CN117646844B - 一种精准定位及内检测管道智能封堵机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种精准定位及内检测管道智能封堵机器人，包括通过过线转向连接器依次连接的调速清管组件、定位微调组件、封堵组件、管道变形检测组件和磁漏检测组件；所述调速清管组件包括调速模块和清管模块，所述定位微调组件包括定位座，所述定位座上对称设置有两个吸盘微调机构。其通过管壁吸盘与齿条传动的设计，实现了快速可靠的精确定位、封堵，同时在维修前后均可以对管道进行检测，提高了检测效率，也保证了检测、维修质量。
Description
技术领域
本发明涉及石化设备技术领域，具体而言，涉及一种精准定位及内检测管道智能封堵机器人。
背景技术
油气管道作为重要能源运输设施，随着服役年限的增加极易出现裂纹、腐蚀、泄漏、老化等诸多问题，所以需要及时对管道进行在役检测维修。常用的维修方式是直接更换受损管道段。首先是在管道段的两端实行封堵，现有的封堵主要方式为人工打孔再下封堵头，此种方法不仅消耗大量的人力物力，油气停输时间长，打孔还损坏了管道，造成严重的经济损失。
现有比较先进的管道维修设备为管道封堵机器人，机器人在管内运动至需维护管道段的两端，进行有效快速封堵，避免了油气停输与人工打孔，提高了管道的维抢修效率。但是现有管道封堵机器人只能依靠管内油气带动移动，不能进行完全精确的定位，会产生位移偏差，影响后期修复作业；且管道维修后，不能对维修位置进行实时检测，存在不能及时知晓维修质量等问题。
所以设计一种可以精准定位及内检测的管道智能封堵机器人是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种精准定位及内检测管道智能封堵机器人，其通过管壁吸盘与齿条传动的设计，实现了快速可靠的精确定位、封堵，同时在维修前后均可以对管道进行检测，提高了检测效率，也保证了检测、维修质量。
本发明的实施例是这样实现的：
本发明提供了一种精准定位及内检测管道智能封堵机器人，包括通过过线转向连接器依次连接的调速清管组件、定位微调组件、封堵组件、管道变形检测组件和磁漏检测组件；
所述调速清管组件包括调速模块和清管模块，所述调速模块包括调速壳体，所述调速壳体前端中部固定连通有调速盖，所述调速盖外壁开设有多个进流口，所述调速壳体内设置有调速机构，所述调速机构包括调速轴，所述调速轴前端固定连接有调速阀，所述调速轴后端设置有电磁联轴器，所述调速轴转动安装在调速轴承座上，所述调速轴承座滑动设置在调速壳体内，所述清管模块包括清管壳体，所述清管壳体中部安装有清管电机，所述清管电机的输出轴固定连接有清管轴，所述清管轴上固定套设有清管叶轮，所述清管叶轮末端设置有橡胶清管皮套，所述电磁联轴器与清管轴相对设置；
所述定位微调组件包括定位座，所述定位座上对称设置有两个吸盘微调机构，所述吸盘微调机构包括定位液压伸缩杆、定位杆和吸盘安装座，所述定位液压伸缩杆包括固定壳体和自由杆，所述定位液压伸缩杆的固定壳体与定位座固定连接，所述定位液压伸缩杆的自由杆上设置有定位电机，所述定位电机固定安装在自由杆上，所述定位杆与自由杆同轴转动连接，所述定位杆近转动电机端套设有转向齿轮，所述转向齿轮与定位电机动力连接，所述定位杆远定位电机端设置有定位齿轮，所述吸盘安装座上开设有微调定位槽，所述微调定位槽内设置有定位齿条，所述定位齿条与定位齿轮啮合，所述吸盘安装座外壁设置有管壁吸盘，所述管壁吸盘上设置有真空泵和泄压阀；
所述管道变形检测组件包括检测安装台、同轴转动连接的固定安装轴和移动安装丝杠、剪叉伸缩机构，所述固定安装轴上固定套设有检测固定座，所述移动安装丝杠上转动套设有检测移动座，所述剪叉伸缩机构下端分别通过转轴与检测固定座、检测移动座铰接，所述剪叉伸缩机构顶端设置有弧形检测板，所述弧形检测板下部设置有压力传感器，所述检测安装台内安装有丝杠驱动电机，所述丝杠驱动电机与移动安装丝杠转动连接。
