CN117781725A - 一种回转窑用分解炉结皮清理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种回转窑用分解炉结皮清理机器人，涉及分解炉结皮清理技术领域。该回转窑用分解炉结皮清理机器人，包括步进电机，及其一侧的板体；预清洁设备，被设置为在气动作用和推力作用下沿炉内壁插入结皮中以完成对皮的层状清除，预清洁设备的一侧与步进电机的转动部连接；定点清洁装置，被设置为通过拍摄预清理后的炉壁图像来确定残留有结皮的炉壁位置并对其定点清理，横板靠近板体的一侧与定点清洁装置远离板体的一侧连接。该回转窑用分解炉结皮清理机器人，通过预清洁装置对结皮表层和结皮进行快速清理，提高清洁效率，通过定点清洁装置对残留结皮进行定位并清理，提高清理的精确度。

Description

一种回转窑用分解炉结皮清理机器人

技术领域

本发明涉及分解炉结皮清理技术领域，具体涉及一种回转窑用分解炉结皮清理机器人。

背景技术

分解炉是一个燃料燃烧、热量交换和分解反应同时进行的新型热工设备，分解炉在使用过程中，由于物料过早出现液相，物料粘附在分解炉的内壁上并产生结皮现象，从而影响分解炉的反应效果，因此需要定期对分解炉进行清结皮处理。

已知的现有技术中，主要通过人工或机械清理，人工清理效率低且具有一定的危险性，机械清理是将清理工具放入分解炉内，通过圆周运动的破碎锤砸击壁上的结皮，再通过刮板、毛刷等将残留杂质清除。

但分解炉内壁结皮多呈层状且较厚，结皮容易呈层状大块脱落，破碎锤质量大，为了减轻装置的负载，破碎锤的尺寸小，破碎锤只能将接触点及接触点附近的结皮破碎，破碎锤难以利用结皮的层状脱落将结皮外层快速清理掉，降低了结皮内层在结皮外层带动下脱落的可能性，在表层碎皮的阻挡下，分解炉内壁粘附牢固的结皮难以一次性清理干净，破碎锤只能定点对结皮进行粉碎，工作效率低，且破碎锤两次破碎点之间常会出现结皮残留，后续处理工作量大。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种回转窑用分解炉结皮清理机器人，通过预清洁装置对结皮表层和结皮进行快速清理，提高清洁效率，通过定点清洁装置对残留结皮进行定位并清理，提高清理的精确度。

技术方案：为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种回转窑用分解炉结皮清理机器人，包括：步进电机，及其一侧的板体，所述板体通过伸缩固定脚的挤压作用进行固定。

预清洁设备，被设置为在气动作用和推力作用下沿炉内壁插入结皮中以完成对结皮的层状清除，所述预清洁设备的一侧与步进电机的转动部连接。

所述预清洁设备包括：转轴，所述转轴与步进电机的转动部连接，所述转轴底部的侧面通过固定板连接有气控件，所述气控件连通有横向移动件，所述横向移动件在气控件的气动作用下沿横板的纵向轴线方向靠近或远离炉壁，所述转轴中部的侧面通过横板连接有纵向清洁件，所述纵向清洁件用于插入结皮中并对结皮进行预清理。

定点清洁装置，被设置为通过拍摄预清理后的炉壁图像来确定残留有结皮的炉壁位置并对其定点清理，所述横板靠近板体的一侧与定点清洁装置远离板体的一侧连接。

优选地，所述板体的底部开设有第一滑槽，所述第一滑槽与定点清洁装置远离横板的一端滑动连接，所述预清洁装置和定点清洁装置在步进电机转动部的作用下同步旋转，所述横板远离步进电机的一侧开设有第二滑槽，所述第二滑槽与纵向清洁件滑动连接。

