。

　この全機停止選択部Ｆ１３Ａ２が選択されたとき、情報端末２３は、接続済みのすべての作業機械１０に対して、同時に非常停止信号を送信する。

　作業機械１０（１台または複数台の作業機械１０）が非常停止したとき、機械選択部Ｔは、例えば次のように表示される。非常停止した作業機械１０に対応する機械選択部Ｔは、非常停止したことを示す表示（非常停止表示）になる。この非常停止表示は、作業機械１０が非常停止していないときの機械選択部Ｔの表示と区別可能に（作業者が区別可能に）表示される。具体的には例えば、機械選択部Ｔの色は、作業機械１０が非常停止していないときは緑色、作業機械１０が非常停止したときは赤色などとなる。情報端末２３に接続された作業機械１０が複数台であり、全機非常停止した場合は、全ての機械選択部Ｔ（例えば第１機械選択部Ｔ１および第２機械選択部Ｔ２）が非常停止表示になる。上記のように、未選択の機械選択部Ｔは、未選択であることを示す表示（例えば点滅）になり、選択済みの機械選択部Ｔは、選択済みであることを示す表示になる（例えば点滅しない）。

　非常停止画面は、非常停止通知部Ｆ１３Ａ３を備える。非常停止通知部Ｆ１３Ａ３は、作業機械１０が非常停止したことを通知する部分である。非常停止通知部Ｆ１３Ａ３は、作業機械１０が非常停止した理由（エラー内容）を通知してもよい。

　非常停止選択部Ｆ１３Ａ１または全機停止選択部Ｆ１３Ａ２が選択された場合（以下「非常停止が選択された場合」ともいう）、作業機械１０は、例えば次のように非常停止する。例えば、非常停止が選択された場合、作業機械１０は、直ちに非常停止状態に移行してもよい。この場合、この作業機械１０は、現在の作業の途中で静止する。また、例えば、非常停止が選択された場合、作業機械１０は、現在行っている作業（例えば現在行っている作業フェーズＰ（図８参照）または１サイクルの自動運転）が終了したときに、非常停止状態に移行し、静止してもよい。また、例えば、作業機械１０が作業対象物を保持している状態の時に非常停止が選択された場合、この作業機械１０は、自動運転により、作業対象物を解放した後、非常停止状態に移行し、静止してもよい。この場合、作業機械１０は、作業対象物を安定して配置できるような位置に、作業対象物を解放することが好ましい。作業機械１０が作業対象物を保持している状態の時に非常停止が選択された場合、下記の作業の種類に対応した通知（図１３Ｂ参照）が行われてもよい。

　作業機械１０が非常停止した後、例えば次のように復帰させられる。「復帰」は、非常停止状態が解除されることでもよい。具体的には例えば、復帰は、作業機械１０のエンジンを切り、情報端末２３と作業機械１０との接続状態を切ることで、非常停止状態が解除されることでもよい。また「復帰」は、非常停止状態が解除され、さらに自動運転が再開されることでもよい。例えば、作業者は、復帰させたい作業機械１０に対応する機械選択部Ｔを選択し、選択した作業機械１０を復帰させる操作（復帰操作）を行う。複数台（例えば全機）の作業機械１０が非常停止した場合は、作業者は、１台ずつ復帰操作を行う。なお、複数台の作業機械１０が同時に復帰できるように情報端末２３が構成されてもよい。

　図１３Ｂは、作業内容に応じた非常停止画面を示す図である。この画面は、非常停止通知部Ｆ１３Ｂ１と、選択部Ｆ１３Ｂ２と、を備える。

　ここで、作業機械１０が非常停止したとき、例えば、エンジンをオフにする、自動運転モードを解除して手動操作可能な動作モードに変えるなど、作業機械１０の状態が変えられる場合が想定される。しかし、作業内容、作業機械１０の構成、先端アタッチメント１５ｃの種類などの状況によっては、作業機械１０の状態が変わると問題が生じる場合がある。そのため、問題を回避できるような通知が行われることが好ましい。以下、この通知の具体例を説明する。非常停止通知部Ｆ１３Ｂ１は、リフティングマグネット作業を行う作業機械１０が非常停止した場合に表示される。非常停止通知部Ｆ１３Ｂ１は、問題の内容を通知する。具体的には、非常停止通知部Ｆ１３Ｂ１は、マグネットが作業対象物（金属）を吸着している状態で、エンジンが停止すると、マグネットから作業対象物が落下することを通知する。また、非常停止通知部Ｆ１３Ｂ１は、問題の回避方法を通知する。この例では、非常停止通知部Ｆ１３Ｂ１は、マグネットから作業対象物が落下することを回避する方法を通知する。具体的には、非常停止通知部Ｆ１３Ｂ１は、作業者が作業機械１０に搭乗し、レバーロックを上げ（ロック状態にし）、作業機械１０を操作不可能な状態にすることを通知する。非常停止通知部Ｆ１３Ｂ１は、作業者が運転室１３ａ内のキーをオンにし、エンジンがオンの状態（かかった状態）を維持することを通知する。非常停止通知部Ｆ１３Ｂ１は、レバーロックを上げ、キーをオンにした状態で、選択部Ｆ１３Ｂ２（ＯＫボタン）を押すことを通知する。選択部Ｆ１３Ｂ２が選択されると、自動運転モードを解除する旨の通知（図示なし）が表示され、自動運転モードが解除される。その後、例えば、レバーロックが解除され、作業者が作業機械１０を操作し、作業対象物が降ろされる。上記の例では、リフティングマグネット作業を行う作業機械１０が非常停止した場合について説明したが、他の種類の作業を行う作業機械１０が非常停止した場合も、作業の種類に対応した通知が表示されてもよい。

