CN117622909A - 一种用于饲料加工的码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于饲料加工的码垛机械手，属于包装后的饲料码垛技术领域，包括带有夹持端的机械手主体，所述夹持端包括夹取部和辅助部。本发明利用夹取部对包装后的饲料实施兜底式夹取，利用辅助部在夹取部实施作业前对包装后的饲料实施自上而下的预先压制限位，保证包装后的饲料在夹取时的稳定度，为后续夹爪的一次性稳定夹取打下基础，在夹取部实施作业后并转移包装后的饲料的过程中，夹取部和辅助部相配合同时对包装后的饲料进行上下夹紧限位和水平夹紧限位，以此提高包装后的饲料于夹持端内的稳定度，使得饲料稳定、顺利且快速的转移至码垛区域。

Description

一种用于饲料加工的码垛机械手

技术领域

本发明涉及包装后的饲料码垛技术领域，具体为一种用于饲料加工的码垛机械手。

背景技术

饲料主要指的是农业或牧业饲养的动物的食物，饲料包括大豆、豆粕、玉米、鱼粉、氨基酸、杂粕、乳清粉、油脂、肉骨粉、谷物、饲料添加剂等十余个品种的饲料原料，饲料的加工过程一般包括接收初清、配料、粉碎混合、制粒、成品包装等工序，常见的成品包装有袋装和罐装，成品饲料包装后通过输送设备送至用于码垛的机械手处，然后通过机械手完成包装后的饲料的转移和码垛，这样的码垛方式工作效率高，节省了人力资源，降低了工人劳动强度。

码垛机械手一般对包装后的饲料实施兜底式夹取作业，在作业过程中，仅依靠夹爪对包装后的饲料实施夹持与限位，包装后的饲料与夹爪整体之间的相对稳定度有待提高，尤其是对罐装饲料实施夹取时，罐装饲料本身与夹爪之间的接触面积小，更易存在偏动的隐患。此外，码垛机械手的夹爪长度不能改变，夹爪整体所形成的夹持区域固定，相对于袋装饲料，罐装饲料所要占用的空间较大，空间固定的夹持区域对于罐装饲料的适配度较低。

发明内容

本发明提供的用于饲料加工的码垛机械手，以解决上述相关技术中夹取转移包装后的饲料以完成码垛的过程中所存在的问题。

本发明提供了一种用于饲料加工的码垛机械手，包括带有夹持端的机械手主体，所述夹持端包括夹取部和辅助部。

所述夹爪部包括对称排布的两排夹件以及用于使两排夹件转动以实施夹取动作的控制组，控制组与机械手主体连接，每排夹件包括若干个夹爪，夹爪为倒7形，相邻夹爪之间通过衔接板连接，每排夹件中的若干夹爪设置在同一个吊装板上，吊装板的上端对称转动安装有两个螺纹柱，对称的两个螺纹柱共同螺纹连接在横梁上，横梁安装在控制组下端。

所述辅助部包括铰接在夹爪上端夹持面上的预先压制板，预先压制板上端面与相邻的夹爪上端夹持面之间连接有弹簧，预先压制板远离其铰接点的一端通过扭簧杆件转动安装有弧形板，弧形板内凹面朝下，且弧形板与预先压制板相连的一端位于弧形板另一端的上方。

优选的，所述吊装板上均匀开设有插接槽，夹爪插接于相对应的插接槽内，且夹爪与吊装板之间通过连接螺栓相连，所述衔接板由对接板、固定板和固定螺栓组成，对接板设于相邻夹爪上端之间，固定板对称安装在对接板侧端，固定板通过固定螺栓与相对应的夹爪连接。

优选的，所述夹爪下端夹持面开设有矩形凹槽，矩形凹槽内滑动安装有带橡胶垫的内置板，内置板下端面与转板一端相抵触，转板另一端限位滑动套设在圆杆上，转板与圆杆之间通过花键与花键槽相连，圆杆与转板之间存在沿圆杆轴线的相对滑动，圆杆一端与矩形凹槽内壁滑动连接、另一端贯穿矩形凹槽后与夹爪下端螺纹连接。

优选的，所述夹爪上端夹持面和其下端夹持面之间设置有倾斜的橡胶条；所述橡胶条远离夹爪下端夹持面的一端卷绕在收卷轴上，收卷轴位于开设在夹爪上端的贯通槽内，且贯通槽两侧端对称开设有腰形通槽，收卷轴滑动安装在两个腰形通槽之间，同时收卷轴也可做自传运动，收卷轴其中一个端部螺纹安装有位于贯通槽外的螺套，螺套抵触夹爪表面。