优选地，所述气控件包括：底板，所述底板靠近步进电机的一侧与转轴远离步进电机的一侧连接，所述底板的一侧通过两块顶板与横向移动件连接，所述底板靠近步进电机一侧通过风机连通有箱体，所述箱体远离风机的一侧贯穿开设有第一出气孔和第二出气孔，所述第一出气孔位于第二出气孔的正下方，所述箱体内设置有滑道，所述横板远离步进电机的一侧通过双行程气动液压缸连接有活塞杆，所述活塞杆通过密封板与滑道连接，所述密封板在拉力作用下沿滑道的纵向轴线方向移动并控制第一出气孔和第二出气孔的开合。

优选地，所述横向移动件包括：盒体，所述盒体靠近风机的一侧连通有第一进气管，所述第一进气管与第一出气孔相连通，所述盒体内壁滑动连接有滑板，所述滑板通过若干根移杆连接有推板，所述盒体远离风机一侧的内壁连接有若干块密封塞，每根所述移杆适配一块密封塞，所述滑板远离风机的一侧通过弹簧与盒体远离风机一侧的内壁连接，所述推板与纵向清洁件连接。

优选地，所述纵向清洁件包括：第二气动液压缸，所述第二气动液压缸的固定部通过第二滑块与第二滑槽滑动连接，所述第二气动液压缸的下方设置有若干块连接板，若干块所述连接板按推板的圆周方向等距分布，若干块所述连接板内侧的两端均连接有加固条，所述连接板内侧的中部与推板远离风机的一侧连接，所述连接板的顶端通过储气块连接有刮板，所述储气块的内部开设有风腔，所述储气块远离风机的一侧向内倾斜开设有风道，所述风道与风腔相连通，所述风腔通过第二进气管与第二出气孔相连接，所述连接板的底端通过连接块连接有棱锥，所述棱锥为三棱锥。

优选地，所述定点清洁装置包括：第一滑块，所述第一滑块与第一滑槽滑动连接，所述第一滑块远离板体的一侧连接有竖板，所述竖板靠近远离转轴轴线的一侧连接有摄像头、导轨、控制器，所述导轨设置在控制器与摄像头之间，所述导轨滑动连接有机械手，所述机械手的控制部通过第一导线与控制器电性连接，所述摄像头通过第二导线与控制器电性连接，所述机械手远离滑块的一侧连接有第一气动液压缸，所述第一气动液压缸的伸缩端连接有破碎锤，所述摄像头用于对炉壁内侧进行实时拍摄并将拍摄的图片传递到控制器，所述控制器通过图片的凸出部识别出炉壁内侧残留有结皮的位置，所述机械手在控制器的作用下运动到残留有结皮的炉壁处并正对结皮，所述破碎锤在第一气动液压缸的伸缩端的作用下撞击结皮并对结皮进行定点清理。

优选地，所述密封板在双行程气动液压缸的作用下沿转轴的轴线方向移动，所述双行程气动液压缸沿竖直方向做两段位移，当所述双行程气动液压缸做第一段位移时，所述密封板远离第一出气孔并使第一出气孔完全打开，此时所述第二出气孔仍被密封板密封，当所述双行程气动液压缸做第二段位移时，所述密封板远离第二出气孔，此时第一出气孔和第二出气孔均完全打开，当所述双行程气动液压缸停止工作后，所述密封板对第一出气孔和第二出气孔进行密封。

优选地，所述棱锥随转轴做圆周运动并对结皮进行横向切割，所述棱锥随沿转轴的轴线方向移动并对结皮进行纵向切割，结皮被分隔成若干个小块。

有益效果：本发明提供了一种回转窑用分解炉结皮清理机器人。与现有技术相比，具备以下有益效果1、通过预清理装置靠近结皮，利用棱锥对结皮进行轴向和纵向的切割，将部分结皮分成小块，利用刮板沿炉体内壁插入结皮中，并通过刮板沿炉体的横向轴线的移动将结皮带出，使带出的结皮呈层状脱落。

2、定点清洁装置正对着上方清洁过的区域，通过清洁过的区域进行拍摄和识别，锁定杂质残留的位置，机械手移动到锁定区域，通过破碎锤对残留的顽固杂质进行粉碎和清理，从而完成整个炉壁结皮的清理。