　（設定）
　図１４Ａは、接続設定画面を示す図である。接続設定画面は、情報端末２３が作業機械１０に接続するための設定が行われるときに表示される画面である。接続設定画面は、例えば、設定部Ｂ５が選択されたときに表示される。接続設定画面は、設定項目選択部Ｆ１４Ａ１と、接続設定選択部Ｆ１４Ａ２と、新規接続選択部Ｆ１４Ａ３と、登録済み機械選択部Ｆ１４Ａ４と、パラメータ設定選択部Ｆ１４Ａ５と、を備える。

　設定項目選択部Ｆ１４Ａ１は、複数の設定項目から１つの設定項目を選択可能に表示される部分である。接続設定選択部Ｆ１４Ａ２は、設定項目選択部Ｆ１４Ａ１の一部である。接続設定選択部Ｆ１４Ａ２は、情報端末２３と作業機械１０との接続に関する設定が行われる時に選択される部分である。新規接続選択部Ｆ１４Ａ３は、新たな作業機械１０が情報端末２３に接続されるときに選択される部分である。新たな作業機械１０が接続されるときには、例えば、接続先の作業機械１０を特定するための情報（例えばＩＰアドレス、登録機械名称など）が設定される。上記「登録機械名称」は、例えば、機械選択部Ｔ（図１４Ｂ参照）、および、登録済み機械選択部Ｆ１４Ａ４などに表示される、作業機械１０の名称である。

　図１４Ｂは、新規接続時作業選択画面を示す図である。新規接続時作業選択画面は、作業選択部Ｆ１４ＢＡ１、Ｆ１４ＢＡ２を備える。作業選択部Ｆ１４ＢＡ１、Ｆ１４ＢＡ２は、新たな作業機械１０が情報端末２３に接続されるときに、接続される作業機械１０をどの種類の作業に関連付けるかを選択するための部分である。なお、この新規接続時作業選択画面は、新たに接続される作業機械１０に関連付ける作業選択画面（アプリ選択画面）であり、ホーム画面（図３Ａ、図３Ｂ参照）ではない。この画面では、台数表示部Ｆ３Ｂ３（図３Ｂ参照）は表示されない。

　図１４Ａに示す登録済み機械選択部Ｆ１４Ａ４は、過去に自動運転情報処理装置２０（例えば情報端末２３）に接続された作業機械１０（登録済み機械）の情報を表示する部分である。例えば、登録済み機械選択部Ｆ１４Ａ４は、登録済み機械の、登録機械名称を表示する。登録済み機械選択部Ｆ１４Ａ４から登録済み機械が選択された場合、登録済み機械に関する情報が通知されてもよい。通知される情報は、登録機械名称を含んでもよく、登録済み機械と自動運転情報処理装置２０との接続の情報（例えば前回の接続日時など）を含んでもよく、前回の接続時の作業時の情報（例えば前回の作業時間など）を含んでもよい。

　登録済み機械選択部Ｆ１４Ａ４に表示される登録済み機械の表示の態様は、作業選択部Ａで選択された作業に対応した機械か否かによって変わってもよい。例えば、作業選択部Ａで積込作業選択部Ａ１が選択された場合、登録済み機械選択部Ｆ１４Ａ４は、積込作業に対応した機械か否かを作業者が区別可能に、登録済み機械の表示を行ってもよい。具体的には例えば、登録済み機械選択部Ｆ１４Ａ４は、作業選択部Ａで選択された作業の種類に対応した登録済み機械をアクティブ（選択可能）とし、作業選択部Ａで選択された作業の種類に対応しない登録済み機械を非アクティブ（選択不可能）としてもよい。登録済み機械選択部Ｆ１４Ａ４は、作業選択部Ａで選択された作業の種類に対応しない登録済み機械を非表示としてもよい。

