CN117902355A - 一种摩擦抬起装置及切纸机取纸装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种摩擦抬起装置及切纸机取纸装置，此摩擦抬起装置包括机架、压杆机构和抬起结构，压杆机构和抬起结构均与机架连接，压杆结构包括第一驱动件和压杆，第一驱动件驱动压杆能够沿被抬物的高度方向运动，以与被抬物的上表面抵接；抬起结构包括壳体、第二驱动件和摩擦件，摩擦件设置于壳体朝向被抬物的一侧，第二驱动件驱动壳体运动，以带动摩擦件水平运动，以与被抬物的侧表面抵接并施加压力，壳体带动摩擦件垂直向上运动，以将被抬物与摩擦件抵接的一侧抬起。通过设置压杆结构和抬起结构，使得被抬物不发生移动，抬起结构与被抬物的侧表面接触，利用摩擦力将与抬起结构接触的被抬物抬起，避免抬起结构直接侵入被抬物，造成被抬物的破损。

Description

一种摩擦抬起装置及切纸机取纸装置

技术领域

本公开涉及印刷包装技术领域，尤其涉及一种摩擦抬起装置及切纸机取纸装置。

背景技术

取纸装置如取纸机等近年来开始应用在印刷或包装行业的纸张裁切生产线中，该装置能够从堆放的纸堆中取出指定高度的纸堆至工作台面，供后道工序使用。这种自动化取纸装置显著地降低了裁切生产线中的劳动强度并提高了生产效率。

目前大多数切纸机的取纸装置都采用一种胶辊掀纸机构，该机构具体形式为在工作台前端安装可旋转的橡胶胶辊，利用滚轮的旋转挤压作用，强行挤压掀起纸堆使胶辊及工作台进入纸堆中将工作台上下侧纸堆分离。这种机构的物理特性导致取纸时底侧纸张会出现皱褶、破损等问题，且由于旋转挤压会造成上下侧纸堆错位，除此之外，该方法并不适用于所有纸张，对硬度较低的纸张无法进行分离。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种结构简单，减少纸张受损的摩擦抬起装置及切纸机取纸装置。

本公开第一方面提供了一种摩擦抬起装置，包括：

机架；

压杆结构，所述压杆结构与所述机架连接，所述压杆结构包括第一驱动件和压杆，所述第一驱动件驱动所述压杆能够沿被抬物的高度方向运动，以与所述被抬物的上表面抵接；

抬起结构，所述抬起结构与所述机架连接，所述抬起结构包括壳体、第二驱动件和摩擦件，所述摩擦件设置于所述壳体朝向所述被抬物的一侧，第二驱动件驱动所述壳体运动，以带动所述摩擦件水平运动，以与所述被抬物的侧表面抵接并施加压力，所述壳体带动所述摩擦件垂直向上运动，以将所述被抬物与所述摩擦件抵接的一侧抬起。

可选的，所述摩擦件朝向所述被抬物的一侧设置有压力传感器，以确定所述摩擦件对所述被抬物施力的大小。

可选的，所述第二驱动件为全向移动机构，所述全向移动机构包括平行设置的第一支链和第二支链、与所述第一支链和所述第二支链均垂直的第三支链、及连接所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链的底板，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均与所述壳体连接。

可选的，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均包括两个转动连接的第一连杆和第二连杆，三个所述第一连杆均通过第三驱动件与所述底板转动连接。

可选的，所述压杆朝向所述被抬物的一侧设置有第一柔性件。

本公开第二方面提供了一种切纸机取纸装置，包括上述任一实施例所述的摩擦抬起装置，还包括夹持结构，所述夹持结构包括第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板均设置于壳体上，以在所述摩擦件将所述被抬物抬起后，夹持被抬起的所述被抬物。