3、通过双行程气动液压缸来控制密封板移动的距离，从而控制第一出气孔和第二出气孔的开合，分别对推板的移动和风道出风进行控制，当只对推板的移动进行供风，推板所受推力大；当还对风道进行供风时，纵向清洁件与炉体内壁的缝隙增大，风道吹出的风可直接进入缝隙中，将炉体内壁残留的杂质吹落，风吹区域面积狭小，清洁效果好。

附图说明

并入本文中并且构成说明书的部分的附图示出了本公开的实施例，并且与说明书一起进一步用来对本公开的原理进行解释，并且使相关领域技术人员能够实施和使用本公开。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的爆炸图。

图3为第一滑块、竖板与板体所在部分的仰视图以及板体与挡环的爆炸图。

图4为定点清洁装置的结构示意图。

图5为预清洁装置的结构示意图。

图6为预清洁装置的正视剖视图。

图7为预清洁装置的爆炸图。

图8为气控件的结构示意图。

图9为箱体的正视剖视图以及密封板与滑道的分离图。

图10为横向移动件的结构示意图。

图11为横向移动件的正视剖视图。

图12为横板与纵向清洁件所在部分的仰视图。

图13为图12的爆炸图。

图14为风机、盒体、储气块的连接关系的结构示意图。

图15为图13中第二气动液压缸与棱锥所在部分的结构示意图以及棱锥与连接块的分离图。

图16为棱锥的结构示意图。

图17为刮板与储气块所在部分的结构示意图。

图18为刮板与储气块所在部分的正视剖视图。

图中的附图标记为：11板体、12伸缩固定脚、13步进电机、14挡环、15第一滑槽、2定点清洁装置、21第一滑块、22竖板、23摄像头、24导轨、25机械手、26第一气动液压缸、27破碎锤、28控制器、29第一导线、3预清洁装置、31转轴、32横板、33气控件、331底板、332顶板、333风机、334箱体、335双行程气动液压缸、336活塞杆、337密封板、338滑道、34横向移动件、341盒体、342第一进气管、343移杆、344推板、345滑板、346弹簧、347密封塞、35纵向清洁件、351第二气动液压缸、352连接板、353连接块、354棱锥、355加固条、356刮板、357第二进气管、358第二滑块、359储气块、4第二导线、51第一出气孔、52第二出气孔、53第二滑槽、54风腔、55风道、6固定板。

如图所示，为了能明确实现本发明的实施例的结构，在图中标注了特定的结构和器件，但这仅为示意需要，并非意图将本发明限定在该特定结构、器件和环境中，根据具体需要，本领域的普通技术人员可以将这些器件和环境进行调整或者修改，所进行的调整或者修改仍然包括在后附的权利要求的范围中。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例通过提供一种回转窑用分解炉结皮清理机器人，解决了破碎锤只能将接触点及接触点附近的结皮破碎，破碎锤难以利用结皮的层状脱落将结皮外层快速清理掉，降低了结皮内层在结皮外层带动下脱落的可能性，且破碎锤两次破碎点之间常会出现结皮残留，后续处理工作量大的问题，在使用时，实现了通过预清洁装置对结皮表层和结皮进行快速清理，并对残留结皮进行定位并清理，提高工作效率。

已知的现有技术中，炉内壁结皮厚，一般通过尖锐物体的挤压和撞击来完成结皮的清理，但是定点圆周清理，一次只能清理结皮的小块区域，为了保证清洁度，每次清洁的间隔点距离不能过大，每次从厚厚的结皮中拔出或是插入破碎锤，也需要时间，导致工作效率低。

已知的现有技术中，结皮外层容易呈层状脱落，结皮的内层也是多以层状的方式存在的，破碎锤凿击时容易使层状结构的连接处断裂并破坏层状结构，结皮外层疏松，影响不大，但是内层就无法利用层状结构一次取下大块杂质，需要定点清理粘附牢固的杂质，工作量大。