　パラメータ設定選択部Ｆ１４Ａ５は、パラメータの設定（図示なし）が行われる場合に選択される部分である。設定されるパラメータは、作業機械１０に関するパラメータでもよく、自動運転に関するパラメータでもよい。

　図１４Ｃは、センサ状況表示画面を示す図である。センサ状況表示画面は、センサの状況を表示する画面である。センサ状況表示画面は、センサ状況選択部Ｆ１４Ｃ１と、センサ状況表示部Ｆ１４Ｃ２と、を備える。センサ状況選択部Ｆ１４Ｃ１は、センサ状況表示画面を（センサ状況表示部Ｆ１４Ｃ２を）表示させるために選択される部分である。センサ状況表示部Ｆ１４Ｃ２は、センサ状況表示部Ｆ１０Ｃ１（図１０参照）と同様に、作業機械１０、または作業機械１０の外部に設けられたセンサの状況を表示する。

　図１４Ｄは、アクセサリ操作画面を示す図である。アクセサリ操作画面は、作業機械１０の各機器（アクセサリ）の状態を表示する画面であり、アクセサリを操作（遠隔操作）可能に表示される画面である。アクセサリ操作画面は、アクセサリ操作選択部Ｆ１４Ｄ１と、アクセサリ状態表示設定部Ｆ１４Ｄ２と、を備える。アクセサリ操作選択部Ｆ１４Ｄ１は、アクセサリ操作画面を（アクセサリ状態表示設定部Ｆ１４Ｄ２を）表示するために選択される部分である。アクセサリ状態表示設定部Ｆ１４Ｄ２は、アクセサリの状態を表示する部分（アクセサリ状態表示部）である。アクセサリ状態表示設定部Ｆ１４Ｄ２は、アクセサリの状態を設定（変更）可能に表示される部分（アクセサリ状態設定部）である。アクセサリ状態表示設定部Ｆ１４Ｄ２で、表示および設定可能なアクセサリの状態（表示設定可能アクセサリ状態）は、例えば、ライト（ブームライト、キャブライトなど）のオンオフを含んでもよい。表示設定可能アクセサリ状態は、ワイパーの作動の有無および作動間隔（間欠、連続）、ウォッシャー（運転室１３ａの窓を洗浄する装置）のオンオフ、ならびに、ＤＰＦ（Diesel particulate filter）再生のオンオフを含んでもよい。表示設定可能アクセサリ状態は、作業機械１０の作業モード（高速、低速、省燃費（ＥＣＯ））を含んでもよい。

　（作動の具体例）
　図１５Ａに示すフローチャートを参照して、図１に示す自動運転情報処理装置２０の作動（主に制御部２３ｃの作動）、自動運転情報処理方法、および自動運転情報処理プログラムの、さらなる具体例を説明する。以下では、特に断らない限り、自動運転情報処理装置２０の作動（作業、処理）の順に沿って説明する。なお、作動の順は様々に変更可能である。また、図１５Ａに示すステップＳ１１～Ｓ７２については、図１５Ａを参照して説明する。

　ステップＳ１１では、図１に示す情報端末２３が、作業機械１０に接続される。

　ステップＳ２１では、目標範囲ＴＡ（図１０Ｄ参照）が教示される（エリアティーチングが行われる）（図６参照）。

　ステップＳ２２では、目標経路ＰＡ（図１０Ｄ参照）が教示される（経路ティーチングが行われる）（図４Ｃ参照）。

　ステップＳ３１では、作業機械１０の運転モードが、自動運転モードに変更される（移行する）。例えば上記の自動運転モード開始条件が満たされた場合に（図７Ａ、図７Ｂ参照）、作業機械１０の運転モードが、自動運転モードに移行する（図７Ｃ参照）。

　ステップＳ３２では、自動運転の設定（自動運転動作設定）が行われる。具体的には、図８に示すように、自動運転に関する初期設定が行われる。また、図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃ、および図９Ｄに示すように、自動運転の作動速度などが設定される。

　ステップＳ４１では、作業機械１０での、自動運転の開始の準備が行われる。例えば、作業機械１０の姿勢が、自動運転を開始可能な姿勢に変えられる。

　ステップＳ４２では、作業機械１０は、自動運転を開始する（図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ、図１０Ｄ、および図１１参照）。

　ステップＳ４３、Ｓ４４、およびＳ４５では、次の作動が行われる。輸送車両（ダンプ）検知エリアにおいて、輸送車両が検知された場合（ステップＳ４３）、輸送車両に対する作業（例えば排土）を行うための目標経路ＰＡ（図１０Ｄ参照）が、表示部２３ｏに表示される（ステップＳ４４）。この目標経路ＰＡに従って作業機械１０を作業させることが、作業者に選択された場合、作業機械１０は、輸送車両に対する作業を開始する（ステップＳ４５）。