可选的，所述壳体朝向所述被抬物的一侧开设有平行于所述被抬物高度方向的第一导向槽，所述第一夹板沿所述第一导向槽上下运动；

所述壳体的下表面开设有垂直于所述被抬物高度方向的第二导向槽，所述第二夹板沿所述第二导向槽水平运动；

所述壳体垂直于所述被抬物高度方向的长度大于所述第二夹板的长度。

可选的，所述第一夹板和所述第二夹板相对的一侧分别设置有第二柔性件和第三柔性件。

可选的，还包括工作台，所述壳体通过所述工作台与所述全向移动机构连接，以将被抬起的所述被抬物通过所述夹持结构移动至所述工作台。

可选的，所述工作台沿其周向方向设置有滑杆，所述全向移动机构通过衬套与所述滑杆连接。

可选的，所述工作台朝向所述被抬物的一侧设置有两个测距传感器，用来测量所述被抬物被抬起的侧表面上两个不同位置与所述工作台的距离以进行定期校准。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例提供的摩擦抬起装置，包括机架、压杆结构和抬起结构，压杆结构和抬起结构均与机架连接，压杆结构包括第一驱动件和压杆，可利用第一驱动件驱动压杆沿被抬物的高度方向运动，以与被抬物的上表面抵接，实现了被抬物一端压紧，抬起结构包括壳体、第二驱动件和摩擦件，摩擦件设置于壳体朝向被抬物的一侧，第二驱动件驱动壳体运动，以带动摩擦件水平运动，以与被抬物的侧表面抵接并施加压力，壳体带动摩擦件垂直向上运动，以将被抬物与摩擦件抵接的一侧抬起，也就是说，通过设置压杆结构和抬起结构，利用压杆结构压紧被抬物的一端，使得被抬物不发生移动，抬起结构与被抬物的侧表面接触，通过向被抬物施力再垂直向上运动，利用摩擦力将与摩擦面接触的被抬物抬起，避免抬起结构直接侵入被抬物，造成被抬物的破损。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例所述的摩擦抬纸装置的结构以及被抬物的安装位置的示意图；

图2为本公开实施例所述的摩擦抬纸装置的结构示意图；

图3为本公开实施例所述的工作台和全向移动机构的结构示意图；

图4为本公开实施例所述的全向移动机构的结构示意图；

图5为本公开实施例所述的衬套的结构示意图；

图6为本公开实施例所述的压杆结构、抬起结构和工作台安装位置示意图；

图7为本公开实施例所述的抬起结构的爆炸图；

图8为本公开实施例所述的抬起结构的结构示意图；

图9为本公开实施例所述的抬起结构的外壳的结构示意图；

图10为本公开实施例所述的压杆结构的结构示意图；

图11为本公开实施例所述的被抬物被抬起的示意图。

其中，1、机架；1.1、滑块；2、工作台；3、全向移动机构；3.1、第三驱动件；3.2、第一连杆；3.3、第二连杆；3.4、衬套；4、抬起结构；4.1、壳体；4.2、摩擦件；4.3、夹持结构；4.3.1、第一夹板；4.3.2、第二夹板；4.4、传动装置；4.4.1、第四驱动件；4.4.2、传动齿轮；4.4.3、传动螺母；4.4.4、传动螺杆；5、压杆结构；5.1、第一驱动件；5.2、压杆。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图6所示，本公开实施例提供一种摩擦抬起装置，包括机架1、压杆结构5和抬起结构4。

其中，如图10所示，压杆结构5与机架1连接，压杆结构5包括第一驱动件5.1和压杆5.2，第一驱动件5.1驱动压杆5.2能够沿被抬物的高度方向运动，以与被抬物的上表面抵接。具体的，被抬物为纸堆，第一驱动件5.1为气缸或液压缸，从而能够驱动压杆5.2沿纸堆的高度方向往复运动，使得压杆5.2压紧纸堆的一端，避免纸堆发生移动。当然，第一驱动件5.1还可以是其他任何可以驱动压杆5.2做往复运动的驱动机构。