优选的，所述弧形板远离其转动点的一端中部转动安装有滚动轴。

优选的，所述夹爪对称的两个侧端均开设有供对接板端部插入的辅固槽。

本发明的有益效果：1、根据本发明实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手，利用夹取部对包装后的饲料实施兜底式夹取，利用辅助部在夹取部实施作业前对包装后的饲料实施自上而下的预先压制限位，保证包装后的饲料在夹取时的稳定度，为后续夹爪的一次性稳定夹取打下基础，在夹取部实施作业后并转移包装后的饲料的过程中，夹取部和辅助部相配合同时对包装后的饲料进行上下夹紧限位和水平夹紧限位，以此提高包装后的饲料于夹持端内的稳定度，使得饲料稳定、顺利且快速的转移至码垛区域。

2、根据本发明实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手，预先压制板先行接触包装后的饲料并压制在包装后的饲料上端，同时弧形板也在扭簧杆的作用下同步压制在包装后的饲料上端，随着夹持端的持续下移，预先压制板受反作用力作用而向上转动，弹簧同步受压收缩，预先压制板在弹簧的回弹力作用下持续压紧在包装后的饲料上端，对包装后的饲料进行预先压制限位使其稳定在输送辊上。

3、根据本发明实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手，在对罐装饲料实施夹取前，使带橡胶垫的内置板移动至橡胶垫伸出矩形凹槽，以此实现利用橡胶垫增大罐装饲料与夹爪下端夹持面之间的摩擦的效果，进而提高罐装饲料与夹爪之间的相对稳定度。

4、根据本发明实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手，在夹爪转动对包装后的饲料实施兜底式夹取的过程中，包装后的饲料端部会抵动橡胶条，橡胶条发生弯曲变形并贴紧在包装后的饲料表面，相当于给予包装后的饲料一个由外向内的夹紧力，利用弯曲变形后的橡胶条来进一步提高包装后的饲料与夹爪之间的相对稳定度，同时橡胶条的长度以及上端所在的位置可根据包装后的饲料的高度进行适应性调整。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手和输送辊的立体结构示意图。

图2是本发明实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手的夹持端的立体结构示意图。

图3是本发明实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手的辅助部以及去除控制组后的夹取部的立体结构示意图。

图4是本发明图3的正视向平面结构示意图。

图5是本发明实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手的夹爪和辅助部的剖视结构示意图。

图6是本发明图5中X区域的放大示意图。

图7是本发明实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手的内置板、转板、橡胶垫和矩形凹槽的剖视结构示意图。

图8是本发明实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手的衔接板和夹爪的俯视向剖视结构示意图。

图中：1、机械手主体；2、夹持端；21、夹取部；22、辅助部；210、控制组；211、夹爪；212、衔接板；213、吊装板；214、螺纹柱；215、横梁；216、插接槽；217、对接板；218、固定板；219、固定螺栓；221、预先压制板；222、弹簧；223、弧形板；224、滚动轴；230、辅固槽；231、矩形凹槽；232、橡胶垫；233、内置板；234、转板；235、圆杆；236、橡胶条；237、收卷轴；238、贯通槽；239、螺套。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于下面所描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。

请参阅图1、图2和图3，一种用于饲料加工的码垛机械手，包括带有夹持端2的机械手主体1，所述夹持端2包括夹取部21和辅助部22。

请参阅图2、图3、图4和图5，所述夹取部21包括对称排布的两排夹件以及用于使两排夹件转动以实施夹取动作的控制组210，控制组210与机械手主体1连接，每排夹件包括若干个夹爪211，夹爪211为倒7形，相邻夹爪211之间通过衔接板212连接，每排夹件中的若干夹爪211设置在同一个吊装板213上，吊装板213的上端对称转动安装有两个螺纹柱214，对称的两个螺纹柱214共同螺纹连接在横梁215上，横梁215安装在控制组210下端，控制组210为现有技术，如图2所示，其包含有气缸、凵形板和推动板并利用该三者实现夹件的转动，此处关于控制组210的具体结构不再赘述。

请参阅图4和图5，所述辅助部22包括铰接在夹爪211上端夹持面上的预先压制板221，预先压制板221上端面与相邻的夹爪211上端夹持面之间连接有弹簧222，预先压制板221远离其铰接点的一端通过扭簧杆件转动安装有弧形板223，弧形板223内凹面朝下，且弧形板223与预先压制板221相连的一端位于弧形板223另一端的上方。

