CN107775161B - 应用于工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种应用于工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置的控制方法，需要清理时，控制系统指令焊接机器人的枪头移动至导向器上方，并向下压动导向器，导向器下移，行程开关触点离开滑块，行程开关打开，电机带动刮刀清理焊接枪头内壁的残渣，残渣通过刮刀自排进入废料盒，焊枪清理完毕后回归工作中，导向器随着弹簧的受力作用回到初始位置，行程开关触点重新顶住滑块，行程开关关闭，电机停止运行，清理过程结束；机器人回到焊接工作位置，控制系统自动停止复位，等待机器人下次清理动作指令，定期清理。本发明可代替人工清理焊枪内壁飞溅焊渣，提高效率，减少人工劳动强度。
Description
技术领域
本发明涉及一种应用于工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置的控制方法。
背景技术
随着现代工业机器人的大量生产，也发现了大量问题的存在。当机器人焊接结束后会在焊枪枪头内壁产生大量的残渣，影响着焊接工艺的外观和质量，并对枪头造成一定的损坏，需要每隔一段时间进行拆卸清理。
工业弧焊工业机器人取代人工作业，连续工作在暂载率比较高的环境中，由于气体保护焊接的工况条件决定，在短路过渡的焊接过程中无法做到完全没有飞溅，飞溅形成的颗粒就会聚集在枪头保护套及导电嘴上，焊接时间过长，飞溅就会堆积过多，容易形成堵塞腔体，导致保护气体流动不畅，无法对焊缝形成保护作用，从而形成焊接缺陷，这个时候如果机器人停机，采用人工方式清洁套筒内的飞溅焊渣就会存在安全隐患，而且容易失去机器人自动化高效的焊接效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工作性能好的应用于工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置的控制方法。
本发明的技术解决方案是：
一种应用于工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置的控制方法，其特征是：所述工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置包括底架，底架上装电机，底架上方设置滑轨箱，滑轨箱上装滑轨，滑轨上装与滑轨连接件固连的滑块；滑轨连接件的上部设置在导向器上端，且与导向器上端固定连接，滑轨连接件的中央圆心孔与导向器的中央圆心孔在同一轴线上，滑轨连接件的下部延伸在导向器的下方，弹簧的下端与滑轨连接件的下部固连，弹簧的上端与滑轨箱固定连接；在所述滑块的滑动行程上设有控制电机工作的行程开关；电机驱动刮刀，刮刀包括刀头，刀头为曲面刀头形式，中心镂空，在刀头下部设有自排口，刀头清理下来的残渣后通过自排口将残渣排出；刀头下方设有与刀头一体的刀头连接部，刀头连接部下方设置与电机轴连接的电机连接部，在刀头连接部底板设有防止残渣落入电机的挡板；电机连接部上设有螺纹孔，螺纹孔中装将电机连接部紧固在电机轴上的顶丝；
导向器包括导向器本体，导向器本体内设置同轴异孔的中心孔，即中心孔为上端大、下端小的梯形圆柱曲面形式；
需要清理时，控制系统指令焊接机器人的枪头移动至导向器上方，并向下压动导向器，导向器下移，行程开关触点离开滑块，行程开关打开，电机带动刮刀清理焊接枪头内壁的残渣，残渣通过刮刀自排进入废料盒，焊枪清理完毕后回归工作中，导向器随着弹簧的受力作用回到初始位置，行程开关触点重新顶住滑块，行程开关关闭，电机停止运行，清理过程结束；机器人回到焊接工作位置，控制系统自动停止复位，等待机器人下次清理动作指令，定期清理。
在刮刀外周设置残渣导向槽，残渣导向槽末端的下方设置废料盒。
在残渣导向槽一侧设置清洗油杯。
本发明可代替人工清理焊枪内壁飞溅焊渣，提高效率，减少人工劳动强度，提升产品品质，是工业弧焊机器人关键自动化的辅助装置，具有自动启停，自动清渣、自动清理深度可调、自动收集焊渣、正反转可调、速度可调、防飞溅油添加辅助等功能特点，同传统及同类产品相比具有清渣干净、彻底、全自动控制、无需人工干预、免维护等优点，从而保证每一次的机器人焊接效果一致，是工业弧焊工业机器人智能制造领域不可缺失的重要组成部分。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明控制方法步骤框图。