进一步的，所述调速盖外壁开设有三个进流口，所述调速阀设置有三个与进流口对应的挡流板，所述调速阀底部设置有过流口，所述过流口与调速壳体连通，所述调速壳体侧壁开始有多个出流口。
进一步的，所述调速壳体内壁开设有与调速轴平行的调速定位槽，调速定位槽内设置有调速齿条，所述调速轴承座上安装有调速电机，所述调速电机的输出轴设置有调速齿轮，所述调速齿轮位于调速定位槽内，所述调速齿轮与调速齿条啮合。
进一步的，所述吸盘安装座外壁为圆弧形，所述管壁吸盘设置在吸盘安装座中部，所述真空泵与管壁吸盘内部连通，所述吸盘安装座上设置有阀门电机，所述阀门电机通过锥形齿轮组与泄压阀的开关转动连接，用以控制泄压阀的开关。
进一步的，所述封堵组件包括卡瓦、推动卡瓦的挤压碗、挤压橡胶、推动挤压橡胶的挤压环，所述挤压碗和挤压环连接有对应的挤压液压杆。
进一步的，所述磁漏检测组件包括圆形的磁漏安装台，所述磁漏安装台上从中心位置向外沿均布有多个磁漏伸缩杆，所述磁漏伸缩杆的外端安装有磁漏检测器。
进一步的，所述过线转向连接器包括中空的球壳体，所述球壳体两端转动连接有球接头，所述球接头为中空球接头。
进一步的，所述橡胶清管皮套通过燕尾槽与清管叶轮可拆卸连接。
进一步的，所述磁漏检测组件后部通过过线转向连接器还依次连接有定位微调组件和封堵组件。
进一步的，所述封堵组件与管道变形检测组件之间还设置有液压伸缩装置，所述液压伸缩装置两端通过过线转向连接器分别与封堵组件和管道变形检测组件连接。
本发明提供的一种精准定位及内检测管道智能封堵机器人的有益效果包括：
1、本发明通过在调速壳体内滑动安装调试轴承座的设计，使调速轴可以在调速壳体内前后移动，进而控制电磁联轴器与清管轴连接与断开，当时电磁联轴器与清管轴连接时，清管电机在清管的同时可以带动调速阀变化，从而进流口的大小，进而改变整个封堵机器人在管道内的行进速度，使行进速度可控；
2、通过对称设置的吸盘微调机构，在封堵机器人到达预设区域附近时，采用管壁吸盘吸住管道内壁，然后定位电机转动，进而带动整个封堵机器人在管道内前后微调，能够精准的到达预设位置，齿轮与齿条的设计，使移动可靠精准，整个微调动作简洁快速可靠，同时采用吸盘与管道内壁固定，不会对管壁造成损伤，保证了使用的安全；
3、在封堵组件后部设置管道变形检测组件和磁漏检测组件，通过剪叉伸缩机构和磁漏伸缩杆的设计，使检测组件能够适应不同直径的管道检测，通过压力传感器可以检测管道内部的平整度，获知管道内壁是否有杂物残留，而磁漏检测器的设置，可以准确的检测管壁裂纹、腐蚀、泄漏等缺陷，获知维修焊接质量等。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例一的立体结构示意图；
图2为本发明实施例一的剖面结构示意图；
图3为本发明中调速清管组件的立体结构图；
图4为本发明图3中A-A处的剖面结构示意图；
图5为本发明中调速清管组件的剖面结构示意图；
图6为本发明中调速清管组件的内部结构示意图；
图7为本发明中定位微调组件的立体结构示意图；
图8为本发明中管道变形检测组件和磁漏检测组件的结构主视图；
图9为本发明中管道变形检测组件和磁漏检测组件的立体结构示意图；
图10为本发明中封堵组件的剖面结构示意图；
图11为本发明实施例二的立体结构示意图；
图12为本发明实施例三的结构主视图；
图标：1、过线转向连接器；2、调速清管组件；21、调速模块；211、调速壳体；2111、出流口；2112、调速定位槽；2113、调速齿条；212、调速盖；213、进流口；214、调速轴；215、调速阀；2151、挡流板；216、电磁联轴器；217、调速轴承座；2171、调速电机；2172、调速齿轮；22、清管模块；221、清管壳体；222、清管电机；223、清管轴；224、清管叶轮；225、橡胶清管皮套；3、定位微调组件；31、定位座；32、定位液压伸缩杆；33、定位杆；34、吸盘安装座；341、管壁吸盘；342、真空泵；343、泄压阀；3431、阀门电机；3432、锥形齿轮组；35、定位电机；36、转向齿轮；37、定位齿轮；38、微调定位槽；39、定位齿条； 4、封堵组件；41、卡瓦；42、挤压碗；43、挤压橡胶；44、挤压环；45、挤压液压杆；5、管道变形检测组件；51、检测安装台；52、固定安装轴；53、移动安装丝杠；54、剪叉伸缩机构；55、检测固定座；56、检测移动座；57、弧形检测板；58、压力传感器；59、丝杠驱动电机；6、磁漏检测组件；61、磁漏安装台；62、磁漏伸缩杆；63、磁漏检测器；7、液压伸缩装置。