CN215796948U - 一种防护型饲料袋抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种防护型饲料袋抓取机械手，涉及抓取机械手的领域，其包括安装组件和抓取组件，抓取组件包括安装板和主动卡爪，安装板上固定连接有气缸，两个主动卡爪对称分布，且均与气缸连接，气缸用于驱动两个主动卡爪相互靠近；防护组件设置有两组，防护组件与主动卡爪一一对应，防护组件包括防护板，防护板连接在对应主动卡爪的底端。本申请具有减小机械手抓破饲料袋的可能性的效果。

Description

一种防护型饲料袋抓取机械手

技术领域

本申请涉及抓取机械手的领域，尤其是涉及一种防护型饲料袋抓取机械手。

背景技术

随着工业自动化的发展，生产线中经常用到机械手来代替人工进行操作。在饲料生产过程中，通常使用机械手抓取饲料袋，进行转运、码垛等工序。

机械手包括驱动部、安装组件和抓取组件，驱动部和抓取组件均连接在安装组件上，抓取组件包括若干个卡爪，卡爪底端呈细长的尖头状，驱动部用于驱动若干个卡爪相互靠近或远离。使用时，驱动部驱动若干个卡爪相互靠近，实现对饲料袋的抓取作用，以便于对饲料袋进行转运。

针对上述中的相关技术，发明人认为，由于卡爪底端呈细长的尖头状，在抓取饲料袋时容易将饲料袋抓破。

实用新型内容

为了减小机械手抓破饲料袋的可能性，本申请提供一种防护型饲料袋抓取机械手。

本申请提供的一种防护型饲料袋抓取机械手，采用如下的技术方案：

一种防护型饲料袋抓取机械手，包括安装组件和抓取组件，抓取组件包括安装板和主动卡爪，安装板上固定连接有气缸，两个主动卡爪对称分布，且均与气缸连接，气缸用于驱动两个主动卡爪相互靠近；防护组件设置有两组，防护组件与主动卡爪一一对应，防护组件包括防护板，防护板连接在对应主动卡爪的底端。

通过采用上述技术方案，抓取过程中，气缸驱动对称分布的两个主动卡爪向相互靠近的方向运动，主动卡爪底端连接的防护板与饲料袋接触，防止主动卡爪端部与饲料袋直接接触抓破饲料袋，最终两个主动卡爪将饲料袋夹紧。

可选的，所述气缸活塞杆的顶端固定连接有第一连接杆，第一连接杆水平设置；安装板上开设有两个滑槽，两个滑槽对称分布在第一连接杆的两侧，并沿安装板的厚度方向贯穿安装板，滑槽内滑动连接有滑块，主动卡爪的顶端与第一连接杆铰接，且朝着远离第一连接杆的方向倾斜向下，主动卡爪穿设在滑槽内并与滑块铰接，主动卡爪远离第一连接杆的一端朝着靠近第一连接杆的方向倾斜向下。

通过采用上述技术方案，气缸活塞杆伸出，使得主动卡爪与第一连接杆连接处上移动，两个主动卡爪向相互靠近的方向移动，带动滑块在滑槽内向着靠近气缸的方向移动，两个主动卡爪间的距离逐渐减小，最终夹紧饲料包。

可选的，所述抓取组件还包括若干个从动卡爪和两个第二连接杆，若干个从动卡爪对称分布在第一连接杆的两侧，从动卡爪与主动卡爪平行，两个第二连接杆对称分布在第一连接杆两侧，第二连接杆与主动卡爪、从动卡爪均固定连接。

通过采用上述技术方案，第二连接杆将从动卡爪与主动卡爪固定连接，主动卡爪移动时，通过第二连接杆带动从动卡爪同步移动，若干个对称分布的从动卡爪相互靠近，并共同抓取饲料袋，使得饲料袋在主动卡爪和从动卡爪内更加稳固。

可选的，所述主动卡爪、从动卡爪的底端均与防护板铰接；防护组件还包括滑轮组和连接线，滑轮组连接在其中一个从动卡爪上，安装板的两侧分别固定连接有连接板，连接线的一端与连接板固定连接，穿过滑轮组并与防护板固定连接，连接线用于气缸活塞杆收缩时，拉动防护板旋转。