图2是本发明工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置结构示意图。
图3是图2工业弧焊机器人焊枪清理装置的内部结构示意图。。
图4是图2的分解结构示意图。
图5是工业弧焊机器人焊枪清理装置刮刀的结构示意图。
图6是滑轨连接件的结构示意图。
图7是导向器结构示意图。
具体实施方式
一种应用于工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置的控制方法，包括底架7，底架上装电机8，底架上方设置滑轨箱9，滑轨箱上装滑轨10，滑轨上装与滑轨连接件11固连的滑块19；滑轨连接件的上部设置在导向器上端，且与导向器上端固定连接，滑轨连接件的中央圆心孔与导向器的中央圆心孔在同一轴线上，滑轨连接件的下部延伸在导向器的下方，弹簧12的下端与滑轨连接件的下部固连，弹簧的上端与滑轨箱固定连接；在所述滑块的滑动行程上设有控制电机工作的行程开关13。刮刀包括刀头1，刀头为曲面刀头形式，中心镂空，在刀头下部设有自排口2，刀头清理下来的残渣后通过自排口将残渣排出；刀头下方设有与刀头一体的刀头连接部3，刀头连接部下方设置与电机轴连接的电机连接部4，在刀头连接部底板设有防止残渣落入电机的挡板5。电机连接部上设有螺纹孔6，螺纹孔中装将电机连接部紧固在电机轴上的顶丝。
导向器包括导向器本体14，导向器本体内设置同轴异孔的中心孔15，即中心孔为上端大、下端小的梯形圆柱曲面形式，从而使枪口与导向器接触面积最小，并且由于是梯形圆柱曲面，它的孔能适用于大多数欧式枪头与松下枪头。导向器本体由铝镁合金制成。
需要清理时，控制系统指令焊接机器人的枪头移动至导向器上方，并向下压动导向器，导向器下移，行程开关触点离开滑块，行程开关打开，电机带动刮刀清理焊接枪头内壁的残渣，残渣通过刮刀自排进入废料盒，焊枪清理完毕后回归工作中，导向器随着弹簧的受力作用回到初始位置，行程开关触点重新顶住滑块，行程开关关闭，电机停止运行，清理过程结束；机器人回到焊接工作位置，控制系统自动停止复位，等待机器人下次清理动作指令，定期清理。
在刮刀外周设置残渣导向槽16，残渣导向槽末端的下方设置废料盒17。在残渣导向槽一侧设置清洗油杯18。
Claims (3)
1.一种应用于工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置的控制方法，其特征是：所述工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置包括底架，底架上装电机，底架上方设置滑轨箱，滑轨箱上装滑轨，滑轨上装与滑轨连接件固连的滑块；滑轨连接件的上部设置在导向器上端，且与导向器上端固定连接，滑轨连接件的中央圆心孔与导向器的中央圆心孔在同一轴线上，滑轨连接件的下部延伸在导向器的下方，弹簧的下端与滑轨连接件的下部固连，弹簧的上端与滑轨箱固定连接；在所述滑块的滑动行程上设有控制电机工作的行程开关；电机驱动刮刀，刮刀包括刀头，刀头为曲面刀头形式，中心镂空，在刀头下部设有自排口，刀头清理下来的残渣后通过自排口将残渣排出；刀头下方设有与刀头一体的刀头连接部，刀头连接部下方设置与电机轴连接的电机连接部，在刀头连接部底板设有防止残渣落入电机的挡板；电机连接部上设有螺纹孔，螺纹孔中装将电机连接部紧固在电机轴上的顶丝；
导向器包括导向器本体，导向器本体内设置同轴异孔的中心孔，即中心孔为上端大、下端小的梯形圆柱曲面形式；
需要清理时，控制系统指令焊接机器人的枪头移动至导向器上方，并向下压动导向器，导向器下移，行程开关触点离开滑块，行程开关打开，电机带动刮刀清理焊接枪头内壁的残渣，残渣通过刮刀自排进入废料盒，焊枪清理完毕后回归工作中，导向器随着弹簧的受力作用回到初始位置，行程开关触点重新顶住滑块，行程开关关闭，电机停止运行，清理过程结束；机器人回到焊接工作位置，控制系统自动停止复位，等待机器人下次的清理动作指令，进行定期清理。
2.根据权利要求1所述的应用于工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置的控制方法，其特征是：在刮刀外周设置残渣导向槽，残渣导向槽末端的下方设置废料盒。
3.根据权利要求2所述的应用于工业弧焊机器人焊枪全自动清理装置的控制方法，其特征是：在残渣导向槽一侧设置清洗油杯。
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