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1-12所示，以下是本发明一种精准定位及内检测管道智能封堵机器人的具体实施方式。
实施例一：如图1-10所示，本发明提供了一种精准定位及内检测管道智能封堵机器人，包括通过过线转向连接器1依次连接的调速清管组件2、定位微调组件3、封堵组件4、管道变形检测组件5和磁漏检测组件6；过线转向连接器1用于前后组件的连接，同时在过线转向连接器1内部可以通过线缆，使各个组件能够实现电源、信号的连接，同时过线转向连接器1可以转动，具有一定的自由度，使相邻组件之间可以相对运动，方便封堵机器人通过管道的转弯部分。
调速清管组件2用于封堵机器人在管道内自行移动，同时在移动的时候对管壁沉积的杂物进行清理刮除。所述调速清管组件2包括调速模块21和清管模块22，所述调速模块21包括调速壳体211，所述调速壳体211前端中部固定连通有调速盖212，所述调速盖212外壁开设有多个进流口213，所述调速壳体211内设置有调速机构，所述调速机构包括调速轴214，所述调速轴214前端固定连接有调速阀215，所述调速轴214后端设置有电磁联轴器216，所述调速轴214转动安装在调速轴承座217上，所述调速轴承座217滑动设置在调速壳体211内，所述清管模块22包括清管壳体221，所述清管壳体221中部安装有清管电机222，所述清管电机222的输出轴固定连接有清管轴223，所述清管轴223上固定套设有清管叶轮224，所述清管叶轮224末端设置有橡胶清管皮套225，所述电磁联轴器216与清管轴223相对设置。
将封堵机器人放入管道后，由于管道内的气体或者液体的流动，使封堵机器人前后形成压差，从而推动封堵机器人在无外部动力的情况下自行移动。而进流口213的开口大小，可以改变封堵机器人前后的压差，从而控制封堵机器人的行进速度。在调速壳体211内滑动安装调试轴承座的设计，使调速轴214可以在调速壳体211内前后移动，进而控制电磁联轴器216与清管轴223连接与断开，当时电磁联轴器216与清管轴223连接时，清管电机222在清管的同时可以带动调速阀215转动，从而改变进流口213的大小，进而改变整个封堵机器人在管道内的行进速度，使行进速度可控，清管电机222需要带动清管叶轮224转动，一般需要采用较大功率，而调速阀215的转动也需要采用较大功率，通过电磁联轴器216的连接，使一个清管电机222可以实现清管和调速，减少了大功率电机的使用，节约了成本，也节约了内部空间。
优选的，所述调速盖212外壁开设有三个进流口213，所述调速阀215设置有三个与进流口213对应的挡流板2151，所述调速阀215底部设置有过流口，所述过流口与调速壳体211连通，所述调速壳体211侧壁开始有多个出流口2111。进流口213、过流口和出流口2111是连通的，气体或者液体介质依次流经进流口213、过流口和出流口2111，挡流板2151的可以改变进流口213的大小，从而影响封堵机器人前后的压差，改变行进速度。
所述调速壳体211内壁开设有与调速轴214平行的调速定位槽2112，调速定位槽2112内设置有调速齿条2113，所述调速轴承座217上安装有调速电机2171，所述调速电机2171的输出轴设置有调速齿轮2172，所述调速齿轮2172位于调速定位槽2112内，所述调速齿轮2172与调速齿条2113啮合。调速轴214在调速轴承座217内转动，同时可以和调速轴承座217一起前后移动，进而实现与清管轴223的连接与断开，调速轴承座217的前后移动是通过调试齿轮的转动驱动的，同时受到调速定位槽2112的约束，避免了调速轴承座217在调速壳体211内无规律移动，保证了调速的可靠性。
