CN1181418C - 机械手控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明的目的在于提供配有可使机械手教授作业高效化、作业程序修正时间缩短、劳力减轻及提高操作时安全性的功能的机械手控制装置。为达到上述目的，本发明在具备预先记忆动作指令和作业指令的指令记忆单元21；识别动作指令和作业指令的指令识别单元24；通过上述指令的组合作成/编辑一系列或多个作业程序的单元22；记忆作成/编辑过的作业程序的作业程序记忆单元23，并按照所记忆的作业程序动作的机械手控制装置中，设置作业区间识别单元25，其由指令识别单元24识别作业程序的作业区间；作业区间自动停止单元27，其在作业程序执行中，由作业区间识别单元25识别为是作业区间时，在上述作业区间自动停止作业程序的执行或待机。
Description
技术领域
本发明涉及教授再生方式的机械手控制装置。
现有技术
现在在各个领域都引进机械手进行工作，其大部分为教授再生型机械手。为了使该机械手执行动作及指令，机械手操作员需要通过教授作业作成作业程序。作业程序中记述各种动作指令及作业指令。作业程序作成后，通过选择执行作业程序，机械手按照教授再现一系列的动作和作业。
特开平8-19975号公报中公布的机械手教授方法通过对每一个作业范围附加识别符号记忆教授数据，能够编辑作业区间的顺序。
但是，为了修正机械手的位置/姿势或动作条件、作业条件，必须变更作业程序，可是变更作业地方达到几十处～几百处的一系列作业程序时，只看用机械手语言记述的程序中的动作区间或作业区间来认识机械手实际动作的区间是困难的。
这种场合，以前操作员从作业程序的开头不区别空程区间或作业区间，而是通过向各教授位置一处一处多次按操作键，特定希望的区间或者小心地手动将机械手引导到希望的区间，以防机械手碰撞治具、工件、周边设备等障碍物，非常耗费时间和劳力。
另外，如上述特开平8-19975号公报中所公布的，为了使机械手从某一教授处向下一教授处动作，需要通过采用单步进给这一方式、一处一处操作操作盘上的键，到达目标作业区间。如上述特开平8-19975号公报记载的方法，平面作业涂漆的场合，整体教授处较少，因此，通过操作键进行单步进给到达目标作业区间比较容易，但在复杂的空间作业焊接的场合，对象工件与焊矩的干涉回避用的区间或与焊接作业区间开始位置接近区间、离开焊接作业区间结束位置的焊矩退避区间是必不可少的，因此，作业区间以外的动作区间比涂漆的场合多，为了通过单步进给向目标作业区间引导机械手，操作员必须多次连续按操作键，用特开平8-19975号公报中所述方法不能解决这一题课。另外，由于只顾多次进行键操作和回避障碍物，出现因对机械手动作注意力不够而产生危险性的问题。
另一方面，作成了多个作业程序的场合，有时不知道执行希望作业的程序是哪一个程序。这种场合，机械手操作员选择作业程序，从作业程序的开头到末尾译码、确认指令。
作为容易确认这种作业程序内容的方法有特开平5-265534号公报记载的方法。
以下，以焊接作业为例，用图14简单进行说明。其特征在于，首先从图14(a)所示的作业程序一览画面选择希望的作业程序。当选择作业程序，则转换为图14(b)所示的作业程序显示画面。在作业程序显示画面，显示图14(d)所示的作业程序内容的一部分。用上述公报记载的装置，在作业程序显示画面，移动光标40，用便利键取出作业程序的一个指令附带的内容。例如，按照图14(b)表示的程序，焊接开始时，授予焊接开始指令ARCON同时指定[记载为FILE(1)]焊接条件文件(焊接电流、焊接电压等)第1项。这时，使光标40移动到焊接开始指令ARCON后，当按无图示的便利键，则转换为图14(c1)所示的作业文件显示画面。同样，为了显示图14(c2)所示的焊接条件文件第5项，需要使光标40移动到图14(d)所示的指令位置，按便利键。这样，按照特开平5-265534号公报，只取出作业程序内一个指令所附带的信息，进行显示。