本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：通过风机的气动作用推动刮板、棱锥、储气块沿管道的横向轴线移动并靠近炉壁的结皮，使得棱锥的尖端插入结皮中并使棱锥尖端与炉壁接触，刮板的外侧与炉壁接触，通过推动作用，使得刮板、棱锥、初气块沿管道的纵向轴线移动，棱锥对结皮纵向切割，刮板的尖端贴着炉壁向下深入到结皮中，刮板不再受到气动作用，刮板向外恢复并将结皮朝着炉体轴线方向推动，使得结皮层状掉落，且在刮板向外移动的过程中，风机的风依次通过箱体、盒体、风腔从风道吹响炉壁，将炉壁上残留的疏松杂质吹落，接着在风机的作用下，整个清洁装置做圆周运动并对炉壁上的结皮进行清洁，一周过后，利用绳索向下放动整个装置，清洁装置移动到未清洁的位置，此时，定点清洁装置正对着上方清洁过的区域，通过清洁过的区域进行拍摄和识别，锁定杂质残留的位置，机械手移动到锁定区域，通过破碎锤对残留的顽固杂质进行粉碎和清理，从而完成整个炉壁结皮的清理。

为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细地说明。

参照图1－图18，一种回转窑用分解炉结皮清理机器人，包括：步进电机13，及其一侧的板体11，板体11通过伸缩固定脚12的挤压作用进行固定。

预清洁设备，被设置为在气动作用和推力作用下沿炉内壁插入结皮中以完成对结皮的层状清除，预清洁设备的一侧与步进电机13的转动部连接。

预清洁设备包括：转轴31，转轴31与步进电机13的转动部连接，转轴31底部的侧面通过固定板6连接有气控件33，气控件33连通有横向移动件34，横向移动件34在气控件33的气动作用下沿横板32的纵向轴线方向靠近或远离炉壁，转轴31中部的侧面通过横板32连接有纵向清洁件35，纵向清洁件35用于插入结皮中并对结皮进行预清理。

定点清洁装置2，被设置为通过拍摄预清理后的炉壁图像来确定残留有结皮的炉壁位置并对其定点清理，横板32靠近板体11的一侧与定点清洁装置2远离板体11的一侧连接。

板体11的底部开设有第一滑槽15，第一滑槽15与定点清洁装置2远离横板32的一端滑动连接，预清洁装置3和定点清洁装置2在步进电机13转动部的作用下同步旋转，横板32远离步进电机13的一侧开设有第二滑槽53，第二滑槽53与纵向清洁件35滑动连接。

如图1－图11所示，气控件33包括：底板331，底板331靠近步进电机13的一侧与转轴31远离步进电机13的一侧连接，底板331的一侧通过两块顶板332与横向移动件34连接，底板331靠近步进电机13一侧通过风机333连通有箱体334，箱体334远离风机333的一侧贯穿开设有第一出气孔51和第二出气孔52，第一出气孔51位于第二出气孔52的正下方，箱体334内设置有滑道338，横板32远离步进电机13的一侧通过双行程气动液压缸335连接有活塞杆336，活塞杆336通过密封板337与滑道338连接，密封板337在拉力作用下沿滑道338的纵向轴线方向移动并控制第一出气孔51和第二出气孔52的开合，密封板337在双行程气动液压缸335的作用下沿转轴31的轴线方向移动，双行程气动液压缸335沿竖直方向做两段位移，当双行程气动液压缸335做第一段位移时，密封板337远离第一出气孔51并使第一出气孔51完全打开，此时第二出气孔52仍被密封板337密封，当双行程气动液压缸335做第二段位移时，密封板337远离第二出气孔52，此时第一出气孔51和第二出气孔52均完全打开，当双行程气动液压缸335停止工作后，密封板337对第一出气孔51和第二出气孔52进行密封。