其中，如图2和图9所示，抬起结构4与机架1连接，抬起结构4包括壳体4.1、第二驱动件和摩擦件4.2，摩擦件4.2设置于壳体4.1朝向被抬物的一侧，第二驱动件驱动壳体4.1运动，以带动摩擦件4.2水平运动，以与被抬物的侧表面抵接并施加压力，壳体4.1带动摩擦件4.2垂直向上运动，以将被抬物与摩擦件4.2抵接的一侧抬起。具体的，摩擦件4.2设置在壳体4.1朝向纸堆的一侧，第二驱动件能够驱动壳体4.1运动，从而带动摩擦件4.2向纸堆运动，直至与纸堆抵接并向纸堆施加一定压力，第二驱动件继续驱动壳体4.1垂直向上运动，使得壳体4.1再带动摩擦件4.2垂直向上运动，以利用摩擦力将与其抵接的纸堆抬起，避免需将部分壳体直接侵入被抬物中才能将被抬物抬起，造成被抬物的破损。

进一步的，摩擦件4.2朝向被抬物的一侧设置有传感器，以确定摩擦件4.2对被抬物施力的大小。具体的，被抬物为纸堆，摩擦件4.2朝向纸堆的一侧设置有压力传感器，压力传感器根据单张纸的重量g、单张纸厚度b、纸堆的侧表面与摩擦件4.2之间的摩擦系数μ以及抬起纸堆的厚度h来确定对纸堆施力的阈值F_λ，从而判断何时停止增加压力并抬起纸堆，再开始夹持动作，也就是说，在移动摩擦件4.2前，先计算出向纸堆施加力的大小的阈值，当摩擦件4.2上的压力传感器感应到的施加力的大小达到阈值，则摩擦件4.2停止运动，此时摩擦件4.2与抵接的纸堆之间产生较大摩擦力，壳体4.1再带动摩擦件4.2垂直向上运动，依靠摩擦力可将与之接触的纸堆的一端抬起，避免需将部分壳体直接侵入被抬物中才能将被抬物抬起，造成被抬物的破损。

其中，施力的阈值具体公式如下：

式中，ε为纸堆重力修正系数，根据压杆机构5压纸位置的不同选取不同值，取值范围为0.4～0.6；δ为张弛系数，由于施力过大会导致纸张受损，而施力较小会导致下侧部分纸张脱落，因此根据不同纸张的易损程度及设备的对准误差，可选取不同的张弛系数值，取值范围0.8～1.2。

在一些实施例中，如图3所示，第二驱动件为全向移动机构3，全向移动机构3包括平行设置的第一支链和第二支链、与第一支链和第二支链均垂直的第三支链、及连接第一支链、第二支链和第三支链的底板，第一支链、第二支链和第三支链均与壳体4.1连接。全向移动机构3由三个步进电机3.1分别驱动三条相同的RRC支链，即三个步进电机3.1分别驱动第一支链、第二支链和第三支链，其中第一支链和第二支链为平行且非对称布置，第三支链与第一支链和第二支链均垂直，且第一支链、第二支链和第三支链的底部均与底板连接，以平稳放置于地面上，第一支链、第二支链和第三支链的顶部均与壳体4.1连接，以带动壳体4.1全向移动，从而带动摩擦件4.2全向移动，实现摩擦件4.2与被抬物的抵接，以将与之接触的被抬物抬起，整体结构简单。

进一步的，如图4所示，第一支链、第二支链和第三支链均包括转动连接的第一连杆3.2和第二连杆3.3，三个第一连杆3.2均通过第三驱动件3.1与底板转动连接。具体的，第一连杆3.2前端与底板通过转动关节连接并由步进电机3.1控制转动，第一连杆3.2后端与第二连杆3.3前端通过转动关节连接，通过控制三个步进电机3.1的旋转角度，可实现第一支链、第二支链和第三支链的全向移动，从而带动壳体4.1全向移动，以带动摩擦件4.2全向移动，实现摩擦件4.2与被抬物的抵接，以将与之接触的被抬物抬起。

为进一步减小被抬物的损坏程度，压杆5.2朝向被抬物的一侧设置有第一柔性件。具体的，第一柔性件可以为橡胶，当然，第一柔性件也可以是其他具有柔性和韧性，能够减少对被抬物的损坏的材质。