但是，按照以前的作业程序内容的确认方法，作业程序以固有的动作指令及作业指令记载于机械手控制装置，因此，对于不明白构成作业程序的指令意义的一般作业者来说，有一个用该程序进行怎样的作业，在什么条件下进行的问题。
同时，以在前的机械手控制装置中，为了掌握作业内容，必须选择显示作业程序；从作业程序的开头到最后进行观察、检索作业指令、确认作业条件。为此，在指令数有几十以上那样大的作业程序中，作业内容的确认需要相当时间。还有，不仅作业条件，机械手轨迹的确定也只有使机械手实际动作才能进行。
另外，执行多个作业程序，得到了作业结果的场合，不好掌握得到的作业结果与哪一作业程序有关连。
其它，要管理作业程序的作业信息时，需要从机械手控制装置取出必要的信息，通过操作员自己的手作成、编辑作业管理信息。例如，为了作成图15(b)所示的焊接作业信息，操作员收集、作成、编辑了图14(c1)所示的作业文件及其它信息。
发明内容
因此，本发明的第1个目的是提供用一次指定按照教授不停止地自动通过空程区间或作业区间、并在任意选择的希望区间自动停止或待机，从而可使机械手教授作业高效化和缩短作业程序修正时间、减轻劳力、提高操作时安全性的功能。
另外，本发明的第2个目的是提供为了使不知道作业程序作业指令的一般作业者也能容易掌握作业程序的作业内容、而且不用观察作业程序整体即可瞬间确认作业内容、容易掌握所得作业结果是与哪一作业程序相关连、进而使操作员能瞬间确认作业管理信息，而不用操作员作成、编辑作业管理信息，在机械手控制装置侧作成、输出作业管理信息的功能。
达成上述第1目的用的第1种装置是，在具备预先记忆动作指令和作业指令的指令记忆单元；识别上述动作指令和上述作业指令的指令识别单元；通过上述指令的组合，作成/编辑一系列或多个作业程序的单元；记忆上述作成/编辑过的作业程序的作业程序记忆单元，并按照所记忆的上述作业程序动作的机械手控制装置中，
具备作业区间识别单元，其由上述指令识别单元识别上述作业程序的作业区间；作业区间自动停止单元，其在上述作业程序执行中由上述作业区间识别单元识别为是作业区间时，在上述作业区间自动停止上述作业程序的执行或待机，其中，上述作业区间识别单元的特征是，将由上述指令识别单元所识别的作业指令中，在作业开始指令与作业结束指令之间存在的至少一个动作指令区间识别为各自独立的作业区间，或将由上述指令识别单元所识别的作业指令中，在作业开始指令与作业结束指令之间存在的至少一个动作指令区间识别为一个作业区间，上述作业区间自动停止单元在由上述作业区间识别单元所识别的作业区间的开始位置或/及结束位置自动停止或待机。
达成上述第1目的用的第2种装置是，在具备预先记忆动作指令和作业指令的指令记忆单元；识别上述动作指令和上述作业指令的指令识别单元；通过上述指令的组合，作成/编辑一系列或多个作业程序的单元；记忆上述作成/编辑过的作业程序的作业程序记忆单元，并按照所记忆的上述作业程序动作的机械手控制装置中，
具备区间识别单元，其由上述指令识别单元识别上述作业程序的动作区间或作业区间；区间选择单元，其选择任意的区间；区间自动停止单元，其在由上述区间选择单元所选择的区间以外，在到达所选区间以前，不执行作业指令而按照动作指令连续动作，在由上述区间选择单元所选择的区间自动停止上述作业程序的动作或待机，并由上述区间自动停止单元停止或待机后，连续或断续地动作。