通过采用上述技术方案，两个对称的主动卡爪带动若干个对称的从动卡爪相互靠近时，主动卡爪与从动卡爪底端铰接的防护板防止主动卡爪和从动卡爪的端部与饲料袋接触，主动卡爪和从动卡爪将饲料袋夹紧后，连接线拉动防护板旋转，防护板转动至水平并对饲料袋起到支撑作用，防止饲料袋掉落。

可选的，所述滑轮组包括第一滑轮和第二滑轮，第一滑轮的轴线、第二滑轮的轴线均平行于第一连接杆，第一滑轮和第二滑轮均连接在同一个从动卡爪上，第一滑轮位于从动卡爪靠近第一连接杆的一端，第二滑轮位于从动卡爪转弯处，第一滑轮、第二滑轮均与从动卡爪转动连接；连接线的一端与连接板固定连接，另一端依次绕过第一滑轮和第二滑轮并与防护板固定连接。

通过采用上述技术方案，当第一连接杆竖直向上移动时，从动卡爪与第一连接杆连接处升高，第一滑轮随之升高，第一滑轮与固定板之间的连接线变长，连接线拉动防护板转动至水平位置，对饲料袋起到支撑作用。

可选的，所述防护板上固定连接有用于使防护板保持水平的挡块。

通过采用上述技术方案，连接线拉动防护板转动至水平位置时，主动卡爪和从动卡爪将饲料袋夹紧，防护板支撑饲料袋，此时挡块与从动卡爪抵接，防止防护板在饲料袋的作用下继续转动导致饲料袋掉落。

可选的，所述防护板与从动卡爪之间设置有扭簧。

通过采用上述技术方案，扭簧将防护板转动至竖直位置时，扭簧使得防护板保持竖直，使得连接线处于张紧状态，防止连接线从第一滑轮和第二滑轮上脱落。

可选的，所述第一连接杆的两侧均设置有加强筋，加强筋均位于安装板的下方，主动卡爪、从动卡爪均与加强筋固定连接。

通过采用上述技术方案，能够增加从动卡爪的连接强度，增强主动卡爪与从动卡爪的连接强度，使得主动卡爪与从动卡爪不易变形，抓取物料更为稳固。

可选的，所述防护板远离主动卡爪的一侧固定设置有柔性的保护层。

通过采用上述技术方案，两个对称的主动卡爪相互靠近时，柔性的保护层首先与饲料袋接触，进一步对饲料袋起到保护作用。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

主动卡爪和从动卡爪底端固定连接的防护板，在夹紧饲料袋时，防护板防止主动卡爪和从动卡爪的端部与饲料袋接触，防止饲料袋被抓破；

防护板与主动卡爪和从动卡爪均铰接，防护板的一端与连接线连接，抓取饲料袋前，抓取饲料袋时在连接线的拉动下，防护板转动至水平，对饲料袋起到支撑作用；

附图说明

图1是本申请实施例的结构示意图；

图2是图1中A部位的局部放大图；

图3是图1中B部位的局部放大图；

图4是本申请实施例夹紧状态的结构示意图。

附图标记说明：1、安装组件；11、安装板；111、滑槽；112、滑块；12、连接板；2、抓取组件；21、气缸；22、第一连接杆；23、主动卡爪；24、从动卡爪；25、第二连接杆；26、加强筋；3、防护组件；31、滑轮组；311、第一滑轮；312、第二滑轮；32、防护板；321、挡块；322、扭簧；33、连接线；34、保护层。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种防护型饲料袋抓取机械手。参照图1，一种防护型饲料袋抓取机械手包括安装组件1、抓取组件2和防护组件3，抓取组件2和防护组件3均连接在安装组件1上，抓取组件2用于抓取饲料袋，防护组件3用于对饲料袋起到防护作用。