本公开的另一些实施例提供了一种切纸机取纸装置，如图1所示，包括上述任一实施例所述的摩擦抬起装置，还包括夹持结构4.3，夹持结构4.3包括第一夹板4.3.1和第二夹板4.3.2，第一夹板4.3.1和第二夹板4.3.2均设置于壳体4.1上，以在摩擦件4.2将被抬物抬起后，夹持被抬起的被抬物。具体的，第一夹板4.3.1和第二夹板4.3.2均能够在壳体4.1上运动，当被抬物的一侧被摩擦件4.2抬起时，第一夹板4.3.1和第二夹板4.3.2均开始运动，直至夹持住被抬起的被抬物，实现取纸的动作，结构简单，操作简便。

进一步的，如图6至图8所示，壳体4.1朝向被抬物的一侧开设有平行于被抬物高度方向的第一导向槽，第一夹板4.3.1沿第一导向槽上下运动；壳体4.1的下表面开设有垂直于被抬物高度方向的第二导向槽，第二夹板4.3.2沿第二导向槽水平运动；壳体4.1垂直于被抬物高度方向的长度大于第二夹板4.3.2的长度。具体的，摩擦件4.2所在的壳体4.1的表面还开设有第一导向槽，第一夹板4.3.1沿第一导向槽运动，壳体4.1的下表面开设有第二导向槽，且第二导向槽的延伸方向平行于壳体4.1向被抬物运动的方向，第二夹板4.3.2沿第二导向槽运动，壳体4.1内还设置有传动装置4.4，传动装置4.4包括第四驱动件4.4.1、传动齿轮4.4.2、传动螺母4.4.3和传动螺杆4.4.4，第四驱动件4.4.1固定于壳体4.1的内壁，第四驱动件4.4.1的输出轴与传动齿轮4.4.2连接，以带动传动齿轮4.4.2转动，通过传动齿轮4.4.2将旋转运动传递到传动螺杆4.4.4上，传动螺母4.4.3与传动螺杆4.4.4螺纹连接，且其外壁分别与第一夹板4.3.1和第二夹板4.3.2连接，传动螺杆4.4.4旋转带动传动螺母4.4.3做直线运动，从而实现第一夹板4.3.1沿第一导向槽做垂直往复运动，第二夹板4.3.2沿第二导向槽做水平往复运动，当被抬物的一侧被摩擦件4.2抬起时，从而形成可插入第二夹板4.3.2的缝隙，此时第一夹板4.3.1沿第一导向槽垂直向下运动，第二夹板4.3.2沿第二导向槽水平运动，从而实现夹持被抬起的被抬物，避免夹持结构4.3直接侵入被抬物，造成被抬物的破损。当然，壳体4.1垂直于被抬物高度方向的长度大于第二夹板4.3.2的长度，也就是说，第二夹板4.3.2能够完全收缩于壳体4.1中，使得壳体4.1向被抬物运动，摩擦件4.2能够充分与被抬物接触，以增大与被抬物之间的摩擦力，从而抬起被抬物。

在一些实施例中，第一夹板4.3.1和第二夹板4.3.2相对的一侧分别设置有第二柔性件和第三柔性件。也就是说，第一夹板4.3.1和第二夹板4.3.2与被抬物接触的一侧分别设置有第二柔性件和第三柔性件，从而避免第一夹板4.3.1和第二夹板4.3.2夹持被抬物时，造成被抬物表面损坏的现象，第二柔性件和第三柔性件可以为橡胶，当然，第二柔性件和第三柔性件也可以是其他具有柔性和韧性，能够减少对被抬物的损坏的材质。

如图2和图3所示，切纸机取纸装置还包括工作台2，壳体4.1通过工作台2与全向移动机构3连接，以将被抬起的被抬物通过夹持结构4.3移动至工作台2。具体的，工作台2用于连接壳体4.1和全向移动机构3，使得切纸机取纸装置完成抬起和取纸工作后，能够将被抬起的被抬物放置于工作台2上，方便后续送纸和切纸的工作。

进一步的，如图3和图5所示，工作台2沿其周向方向设置有滑杆，全向移动机构3通过衬套3.4与滑杆连接。具体的，工作台2朝向全向移动机构3的一侧设置有滑杆，全向移动机构3中的平行设置的第一支链和第二支链通过衬套3.4与平行于壳体4.1向被抬物运动的方向的滑杆连接，第三支链通过衬套3.4与垂直于壳体4.1向被抬物运动的方向的滑杆连接，从而实现全向移动机构3带动工作台2全向移动，从而带动壳体4.1进行全向移动，以实现摩擦件4.2与被抬物抵接，从而向被抬物施力且垂直向上运动，通过摩擦力抬起被抬物。

