CN117719830A - 一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种陆空协同无人车‑无人机自主接驳装置及其使用方法，该装置包括：无人车、货物储存模块、货物转运模块、货物吸取推送模块、接驳平台，可以通过开发的控制系统实现无人机‑无人车之间快递包裹的自主交接。当无人机自主递交快递包裹给无人车时，货物转运模块带动快递包裹从无人机货舱转运到货物储存模块相对应的位置；当无人车自主递交快递包裹给无人机时，快递包裹先由货物储存模块转移到货物吸取推送模块上，再通过货物转运模块运送到接驳平台上，最后顶升到无人机的货舱中。本发明充分发挥陆、空协同投递优势，实现面向平战急多场景的高效、快速、灵活的智能化货物无人投递，推动智慧物流，降本增效、绿色发展。

Description

一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置及其使用方法

技术领域

本发明属于物流无人系统配送技术领域，尤其涉及一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置及其使用方法。

背景技术

货物的快速高效投递是平时生活需求以及战时、急时应急物资保障的重要基础。在平时日常需求方面，我国电商业务发展迅速，订单量持续剧增，已连续8年稳居世界第一，如何提高投递效率应对海量快件并提高偏远地区的投递覆盖率，是日益显著的挑战。在战时、急时物资保障方面，道路基础设施损毁、封控等紧急情况下，高效、快速、灵活调配资源实现物资的及时送达是保障人民生命安全、完成紧急任务的关键。因此，面向平、战、急多场景，实现高效率、高覆盖率、强机动性的货物投递既是急迫的现实需求，也具有重要的战略意义。

目前，物流运输、配送的主要模式是基于陆路车辆的人工作业，该模式最为成熟。为降低人力成本，无人车技术也在物流行业开始推广应用。但陆路货物投递作业效率尚有待提升、机动性不强，且难以覆盖边远地区和事故应急区域等特殊场景。无人机因其投递速度快、机动性强的优点，逐步被用于物流配送，但其续航能力较差，载重较小。总之，基于陆路、航空的货物投递各有其优缺点，无人车、无人机等单一种类智能体作业技术也日臻成熟。然而，陆空一体协作投递技术还缺乏深入研究和落地应用，无法发挥无人车、无人机等各类智能载体的协同优势。

另外，当前物流投递主要依赖人工作业。一方面，人工作业效率较低，难以应对平时海量的快件订单和应急情况下的紧急配送任务；另一方面，战时、急时危险场景下工作人员的安全也难以保障。因此，基于新兴的人工智能技术实现无人化投递作业，可大幅提高投递效率，也可保障危险情况下作业人员的生命安全。

发明内容

本发明的目的是提供一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置及其使用方法，充分发挥陆、空协同投递优势，实现面向平战急多场景的高效、快速、灵活的智能化货物无人投递，推动智慧物流，降本增效、绿色发展。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，包括

无人车；

货物储存模块，所述货物储存模块与所述无人车顶端固定连接，所述货物储存模块用于存放快递包裹；

货物转运模块，所述货物转运模块固定设置在所述货物储存模块内部，所述货物转运模块用于转运快递包裹；

货物吸取推送模块，所述货物吸取推送模块与所述货物转运模块顶端固定连接，所述货物吸取推送模块用于吸取并推送快递包裹；

接驳平台，所述接驳平台用于停放无人机以及对所述无人机进行位姿调整。

优选的，所述货物储存模块包括第二钢板，所述第二钢板与所述无人车顶端固定连接，所述第二钢板顶端固定连接有格口支撑架，所述格口支撑架顶端固定连接有若干均匀设置的货物格口，每个所述货物格口一侧均铰接有格口柜门，所述格口支撑架顶端还固定连接有可调节阻挡部，所述可调节阻挡部位于所述货物格口远离所述格口柜门的一侧。

优选的，所述可调节阻挡部包括两个挡条滑轨底座，两个所述挡条滑轨底座分别位于所述格口支撑架两侧，所述挡条滑轨底座竖直设置且底端与所述格口支撑架顶端固定连接，所述挡条滑轨底座侧壁中上部固定连接有挡条滑轨电机，所述挡条滑轨电机输出轴固定连接有竖直设置的挡条滑轨丝杠底端，所述挡条滑轨丝杠顶端与所述挡条滑轨底座顶端转动连接，所述挡条滑轨丝杠上螺纹连接有滑轨滑座，两个所述滑轨滑座上共同固定连接有水平设置的挡条，所述挡条位于所述货物格口远离所述格口柜门的一侧。