在该第2种装置中，上述区间识别单元将由上述指令识别单元所识别的作业指令中、在作业开始指令与作业结束指令之间存在的至少一个动作指令区间识别为是一个作业区间，上述区间选择单元在程序作成/编辑中能够任意设定、记忆至少1处，上述区间自动停止单元能够在由上述区间选择单元所选择的区间开始位置或结束位置自动停止或待机，或者上述区间自动停止单元能够在由上述区间选择单元所选择的区间开始位置或结束位置附带的作业指令处自动停止或待机，或者上述区间自动停止单元将由上述区间选择单元所选择的区间与作业程序整体的动作开始区间和全动作结束区间进行比较、从离选择区间近的动作开始位置或全动作结束位置向正向或反向动作，在上述选择区间的开始位置或结束位置自动停止或待机。
另外，达成上述第1目的用的第3种装置是，在具备预先记忆动作指令和作业指令的指令记忆单元；识别上述动作指令和上述作业指令的指令识别单元；通过上述指令的组合，作成/编辑一系列或多个作业程序的单元；记忆上述作成/编辑过的作业程序的作业程序记忆单元，并按照所记忆的上述作业程序动作的机械手控制装置中，配有区间选择单元，其在上述作业程序执行中，能够任意设定、记忆至少1处区间信息。
达成上述第2目的用的装置，在由记述了一系列机械手动作指令及焊接作业指令的作业程序所控制的机械手控制装置中，其特征是：具备识别上述作业程序的焊接作业区间的单元；依次记忆由上述作业区间识别单元所识别的焊接作业区间的单元；按照由上述作业区间记忆单元所记忆的每一作业区间记忆焊接作业条件的单元；按照由上述作业区间记忆单元所记忆的每一焊接作业区间运算作业动作信息的单元；记忆由上述作业动作信息运算单元所运算过的作业动作信息的单元；将在上述作业区间记忆单元、上述作业条件记忆单元和上述作业动作信息记忆单元中所记忆的信息按照每一焊接作业区间加工成作业信息的单元，同时具备，上述焊接作业条件是焊接电流指令值，焊接电压指令值，焊接速度，焊接对象的板厚，接头形状以及保护气体的种类，上述作业动作信息是作业时间，作业区画长度以及动作内插的种类，上述作业信息中包含机械手的动作轨迹，焊接电压的实测值，焊接电流的实测值以及焊接作业结果的良否，与图像显示的上述动作轨迹一起以上述作业程序单位显示上述焊接作业条件或上述作业信息的单元。
附图说明
图1为本发明中的焊接作业机械手的系统构成图；图2为表示本发明构成的框图；图3为作业程序作成/编辑流程图；图4为表示作业程序例图。
图5为表示现有移动方法的图；图6为表示基于本发明的移动方法的图；图7为表示作业程序例图。
图8为表示现有移动方法的图；图9为基于本发明的移动方法的图。
图10为本发明中的焊接作业机械手的系统构成图；图11为本发明的机械手控制装置内部的详细说明图；图12为本发明的功能流程图。
图13为表示作业动作信息算出方法的概念图；图14为表示现有技术中的作业程序的作业内容确认方法图。
图15为表示本发明中的作业程序的作业内容确认方法图；图16为表示本发明中的作业程序的作业结果显示画面图；图17为表示本发明向焊接生产线应用的例图。
实施方式
以下，以电弧焊接作业为例，根据图示的实施例对本发明的实施方式进行说明。
<第1实施例>
图1为本发明中的焊接作业机械手的系统构成图。机械手11根据来自机械手控制装置12的指令动作。悬挂式编程操纵按钮台13为机械手状态或作业程序显示/作成/编辑用的人机接口。对机械手教授作业时，操作员通过操作该悬挂式编程操纵按钮台13，一边使机械手11及机械手控制装置12动作一边作成/编辑作业程序。
作业程序完成，使机械手11进行作业时，机械手控制装置12按照作业程序使机械手11动作，同时向焊机14输出指令。焊机14将与指令平衡的输出(电流、电压)施加于焊矩15和焊接对象工件16，进行焊接。图2为表示本发明构成的框图，本发明由指令记忆单元21、作业程序作成/编辑单元22、作业程序记忆单元23、指令识别单元24、区间识别单元25、区间选择单元26、区间自动停止单元27构成。
在第1实施例中，不使用区间选择单元26。
图3为作成/编辑机械手作业程序时的一般流程图。以下对每一Step进行说明。
Step31：操作员使用悬挂式编程操纵按钮台13，一边操作机械手控制装置12及机械手11一边使在Step32记忆的动作指令及作业指令组合，作成作业程序。