　ステップＳ４６では、制御部２３ｃ（図１参照）は、作業機械１０の自動運転を監視する。例えば、制御部２３ｃは、図１０Ａ、および図１１などに示すように、自動運転の作業の状況（進捗状況、正常作業中か否かなど）を監視する。また、制御部２３ｃは、自動運転を途中終了するか（図１０Ａの途中終了選択部Ｆ１０Ａ８が選択されたか）、および、自動運転を非常停止するか（図１３の非常停止選択部Ｆ１３Ａ１が選択されたか）などを監視する。

　ステップＳ５１では、作業機械１０の自動運転の作業が完了し、作業機械１０の自動運転の動作が停止する。自動運転が正常終了した場合は、図１２Ａに示す自動運転作業終了画面が表示部２３ｏに表示される。なお、自動運転が途中終了した場合は、図１２Ｂに示す途中終了画面が表示部２３ｏに表示される。

　ステップＳ５２では、自動運転の作業による成果が表示部２３ｏに表示される。例えば、図１０Ａに示す現作業量表示部Ｆ１０Ａ３ｂ、および、図１１に示す現作業量表示部Ｆ１１Ａ３などに、作業完了後の作業量などが表示される。

　ステップＳ５３では、制御部２３ｃ（図１参照）は、完了した自動運転と同じ（または略同じ）自動運転を行うか否かを判定する。例えば、制御部２３ｃは、作業者による入力（選択）に応じてこの判定を行ってもよい。また、例えば、制御部２３ｃは、作業の状況（例えば作業の量、回数、時間など）に応じて、この判定を自動的に行ってもよい。制御部２３ｃは、完了した自動運転と同じ（または略同じ）自動運転を行う場合（ステップＳ５３でＹＥＳの場合）、処理のフローをステップＳ３２に戻す。制御部２３ｃは、完了した自動運転と同じ（または略同じ）自動運転を行わない場合（ステップＳ５３でＮＯの場合）、処理のフローをステップＳ６１に進ませる。

　ステップＳ６１では、作業機械１０での、自動運転モードを終了するための準備（機械側終了準備）が行われる。例えば、制御部２３ｃは、作業機械１０の姿勢を、初期姿勢に変える。

　ステップＳ６２では、制御部２３ｃは、作業機械１０の自動運転モードを終了させる。

　ステップＳ６３では、制御部２３ｃは、作業機械１０での作業を完了するか否かを判定する。例えば、制御部２３ｃは、情報端末２３を用いた作業機械１０の自動運転での作業を完了するか否か（例えばその日の作業を完了させるか否か）を判定する。制御部２３ｃは、作業機械１０での作業を完了する場合（ステップＳ６３でＹＥＳの場合）、処理のフローをステップＳ７１に進ませる。制御部２３ｃは、作業機械１０での作業を完了しない場合（ステップＳ６３でＮＯの場合）、処理のフローをステップＳ２１に戻す。

　ステップＳ７１では、作業機械１０がシャットダウンされる。具体的には、作業機械１０のエンジンがオフにされ、電源がオフにされる。例えば、情報端末２３は、作業機械１０をシャットダウンさせる指令を、作業機械１０に送信してもよい。なお、作業機械１０は、作業者の手動操作によりシャットダウンされてもよい。

　ステップＳ７２では、情報端末２３と作業機械１０との接続が切断される。

　（全機非常停止の処理）
　図１５Ｂに示すフローチャートを参照して、図１３Ａに示す全機停止選択部Ｆ１３Ａ２が選択されたときの、図１に示す自動運転情報処理装置２０（主に制御部２３ｃ）の処理の具体例を説明する。以下では、特に断らない限り、作動（作業、処理）の順に沿って説明する。なお、作動の順は様々に変更可能である。

　図１３Ａに示す全機停止選択部Ｆ１３Ａ２が選択されたときには、図１５Ａに示すどの処理が行われている場合でも、図１５Ｂに示す全機非常停止の処理が行われる（割り込まれる）。以下では、図１５Ｂに示すステップＳ９１～ステップＳ９４については、図１５Ｂを参照して説明する。