所述定位微调组件3包括定位座31，所述定位座31上对称设置有两个吸盘微调机构，所述吸盘微调机构包括定位液压伸缩杆32、定位杆33和吸盘安装座34，所述定位液压伸缩杆32包括固定壳体和自由杆，所述定位液压伸缩杆32的固定壳体与定位座31固定连接，所述定位液压伸缩杆32的自由杆上设置有定位电机35，所述定位电机35固定安装在自由杆上，所述定位杆33与自由杆同轴转动连接，所述定位杆33近转动电机端套设有转向齿轮36，所述转向齿轮36与定位电机35动力连接，所述定位杆33远定位电机35端设置有定位齿轮37，所述吸盘安装座34上开设有微调定位槽38，所述微调定位槽38内设置有定位齿条39，所述定位齿条39与定位齿轮37啮合，所述吸盘安装座34外壁设置有管壁吸盘341，所述管壁吸盘341上设置有真空泵342和泄压阀343；所述吸盘安装座34外壁为圆弧形，所述管壁吸盘341设置在吸盘安装座34中部，所述真空泵342与管壁吸盘341内部连通，所述吸盘安装座34上设置有阀门电机3431，所述阀门电机3431通过锥形齿轮组3432与泄压阀343的开关转动连接，用以控制泄压阀343的开关。
通过对称设置的吸盘微调机构，在封堵机器人到达预设区域附近时，采用管壁吸盘341吸住管道内壁，然后定位电机35转动，进而带动整个封堵机器人在管道内前后微调，能够精准的到达预设位置，齿轮与齿条的设计，使移动可靠精准，整个微调动作简洁快速可靠，同时采用吸盘与管道内壁固定，不会对管壁造成损伤，保证了使用的安全。吸盘微调机构安装在定位液压伸缩杆32上，使吸盘微调机构能够伸缩，以适应不同管道的直径，使其更好更贴合的吸附在管道内壁上。而定位齿轮37和定位齿条39的啮合设计，使封堵机器人在管道内前后的微调移动更加可靠精准。而真空泵342用于排出管壁吸盘341内的介质，使管壁吸盘341吸附在管壁上，当管壁吸盘341需要解除吸附时，阀门电机3431转动，带动锥形齿轮组3432转动，从转到泄压阀343的开关，使泄压阀343打开，外界介质进入管壁吸盘341，管壁吸盘341解除吸附，在管壁吸盘341需要吸附工作时，阀门电机3431反向转动，带动锥形齿轮组3432关闭泄压阀343的开关，阀门电机3431为正反转电机。
所述管道变形检测组件5包括检测安装台51、固定安装轴52、移动安装丝杠53、剪叉伸缩机构54，所述固定安装轴52与移动安装丝杠53同轴转动连接，所述固定安装轴52上固定套设有检测固定座55，所述移动安装丝杠53上转动套设有检测移动座56，所述剪叉伸缩机构54下端分别通过转轴与检测固定座55、检测移动座56铰接，所述剪叉伸缩机构54顶端设置有弧形检测板57，所述弧形检测板57下部设置有压力传感器58，所述检测安装台51内安装有丝杠驱动电机59，所述丝杠驱动电机59与移动安装丝杠53转动连接。
丝杆驱动电机转动可以带动移动安装丝杆转动，从而使检测移动座56前后移动，进而使剪叉伸缩机构54伸缩，改变弧形检测板57的高度，使其与管壁贴合，以适应不同直径的管道。在移动的过程中，弧形检测板57与管壁贴合，当管壁上具有凸起或者凹陷时，压力传感器58检测到的压力发生改变，从而获知管道的内壁情况。
所述封堵组件4包括卡瓦41、推动卡瓦41的挤压碗42、挤压橡胶43、推动挤压橡胶43的挤压环44，所述挤压碗42和挤压环44连接有对应的挤压液压杆45。封堵组件4为现有常规的管道封堵装置。即通过挤压碗42和挤压环44挤压，使卡瓦41和挤压橡胶43变形，完成对管道的封堵，当挤压碗42和挤压环44解除挤压时，封堵随之解除。
所述磁漏检测组件6包括圆形的磁漏安装台61，所述磁漏安装台61上从中心位置向外沿均布有多个磁漏伸缩杆62，所述磁漏伸缩杆62的外端安装有磁漏检测器63。磁漏伸缩杆62由磁漏安装台61中心向外沿放射设置，磁漏伸缩杆62的伸缩，即可改变磁漏检测器63与管壁的距离，可以满足不同管径的管道检测需要。
