JP2023010087A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】先端アタッチメントが保持する作業対象物の量が目標値よりも少ない要因を特定することが可能な作業機械を提供する。【解決手段】下部走行体２１と、下部走行体２１の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体２２と、作業対象物を保持可能なバケット３３を有し、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられたアタッチメント３０と、上部旋回体２２およびアタッチメント３０が、複数の動作フェーズを有する一連の動作を行うように、上部旋回体２２およびアタッチメント３０を制御する制御手段と、バケット３３が保持する作業対象物の量を検出する量検出手段と、作業対象物の量の目標である目標量を設定する目標量設定手段と、バケット３３が保持する作業対象物の量が目標量よりも少ない動作フェーズを、異常フェーズとして特定する特定手段と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転される作業機械に関する。

特許文献１には、アクチュエータの推力情報に基づいて、先端アタッチメントが保持する作業対象物の荷重を演算し、作業対象物の運搬中に荷こぼれが発生したか否かを推定する作業機械が開示されている。

特開２０１９－１５７３６２号公報

作業対象物の運搬中に荷こぼれが発生した場合、先端アタッチメントが作業対象物を放出する時点で、先端アタッチメントが保持する作業対象物の量は、目標値よりも少なくなっている。しかし、同様のことは、先端アタッチメントが作業対象物を保持した際に、先端アタッチメントに保持された作業対象物の量が目標値よりも少なかった場合や、先端アタッチメントが保持しようとする作業対象物の量が十分でないために、先端アタッチメントに十分な量の作業対象物を保持できなかった場合にも起こりえる。

本発明の目的は、先端アタッチメントが保持する作業対象物の量が目標値よりも少ない要因を特定することが可能な作業機械を提供することである。

本発明は、下部走行体と、前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、作業対象物を保持可能な先端アタッチメントを有し、前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたアタッチメントと、前記上部旋回体および前記アタッチメントが、複数の動作フェーズを有する一連の動作を行うように、前記上部旋回体および前記アタッチメントを制御する制御手段と、前記先端アタッチメントが保持する前記作業対象物の量を検出する量検出手段と、前記作業対象物の量の目標である目標量を設定する目標量設定手段と、前記先端アタッチメントが保持する前記作業対象物の量が目標量よりも少ない前記動作フェーズを、異常フェーズとして特定する特定手段と、を有することを特徴とする。

本発明によると、上部旋回体およびアタッチメントが、複数の動作フェーズを有する一連の動作を行うように、上部旋回体およびアタッチメントが制御される。そして、先端アタッチメントが保持する作業対象物の量が目標量よりも少ない動作フェーズが、異常フェーズとして特定される。よって、先端アタッチメントが保持する作業対象物の量が目標値よりも少ない動作フェーズを、複数の動作フェーズの中から特定することができる。これにより、先端アタッチメントが保持する作業対象物の量が目標値よりも少ない要因を特定することができる。例えば、土砂の掘削、掬い上げ、持ち上げ旋回、排土を有する一連の動作において、旋回中に荷こぼれが発生し、土砂の量が目標量よりも少なくなった場合には、旋回が異常フェーズとして特定される。また、土砂の掘削量が目標量よりも少ない場合には、掘削が異常フェーズとして特定される。

作業機械の側面図である。 作業機械およびコクピットの回路図である。 バケットが保持する土砂の量の時間変化を表した図であり、掘削が異常フェーズの場合の図である。 バケットが保持する土砂の量の時間変化を表した図であり、旋回が異常フェーズの場合の図である。 バケットが保持する土砂の量の時間変化を表した図であり、バケットが保持しようとする土砂の量が十分でない場合の図である。

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

（作業機械の構成）
本発明の実施形態による作業機械は、自動運転される。作業機械２０の側面図である図１に示すように、作業機械２０は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械２０は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。

下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置２５を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。

アタッチメント３０は、上下方向に回動可能に上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を備える。ブーム３１は、上下方向に回動可能（起伏可能）に上部旋回体２２に取り付けられる。アーム３２は、上下方向に回動可能にブーム３１に取り付けられる。バケット３３は、アタッチメント３０の先端部である先端アタッチメントであり、土砂（作業対象物）を保持可能である。バケット３３は、前後方向に回動可能にアーム３２に取り付けられる。バケット３３は、土砂の、掘削、均し、すくい、などの作業を行う部分である。なお、バケット３３が保持する作業対象物は、土砂に限定されず、石でもよく、廃棄物（産業廃棄物など）でもよい。また、先端アタッチメントは、バケット３３に限られず、グラップルやリフティングマグネット等であってもよい。