第一出气孔51的面积可大于第二出气孔52，使得单位时间内进入盒体341的气体量多于单位时间内进入风腔54的气体量。

通过双行程气动液压缸335来控制密封板337移动的距离，从而控制第一出气孔51和第二出气孔52的开合，分别对推板344的移动和风道55出风进行控制，当只对推板344的移动进行供风时，推板344所受推力更大，推板344能够克服阻力更快地靠近炉体内壁，当还对风道55进行供风时，推板344所受推力减小，弹簧346适当收缩，推板344带着纵向清洁件35朝着炉体轴线进行小段位移，纵向清洁件35与炉体内壁的缝隙增大，风道55吹出的风可直接进入缝隙中，将炉体内壁残留的杂质吹落，风吹区域面积狭小，清洁效果好。

也可以使风机333与第一进气管342和第二进气管357直接相连，虽然风机333需要持续工作，但是风力供应更为稳定，且可对炉体内壁持续进行吹拂，便于将清理后内壁上残留的部分杂质吹落。

横向移动件34包括：盒体341，盒体341靠近风机333的一侧连通有第一进气管342，第一进气管342与第一出气孔51相连通，盒体341内壁滑动连接有滑板345，滑板345通过若干根移杆343连接有推板344，盒体341远离风机333一侧的内壁连接有若干块密封塞347，每根移杆343适配一块密封塞347，滑板345远离风机333的一侧通过弹簧346与盒体341远离风机333一侧的内壁连接，推板344与纵向清洁件35连接。

弹簧346的弹力强，延长弹簧346的使用寿命，且在结皮坚固时，保证在弹簧346恢复力的作用下带动刮板356，并使刮板356将一整块结皮带出。

滑板345的表面积大，滑板345与风的接触面积大，增加滑板345所受的压力，使得弹簧346所受压力足够大，便于弹簧346发生形变。

如图5－图7、图12－图18所示，纵向清洁件35包括：第二气动液压缸351，第二气动液压缸351的固定部通过第二滑块358与第二滑槽53滑动连接，第二气动液压缸351的下方设置有若干块连接板352，若干块连接板352按推板344的圆周方向等距分布，若干块连接板352内侧的两端均连接有加固条355，连接板352内侧的中部与推板344远离风机333的一侧连接，连接板352的顶端通过储气块359连接有刮板356，储气块359的内部开设有风腔54，储气块359远离风机333的一侧向内倾斜开设有风道55，风道55与风腔54相连通，风腔54通过第二进气管357与第二出气孔52相连接，连接板352的底端通过连接块353连接有棱锥354，棱锥354为三棱锥354，棱锥354随转轴31做圆周运动并对结皮进行横向切割，棱锥354随沿转轴31的轴线方向移动并对结皮进行纵向切割，结皮被分隔成若干个小块。

设置有多条连接板352，是为了增加储气块359与连接板352的连接面积，扩大储气块359的受力面积，增加储气块359与刮板356所在整体的稳定性。

当刮板356、储气块359、棱锥354、连接板352随着推板344移动时，第二气动液压缸351也可在滑块的带动下随着刮板356同步移动。

棱锥354的底面可为等腰三角形，棱锥354底部的棱尖与棱锥354的对称轴位于同一平面，棱锥354的棱尖朝下，在棱锥354起始与结皮接触时，棱锥354与结皮接触面积小，阻力小，且尖端接触结皮，更便于棱锥354切割结皮。

如图1－图4所示，定点清洁装置2包括：第一滑块21，第一滑块21与第一滑槽15滑动连接，第一滑块21远离板体11的一侧连接有竖板22，竖板22靠近远离转轴31轴线的一侧连接有摄像头23、导轨24、控制器28，导轨24设置在控制器28与摄像头23之间，导轨24滑动连接有机械手25，机械手25的控制部通过第一导线29与控制器28电性连接，摄像头23通过第二导线4与控制器28电性连接，机械手25远离滑块的一侧连接有第一气动液压缸26，第一气动液压缸26的伸缩端连接有破碎锤27，摄像头23用于对炉壁内侧进行实时拍摄并将拍摄的图片传递到控制器28，控制器28通过图片的凸出部识别出炉壁内侧残留有结皮的位置，机械手25在控制器28的作用下运动到残留有结皮的炉壁处并正对结皮，破碎锤27在第一气动液压缸26的伸缩端的作用下撞击结皮并对结皮进行定点清理。