优选的，所述货物转运模块包括第一钢板，所述第一钢板与所述格口支撑架固定连接，所述第一钢板顶端固定连接有两个平行且间隔设置的横向滑轨底座，所述横向滑轨底座一端固定连接有横向滑轨电机，所述横向滑轨电机输出轴通过横向滑轨转接固定连接有横向滑轨丝杠一端，所述横向滑轨丝杠另一端与所述横向滑轨底座另一端转动连接，所述横向滑轨丝杠上螺纹连接有若干横向滑轨滑块，若干所述横向滑轨滑块顶端共同固定连接有升降部，所述货物吸取推送模块与所述升降部顶端固定连接。

优选的，所述升降部包括升降装置底座，所述升降装置底座底端与所述横向滑轨滑块顶端固定连接，所述升降装置底座顶端固定连接有两个相对设置的升降内连杆底座和两个相对设置的升降外连杆底座，所述升降外连杆底座上开设有升降外连杆滑槽，每个所述升降内连杆底座转动连接有升降一级内连杆一端，两个所述升降一级内连杆另一端通过升降连杆末端连接销转动连接有两个升降二级内连杆，两个所述升降二级内连杆另一端共同转动连接有升降顶部平面，每个所述升降外连杆底座转动且滑动连接有升降一级外连杆一端，所述升降一级外连杆另一端转动连接有升降二级外连杆，所述升降二级外连杆另一端与所述升降顶部平面底端转动且滑动连接，所述货物吸取推送模块与所述升降顶部平面顶端固定连接。

优选的，所述货物吸取推送模块包括存取箱体，所述存取箱体底端与所述升降顶部平面顶端固定连接，所述存取箱体内部底端固定连接有存取箱体底板，所述存取箱体底板顶端固定连接有真空气泵和滑轨，所述滑轨上滑动连接有竖直设置的吸盘法兰纵向支撑底端，所述吸盘法兰纵向支撑顶端固定连接有吸盘法兰横向支撑，所述吸盘法兰横向支撑上固定连接有视觉模块和吸盘，所述吸盘与所述真空气泵固定连通，所述存取箱体顶端固定连接有存取箱体上盖板，所述存取箱体上盖板中部开设有存取箱体上盖板滑槽，所述吸盘法兰纵向支撑滑动设置在所述存取箱体上盖板滑槽内。

优选的，所述接驳平台包括承载平台，所述承载平台与所述格口支撑架顶端固定连接，所述承载平台顶端两侧分别固定连接有承载平台顶盖，两个所述承载平台顶盖内共同固定连接有两个第一调整部，两个所述承载平台顶盖之间固定连接有两个第二调整部，所述第二调整部位于所述第一调整部上方，所述承载平台中部开设有天窗。

优选的，所述第一调整部包括两个前后拨杆滑台底座，所述前后拨杆滑台底座一端固定连接有前后拨杆滑台电机，所述前后拨杆滑台电机输出轴固定连接有前后拨杆滑台丝杠一端，所述前后拨杆滑台丝杠另一端与所述前后拨杆滑台底座转动连接，所述前后拨杆滑台丝杠螺纹连接有前后拨杆滑座，两个所述前后拨杆滑座共同固定连接有前后拨杆，所述前后拨杆位于所述第二调整部上方。

优选的，所述第二调整部包括两个左右拨杆滑轨底座，所述左右拨杆滑轨底座一端固定连接有左右拨杆滑轨电机，所述左右拨杆滑轨电机输出轴固定连接有左右拨杆滑轨丝杠一端，所述左右拨杆滑轨丝杠另一端与所述左右拨杆滑轨底座转动连接，所述左右拨杆滑轨丝杠螺纹连接有左右拨杆滑座，两个所述左右拨杆滑座共同固定连接有左右拨杆，所述左右拨杆位于所述前后拨杆下方，两个所述左右拨杆相互靠近的一侧分别固定连接有若干等间隔设置的定位销。

一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置的使用方法，基于所述的陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，所述方法包括快递包裹收纳阶段和快递包裹取出阶段；