　ステップＳ９１では、図１に示す情報端末２３は、情報端末２３に接続されている（接続済みの）すべての作業機械１０に非常停止信号を送信する。

　ステップＳ９２では、情報端末２３に接続済みのすべての作業機械１０が、非常停止する。

　ステップＳ９３では、情報端末２３に接続済みのすべての作業機械１０がシャットダウンされる（シャットダウンについては図１５Ａに示すステップＳ７１と同様）。

　ステップＳ９４では、情報端末２３に接続済みのすべての作業機械１０と、情報端末２３と、の接続が切断される。

　なお、自動運転情報処理装置２０の各作動（表示、選択、設定など）を、方法およびプログラムにおける「ステップ」としてもよい。具体的には例えば、選択を、選択ステップなどとしてもよい。さらに具体的には、機械選択部Ｔ（図２参照）で作業機械１０が選択されることを、「作業機械選択ステップ」などとしてもよい。

　（第１の発明の効果）
　図１に示す自動運転情報処理装置２０による効果は、次の通りである。

　［構成１］自動運転情報処理装置２０は、自動運転を行うことが可能な作業機械１０と通信可能に接続される。自動運転情報処理装置２０は、表示部２３ｏと、入力部２３ｉと、を備える。表示部２３ｏは、自動運転に関する情報を含む表示画像Ｇを表示する。入力部２３ｉは、作業者の操作に応じて、自動運転に関する情報が入力される。

　上記［構成１］により、作業者は、自動運転情報処理装置２０により、作業機械１０の自動運転に関する情報の確認および入力を容易に行うことができる。

　（第２の発明の効果）
　［構成２］図２に示すように、表示画像Ｇは、作業選択部Ａを備える。作業選択部Ａは、作業機械１０（図１参照、作業機械１０について以下同様）が自動運転で行う作業の種類ごとに表示される。作業選択部Ａは、作業の種類を入力部２３ｉ（図１参照）により選択可能に表示される。

　上記［構成２］により、作業者は、作業機械１０の作業の種類を容易に選択できる。

　（第３の発明の効果）
　［構成３］作業選択部Ａの表示は、作業の種類ごとの接続済みの作業機械１０の数に応じて、作業の種類ごとに変わる。

　上記［構成３］により、作業者は、接続されている作業機械１０の数を、作業の種類ごとに、容易に把握することができる。

　（第４の発明の効果）
　［構成４］表示画像Ｇは、機能選択部Ｂを備える。機能選択部Ｂは、作業選択部Ａで選択された作業の種類に対応した複数の機能ごとに表示される。機能選択部Ｂは、複数の機能を入力部２３ｉ（図１参照）により選択可能に表示される。

　上記［構成４］により、作業者は、作業選択部Ａで選択した作業の種類に応じた機能を、容易に選択できる。

　（第５の発明の効果）
　［構成５］表示画像Ｇは、機械選択部Ｔと、主表示領域Ｍと、を備える。機械選択部Ｔは、作業機械１０ごとに表示され、作業機械１０を入力部２３ｉ（図１参照）により選択可能に表示される。主表示領域Ｍは、機械選択部Ｔで選択された作業機械１０に関する情報を表示する。主表示領域Ｍは、表示部２３ｏ（図１参照）の表示領域のうち機械選択部Ｔとは異なる領域である。

　上記［構成５］により、作業者は、主表示領域Ｍに情報が表示される作業機械１０を容易に選択できる。

　（第６の発明の効果）
　［構成６］機械選択部Ｔの画像は、作業機械１０の状態に応じて変わる。

　上記［構成６］により、作業者は、機械選択部Ｔを確認することで、作業機械１０の状態を容易に把握できる。

　（第７の発明の効果）
　［構成７］機械選択部Ｔの画像は、自動運転が実行中である状態、自動運転が正常に終了した状態、および、作業機械１０が非常停止した状態の少なくともいずれかに応じて変わる。

　上記［構成７］により、作業者は、機械選択部Ｔを確認することで、自動運転が実行中である状態、自動運転が正常に終了した状態、および、作業機械１０が非常停止した状態の少なくともいずれかの状態を容易に把握できる。

　（第８の発明の効果）
　［構成８］機械選択部Ｔの画像は、作業機械１０の状態が変化した後、状態が変化した作業機械１０に対応する機械選択部Ｔが選択されていない場合と選択された場合とで変わる。

　上記［構成８］により、作業者は、機械選択部Ｔを確認する事で、状態が変化した作業機械１０に対応する機械選択部Ｔを選択したか否かを容易に把握できる。その結果、作業者は、状態が変化した作業機械１０の情報を、主表示領域Ｍで確認したか否かを容易に把握できる。

　（第９の発明の効果）
　自動運転は、作業者が作業機械１０を操作することで設定される教示データに基づいて行われる。

　［構成９］図８に示すように、表示画像Ｇは、作動速度設定部ＳＳを備える。作動速度設定部ＳＳは、教示データにおける作業機械１０の作動速度を含む複数段階の作動速度から、自動運転での作動速度を、入力部２３ｉ（図１参照）により設定可能に表示される。