シリンダ４０は、アタッチメント３０を油圧で回動させることが可能である。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。

ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。

アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。

バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回動可能に取り付けられたリンク部材３４に、回動可能に取り付けられる。

また、作業機械２０は、角度センサ５２と、傾斜角センサ６０と、を有している。

角度センサ５２は、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度を検出する。角度センサ５２は、例えば、エンコーダ、レゾルバ、又は、ジャイロセンサである。本実施形態では、上部旋回体２２の前方が下部走行体２１の前方と一致するときの上部旋回体２２の旋回角度を０°としている。

傾斜角センサ６０は、アタッチメント３０の姿勢を検出する。傾斜角センサ６０は、ブーム傾斜角センサ６１と、アーム傾斜角センサ６２と、バケット傾斜角センサ６３と、を備える。

ブーム傾斜角センサ６１は、ブーム３１に取り付けられ、ブーム３１の姿勢を検出する。ブーム傾斜角センサ６１は、水平線に対するブーム３１の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ブーム傾斜角センサ６１は、ブームフットピン（ブーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ブームシリンダ４１のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

アーム傾斜角センサ６２は、アーム３２に取り付けられ、アーム３２の姿勢を検出する。アーム傾斜角センサ６２は、水平線に対するアーム３２の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、アーム傾斜角センサ６２は、アーム連結ピン（アーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、アームシリンダ４２のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

バケット傾斜角センサ６３は、リンク部材３４に取り付けられ、バケット３３の姿勢を検出する。バケット傾斜角センサ６３は、水平線に対するバケット３３の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、バケット傾斜角センサ６３は、バケット連結ピン（バケット基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、バケットシリンダ４３のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

また、作業機械２０は、ＬｉＤＡＲ５５を有している。ＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）５５は、ブーム３１に取り付けられているが、上部旋回体２２に取り付けられていてもよい。ＬｉＤＡＲ５５は、ＬｉＤＡＲ５５が取り付けられている位置からバケット３３の土砂までの距離を示す点群データを取得する。なお、ＬｉＤＡＲ５５の代わりにステレオカメラやＴＯＦ（Time Of Flight）センサ等を用いてもよい。

このような作業機械２０は、作業機械２０から離れた場所に設置されたコクピット７１から、オペレータにより動作が遠隔でティーチングされる。作業機械２０は、ティーチングされた作業内容に基づいて、自動運転を行う。

（作業機械およびコクピットの回路構成）
作業機械２０およびコクピット７１の回路図である図２に示すように、作業機械２０は、コントローラ１１と、作業機械側通信装置１２と、記憶装置１３と、を有している。

コントローラ１１には、角度センサ５２が検出した、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度（姿勢）に関する情報が入力される。また、コントローラ１１には、ブーム傾斜角センサ６１が検出した、ブーム３１の姿勢に関する情報が入力される。また、コントローラ１１には、アーム傾斜角センサ６２が検出した、アーム３２の姿勢に関する情報が入力される。また、コントローラ１１には、バケット傾斜角センサ６３が検出した、バケット３３の姿勢に関する情報が入力される。

また、コントローラ１１には、ＬｉＤＡＲ５５が取得した点群データが入力される。

コントローラ１１は、コクピット７１からティーチングされた作業内容に基づいて、旋回装置２５およびアタッチメント３０を動作させる。

作業機械側通信装置１２は、コクピット７１の後述するコクピット側通信装置７４と通信可能である。記憶装置１３は、コクピット７１から遠隔でティーチングされた作業内容を記憶する。

コクピット７１は、コクピット側コントローラ７２と、操作装置７３と、コクピット側通信装置７４と、ディスプレイ７５と、を有している。

操作装置７３は、操作レバーや操作ボタンなど、作業機械２０を遠隔で操作するのに必要な装置を含む。コクピット側通信装置７４は、作業機械２０の作業機械側通信装置１２と通信可能である。

コクピット７１からティーチングを行う際に、コクピット７１からの遠隔操作により、作業機械２０がティーチングモードに設定される。作業機械２０がティーチングモードに設定されると、オペレータは、操作装置７３を操作することで、作業機械２０を遠隔操作する。作業機械２０を遠隔操作する際には、作業機械２０のキャブ２３内に設けられたカメラが撮影した車窓の風景が、ディスプレイ７５に表示される。遠隔操作による操作内容は、記憶装置１３に記憶される。その後、コクピット７１からの遠隔操作により、作業機械２０が自動運転モードに設定される。作業機械２０が自動運転モードに設定されると、作業機械２０は自動運転を行う。