Step33：确认机械手11是否按照在Step31作成的作业程序进行希望的动作，进行希望的动作时，进入Step36；机械手11或焊矩15与焊接对象工件16或其它周边构件碰撞或干涉那样不进行希望动作时，进入Step34。
Step34：使机械手移动向不能得到在Step33确认的希望动作的位置移动。
Step35：在Step34移动的位置，为了避免碰撞或干涉，操作员一边观察机械手的动作，一边修正动作指令部。
Step36：确认了在Step33机械手进行希望的动作后。在此确认机械手是否按照希望的作业条件作业。本例以电弧焊作业为例，因此，在此确认机械手是否按照希望的焊接质量焊接。能够进行希望的作业时，进入Step39；不能进行希望的作业时，进入Step37。
Step37：使机械手向不能得到在Step36确认的希望作业内容的位置移动。
Step38：在Step34移动的位置，为了能够得到希望的作业内容(这里指焊接质量)，修正作业指令部。
Step39：通过以上一系列的确认和反复修正，作业程序完成。
以上大略说明了作成机械手作业程序的过程，下面将图5的现有移动方法及图6的本发明的移动方法与图4的作业程序例表示图对比，对向Step34和Step37的修正位置的移动方法进行详细说明。
作业程序例表示图4由动作指令和作业指令构成。图5和图6所示的符号○表示焊矩15的尖端位置；符号■表示焊矩15的尖端位置和作业开始/结束位置；各细线表示空程区间；各粗线表示边动作边进行作业的作业区间(焊接区间)；箭头表示按一次悬挂式教授操纵按钮台13的操作键时移动的移动区间。另外，图5及图6中各线上附注的数字表示图4左边附注的指令编码，51表示动作初期位置及结束位置；52表示图4的作业开始指令001B执行处；53表示图4的作业结束指令001E执行处；54表示图4的作业开始指令002B执行处；55表示图4的作业结束指令S002E执行处；56表示图4的作业开始指令C：50B执行处；57表示图4的作业结束指令050E执行处。
按照现有的移动方法，例如在图5的空程区间016，与工件发生干涉时，为了使安装于机械手的焊矩尖端向该区间移动，必须从动作初期位置51，反复多次连续按各指令操作键，引导到空程区间016，在该例外中必须反复按15次操作键。另外，在作业区间012，即使产生焊接缺陷时，按照现有移动方法，也必须从动作初期位置51反复多次连续按各指令操作键，引导到作业区间012，在该例中，必须反复按11次操作键。
对此，按照本发明的移动方法，将图4的作业开始指令ARCONIFILE(#)(#：数字)与作业结束指令ARCOF之间存在的指令编码005、012、168的MOVL作为作业指令识别，能够在识别的作业指令处停止动作。具体地说，在图6的空程区间016与工件发生干涉时，为了使安装于机械手的焊矩尖端向该区间移动，在动作初期位置51，当按一次操作键，因为能够识别作业区间，能够自动通过空程区间、在作业区间开始位置52停止。通过反复操作，前进到作业区间结束位置55，到空程区间014的移动按照现有操作方法进行。这种场合，操作6次键，即可到达目标空程区间。另外，在图6的作业区间012，即使产生焊接缺陷时，从动作初期位置51对每一符号■操作键只按几次，即可引导到作业区间012，这种场合，只操作3次键，即可到达目标的作业区间。
<第2实施例>
下面，将图8的现有移动方法及根据图9的本发明的移动方法与图7的作业程序例表示图对比，对向图3的Step34和Step37的修正位置移动方法的第2实施例进行详细说明。作业程序例表示图7由动作指令和作业指令构成。
图8和图9所示的符号○表示焊矩15的尖端位置，各细线表示空程区间；各粗线表示边动作边进行作业的作业区间(焊接区间)；双线表示要修正的区间；箭头表示按一次悬挂式教授操纵按钮台13的操作键时移动的移动区间。