所述快递包裹收纳阶段包括：

货物吸取推送模块接收停放于接驳平台的无人机货仓中的快递包裹；

货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动至与货物储存模块对应的高度；

货物转运模块沿Y方向运动，调整货物吸取推送模块及快递包裹的位置；

货物吸取推送模块沿X方向运动，将快递包裹推动至货物储存模块对应位置；

所述快递包裹取出阶段包括：

无人机与接驳平台完成接驳动作；

货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动至与货物储存模块对应的高度；

货物转运模块沿Y方向运动，调整货物吸取推送模块位置；

货物吸取推送模块沿X方向运动，吸取货物储存模块对应位置的快递包裹；

货物转运模块沿Y方向运动，带动货物吸取推送模块及快递包裹移动至接驳平台正下方；

货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动至接驳平台位置。

与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：

本发明可实现货物高效率、高覆盖率、高机动性的智能投递。采取无人机与无人车联动配送方案，可有效解决位置偏远、订单分散、配送困难地区的物流配送难题。

相比于现有技术，本发明结构简单、传送动作简单、传送时间短、存取效率高、存取功能丰富多样。同时，本发明所设计的各部分装置对加工精度和装配精度的要求较低，降低了生产难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本发明装置整体结构示意图；

图2为本发明货物储存模块结构示意图；

图3为本发明货物转运模块结构示意图一；

图4为本发明货物转运模块结构示意图二；

图5为本发明货物吸取推送模块结构示意图；

图6为本发明接驳平台结构示意图。

其中，1、无人车；2、无人机；3、承载平台；4、承载平台顶盖；5、天窗；6、前后拨杆滑台底座；7、前后拨杆滑台电机；8、前后拨杆滑台丝杠；9、前后拨杆；10、左右拨杆滑轨底座；11、左右拨杆滑轨电机；12、左右拨杆滑轨丝杠；13、左右拨杆；14、定位销；15、第一钢板；16、横向滑轨转接；17、横向滑轨电机；18、横向滑轨底座；19、横向滑轨丝杠；20、横向滑轨滑块；21、升降装置底座；22、升降液压杆；23、升降内连杆底座；24、升降外连杆底座；25、升降外连杆滑槽；26、升降一级外连杆；27、升降一级内连杆；28、升降一级连杆固定连接销；29、升降连杆末端连接销；30、升降二级外连杆；31、升降二级内连杆；32、升降二级连杆固定连接销；33、升降顶部平面；34、存取箱体底板；35、存取箱体上盖板；36、存取箱体上盖板滑槽；37、真空气泵；38、滑轨；39、吸盘法兰纵向支撑；40、吸盘法兰横向支撑；41、视觉模块；42、吸盘；43、第二钢板；44、格口支撑架；45、货物格口；46、格口柜门；47、挡条滑轨电机；48、挡条滑轨底座；49、挡条滑轨丝杠；50、挡条；51、存取箱体；52、前后拨杆滑座；53、左右拨杆滑座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1-图6，本发明提供一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，包括

无人车1；

货物储存模块，货物储存模块与无人车1顶端固定连接，货物储存模块用于存放快递包裹；

货物转运模块，货物转运模块固定设置在货物储存模块内部，货物转运模块用于转运快递包裹；

货物吸取推送模块，货物吸取推送模块与货物转运模块顶端固定连接，货物吸取推送模块用于吸取并推送快递包裹；

接驳平台，接驳平台用于停放无人机2以及对无人机2进行位姿调整。

进一步优化方案，货物储存模块包括第二钢板43，第二钢板43与无人车1顶端固定连接，第二钢板43顶端固定连接有格口支撑架44，格口支撑架44顶端固定连接有若干均匀设置的货物格口45，每个货物格口45一侧均铰接有格口柜门46，格口支撑架44顶端还固定连接有可调节阻挡部，可调节阻挡部位于货物格口45远离格口柜门46的一侧。

无人车1设置货物格口45的一侧定义为无人车1的前侧，将无人车1的前后方向定义为X方向，将无人车1的左右方向定义为Y方向，无人车1的高度方向定义为Z方向。

货物转运模块沿Z方向的运动、沿Y的运动和货物吸取推送模块沿X方向的推动，实现了快递包裹由无人机2的货舱转运至货物格口45，以及将快递包裹由货物格口45转运至无人机2的货舱的过程。