本実施形態において、作業機械２０が行う自動運転の内容は、バケット３３で土砂ピット（図示せず）から土砂を掘削して、その土砂を保持したまま上部旋回体２２をダンプカー（図示せず）の方に旋回させ、ダンプカーの荷台（図示せず）に排土した後に、上部旋回体２２を土砂ピットの方に旋回させるといった動作を繰り返すものである。

自動運転による一連の動作は、複数の動作フェーズを有する。上記のように土砂の掘削から排土までを行う一連の動作において、動作フェーズは、掘削、掬い上げ、持ち上げ旋回、および、排土である。コントローラ（制御手段）１１は、上部旋回体２２およびアタッチメント３０が、複数の動作フェーズを有する一連の動作を行うように、上部旋回体２２およびアタッチメント３０を制御する。

作業機械２０において自動運転が行われている際に、コントローラ（量検出手段）１１は、バケット３３が保持する土砂の量を検出する。具体的には、コントローラ１１は、ＬｉＤＡＲ５５が取得した点群データから、バケット３３内の土砂の形状を検出する。そして、コントローラ１１は、バケット３３内の土砂の形状から、バケット３３内の土砂の量を算出する。

また、コントローラ（目標量設定手段）１１は、土砂の量の目標である目標量を設定する。目標量は、ティーチング時に、コクピット７１経由で設定される。設定された目標量は、記憶装置１３に記憶される。

自動運転中に、コントローラ（特定手段）１１は、バケット３３が保持する土砂の量が目標量よりも少ない動作フェーズを、異常フェーズとして特定する。コントローラ１１は、動作フェーズの始点においてバケット３３が保持する土砂の量、および、動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量の各々が、目標量よりも少ないか否かに基づいて、異常フェーズを特定する。

図３および図４は、掘削、掬い上げ、および、持ち上げ旋回の各々の動作フェーズにおいて、バケット３３が保持する土砂の量の時間変化を表したものである。図３に示すように、動作フェーズが掘削の場合、動作フェーズの始点から終点に向かってバケット３３が保持する土砂の量が増加する。しかし、図３では、動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量は、目標量よりも少ない。このように、動作フェーズの始点および終点においてバケット３３が保持する土砂の量がそれぞれ目標量よりも少ない場合、掘削動作に問題があると特定することができる。

また、図４に示すように、動作フェーズが旋回であって、動作フェーズの途中でバケット３３が保持する土砂の量が減った場合、動作フェーズの始点においてバケット３３が保持する土砂の量は目標量以上であっても、動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量は目標量よりも少なくなる。この場合、旋回中に荷こぼれが発生したと特定することができる。

また、コントローラ１１は、動作フェーズの始点においてバケット３３が保持する土砂の量、および、動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量だけでなく、始点と終点との間の中間点においてバケット３３が保持する土砂の量が目標量よりも少ないか否かを判定する。つまり、コントローラ１１は、動作フェーズの始点においてバケット３３が保持する土砂の量、動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量、および、始点と終点との間の中間点においてバケット３３が保持する土砂の量の各々が、目標量よりも少ないか否かに基づいて、異常フェーズを特定する。

図５もまた、掘削、掬い上げ、および、持ち上げ旋回の各々の動作フェーズにおいて、バケット３３が保持する土砂の量の時間変化を表したものである。動作フェーズが掘削の場合、動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量が目標量よりも少なければ、掘削動作に問題があると推定される。しかし、動作フェーズの中間点においてバケット３３が保持する土砂の量が目標量よりも少なく、動作フェーズの中間点と終点とで、バケット３３が保持する土砂の量に変化がない場合には、掘削動作に問題があるのではなく、土砂ピットにおいてバケット３３が保持しようとする土砂の量が十分でないために、バケット３３に十分な量の土砂を保持できなかったことを特定することができる。

以上のように、バケット３３が保持する土砂の量が目標量よりも少ない動作フェーズが、異常フェーズとして特定される。よって、バケット３３が保持する土砂の量が目標値よりも少ない動作フェーズを、複数の動作フェーズの中から特定することができる。これにより、バケット３３が保持する土砂の量が目標値よりも少ない要因を特定することができる。例えば、図４に示すように、旋回中に荷こぼれが発生し、土砂の量が目標量よりも少なくなった場合には、旋回が異常フェーズとして特定される。また、図３に示すように、土砂の掘削量が目標量よりも少ない場合には、掘削が異常フェーズとして特定される。