　上記［構成９］により、作業者は、自動運転での作業機械１０の作動速度を、容易に設定できる。

　（第１０の発明の効果）
　［構成１０］複数段階の作動速度（上記［構成９］）のうち最も速い段階の作動速度は、教示データにおける作業機械１０の作動速度である。

　上記［構成１０］では、自動運転での作業機械１０の作動速度は、教示データにおける作動速度以下である。よって、作業者の意図とは異なる速い作動速度で作業機械１０が自動運転を行うことが抑制される。

　（第１１の発明の効果）
　［構成１１］１サイクルの自動運転は、複数の作業フェーズＰを含む。作動速度設定部ＳＳは、自動運転での作動速度を作業フェーズＰごとに設定可能に表示される。

　上記［構成１１］により、作業者は、自動運転での作業機械１０の作動速度を、作業フェーズＰごとに、容易に設定できる。

　（第１２の発明の効果）
　［構成１２］表示画像Ｇは、第１速度表示状態ＳＰ１と、第２速度表示状態ＳＰ２（図９Ａ参照）と、に切り替わる。第１速度表示状態ＳＰ１は、複数の作業フェーズＰのそれぞれの複数段階の作動速度のすべての段階を表示する状態である。図９Ａに示すように、第２速度表示状態ＳＰ２は、複数の作業フェーズＰの少なくとも一部の作業フェーズＰで、作動速度設定部ＳＳで設定された段階のみの作動速度を表示する状態である。

　上記［構成１２］により、図８に示す第１速度表示状態ＳＰ１に比べ、図９Ａに示す第２速度表示状態ＳＰ２での表示が簡素になる。よって、作業者は、図８に示す作動速度設定部ＳＳで設定された作動速度を容易に把握できる。

　（第１３の発明の効果）
　［構成１３］図１０Ｄに示すように、１サイクルの自動運転は、複数の作業フェーズＰを含む。表示画像Ｇは、作業機械１０が行っている作業が、どの作業フェーズＰであるかを表示する作業フェーズ表示部ＰＤを備える。

　上記［構成１３］により、作業者は、作業機械１０が行っている作業が、どの作業フェーズＰであるかを容易に把握できる。

　（第１４の発明の効果）
　［構成１４］図１３Ａに示すように、表示画像Ｇは、接続済みの（自動運転情報処理装置２０に接続済みの）すべての作業機械１０を非常停止させる全機停止選択部Ｆ１３Ａ２を備える。

　上記［構成１４］により、作業者は、簡易な操作で、自動運転情報処理装置２０に接続済みのすべての作業機械１０を非常停止させることができる。

　（第１５の発明の効果）
　［構成１５］全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、１回のみの操作により、接続済みの（自動運転情報処理装置２０に接続済みの）すべての作業機械１０を非常停止させる。

　上記［構成１５］により、作業者は、より簡易な操作で、自動運転情報処理装置２０に接続済みのすべての作業機械１０を非常停止させることができる。

　（第１６の発明の効果）
　［構成１６］全機停止選択部Ｆ１３Ａ２は、作業機械１０が接続されている（自動運転情報処理装置２０に作業機械１０が接続されている）ときに常に、表示画像Ｇの一部の特定位置に表示される。

　上記［構成１６］により、作業者は、表示画像Ｇのどの位置に全機停止選択部Ｆ１３Ａ２があるかを容易に把握することができる。その結果、作業者は、容易に、自動運転情報処理装置２０に接続済みのすべての作業機械１０を非常停止させることができる。

　（第１７の発明の効果）
　［構成１７］図２に示すように、表示画像Ｇは、作業機械１０の状態を表示する機械状態表示部Ｆ２Ａ３を備える。機械状態表示部Ｆ２Ａ３の画像は、状態表示装置１３ｂ（図１参照）の表示に連動する。状態表示装置１３ｂは、実機の作業機械１０に搭載されるとともに、作業機械１０の状態を表示するものである。

　上記［構成１７］により、作業者は、実機の作業機械１０の状態表示装置１３ｂを見なくても、表示画像Ｇとして表示された機械状態表示部Ｆ２Ａ３を見ることで、実機の作業機械１０の状態を把握することができる。

　（第１８の発明の効果）
　［構成１８］表示画像Ｇは、詳細画面（第一画面）（図１０Ａ参照）と、自動運転中シンプル画面（第二画面）（図１１参照）と、を切り替えて表示可能である。図１１に示すように、自動運転中シンプル画面に表示される自動運転に関する情報は、詳細画面（図１０Ａ参照）に表示される自動運転に関する情報の一部のみを含む。

　上記［構成１８］により、作業者が詳細画面（図１０Ａ参照）を視認する場合に比べ、作業者が自動運転中シンプル画面を視認する場合、作業者は、自動運転に関する情報を容易に（例えば短い視認時間で）取得することができる。