接驳平台位于无人车1的顶部，以便于携带快递包裹的无人机2停落于接驳平台。货物格口45设置为多个，例如可以以2行4列的阵列形式设置于接驳平台下方无人车1的车身侧。

进一步优化方案，可调节阻挡部包括两个挡条滑轨底座48，两个挡条滑轨底座48分别位于格口支撑架44两侧，挡条滑轨底座48竖直设置且底端与格口支撑架44顶端固定连接，挡条滑轨底座48侧壁中上部固定连接有挡条滑轨电机47，挡条滑轨电机47输出轴固定连接有竖直设置的挡条滑轨丝杠49底端，挡条滑轨丝杠49顶端与挡条滑轨底座48顶端转动连接，挡条滑轨丝杠49上螺纹连接有滑轨滑座，两个滑轨滑座上共同固定连接有水平设置的挡条50，挡条50位于货物格口45远离格口柜门46的一侧。

在货物格口45后侧设置有可沿Z方向运动的挡条50，在货物格口45不需要投放或者接取快递包裹时，挡条50提升到对应货物格口45后侧可避免在无人车1运动过程中货物格口45内的快递包裹滑出。

当用户通过客户端输入或扫描取货码后，对应的货物格口45的格口柜门46打开，用户将快递包裹取走，同时货物格口45后侧的挡条50防止用户在取件时失误向内把快递包裹推入后侧操作区域。

具体地，挡条50可以由一块较长的钣金加工形成，结构简单、加工难度低。

进一步优化方案，货物转运模块包括第一钢板15，第一钢板15与格口支撑架44固定连接，第一钢板15顶端固定连接有两个平行且间隔设置的横向滑轨底座18，横向滑轨底座18一端固定连接有横向滑轨电机17，横向滑轨电机17输出轴通过横向滑轨转接16固定连接有横向滑轨丝杠19一端，横向滑轨丝杠19另一端与横向滑轨底座18另一端转动连接，横向滑轨丝杠19上螺纹连接有若干横向滑轨滑块20，若干横向滑轨滑块20顶端共同固定连接有升降部，货物吸取推送模块与升降部顶端固定连接。

进一步优化方案，升降部包括升降装置底座21，升降装置底座21底端与横向滑轨滑块20顶端固定连接，升降装置底座21顶端固定连接有两个相对设置的升降内连杆底座23和两个相对设置的升降外连杆底座24，升降外连杆底座24上开设有升降外连杆滑槽25，每个升降内连杆底座23转动连接有升降一级内连杆27一端，两个升降一级内连杆27另一端通过升降连杆末端连接销29转动连接有两个升降二级内连杆31，两个升降二级内连杆31另一端共同转动连接有升降顶部平面33，每个升降外连杆底座24转动且滑动连接有升降一级外连杆26一端，升降一级外连杆26另一端转动连接有升降二级外连杆30，升降二级外连杆30另一端与升降顶部平面33底端转动且滑动连接，货物吸取推送模块与升降顶部平面33顶端固定连接。

进一步的，升降一级外连杆26与升降一级内连杆27的中部通过升降一级连杆固定连接销28转动连接，升降二级外连杆30与升降二级内连杆31的中部通过升降二级连杆固定连接销32转动连接，升降装置底座21的顶端还转动连接有升降液压杆22一端，升降液压杆22另一端与两个升降一级外连杆26底端之间的转动连接轴进行转动连接。

进一步优化方案，货物吸取推送模块包括存取箱体51，存取箱体51底端与升降顶部平面33顶端固定连接，存取箱体51内部底端固定连接有存取箱体底板34，存取箱体底板34顶端固定连接有真空气泵37和滑轨38，滑轨38上滑动连接有竖直设置的吸盘法兰纵向支撑39底端，吸盘法兰纵向支撑39顶端固定连接有吸盘法兰横向支撑40，吸盘法兰横向支撑40上固定连接有视觉模块41和吸盘42，吸盘42与真空气泵37固定连通，存取箱体51顶端固定连接有存取箱体上盖板35，存取箱体上盖板35中部开设有存取箱体上盖板滑槽36，吸盘法兰纵向支撑39滑动设置在存取箱体上盖板滑槽36内。