また、ある動作フェーズの始点においてバケット３３が保持する土砂の量、および、この動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量の各々が、目標量よりも少ないか否かに基づいて、異常フェーズが特定される。これにより、バケット３３が保持する土砂の量が目標値よりも少ない要因を好適に特定することができる。例えば、ある動作フェーズの始点においてバケット３３が保持する土砂の量が目標量以上であって、この動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量が目標量よりも少ない場合、この動作フェーズ中に荷こぼれが発生したと特定することができる。また、動作フェーズが土砂を保持する動作フェーズ（掘削）であって、この動作フェーズの始点および終点においてバケット３３が保持する土砂の量がそれぞれ目標量よりも少ない場合、土砂を保持する動作に問題があると特定することができる。

また、ある動作フェーズの始点においてバケット３３が保持する土砂の量、この動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量、および、この動作フェーズの始点と終点との間の中間点においてバケット３３が保持する土砂の量の各々が、目標量よりも少ないか否かに基づいて、異常フェーズが特定される。これにより、バケット３３が保持する土砂の量が目標値よりも少ない要因を詳しく特定することができる。例えば、図５に示すように、土砂ピットにおいてバケット３３が保持しようとする土砂の量が十分でないために、バケット３３に十分な量の土砂を保持できなかったことを特定することができる。

図２に戻って、異常フェーズの情報は、記憶装置１３に記憶され、作業機械２０の識別番号とともにコクピット７１に送信される。コクピット側コントローラ（報知手段）７２は、異常フェーズを報知する。具体的には、コクピット側コントローラ７２は、ディスプレイ７５に異常フェーズの情報を作業機械２０の識別番号とともに表示させる。これにより、オペレータは、該当する作業機械２０において、バケット３３が保持する土砂の量が目標値よりも少ない要因を認識することができる。これにより、オペレータは、作業機械２０に対して再度ティーチングを行うなどして、バケット３３が保持する土砂の量が目標値以上となるように、上部旋回体２２およびアタッチメント３０の動作を修正することができる。

ここで、作業機械２０が自動運転を行っている間、コクピット７１を操作するオペレータは、他の作業機械をティーチングしたり、他の作業機械を遠隔操作したりしている。そのため、異常フェーズが特定される毎に異常フェーズが報知されていたのでは、オペレータは他の作業に集中することができない。

そこで、所定期間が経過する間中、コントローラ１１によって特定された異常フェーズが記憶装置１３に記憶される。ここで、所定期間は、一連の動作が１回行われるよりも長い期間である。そして、所定期間が経過すると、記憶装置１３に記憶されていた異常フェーズの情報が、コクピット７１に送信され、コクピット側コントローラ７２により報知される。これにより、異常フェーズが特定される毎に異常フェーズが報知される場合に比べて、報知の頻度を低減させることができる。報知の頻度を低減させることで、オペレータは他の作業に集中することができるので、オペレータの能率の低下を抑制することができる。

なお、コクピット７１を操作するオペレータによって特定の操作が行われるまで、コントローラ１１によって特定された異常フェーズが記憶装置１３に記憶され続け、オペレータが特定の操作を行うと、記憶装置１３に記憶されていたすべての異常フェーズの情報が報知されてもよい。これによれば、オペレータの所望のタイミングで報知を行わせることができる。

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る作業機械２０によれば、上部旋回体２２およびアタッチメント３０が、複数の動作フェーズを有する一連の動作を行うように、上部旋回体２２およびアタッチメント３０が制御される。そして、バケット３３が保持する土砂の量が目標量よりも少ない動作フェーズが、異常フェーズとして特定される。よって、バケット３３が保持する土砂の量が目標値よりも少ない動作フェーズを、複数の動作フェーズの中から特定することができる。これにより、バケット３３が保持する土砂の量が目標値よりも少ない要因を特定することができる。例えば、掘削、掬い上げ、持ち上げ旋回、排土を有する一連の動作において、旋回中に荷こぼれが発生し、土砂の量が目標量よりも少なくなった場合には、旋回が異常フェーズとして特定される。また、土砂の掘削量が目標量よりも少ない場合には、掘削が異常フェーズとして特定される。

また、ある動作フェーズの始点においてバケット３３が保持する土砂の量、および、この動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量の各々が、目標量よりも少ないか否かに基づいて、異常フェーズが特定される。これにより、バケット３３が保持する土砂の量が目標値よりも少ない要因を好適に特定することができる。例えば、ある動作フェーズの始点においてバケット３３が保持する土砂の量が目標量以上であって、この動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量が目標量よりも少ない場合、この動作フェーズ中に荷こぼれが発生したと特定することができる。また、動作フェーズが土砂を保持する動作フェーズであって、この動作フェーズの始点および終点においてバケット３３が保持する土砂の量がそれぞれ目標量よりも少ない場合、土砂を保持する動作に問題があると特定することができる。