机械手25移动到残留有结皮的位置并使机械手25一端正对残留物，是为了便于破碎锤27水平撞击结皮，避免破碎锤27与残留物相对倾斜，防止破碎锤27伸出过多并损伤炉体内壁。

使用时，通过绳索使整个装置沿炉体的轴线方向竖直吊放，起始，锥体位于炉体内，刮板356位于炉体外，启动风机333，风机333的风依次进入箱体334，启动双行程启动液压缸，双行程启动液压缸的活塞杆336带着密封板337做第一段位移，密封板337沿着转轴31的轴线方向竖直上移，封板远离第一出气孔51并使第一出气孔51完全打开，此时第二出气孔52仍被密封板337密封，箱体334内的风通过第一出气孔51、第一进气管342进入盒体341内，盒体341与滑板345之间的气体不断增加，滑板345所受压力逐渐增大，弹簧346压缩，滑板345依次带着移杆343、推板344、连接板352、刮板356、储气块359、棱锥354、朝着远离炉体轴线的方向移动，直到棱锥354的尖端插入结皮中并使棱锥354尖端与炉壁接触，此时刮板356的外侧与炉壁的内壁位于同一弧面。

启动步进电机13，步进电机13的旋转部带着转轴31、刮板356、储气块359、棱锥354、机械手25等转动，棱锥354的尖端在圆周运动中对结皮进行切割，形成周向切割线，使得结皮的顶部到切割部的距离小于或等于刮板356的长度。

启动第二气动液压缸351，第二气动液压缸351带着刮板356、储气块359、棱锥354沿着炉体的轴线竖直下移，若干个棱锥354的尖端在竖直运动中继续对结皮进行切割，形成纵向切割线，配合棱锥354旋转时的切割，在棱锥354移动的同时将部分结皮分割成块状，对块状结皮进行清理时，块状结皮不与其他结皮连接，块状结皮的阻力小，便于清理，刮板356竖直下移，刮板356不断深入到结皮中，大多数结皮不会过于牢固，刮板356可以一直下移并接触棱锥354的周向切割线，当结皮过于坚固时，刮板356无法继续下移时，刮板356停止移动并对结皮及时清理，粘附过牢的结皮可通过破碎锤27进行清理。

通过双行程气动液压缸335来控制密封板337移动的距离，从而控制第一出气孔51和第二出气孔52的开合，分别对推板344的移动和风道55出风进行控制，当只对推板344的移动进行供风时，推板344所受推力更大，推板344能够克服阻力更快地靠近炉体内壁，当还对风道55进行供风时，推板344所受推力减小，弹簧346适当收缩，推板344带着纵向清洁件35朝着炉体轴线进行小段位移，纵向清洁件35与炉体内壁的缝隙增大，风道55吹出的风可直接进入缝隙中，将炉体内壁残留的杂质吹落，风吹区域面积狭小，清洁效果好，双行程气动液压缸335做第二段位移时，密封板337远离第二出气孔52，此时第一出气孔51和第二出气孔52均完全打开，箱体334内的风通过第二出气孔52依次进入第二进气管357、风腔54并从风道55中吹向炉体内壁上，将内壁上残留的部分杂质吹落，关闭双行程气动液压缸335，密封板337随着活塞杆336下移并回到原位置，完成对第一出气孔51和第二出气孔52的密封，滑板345所受压力消失，弹簧346带着滑板345朝着起始位置移动，滑板345依次带着移杆343、推板344、刮板356、储气块359、棱锥354朝着远离炉体内壁的方向移动，刮板356带着结皮内移，刮板356上的结皮带着附近的结皮呈层状松动、碎裂和移动，刮板356带出的结皮在重力作用下下落，刮板356、储气块359、棱锥354等在第二气动液压缸351的作用下竖直上移并恢复到刮除开始前的位置。