视觉模块41用于感应快递包裹在货物格口45内的位姿，并对货物吸取推送模块位置进行调整以便能完整的进行对快递包裹的取放作业。

在向货物格口45内投放快递包裹时，吸盘42作为推杆将快递包裹顶入货物格口45中，在接取货物格口45中快递包裹时，吸盘42启动吸住快递包裹进而将货物格口45中的快递包裹吸到存取箱体上盖板35上。

进一步优化方案，接驳平台包括承载平台3，承载平台3与格口支撑架44顶端固定连接，承载平台3顶端两侧分别固定连接有承载平台顶盖4，两个承载平台顶盖4内共同固定连接有两个第一调整部，两个承载平台顶盖4之间固定连接有两个第二调整部，第二调整部位于第一调整部上方，承载平台3中部开设有天窗5。

进一步优化方案，第一调整部包括两个前后拨杆滑台底座6，前后拨杆滑台底座6一端固定连接有前后拨杆滑台电机7，前后拨杆滑台电机7输出轴固定连接有前后拨杆滑台丝杠8一端，前后拨杆滑台丝杠8另一端与前后拨杆滑台底座6转动连接，前后拨杆滑台丝杠8螺纹连接有前后拨杆滑座52，两个前后拨杆滑座52共同固定连接有前后拨杆9，前后拨杆9位于第二调整部上方。

进一步优化方案，第二调整部包括两个左右拨杆滑轨底座10，左右拨杆滑轨底座10一端固定连接有左右拨杆滑轨电机11，左右拨杆滑轨电机11输出轴固定连接有左右拨杆滑轨丝杠12一端，左右拨杆滑轨丝杠12另一端与左右拨杆滑轨底座10转动连接，左右拨杆滑轨丝杠12螺纹连接有左右拨杆滑座53，两个左右拨杆滑座53共同固定连接有左右拨杆13，左右拨杆13位于前后拨杆9下方，两个左右拨杆13相互靠近的一侧分别固定连接有若干等间隔设置的定位销14。

一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置的使用方法，基于陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，方法包括快递包裹收纳阶段和快递包裹取出阶段；

快递包裹收纳阶段包括：

货物吸取推送模块接收停放于接驳平台的无人机2货仓中的快递包裹，货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动至与货物储存模块对应的高度，货物转运模块沿Y方向运动，调整货物吸取推送模块及快递包裹的位置，货物吸取推送模块沿X方向运动，将快递包裹推动至货物储存模块对应位置；

携带快递包裹的无人机2停落于接驳平台，在经过推动和矫正位置后，天窗5打开，货物转运模块顶升货物吸取推送模块，接取无人机2货舱中的快递包裹。此时，货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动并停留在与接驳平台相同高度处或略低于接驳平台的高度处接取快递包裹；货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动并停留在不同高度处，从而使货物吸取推送模块与不同高度的货物储存模块均能对应；货物吸取推送模块及快递包裹随货物转运模块的运动沿Y方向运动，因此控制货物转运模块的运动，能够使货物吸取推送模块及快递包裹沿X方向的投影与预设的存放快递包裹的货物储存模块对应；

快递包裹取出阶段包括：

无人机2与接驳平台完成接驳动作，货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动至与货物储存模块对应的高度，货物转运模块沿Y方向运动，调整货物吸取推送模块位置，货物吸取推送模块沿X方向运动，吸取货物储存模块对应位置的快递包裹，货物转运模块沿Y方向运动，带动货物吸取推送模块及快递包裹移动至接驳平台正下方，货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动至接驳平台位置。

无人机2向无人车1自主递交快递包裹作业流程：

待无人机2在承载平台3停稳后，前后拨杆9、左右拨杆13依次运动，将无人机2推到指定位置。天窗5向两边打开，货物转运模块将货物吸取推送模块顶升出来，无人机2将快递包裹投放到货物吸取推送模块中的存取箱体上盖板35上。货物转运模块中设置有沿Y方向运动的横向滑轨丝杠19，使货物吸取推送模块能够沿Y方向运动并停留天窗5正下方。当货物转运模块将货物吸取推送模块顶升至与接驳平台相同高度处或略低于接驳平台的高度时，货物吸取推送模块能够从无人机2货舱中接取到快递包裹，然后货物转运模块带动货物吸取推送模块下降至与货物储存模块相对应的高度，然后吸盘法兰纵向支撑39沿X方向推动快递包裹，使得快递包裹被推动至货物储存模块内。