　（第１９の発明の効果）
　［構成１９］自動運転中シンプル画面は、自動運転に関する状況を表示する状況表示部Ｆ１１Ａ１を備える。状況表示部Ｆ１１Ａ１が表示する状況は、作業機械１０が自動運転による作業中であることと、作業機械１０が待機中であることと、作業機械１０が非常停止中であることと、を含む。

　上記［構成１９］により、作業者は、作業機械１０の状況を容易に（例えば短い視認時間で）把握することができる。

　（第２０の発明の効果）
　［構成２０］自動運転情報処理方法は、接続ステップと、表示ステップと、入力ステップと、を備える。接続ステップは、自動運転を行うことが可能な作業機械１０と通信可能に接続する。表示ステップは、自動運転に関する情報を含む表示画像Ｇを表示部２３ｏに表示する。入力ステップは、作業者の操作に応じて図１に示す入力部２３ｉで入力された、自動運転に関する情報を取得する。

　上記［構成２０］により、作業者は、作業機械１０の自動運転に関する情報の確認および入力を容易に行うことができる。

　（第２１の発明の効果）
　［構成２１］自動運転情報処理プログラムは、接続ステップと、表示ステップと、入力ステップと、コンピュータ（制御部２３ｃ）に実行させる。接続ステップは、自動運転を行うことが可能な作業機械１０と通信可能に接続する。表示ステップは、自動運転に関する情報を含む表示画像Ｇを表示部２３ｏに表示する。入力ステップは、作業者の操作に応じて入力部２３ｉで入力された、自動運転に関する情報を取得する。

　上記［構成２１］により、作業者は、作業機械１０の自動運転に関する情報の確認および入力を容易に行うことができる。

　（変形例）
　上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（表示画像Ｇの各部分など）（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、構成要素の配置は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、表示画像Ｇの遷移の順序が変更されてもよい。例えば、互いに異なる画面の構成要素として説明した要素が、同一の画面に表示されてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。

　１０　作業機械
　１３ｂ　状態表示装置
　２０　自動運転情報処理装置
　２３ｃ　制御部
　２３ｉ　入力部
　２３ｏ　表示部
　Ａ　作業選択部
　Ｂ　機能選択部
　Ｆ２Ａ３　機械状態表示部
　Ｆ３Ｂ４、Ｆ１３Ａ２　全機停止選択部
　Ｆ１１Ａ１　状況表示部
　Ｇ　表示画像
　Ｍ　主表示領域
　Ｐ　作業フェーズ
　ＰＤ　作業フェーズ表示部
　ＳＳ　作動速度設定部
　ＳＰ１　第１速度表示状態
　ＳＰ２　第２速度表示状態
　Ｔ　機械選択部

Claims (21)