また、ある動作フェーズの始点においてバケット３３が保持する土砂の量、この動作フェーズの終点においてバケット３３が保持する土砂の量、および、この動作フェーズの始点と終点との間の中間点においてバケット３３が保持する土砂の量の各々が、目標量よりも少ないか否かに基づいて、異常フェーズが特定される。これにより、バケット３３が保持する土砂の量が目標値よりも少ない要因を詳しく特定することができる。例えば、動作フェーズが土砂を保持する動作フェーズであって、この動作フェーズの始点から中間点にかけて、バケット３３が保持する土砂の量が増加したが、この動作フェーズの中間点においてバケット３３が保持する土砂の量が目標量よりも少なく、この動作フェーズの中間点と終点とで、バケット３３が保持する土砂の量に変化がない場合には、バケット３３が保持しようとする土砂の量が十分でないために、バケット３３に十分な量の土砂を保持できなかったことを特定することができる。

また、異常フェーズが報知される。これにより、オペレータは、バケット３３が保持する土砂の量が目標値よりも少ない要因を認識することができる。よって、バケット３３が保持する土砂の量が目標値以上となるように、上部旋回体２２やアタッチメント３０の動作を修正するなどすることができる。

また、一連の動作が１回行われるよりも長い期間である所定期間が経過したときに、記憶装置１３が記憶する異常フェーズが報知される。これにより、異常フェーズが特定される毎に異常フェーズが報知される場合に比べて、報知の頻度を低減させることができる。オペレータは、作業機械２０が自動運転されている間、他の作業を行っている場合が多い。報知の頻度を低減させることで、オペレータは他の作業に集中することができるので、オペレータの能率の低下を抑制することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

１１ コントローラ（制御手段、量検出手段、目標量設定手段、特定手段）
１２ 作業機械側通信装置
１３ 記憶装置
２０ 作業機械
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ キャブ
２４ 機械本体
２５ 旋回装置
３０ アタッチメント
３１ ブーム
３２ アーム
３３ バケット（先端アタッチメント）
３４ リンク部材
４０ シリンダ
４１ ブームシリンダ
４２ アームシリンダ
４３ バケットシリンダ
５２ 角度センサ
５５ ＬｉＤＡＲ
６０ 傾斜角センサ
６１ ブーム傾斜角センサ
６２ アーム傾斜角センサ
６３ バケット傾斜角センサ
７１ コクピット
７２ コクピット側コントローラ（報知手段）
７３ 操作装置
７４ コクピット側通信装置
７５ ディスプレイ

Claims (5)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
   作業対象物を保持可能な先端アタッチメントを有し、前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたアタッチメントと、
   前記上部旋回体および前記アタッチメントが、複数の動作フェーズを有する一連の動作を行うように、前記上部旋回体および前記アタッチメントを制御する制御手段と、
   前記先端アタッチメントが保持する前記作業対象物の量を検出する量検出手段と、
   前記作業対象物の量の目標である目標量を設定する目標量設定手段と、
   前記先端アタッチメントが保持する前記作業対象物の量が目標量よりも少ない前記動作フェーズを、異常フェーズとして特定する特定手段と、
   を有することを特徴とする作業機械。
2. 前記特定手段は、前記動作フェーズの始点において前記先端アタッチメントが保持する前記作業対象物の量、および、前記動作フェーズの終点において前記先端アタッチメントが保持する前記作業対象物の量の各々が、前記目標量よりも少ないか否かに基づいて、前記異常フェーズを特定することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
3. 前記特定手段は、さらに、前記始点と前記終点との間の中間点において前記先端アタッチメントが保持する前記作業対象物の量が、前記目標量よりも少ないか否かに基づいて、前記異常フェーズを特定することを特徴とする請求項２に記載の作業機械。
4. 前記異常フェーズを報知する報知手段を有することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械。
5. 前記一連の動作が１回行われるよりも長い期間である所定期間が経過する間中、前記特定手段によって特定された前記異常フェーズを記憶する記憶装置を有し、
   前記報知手段は、前記所定期間が経過したときに、前記記憶装置が記憶する前記異常フェーズを報知することを特徴とする請求項４に記載の作業機械。

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