包装后的饲料在现有输送辊式的输送设备(如图1所示)输送下朝机械手移动，当包装后的饲料移动至输送终点后，通过机械手主体1使夹持端2先移动至包装后的饲料上方再向下移动，夹爪211从相邻的输送辊之间穿过并下移，如图1所示。在此过程中，预先压制板221先行接触包装后的饲料并压制在包装后的饲料上端，同时弧形板223也在扭簧杆的作用下同步压制在包装后的饲料上端，随着夹持端2的持续下移，预先压制板221受反作用力作用而向上转动，弹簧222同步受压收缩，预先压制板221在弹簧222的回弹力作用下持续压紧在包装后的饲料上端，对包装后的饲料进行预先压制限位使其稳定在输送辊上，为后续夹爪211的一次性夹取打下基础，待夹持端2下移至一定位置后，通过控制组210使两排夹件相向转动，夹爪211对包装后的饲料实施兜底式夹取。不管在对袋装饲料还是罐装饲料实施夹取时，预先压制板221和弧形板223二者整体均可起到预先多点压制限位的作用，不同的是，在对罐装饲料实施夹取时，还附加了利用弧形板223的形状特点对罐装饲料实施贴合式压制限位的功能，增大弧形板223与罐装饲料的接触面积，进而提高罐装饲料的夹取稳定性，由夹取袋装饲料转为夹取罐装饲料前，可根据罐装饲料的直径尺寸，调整夹爪211下端夹持面与控制组210之间的距离，以避免夹取受限，具体的就是通过转动螺纹柱214来调整吊装板213的位置，夹爪211随吊装板213一同移动，进而调整夹爪211下端夹持面与控制组210之间的距离，夹爪211完成对包装后的饲料的夹取后，通过机械手主体1使夹爪211携带饲料一同上移并转移至码垛区域，在此过程中，预先压制板221、弧形板223整体与夹爪211下端的夹持面配合对包装后的饲料进行上下夹紧限位，两排夹爪211配合对包装后的饲料实施水平夹紧限位，提高包装后的饲料于夹持端2内的稳定度，使得饲料稳定、顺利且快速的转移至码垛区域。在夹爪211松开包装后的饲料完成码垛时，弹簧222的回弹力和扭簧的回转力会作用在预先压制板221和弧形板223上，使得预先压制板221和弧形板223向下转动给予包装后的饲料一个额外的下推力，使得饲料与夹爪211更为顺畅的分离，完成饲料的快速码垛。

请参阅图5、图6和图7，与袋装饲料不同，罐装饲料与夹爪211夹持面之间的接触面积较小，所以为了提高罐装饲料与夹爪211之间的相对稳定度，设置了带橡胶垫232的内置板233，所述夹爪211下端夹持面开设有矩形凹槽231，矩形凹槽231内滑动安装有带橡胶垫232的内置板233，内置板233下端面与转板234一端相抵触，转板234另一端限位滑动套设在圆杆235上，如图7所示，转板234与圆杆235之间通过花键与花键槽相连，圆杆235与转板234之间存在沿圆杆235轴线的相对滑动，圆杆235一端与矩形凹槽231内壁滑动连接、另一端贯穿矩形凹槽231后与夹爪211下端螺纹连接。事先通过转动圆杆235使圆杆235带动转板234转动，通过转动的转板234向上顶动内置板233，内置板233带动橡胶垫232沿矩形凹槽231向上移动，直至橡胶垫232上半部分位于矩形凹槽231外，然后在夹爪211夹取罐装饲料时，橡胶垫232可增大夹爪211下端夹持面与罐装饲料之间的摩擦力，以此提高罐装饲料与夹爪211之间的相对稳定度。而在夹取袋装饲料时，橡胶垫232收回在矩形凹槽231内，避免袋装饲料下端受到较大摩擦阻力而影响夹爪211对袋装饲料的兜底式夹取动作的顺畅度。

请参阅图3、图5和图8，所述吊装板213上均匀开设有插接槽216，夹爪211插接于相对应的插接槽216内，且夹爪211与吊装板213之间通过连接螺栓相连，所述衔接板212由对接板217、固定板218和固定螺栓219组成，对接板217设于相邻夹爪211上端之间，固定板218对称安装在对接板217侧端，固定板218通过固定螺栓219与相对应的夹爪211连接。因夹爪211的位置和输送辊之间的距离相对应，所以在不改变相邻夹爪211间距的基础上，通过增加夹爪211的数量来调整两排夹件的夹取长度，以此来适应包装后的饲料的长度变化，使得不同长度的包装后的饲料接受最大面积的底部承托夹取。将增加的夹爪211上端插入插接槽216内，然后通过连接螺栓将该夹爪211固定在吊装板213上，随后将对接板217置于夹爪211之间并通过固定螺栓219将固定板218固定在夹爪211侧端。