1. 　自動運転を行うことが可能な作業機械と通信可能に接続される自動運転情報処理装置であって、
   　前記自動運転に関する情報を含む表示画像を表示する表示部と、
   　作業者の操作に応じて、前記自動運転に関する情報が入力される入力部と、
   　を備える、
   　自動運転情報処理装置。
2. 　請求項１に記載の自動運転情報処理装置であって、
   　前記表示画像は、
   　前記作業機械が前記自動運転で行う作業の種類ごとに表示され、前記作業の種類を前記入力部により選択可能に表示される作業選択部
   　を備える、
   　自動運転情報処理装置。
3. 　請求項２に記載の自動運転情報処理装置であって、
   　前記作業選択部の表示は、前記作業の種類ごとの接続済みの前記作業機械の数に応じて、前記作業の種類ごとに変わる、
   　自動運転情報処理装置。
4. 　請求項２または３に記載の自動運転情報処理装置であって、
   　前記表示画像は、
   　前記作業選択部で選択された前記作業の種類に対応した複数の機能ごとに表示され、前記複数の機能を前記入力部により選択可能に表示される機能選択部
   　を備える、
   　自動運転情報処理装置。
5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の自動運転情報処理装置であって、
   　前記表示画像は、
   　前記作業機械ごとに表示され、前記作業機械を前記入力部により選択可能に表示される機械選択部と、
   　前記機械選択部で選択された前記作業機械に関する情報を表示し、前記表示部の表示領域のうち前記機械選択部とは異なる領域である主表示領域と、
   　を備える、
   　自動運転情報処理装置。
6. 　請求項５に記載の自動運転情報処理装置であって、
   　前記機械選択部の画像は、前記作業機械の状態に応じて変わる、
   　自動運転情報処理装置。
7. 　請求項６に記載の自動運転情報処理装置であって、
   　前記機械選択部の画像は、前記自動運転が実行中である状態、前記自動運転が正常に終了した状態、および、前記作業機械が非常停止した状態の少なくともいずれかに応じて変わる、
   　自動運転情報処理装置。
8. 　請求項６または７に記載の自動運転情報処理装置であって、
   　前記機械選択部の画像は、前記作業機械の状態が変化した後、状態が変化した前記作業機械に対応する前記機械選択部が選択されていない場合と選択された場合とで変わる、
   　自動運転情報処理装置。
9. 　請求項１～８のいずれか１項に記載の自動運転情報処理装置であって、
   　前記自動運転は、作業者が前記作業機械を操作することで設定される教示データに基づいて行われ、
   　前記表示画像は、
   　前記教示データにおける前記作業機械の作動速度を含む複数段階の作動速度から、前記自動運転での作動速度を、前記入力部により設定可能に表示される作動速度設定部
   　を備える、
   　自動運転情報処理装置。
10. 　請求項９に記載の自動運転情報処理装置であって、
    　前記複数段階の作動速度のうち最も速い段階の作動速度は、前記教示データにおける前記作業機械の作動速度である、
    　自動運転情報処理装置。
11. 　請求項９または１０に記載の自動運転情報処理装置であって、
    　１サイクルの前記自動運転は、複数の作業フェーズを含み、
    　前記作動速度設定部は、前記自動運転での作動速度を前記作業フェーズごとに設定可能に表示される、
    　自動運転情報処理装置。
12. 　請求項１１に記載の自動運転情報処理装置であって、
    　前記表示画像は、
    　前記複数の作業フェーズのそれぞれの複数段階の作動速度のすべての段階を表示する第１速度表示状態と、
    　前記複数の作業フェーズの少なくとも一部の前記作業フェーズで、前記作動速度設定部で設定された段階のみの作動速度を表示する第２速度表示状態と、
    　に切り替わる、
    　自動運転情報処理装置。
13. 　請求項１～１２のいずれか１項に記載の自動運転情報処理装置であって、
    　１サイクルの前記自動運転は、複数の作業フェーズを含み、
    　前記表示画像は、前記作業機械が行っている作業が、どの前記作業フェーズであるかを表示する作業フェーズ表示部を備える、
    　自動運転情報処理装置。
14. 　請求項１～１３のいずれか１項に記載の自動運転情報処理装置であって、
    　前記表示画像は、接続済みのすべての前記作業機械を非常停止させる全機停止選択部を備える、
    　自動運転情報処理装置。
15. 　請求項１４に記載の自動運転情報処理装置であって、
    　前記全機停止選択部は、１回のみの操作により、接続済みのすべての前記作業機械を非常停止させる、
    　自動運転情報処理装置。
16. 　請求項１４または１５に記載の自動運転情報処理装置であって、
    　前記全機停止選択部は、前記作業機械が接続されているときに常に、前記表示画像の一部の特定位置に表示される、
    　自動運転情報処理装置。
17. 　請求項１～１６のいずれか１項に記載の自動運転情報処理装置であって、
    　前記表示画像は、前記作業機械の状態を表示する機械状態表示部を備え、
    　前記機械状態表示部の画像は、実機の前記作業機械に搭載されるとともに前記作業機械の状態を表示する状態表示装置の表示に連動する、
    　自動運転情報処理装置。
18. 　請求項１～１７のいずれか１項に記載の自動運転情報処理装置であって、
    　前記表示画像は、第一画面と、第二画面と、を切り替えて表示可能であり、
    　前記第二画面に表示される前記自動運転に関する情報は、前記第一画面に表示される前記自動運転に関する情報の一部のみを含む、
    　自動運転情報処理装置。
19. 　請求項１８に記載の自動運転情報処理装置であって、
    　前記第二画面は、前記自動運転に関する状況を表示する状況表示部を備え、
    　前記状況表示部が表示する前記状況は、
    　前記作業機械が前記自動運転による作業中であることと、
    　前記作業機械が待機中であることと、
    　前記作業機械が非常停止中であることと、
    　を含む、
    　自動運転情報処理装置。
20. 　自動運転を行うことが可能な作業機械と通信可能に接続する接続ステップと、
    　前記自動運転に関する情報を含む表示画像を表示部に表示する表示ステップと、
    　作業者の操作に応じて入力部で入力された、前記自動運転に関する情報を取得する入力ステップと、
    　を備える、
    　自動運転情報処理方法。
21. 　自動運転を行うことが可能な作業機械と通信可能に接続する接続ステップと、
    　前記自動運転に関する情報を含む表示画像を表示部に表示させる表示ステップと、
    　作業者の操作に応じて入力部で入力された、前記自動運転に関する情報を取得する入力ステップと、
    　をコンピュータに実行させる、
    　自動運転情報処理プログラム。

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