无人车1向无人机2投放快递包裹的流程：

待无人机2在承载平台3停稳后，前后拨杆9、左右拨杆13依次运动，将无人机2推到指定位置。天窗5向两边打开，货物转运模块带动货物吸取推送模块下降至与货物储存模块相对应的高度，然后吸盘法兰纵向支撑39沿X方向拉动快递包裹，快递包裹被拉动至货物吸取推送模块中的存取箱体上盖板35上。货物转运模块带动货物吸取推送模块沿Y方向运动并停留天窗5正下方，之后货物转运模块将货物吸取推送模块顶升至足够高度，将快递包裹递交给无人机2，无人机2完成对快递包裹的收纳后起飞前往目的地。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，其特征在于，包括

无人车(1)；

货物储存模块，所述货物储存模块与所述无人车(1)顶端固定连接，所述货物储存模块用于存放快递包裹；

货物转运模块，所述货物转运模块固定设置在所述货物储存模块内部，所述货物转运模块用于转运快递包裹；

货物吸取推送模块，所述货物吸取推送模块与所述货物转运模块顶端固定连接，所述货物吸取推送模块用于吸取并推送快递包裹；

接驳平台，所述接驳平台用于停放无人机(2)以及对所述无人机(2)进行位姿调整。

2.根据权利要求1所述的一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，其特征在于，所述货物储存模块包括第二钢板(43)，所述第二钢板(43)与所述无人车(1)顶端固定连接，所述第二钢板(43)顶端固定连接有格口支撑架(44)，所述格口支撑架(44)顶端固定连接有若干均匀设置的货物格口(45)，每个所述货物格口(45)一侧均铰接有格口柜门(46)，所述格口支撑架(44)顶端还固定连接有可调节阻挡部，所述可调节阻挡部位于所述货物格口(45)远离所述格口柜门(46)的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，其特征在于，所述可调节阻挡部包括两个挡条滑轨底座(48)，两个所述挡条滑轨底座(48)分别位于所述格口支撑架(44)两侧，所述挡条滑轨底座(48)竖直设置且底端与所述格口支撑架(44)顶端固定连接，所述挡条滑轨底座(48)侧壁中上部固定连接有挡条滑轨电机(47)，所述挡条滑轨电机(47)输出轴固定连接有竖直设置的挡条滑轨丝杠(49)底端，所述挡条滑轨丝杠(49)顶端与所述挡条滑轨底座(48)顶端转动连接，所述挡条滑轨丝杠(49)上螺纹连接有滑轨滑座，两个所述滑轨滑座上共同固定连接有水平设置的挡条(50)，所述挡条(50)位于所述货物格口(45)远离所述格口柜门(46)的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，其特征在于，所述货物转运模块包括第一钢板(15)，所述第一钢板(15)与所述格口支撑架(44)固定连接，所述第一钢板(15)顶端固定连接有两个平行且间隔设置的横向滑轨底座(18)，所述横向滑轨底座(18)一端固定连接有横向滑轨电机(17)，所述横向滑轨电机(17)输出轴通过横向滑轨转接(16)固定连接有横向滑轨丝杠(19)一端，所述横向滑轨丝杠(19)另一端与所述横向滑轨底座(18)另一端转动连接，所述横向滑轨丝杠(19)上螺纹连接有若干横向滑轨滑块(20)，若干所述横向滑轨滑块(20)顶端共同固定连接有升降部，所述货物吸取推送模块与所述升降部顶端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，其特征在于，所述升降部包括升降装置底座(21)，所述升降装置底座(21)底端与所述横向滑轨滑块(20)顶端固定连接，所述升降装置底座(21)顶端固定连接有两个相对设置的升降内连杆底座(23)和两个相对设置的升降外连杆底座(24)，所述升降外连杆底座(24)上开设有升降外连杆滑槽(25)，每个所述升降内连杆底座(23)转动连接有升降一级内连杆(27)一端，两个所述升降一级内连杆(27)另一端通过升降连杆末端连接销(29)转动连接有两个升降二级内连杆(31)，两个所述升降二级内连杆(31)另一端共同转动连接有升降顶部平面(33)，每个所述升降外连杆底座(24)转动且滑动连接有升降一级外连杆(26)一端，所述升降一级外连杆(26)另一端转动连接有升降二级外连杆(30)，所述升降二级外连杆(30)另一端与所述升降顶部平面(33)底端转动且滑动连接，所述货物吸取推送模块与所述升降顶部平面(33)顶端固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，其特征在于，所述货物吸取推送模块包括存取箱体(51)，所述存取箱体(51)底端与所述升降顶部平面(33)顶端固定连接，所述存取箱体(51)内部底端固定连接有存取箱体底板(34)，所述存取箱体底板(34)顶端固定连接有真空气泵(37)和滑轨(38)，所述滑轨(38)上滑动连接有竖直设置的吸盘法兰纵向支撑(39)底端，所述吸盘法兰纵向支撑(39)顶端固定连接有吸盘法兰横向支撑(40)，所述吸盘法兰横向支撑(40)上固定连接有视觉模块(41)和吸盘(42)，所述吸盘(42)与所述真空气泵(37)固定连通，所述存取箱体(51)顶端固定连接有存取箱体上盖板(35)，所述存取箱体上盖板(35)中部开设有存取箱体上盖板滑槽(36)，所述吸盘法兰纵向支撑(39)滑动设置在所述存取箱体上盖板滑槽(36)内。