请参阅图4和图5，所述夹爪211上端夹持面和其下端夹持面之间设置有倾斜的橡胶条236。不管是袋装饲料还是罐装饲料，在夹爪211转动对包装后的饲料实施兜底式夹取的过程中，包装后的饲料端部会抵动橡胶条236，橡胶条236发生弯曲变形并贴紧在包装后的饲料表面，相当于给予包装后的饲料一个由外向内的夹紧力，利用弯曲变形后的橡胶条236进一步提高包装后的饲料与夹爪211之间的相对稳定度，对于罐装饲料来说，弯曲变形后的橡胶条236还可增加其接触点，对罐装饲料的转动自由度进行进一步的限制；所述橡胶条236远离夹爪211下端夹持面的一端卷绕在收卷轴237上，收卷轴237位于开设在夹爪211上端的贯通槽238内，且贯通槽238两侧端对称开设有腰形通槽，收卷轴237滑动安装在两个腰形通槽之间，同时收卷轴237也可做自转运动，收卷轴237其中一个端部螺纹安装有位于贯通槽238外的螺套239，螺套239抵触夹爪211表面。通过拧下螺套239，然后边转动收卷轴237边沿腰形槽向上移动，移动一定距离后，再次安装螺套239对收卷轴237的位置进行固定，在保持橡胶条236的弯曲变形度的基础上来调整橡胶条236的长度，进而以此来适应包装后的饲料的高度变化，保证橡胶条236可与包装后的饲料接触。

请参阅图5，所述弧形板223远离其转动点的一端中部转动安装有滚动轴224。在夹爪211相向转动过程中，弧形板223沿袋装饲料上端移动，在此过程中，利用滚动轴224减小弧形板223与袋装饲料之间的摩擦，使得夹爪211的夹取动作更为顺畅。

请参阅图4和图8，所述夹爪211对称的两个侧端均开设有供对接板217端部插入的辅固槽230。利用对接板217与辅固槽230之间的插接连接来增加相邻夹爪211之间的相对稳定度，提高单排夹件的强度。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或滑动连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依据本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于饲料加工的码垛机械手，包括带有夹持端(2)的机械手主体(1)，其特征在于：所述夹持端(2)包括夹取部(21)和辅助部(22)；

所述夹取部(21)包括对称排布的两排夹件以及用于使两排夹件转动以实施夹取动作的控制组(210)，控制组(210)与机械手主体(1)连接，每排夹件包括若干个夹爪(211)，夹爪(211)为倒7形，相邻夹爪(211)之间通过衔接板(212)连接，每排夹件中的若干夹爪(211)设置在同一个吊装板(213)上，吊装板(213)的上端对称转动安装有两个螺纹柱(214)，对称的两个螺纹柱(214)共同螺纹连接在横梁(215)上，横梁(215)安装在控制组(210)下端；

所述辅助部(22)包括铰接在夹爪(211)上端夹持面上的预先压制板(221)，预先压制板(221)上端面与相邻的夹爪(211)上端夹持面之间连接有弹簧(222)，预先压制板(221)远离其铰接点的一端通过扭簧杆件转动安装有弧形板(223)，弧形板(223)内凹面朝下，且弧形板(223)与预先压制板(221)相连的一端位于弧形板(223)另一端的上方。

2.根据权利要求1所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述吊装板(213)上均匀开设有插接槽(216)，夹爪(211)插接于相对应的插接槽(216)内，且夹爪(211)与吊装板(213)之间通过连接螺栓相连，所述衔接板(212)由对接板(217)、固定板(218)和固定螺栓(219)组成，对接板(217)设于相邻夹爪(211)上端之间，固定板(218)对称安装在对接板(217)侧端，固定板(218)通过固定螺栓(219)与相对应的夹爪(211)连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述夹爪(211)下端夹持面开设有矩形凹槽(231)，矩形凹槽(231)内滑动安装有带橡胶垫(232)的内置板(233)，内置板(233)下端面与转板(234)一端相抵触，转板(234)另一端限位滑动套设在圆杆(235)上，圆杆(235)一端与矩形凹槽(231)内壁滑动连接、另一端贯穿矩形凹槽(231)后与夹爪(211)下端螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述夹爪(211)上端夹持面和其下端夹持面之间设置有倾斜的橡胶条(236)。

5.根据权利要求4所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述橡胶条(236)远离夹爪(211)下端夹持面的一端卷绕在收卷轴(237)上，收卷轴(237)位于开设在夹爪(211)上端的贯通槽(238)内，且贯通槽(238)两侧端对称开设有腰形通槽，收卷轴(237)滑动安装在两个腰形通槽之间，收卷轴(237)其中一个端部螺纹安装有位于贯通槽(238)外的螺套(239)，螺套(239)抵触夹爪(211)表面。

6.根据权利要求1所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述弧形板(223)远离其转动点的一端中部转动安装有滚动轴(224)。

7.根据权利要求2所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述夹爪(211)对称的两个侧端均开设有供对接板(217)端部插入的辅固槽(230)。