启动步进电机13，步进电机13带着刮板356、储气块359、棱锥354沿炉体转动，每次转动的弧线长度与刮板356的弧线长度相同，使得刮板356恰好移动到未清理的结皮的上方，重复上述的清洁步骤，直至完成一次炉体周向的清洁，通过绳索将整个预清理装置吊放到清洁后位置的正下方，此时定点清洁装置2正对着刚刚清洁过的区域，预清理装置和定点清洁装置2每次工作区域目标的面积相同，均为一个刮板356侧面所在的面积，摄像头23对炉壁内侧进行实时拍摄并将拍摄的图片传递到控制器28，控制器28通过图片的凸出部识别出炉壁内侧残留有结皮的位置，机械手25在控制器28的作用下运动到残留有结皮的炉壁处并正对结皮，破碎锤27在第一气动液压缸26的伸缩端的作用下撞击结皮并对结皮进行定点清理，对未处理区域进行定点清理，清理效率高，以此方式，直至将整个炉体内壁上的结皮清理干净。

本发明涵盖任何在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。为了使公众对本发明有彻底的了解，在以上本发明优选实施例中详细说明了具体的细节，而对本领域技术人员来说没有这些细节的描述也可以完全理解本发明。另外，为了避免对本发明的实质造成不必要的混淆，并没有详细说明众所周知的方法、过程、流程、元件和电路等。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种回转窑用分解炉结皮清理机器人，其特征在于，包括：

步进电机（13），及其一侧的板体（11），所述板体（11）通过伸缩固定脚（12）的挤压作用进行固定；

预清洁装置（3），被设置为在气动作用和推力作用下沿炉内壁插入结皮中以完成对结皮的层状清除，所述预清洁装置（3）的一侧与步进电机（13）的转动部连接；

所述预清洁装置（3）包括：

转轴（31），所述转轴（31）与步进电机（13）的转动部连接，所述转轴（31）底部的侧面通过固定板（6）连接有气控件（33），所述气控件（33）连通有横向移动件（34），所述横向移动件（34）在气控件（33）的气动作用下沿横板（32）的纵向轴线方向靠近或远离炉壁，所述转轴（31）中部的侧面通过横板（32）连接有纵向清洁件（35），所述纵向清洁件（35）用于插入结皮中并对结皮进行预清理；

定点清洁装置（2），被设置为通过拍摄预清理后的炉壁图像来确定残留有结皮的炉壁位置并对其定点清理，所述横板（32）靠近板体（11）的一侧与定点清洁装置（2）远离板体（11）的一侧连接。

2.根据权利要求1所述的回转窑用分解炉结皮清理机器人，其特征在于，所述板体（11）的底部开设有第一滑槽（15），所述第一滑槽（15）与定点清洁装置（2）远离横板（32）的一端滑动连接，所述预清洁装置（3）和定点清洁装置（2）在步进电机（13）转动部的作用下同步旋转，所述横板（32）远离步进电机（13）的一侧开设有第二滑槽（53），所述第二滑槽（53）与纵向清洁件（35）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的回转窑用分解炉结皮清理机器人，其特征在于，所述气控件（33）包括：底板（331），所述底板（331）靠近步进电机（13）的一侧与转轴（31）远离步进电机（13）的一侧连接，所述底板（331）的一侧通过两块顶板（332）与横向移动件（34）连接，所述底板（331）靠近步进电机（13）一侧通过风机（333）连通有箱体（334），所述箱体（334）远离风机（333）的一侧贯穿开设有第一出气孔（51）和第二出气孔（52），所述第一出气孔（51）位于第二出气孔（52）的正下方，所述箱体（334）内设置有滑道（338），所述横板（32）远离步进电机（13）的一侧通过双行程气动液压缸（335）连接有活塞杆（336），所述活塞杆（336）通过密封板（337）与滑道（338）连接，所述密封板（337）在拉力作用下沿滑道（338）的纵向轴线方向移动并控制第一出气孔（51）和第二出气孔（52）的开合。