7.根据权利要求2所述的一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，其特征在于，所述接驳平台包括承载平台(3)，所述承载平台(3)与所述格口支撑架(44)顶端固定连接，所述承载平台(3)顶端两侧分别固定连接有承载平台顶盖(4)，两个所述承载平台顶盖(4)内共同固定连接有两个第一调整部，两个所述承载平台顶盖(4)之间固定连接有两个第二调整部，所述第二调整部位于所述第一调整部上方，所述承载平台(3)中部开设有天窗(5)。

8.根据权利要求7所述的一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，其特征在于，所述第一调整部包括两个前后拨杆滑台底座(6)，所述前后拨杆滑台底座(6)一端固定连接有前后拨杆滑台电机(7)，所述前后拨杆滑台电机(7)输出轴固定连接有前后拨杆滑台丝杠(8)一端，所述前后拨杆滑台丝杠(8)另一端与所述前后拨杆滑台底座(6)转动连接，所述前后拨杆滑台丝杠(8)螺纹连接有前后拨杆滑座(52)，两个所述前后拨杆滑座(52)共同固定连接有前后拨杆(9)，所述前后拨杆(9)位于所述第二调整部上方。

9.根据权利要求8所述的一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，其特征在于，所述第二调整部包括两个左右拨杆滑轨底座(10)，所述左右拨杆滑轨底座(10)一端固定连接有左右拨杆滑轨电机(11)，所述左右拨杆滑轨电机(11)输出轴固定连接有左右拨杆滑轨丝杠(12)一端，所述左右拨杆滑轨丝杠(12)另一端与所述左右拨杆滑轨底座(10)转动连接，所述左右拨杆滑轨丝杠(12)螺纹连接有左右拨杆滑座(53)，两个所述左右拨杆滑座(53)共同固定连接有左右拨杆(13)，所述左右拨杆(13)位于所述前后拨杆(9)下方，两个所述左右拨杆(13)相互靠近的一侧分别固定连接有若干等间隔设置的定位销(14)。

10.一种陆空协同无人车-无人机自主接驳装置的使用方法，其特征在于，基于权利要求1-9任一项所述的陆空协同无人车-无人机自主接驳装置，所述方法包括快递包裹收纳阶段和快递包裹取出阶段；

所述快递包裹收纳阶段包括：

货物吸取推送模块接收停放于接驳平台的无人机(2)货仓中的快递包裹；

货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动至与货物储存模块对应的高度；

货物转运模块沿Y方向运动，调整货物吸取推送模块及快递包裹的位置；

货物吸取推送模块沿X方向运动，将快递包裹推动至货物储存模块对应位置；

所述快递包裹取出阶段包括：

无人机(2)与接驳平台完成接驳动作；

货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动至与货物储存模块对应的高度；

货物转运模块沿Y方向运动，调整货物吸取推送模块位置；

货物吸取推送模块沿X方向运动，吸取货物储存模块对应位置的快递包裹；

货物转运模块沿Y方向运动，带动货物吸取推送模块及快递包裹移动至接驳平台正下方；

货物转运模块顶升货物吸取推送模块沿Z方向运动至接驳平台位置。