在另一些实施例中，工作台2朝向被抬物的一侧设置有两个测距传感器，用来测量被抬物被抬起的侧表面上两个不同位置与工作台2的距离以进行定期校准。具体的，当被抬物运送到切纸机取纸装置前指定位置时，如果需要进行校准操作，两个测距传感器将分别测量被抬物上两个不同位置的距离数据，设两测距传感器之间的距离为l、两测距传感器接收到的距离数据x₁、x₂，纸张宽度为c，可以判断被抬物被指定放置的位置是否有位置偏移和角度偏移，如果存在位置偏移，可通过全向移动机构3进行校正，如果存在角度偏移，则必须对被抬物的限位装置进行调整。判断位置偏移的具体方法如下：通过全向移动机构3的横向移动，找到两测距传感器其中之一刚好测到被抬物距离数据的位置，设此时全向移动机构3在系统中的位置坐标为(x₃,y₃)则判断位置偏差的具体公式如下：

式中Δx为被抬物的纵向位置偏移，朝向切纸机取纸装置一侧为正方向，Δy为被抬物的横向位置偏移，朝向切纸机取纸装置左侧为正方向。判断角度偏移的具体公式如下：

式中Δθ为被抬物相对于工作台2的角度偏移，逆时针方向为正方向。

如图11所示，切纸机取纸装置工作步骤为抬起、夹持和送纸，如图11(a)所示，第一驱动件驱动压杆5.2沿纸堆的高度方向垂直向下运动，使得压杆5.2压紧纸堆的一端，全向移动机构3带动工作台2全向移动，从而带动壳体4.1进行全向移动，使得摩擦件4.2运动至被抬物所需高度处，从而与被抬物抵接且施加一定压力，如图11(b)所示，全向移动机构3继续驱动壳体4.1垂直向上运动，使得壳体4.1再带动摩擦件4.2垂直向上运动，以利用摩擦力将与其抵接的被抬物抬起，如图11(c)和图11(d)所示，第一夹板4.3.1沿第一导向槽垂直向下运动，第二夹板4.3.2沿第二导向槽水平运动，从而实现夹持被抬起的被抬物，如图11(e)所示，第一驱动件驱动压杆5.2沿纸堆的高度方向垂直向上运动，使得压杆5.2远离被抬物，如图11(f)所示，抬起结构4沿机架1通过滑块1.1运动直至将所夹持的被抬物完全运送至工作台2上，从而方便后续进行切纸工作。

取纸工作台全向移动机构3将摩擦抬纸装置4.2的竖直位置移动到纸堆所要取纸高度，压纸机构5向下运动至将纸堆后端压紧，摩擦抬纸装置4.2通过移动导轨1向纸堆方向运动至与纸堆侧壁接触并施加压力以产生足够大的摩擦力，取纸工作台全向移动机构3向上垂直移动带动摩擦抬纸装置4.2运动将纸堆一端抬起。

整个夹纸动作如图11(c)、11(d)、11(e)所示包括：在抬纸动作完成后，下侧伸缩夹爪4.3.2由收缩状态开始向纸堆方向运动至极限位置，上侧移动夹爪4.3.1由最上端开始移动，当下侧伸缩夹爪4.3.2运动到极限位置时，整个取纸机构4在移动导轨1控制下慢慢减小对纸堆侧壁的压力，使摩擦抬纸装置4.2与纸堆侧壁间不再产生摩擦力并逐渐断开接触使抬起的纸堆下降至下侧伸缩夹爪4.3.2上，此时上侧伸缩夹爪4.3.1加快移动速度，移动至将已抬起的纸张夹紧为止。