4.根据权利要求1所述的回转窑用分解炉结皮清理机器人，其特征在于，所述横向移动件（34）包括：盒体（341），所述盒体（341）靠近风机（333）的一侧连通有第一进气管（342），所述第一进气管（342）与第一出气孔（51）相连通，所述盒体（341）内壁滑动连接有滑板（345），所述滑板（345）通过若干根移杆（343）连接有推板（344），所述盒体（341）远离风机（333）一侧的内壁连接有若干块密封塞（347），每根所述移杆（343）适配一块密封塞（347），所述滑板（345）远离风机（333）的一侧通过弹簧（346）与盒体（341）远离风机（333）一侧的内壁连接，所述推板（344）与纵向清洁件（35）连接。

5.根据权利要求1所述的回转窑用分解炉结皮清理机器人，其特征在于，所述纵向清洁件（35）包括：第二气动液压缸（351），所述第二气动液压缸（351）的固定部通过第二滑块（358）与第二滑槽（53）滑动连接，所述第二气动液压缸（351）的下方设置有若干块连接板（352），若干块所述连接板（352）按推板（344）的圆周方向等距分布，若干块所述连接板（352）内侧的两端均连接有加固条（355），所述连接板（352）内侧的中部与推板（344）远离风机（333）的一侧连接，所述连接板（352）的顶端通过储气块（359）连接有刮板（356），所述储气块（359）的内部开设有风腔（54），所述储气块（359）远离风机（333）的一侧向内倾斜开设有风道（55），所述风道（55）与风腔（54）相连通，所述风腔（54）通过第二进气管（357）与第二出气孔（52）相连接，所述连接板（352）的底端通过连接块（353）连接有棱锥（354），所述棱锥（354）为三棱锥（354）。

6.根据权利要求1所述的回转窑用分解炉结皮清理机器人，其特征在于，所述定点清洁装置（2）包括：第一滑块（21），所述第一滑块（21）与第一滑槽（15）滑动连接，所述第一滑块（21）远离板体（11）的一侧连接有竖板（22），所述竖板（22）靠近远离转轴（31）轴线的一侧连接有摄像头（23）、导轨（24）、控制器（28），所述导轨（24）设置在控制器（28）与摄像头（23）之间，所述导轨（24）滑动连接有机械手（25），所述机械手（25）的控制部通过第一导线（29）与控制器（28）电性连接，所述摄像头（23）通过第二导线（4）与控制器（28）电性连接，所述机械手（25）远离滑块的一侧连接有第一气动液压缸（26），所述第一气动液压缸（26）的伸缩端连接有破碎锤（27），所述摄像头（23）用于对炉壁内侧进行实时拍摄并将拍摄的图片传递到控制器（28），所述控制器（28）通过图片的凸出部识别出炉壁内侧残留有结皮的位置，所述机械手（25）在控制器（28）的作用下运动到残留有结皮的炉壁处并正对结皮，所述破碎锤（27）在第一气动液压缸（26）的伸缩端的作用下撞击结皮并对结皮进行定点清理。

7.根据权利要求3所述的回转窑用分解炉结皮清理机器人，其特征在于：所述密封板（337）在双行程气动液压缸（335）的作用下沿转轴（31）的轴线方向移动，所述双行程气动液压缸（335）沿竖直方向做两段位移，当所述双行程气动液压缸（335）做第一段位移时，所述密封板（337）远离第一出气孔（51）并使第一出气孔（51）完全打开，所述第二出气孔（52）仍被密封板（337）密封，当所述双行程气动液压缸（335）做第二段位移时，所述密封板（337）远离第二出气孔（52），此时第一出气孔（51）和第二出气孔（52）均完全打开，当所述双行程气动液压缸（335）停止工作后，所述密封板（337）对第一出气孔（51）和第二出气孔（52）进行密封。

8.根据权利要求5所述的回转窑用分解炉结皮清理机器人，其特征在于：所述棱锥（354）随转轴（31）做圆周运动并对结皮进行横向切割，所述棱锥（354）随沿转轴（31）的轴线方向移动并对结皮进行纵向切割，结皮被分隔成若干个小块。