在封堵组件4后部设置管道变形检测组件5和磁漏检测组件6，通过剪叉伸缩机构54和磁漏伸缩杆62的设计，使检测组件能够适应不同直径的管道检测，通过压力传感器58可以检测管道内部的平整度，获知管道内壁是否有杂物残留，而磁漏检测器63的设置，可以准确的检测管壁裂纹、腐蚀、泄漏等缺陷，获知维修焊接质量等。
所述过线转向连接器1包括中空的球壳体，所述球壳体两端转动连接有球接头，所述球接头为中空球接头。过线转向连接器1前后两端球接头一般与各个组件的中部对接，线缆从中空的内部通过。
所述橡胶清管皮套225通过燕尾槽与清管叶轮224可拆卸连接。可以根据橡胶清管皮套225的磨损情况对其进行更换，也可以更换不同形状的橡胶清管皮套225，以清理不同类型的杂质。
本发明还包括控制器，控制器与调速清管组件2、定位微调组件3、封堵组件4、管道变形检测组件5和磁漏检测组件6控制连接。控制器用以接收调速清管组件2的进流口213开闭大小，控制清管电机222、调速电机2171的工作；用以控制吸盘微调机构中定位液压伸缩杆32的伸缩、管壁吸盘341的吸附和定位电机35的工作；用以控制封堵组件4的封堵工作；用以控制丝杠驱动电机59的工作和接收压力传感器58的检测数据；用以控制磁漏伸缩杆62的伸缩和接收磁漏检测器63的检测数据。实现对封堵机器人的智能控制。
实施例一的封堵机器人需要两个配合使用，两个封堵机器人运行到管道需要维修位置的前后，对该位置前后两端进行封堵，方便工人对中间的缺陷处进行维修。
实施例二：如图11所示，在实施例一的基础上，所述磁漏检测组件6后部通过过线转向连接器1还依次连接有定位微调组件3和封堵组件4。使封堵机器人具有了两个定位微调和封堵功能，使微调更加精准，封堵更加严密。同时可以对管道弯道前后同时进行封堵。
实施例三：如图12所示，在实施例一的基础上，进一步的，所述封堵组件4与管道变形检测组件5之间还设置有液压伸缩装置7，所述液压伸缩装置7两端通过过线转向连接器1分别与封堵组件4和管道变形检测组件5连接。
使封堵机器人在液压伸缩装置7前后同时进行定位微调和封堵，一个封堵机器人即可实现对管道缺陷处前后进行封堵。液压伸缩装置7使前后的封堵组件4具有一定的自由度，使其封堵在更加合适的位置，同时给管道需要维修的位置留出更多的操作空间。
本发明的一种精准定位及内检测管道智能封堵机器人，通过管壁吸盘341与齿条传动的设计，实现了快速可靠的精确定位、封堵，同时在维修前后均可以对管道进行检测，在移动的同时也能对管道进行检测，提高了检测效率，也保证了检测、维修质量。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种精准定位及内检测管道智能封堵机器人，其特征在于：包括通过过线转向连接器(1)依次连接的调速清管组件(2)、定位微调组件(3)、封堵组件(4)、管道变形检测组件(5)和磁漏检测组件(6)；
所述调速清管组件(2)包括调速模块(21)和清管模块(22)，所述调速模块(21)包括调速壳体(211)，所述调速壳体(211)前端中部固定连通有调速盖(212)，所述调速盖(212)外壁开设有多个进流口(213)，所述调速壳体(211)内设置有调速机构，所述调速机构包括调速轴(214)，所述调速轴(214)前端固定连接有调速阀(215)，所述调速轴(214)后端设置有电磁联轴器(216)，所述调速轴(214)转动安装在调速轴承座(217)上，所述调速轴承座(217)滑动设置在调速壳体(211)内，所述清管模块(22)包括清管壳体(221)，所述清管壳体(221)中部安装有清管电机(222)，所述清管电机(222)的输出轴固定连接有清管轴(223)，所述清管轴(223)上固定套设有清管叶轮(224)，所述清管叶轮(224)末端设置有橡胶清管皮套(225)，所述电磁联轴器(216)与清管轴(223)相对设置；