整个送纸动作如图11(e)、11(f)所示包括：在夹纸动作完成后，压纸机构5向上运动使纸堆后端呈放松状态，夹纸机构4.3仍保持夹紧状态，整个取纸机构4通过移动导轨1朝纸堆反向运动直至将所夹取纸张完全拉入工作台2内，上侧移动夹爪4.3.1上升使纸张放松的同时下侧伸缩夹爪4.3.2也收回到收缩状态。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种摩擦抬起装置，其特征在于，包括：

机架(1)；

压杆结构(5)，所述压杆结构(5)与所述机架(1)连接，所述压杆结构(5)包括第一驱动件(5.1)和压杆(5.2)，所述第一驱动件(5.1)驱动所述压杆(5.2)能够沿被抬物的高度方向运动，以与所述被抬物的上表面抵接；

抬起结构(4)，所述抬起结构(4)与所述机架(1)连接，所述抬起结构(4)包括壳体(4.1)、第二驱动件和摩擦件(4.2)，所述摩擦件(4.2)设置于所述壳体(4.1)朝向所述被抬物的一侧，第二驱动件驱动所述壳体(4.1)运动，以带动所述摩擦件(4.2)水平运动，以与所述被抬物的侧表面抵接并施加压力，所述壳体(4.1)带动所述摩擦件(4.2)垂直向上运动，以将所述被抬物与所述摩擦件(4.2)抵接的一侧抬起。

2.根据权利要求1所述的摩擦抬起装置，其特征在于，所述摩擦件(4.2)朝向所述被抬物的一侧设置有压力传感器，以确定所述摩擦件(4.2)对所述被抬物施力的大小。

3.根据权利要求1所述的摩擦抬起装置，其特征在于，所述第二驱动件为全向移动机构(3)，所述全向移动机构(3)包括平行设置的第一支链和第二支链、与所述第一支链和所述第二支链均垂直的第三支链、及连接所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链的底板，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均与所述壳体(4.1)连接。

4.根据权利要求3所述的摩擦抬起装置，其特征在于，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链均包括两个转动连接的第一连杆(3.2)和第二连杆(3.3)，三个所述第一连杆(3.2)均通过第三驱动件(3.1)与所述底板转动连接。

5.根据权利要求1所述的摩擦抬起装置，其特征在于，所述压杆(5.2)朝向所述被抬物的一侧设置有第一柔性件。

6.一种切纸机取纸装置，其特征在于，包括如权利要求1至4任一项所述的摩擦抬起装置，还包括夹持结构(4.3)，所述夹持结构(4.3)包括第一夹板(4.3.1)和第二夹板(4.3.2)，所述第一夹板(4.3.1)和所述第二夹板(4.3.2)均设置于壳体(4.1)上，以在所述摩擦件(4.2)将所述被抬物抬起后，夹持被抬起的所述被抬物。

7.根据权利要求6所述的切纸机取纸装置，其特征在于，所述壳体(4.1)朝向所述被抬物的一侧开设有平行于所述被抬物高度方向的第一导向槽，所述第一夹板(4.3.1)沿所述第一导向槽上下运动；

所述壳体(4.1)的下表面开设有垂直于所述被抬物高度方向的第二导向槽，所述第二夹板(4.3.2)沿所述第二导向槽水平运动；

所述壳体(4.1)垂直于所述被抬物高度方向的长度大于所述第二夹板(4.3.2)的长度。

8.根据权利要求6所述的切纸机取纸装置，其特征在于，所述第一夹板(4.3.1)和所述第二夹板(4.3.2)相对的一侧分别设置有第二柔性件和第三柔性件。

9.根据权利要求6所述的切纸机取纸装置，其特征在于，还包括工作台(2)，所述壳体(4.1)通过所述工作台(2)与所述全向移动机构(3)连接，以将被抬起的所述被抬物通过所述夹持结构(4.3)移动至所述工作台(2)。

10.根据权利要求9所述的切纸机取纸装置，其特征在于，所述工作台(2)沿其周向方向设置有滑杆，所述全向移动机构(3)通过衬套(3.4)与所述滑杆连接。

11.根据权利要求9所述的切纸机取纸装置，其特征在于，所述工作台(2)朝向所述被抬物的一侧设置有两个测距传感器，用来测量所述被抬物被抬起的侧表面上两个不同位置与所述工作台(2)的距离以进行定期校准。