另外，图8及图9各线附注的数字表示图7左边附注的指令编码，51表示动作初期位置及结束位置；52表示修正区间的始点。
按照现有的移动方法，例如在图8的空程区间015与工件发生干涉时，为了使安装于机械手的焊矩尖端向该区间移动，必须从动作初期位置51反复多次连续按各指令操作键，引导到空程区间015，在该例中，必须反复按13次操作键(也含作业指令)。另外，程序执行中，在作业区间012产生焊接缺陷时，按照现有移动方法，必须从动作初期位置51反复多次连续按各指令操作键，引导到作业区间012，特定程序中的作业区间，在该例中，必须反复按9次操作键。
对此，按照本发明的移动方法，能够识别图7的各区间，在选择区间(翻转文字处)停止动作。
具体地说，在图9的空程区间015，与工件发生干涉时，为了使安装于机械手的焊矩尖端向该区间移动，在动作初期位置51，当按一次操作键(图2的区间选择单元26)，能够自动通过选择区间以外的空程区间或作业区间，在动作区间开始位置52自动停止。另外，程序执行中，在图9的作业区间012产生焊接缺陷时，如果预先选择产生了焊接缺陷的区间，程序修正时，进行与上述相同的操作，因此，能够自动移动、停止选择区间即产生焊接缺陷的区间和焊矩尖端。
<第3实施例>
以下以焊接作业为例，根据附图说明本发明的实施例。
图10为本发明中的焊接作业机械手的系统构成图。机械手11按照来自机械手控制装置12的指令动作。在焊接作业区间，由机械手控制装置12向焊机14发出指令信号，在规定的焊接条件下焊接。另外，与作业程序相关的各种作业条件、作业动作信息、机械手轨迹等作业信息被显示于显示装置30，能够瞬间确认各作业程序的作业内容。这些作业信息，通过通信接口向微机等外部记忆装置31输出，能够确认作业管理信息，外部作业状态监视装置32如电弧监控装置是检测焊接中的电流和电压、监视包括焊接缺陷等焊接状态的装置，将其结果向机械手控制装置1输出。
图11为机械手控制装置内部的详细说明图。本发明的特征如图11所示，机械手控制装置12包含作业区间识别单元42、作业区间记忆单元43、作业条件记忆单元44、作业动作信息运算单元45、作业动作信息记忆单元46、作业信息加工单元47。记忆装置48存入与作业程序、机械手的动作、作业相关的各种文件、参数等。
图12为本发明功能流程图，以下介绍顺序。首先如图12的步骤1所示，作成作业程序。在步骤2，作成的作业程序被存入记忆装置48。
确认作业内容时，如图15(a)所示，在记忆装置48存入多个作业程序，在一览显示这些的一览画面选择作业程序。这时提出作业内容显示要求。
未加工作业信息时，开始步骤3的作业信息加工处理。步骤3的作业信息加工处理分为步骤31到步骤35的处理。
首先在步骤31，识别作业区间，计算作业区间数。从图11的记忆装置48取出作业程序，由作业区间识别单元42算出作业程序内的第几生产线为作业区间，计算作业程序中包含的作业区间数。由作业区间识别单元42所识别的作业区间信息被记忆于作业区间记忆单元43。
接着在步骤32，抽出、记忆在作业程序各作业区间的作业条件。由作业区间识别单元42取出在各作业区间的焊接条件，记忆于作业条件记忆单元4。
在步骤33，运算、记忆作业动作信息。如图13所示，将规定由作业区间识别单元42所取出的作业区间的位置信息及机械手的移动速度信息、机械手的加减速速度等的机械手控制参数等提供给作业动作信息运算单元45，算出作业时间信息、作业区间长度信息等，记忆于作业动作信息记忆单元46。
在步骤34，由作业信息加工单元47将这样取出的作业条件、作业区间信息、作业动作信息加工为作业信息。
在步骤35，将这样得到的作业信息写入记忆装置48。