所述定位微调组件(3)包括定位座(31)，所述定位座(31)上对称设置有两个吸盘微调机构，所述吸盘微调机构包括定位液压伸缩杆(32)、定位杆(33)和吸盘安装座(34)，所述定位液压伸缩杆(32)包括固定壳体和自由杆，所述定位液压伸缩杆(32)的固定壳体与定位座(31)固定连接，所述定位液压伸缩杆(32)的自由杆上设置有定位电机(35)，所述定位电机(35)固定安装在自由杆上，所述定位杆(33)与自由杆同轴转动连接，所述定位杆(33)近转动电机端套设有转向齿轮(36)，所述转向齿轮(36)与定位电机(35)动力连接，所述定位杆(33)远定位电机(35)端设置有定位齿轮(37)，所述吸盘安装座(34)上开设有微调定位槽(38)，所述微调定位槽(38)内设置有定位齿条(39)，所述定位齿条(39)与定位齿轮(37)啮合，所述吸盘安装座(34)外壁设置有管壁吸盘(341)，所述管壁吸盘(341)上设置有真空泵(342)和泄压阀(343)；
所述管道变形检测组件(5)包括检测安装台(51)、同轴转动连接的固定安装轴(52)和移动安装丝杠(53)、剪叉伸缩机构(54)，所述固定安装轴(52)上固定套设有检测固定座(55)，所述移动安装丝杠(53)上转动套设有检测移动座(56)，所述剪叉伸缩机构(54)下端分别通过转轴与检测固定座(55)、检测移动座(56)铰接，所述剪叉伸缩机构(54)顶端设置有弧形检测板(57)，所述弧形检测板(57)下部设置有压力传感器(58)，所述检测安装台(51)内安装有丝杠驱动电机(59)，所述丝杠驱动电机(59)与移动安装丝杠(53)转动连接；
所述调速盖(212)外壁开设有三个进流口(213)，所述调速阀(215)设置有三个与进流口(213)对应的挡流板(2151)，所述调速阀(215)底部设置有过流口，所述过流口与调速壳体(211)连通，所述调速壳体(211)侧壁开始有多个出流口(2111)；
所述封堵组件(4)包括卡瓦(41)、推动卡瓦(41)的挤压碗(42)、挤压橡胶(43)、推动挤压橡胶(43)的挤压环(44)，所述挤压碗(42)和挤压环(44)连接有对应的挤压液压杆(45)；
所述磁漏检测组件(6)包括圆形的磁漏安装台(61)，所述磁漏安装台(61)上从中心位置向外沿均布有多个磁漏伸缩杆(62)，所述磁漏伸缩杆(62)的外端安装有磁漏检测器(63)；
所述过线转向连接器(1)包括中空的球壳体，所述球壳体两端转动连接有球接头，所述球接头为中空球接头。
2.根据权利要求1所述的精准定位及内检测管道智能封堵机器人，其特征在于：所述调速壳体(211)内壁开设有与调速轴(214)平行的调速定位槽(2112)，调速定位槽(2112)内设置有调速齿条(2113)，所述调速轴承座(217)上安装有调速电机(2171)，所述调速电机(2171)的输出轴设置有调速齿轮(2172)，所述调速齿轮(2172)位于调速定位槽(2112)内，所述调速齿轮(2172)与调速齿条(2113)啮合。
3.根据权利要求1所述的精准定位及内检测管道智能封堵机器人，其特征在于：所述吸盘安装座(34)外壁为圆弧形，所述管壁吸盘(341)设置在吸盘安装座(34)中部，所述真空泵(342)与管壁吸盘(341)内部连通，所述吸盘安装座(34)上设置有阀门电机(3431)，所述阀门电机(3431)通过锥形齿轮组(3432)与泄压阀(343)的开关转动连接，用以控制泄压阀(343)的开关。
4.根据权利要求1所述的精准定位及内检测管道智能封堵机器人，其特征在于：所述橡胶清管皮套(225)通过燕尾槽与清管叶轮(224)可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的精准定位及内检测管道智能封堵机器人，其特征在于：所述磁漏检测组件(6)后部通过过线转向连接器(1)还依次连接有定位微调组件(3)和封堵组件(4)。
6.根据权利要求1所述的精准定位及内检测管道智能封堵机器人，其特征在于：所述封堵组件(4)与管道变形检测组件(5)之间还设置有液压伸缩装置(7)，所述液压伸缩装置(7)两端通过过线转向连接器(1)分别与封堵组件(4)和管道变形检测组件(5)连接。
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