同时，在步骤4，通过显示装置30显示该作业信息。加工的作业信息，例如作为焊接作业例，如图15(b)所示，在作业区间的机械手轨迹(焊接速度、焊接时间)与作业条件(即焊接电流值、焊接电压值)同时被显示，可以容易对各作业区间确认作业对象工件形状(即板厚、接头形状)。
一次加工作业信息，如果写入记忆装置48，选择作业程序时，可以不进行步骤3的作业信息加工处理，而直接转移到步骤4，将作业信息显示于显示装置30。
如上所述，按照本发明选择作业程序时，能够瞬间只提供图15(b)所示那样的必要信息，从而一般作业者也能容易掌握作业程序内容。
另外，本发明第2实施例的特征是，包含了记忆每一作业程序由外部作业状态监视装置32(例如如电弧监控装置，检测焊接中的电流和电压、监视包括焊接缺陷等焊接状态的装置)及机械手控制装置12所得到的作业结果的单元49。在步骤3的作业信息加工处理中，还对照作业结果加工作业信息。加工了的作业信息与以前一样，可通过显示装置30确认。作为加工的作业信息一例，将焊接作业例示于图16。作为各区间焊接结果加于焊接电流值、焊接电压值，显示到焊接结果判定的信息。在作业区间3能够确认焊接裂的发生。这样，加工了的信息可以利用作为焊接在怎样的状态(实际的焊接电流、焊接电压的值)下进行的，焊接结果是否有缺陷等焊接质量管理信息。
在本发明的第3实施例中，上述那样的作业信息不只留在机械手控制装置，还向外部记忆装置31输出。由此能够汇总管理构成图17所示那样的焊接生产线的多台机械手控制装置信息。
如上所述，如果根据本发明，有如下效果。
1、由于包含作业区间识别单元，由指令识别单元识别作业程序的作业区间；作业区间自动停止单元，作业程序执行中，由作业区间识别单元识别为作业区间的场合，在作业区间自动停止作业程序的执行或待机，能够通过最低限度的必要操作，使机械手迅速向希望的动作区间及作业区间移动，可以使机械手教授作业高效化和大大减少作业程序修正需要的时间及劳力。
2、操作次数少且机械手在作业区间自动停止，因而，操作员可以集中精力注意机械手的动作，机械手操作时的安全性提高。
3、由于设置了显示各作业程序被记忆了的各作业区间作业信息的单元，所以，不知道作业程序作业指令的一般作业者也能容易掌握作业程序的作业内容。另外，不观察作业程序整体即可瞬间确认作业内容及机械手的动作轨迹。
4、每一作业程序，由于设置了记忆作业结果的单元，能够容易掌握所得的作业结果是与哪一作业程序相关连的，可以利用作为作业质量管理信息。
5、能够将加工了的作业信息输出到外部记忆装置，因此，可以汇总管理使用多台机械手的生产线的信息。
[产业上利用可能性]
本发明作为教授再生方式机械手控制装置有用。
Claims (14)
1.一种机械手控制装置，具备预先记忆动作指令和作业指令的指令记忆单元；识别上述动作指令和上述作业指令的指令识别单元；通过上述指令的组合，作成/编辑一系列或多个作业程序的单元；记忆上述作成/编辑过的作业程序的作业程序记忆单元，并按照所记忆的上述作业程序动作，其特征在于：配有
作业区间识别单元，其由上述指令识别单元识别上述作业程序的作业区间；作业区间自动停止单元，其在上述作业程序执行中由上述作业区间识别单元识别为是作业区间时，在上述作业区间自动停止上述作业程序的执行或待机。
2.权利要求1记载的机械手控制装置，其特征在于：
上述作业区间识别单元，将由上述指令识别单元所识别的作业指令中，在作业开始指令与作业结束指令之间存在的至少一个动作指令区间识别为各自独立的作业区间。
3.权利要求1记载的机械手控制装置，其特征在于：
上述作业区间识别单元，将由上述指令识别单元所识别的作业指令中，在作业开始指令与作业结束指令之间存在的至少一个动作指令区间识别为一个作业区间。
4.权利要求1至3之一记载的机械手控制装置，其特征在于：
上述作业区间自动停止单元在由上述作业区间识别单元所识别的作业区间的开始位置或/及结束位置自动停止或待机。
5.一种机械手控制装置，具备预先记忆动作指令和作业指令的指令记忆单元；识别上述动作指令和上述作业指令的指令识别单元；通过上述指令的组合，作成/编辑一系列或多个作业程序的单元；记忆上述作成/编辑过的作业程序的作业程序记忆单元，并按照所记忆的上述作业程序动作，其特征在于：
具备
区间识别单元，其由上述指令识别单元识别上述作业程序的动作区间或作业区间；区间选择单元，其选择任意的区间；区间自动停止单元，其在由上述区间选择单元所选择的区间以外，在到达所选区间以前，不执行作业指令而按照动作指令连续动作，在由上述区间选择单元所选择的区间自动停止上述作业程序的动作或待机，由上述区间自动停止单元停止或待机后，连续或断续地动作。
6.权利要求5记载的机械手控制装置，其特征在于：
上述区间识别单元将由上述指令识别单元所识别的作业指令中、在作业开始指令与作业结束指令之间存在的至少一个动作指令区间识别为是一个作业区间。
7.权利要求5记载的机械手控制装置，其特征在于：
上述区间选择单元在程序作成/编辑中，能够任意设定、记忆至少1处。
8.权利要求5至7之一记载的机械手控制装置，其特征在于：
上述区间自动停止单元在由上述区间选择单元所选择的区间开始位置或结束位置自动停止或待机。
9.权利要求5至7之一记载的机械手控制装置，其特征在于：
上述区间自动停止单元在由上述区间选择单元所选择的区间开始位置或结束位置附带的作业指令处自动停止或待机。
10.权利要求8记载的机械手控制装置，其特征在于：
上述区间自动停止单元在由上述区间选择单元所选择的区间开始位置或结束位置附带的作业指令处自动停止或待机。
11.权利要求5至7之一记载的机械手控制装置，其特征在于：
上述区间自动停止单元将由上述区间选择单元所选择的区间与作业程序整体的动作开始区间和全动作结束区间进行比较、从离选择区间近的动作开始位置或全动作结束位置向正向或反向动作，在上述选择区间的开始位置或结束位置自动停止或待机。
12.权利要求8记载的机械手控制装置，其特征在于：
上述区间自动停止单元将由上述区间选择单元所选择的区间与作业程序整体的动作开始区间和全动作结束区间进行比较、从离选择区间近的动作开始位置或全动作结束位置向正向或反向动作，在上述选择区间的开始位置或结束位置自动停止或待机。
13.一种机械手控制装置，具备预先记忆动作指令和作业指令的指令记忆单元；识别上述动作指令和上述作业指令的指令识别单元；通过上述指令的组合，作成/编辑一系列或多个作业程序的单元；记忆上述作成/编辑过的作业程序的作业程序记忆单元，并按照所记忆的上述作业程序动作，其特征在于：配有
区间选择单元，其在上述作业程序执行中，能够任意设定、记忆至少1处区间信息。
14.一种机械手控制装置，由记述了一系列机械手动作指令及焊接作业指令的作业程序所控制，其特征在于：
具备识别上述作业程序的焊接作业区间的单元；依次记忆由上述作业区间识别单元所识别的焊接作业区间的单元；按照由上述作业区间记忆单元所记忆的每一作业区间记忆焊接作业条件的单元；按照由上述作业区间记忆单元所记忆的每一焊接作业区间运算作业动作信息的单元；记忆由上述作业动作信息运算单元所运算过的作业动作信息的单元；将在上述作业区间记忆单元、上述作业条件记忆单元和上述作业动作信息记忆单元中所记忆的信息按照每一焊接作业区间加工成作业信息的单元，同时具备，上述焊接作业条件是焊接电流指令值，焊接电压指令值，焊接速度，焊接对象的板厚，接头形状以及保护气体的种类，上述作业动作信息是作业时间，作业区画长度以及动作内插的种类，上述作业信息中包含机械手的动作轨迹，焊接电压的实测值，焊接电流的实测值以及焊接作业结果的良否，与图像显示的上述动作轨迹一起以上述作业程序单位显示上述焊接作业条件或上述作业信息的单元。
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