参照图1和图2，安装组件1包括安装板11，安装板11为水平设置的矩形板；抓取组件2包括气缸21和第一连接杆22，气缸21固定连接在安装板11顶部中心处，第一连接杆22水平设置在气缸21上方，并垂直于安装板11的长度方向，第一连接杆22与气缸21活塞杆固定连接；安装板11上开设有两个滑槽111，两个滑槽111均沿安装板11的长度方向开设，且均沿安装板11的厚度方向贯穿安装板11，两个滑槽111对称分布在第一连接杆22的两侧，滑槽111内滑动连接有滑块112；第一连接杆22的两侧对称分布有两个主动卡爪23，主动卡爪23的一端与第一连接杆22铰接，且朝着远离第一连接杆22的方向倾斜向下，主动卡爪23穿设在滑槽111内并与滑块112铰接，主动卡抓远离第一连接杆22的一端朝着靠近第一连接杆22的方向倾斜向下。

参照图1，第一连接杆22的两侧还对称分布有若干个从动卡爪24，从动卡爪24与主动卡爪23的形状相同，且与主动卡爪23平行设置，若干个从动卡爪24对称分布在主动卡爪23的两侧，从动卡爪24的顶端均与第一连接杆22铰接。第一连接杆22的两侧对称分布有两个第二连接杆25，第二连接杆25位于安装板11的上方，且平行于第一连接杆22，第二连接杆25与主动卡爪23、从动卡爪24均固定连接；第一连接杆22的两侧对称分布有两个加强筋26，加强筋26位于安装板11的下方，且平行于第一连接杆22，加强筋26与主动卡爪23、从动卡爪24均固定连接。

使用时，气缸21活塞杆伸出，第一连接杆22竖直向上移动，带动主动卡爪23、从动卡爪24与第一连接杆22的连接处均竖直向上移动，从而使滑块112在滑槽111内沿靠近第一连接杆22的方向滑动，此时对称分布的两个主动卡爪23向相互靠近的方向移动，从动卡爪24在第二连接杆25的作用下与主动卡爪23同步移动，从而将饲料袋夹紧在对称分布在安装板11两侧的主动卡爪23、从动卡爪24之间。

参照图1和图3，防护组件3设置有两组，两组防护组件3对称设置在第一连接杆22的两侧，防护组件3包括滑轮组31、防护板32和连接线33，滑轮组31包括第一滑轮311和第二滑轮312，第一滑轮311和第二滑轮312均连接在同一个从动卡爪24上，第一滑轮311的轴线平行于第一连接杆22，第一滑轮311位于从动卡爪24靠近第一连接杆22的一端，并与从动卡爪24转动连接；第二滑轮312的轴线平行于第一连接杆22，第二滑轮312位于安装板11的下方，并转动连接在从动卡爪24转弯处；防护板32为矩形板，防护板32的长度方向平行于第一连接杆22，主动卡爪23与从动卡爪24的底端均与防护板32铰接，防护板32远离主动卡爪23的一侧固定设置有柔性的保护垫。

参照图1和图3，安装板11上固定连接有两个矩形的连接板12，连接板12水平设置，两个连接板12对称设置在安装板11长度方向的两侧，且均与安装板11固定连接；连接线33的一端与连接板12远离气缸21的一端固定连接，另一端依次绕过第一滑轮311和第二滑轮312并与防护板32固定连接，连接板12与第一滑轮311之间的连接线33呈竖直状态。

参照图3和图4，连接板12与从动卡爪24铰接处固定连接有有扭簧322，扭簧322的轴线方向与防护板32的长度方向相同，且扭簧322用于使防护板32在从动卡爪24靠近安装版的一侧呈竖直状态。防护板32靠近从动卡爪24的一侧固定连接有挡块321，当连接板12处于水平位置时，挡块321与防护板32抵接。

使用时，第一连接杆22竖直向上移动，使得第一滑轮311与连接板12间的距离变大，使得连接线33拉动防护板32绕从动卡爪24底端转动至水平，挡块321阻挡防护板32继续转动，此时，对称的主动卡爪23和从动卡爪24相互靠近并将饲料袋抓取，饲料袋的底部与防护板32的顶部抵接，防护板32对饲料袋起到支撑作用。

本申请实施例一种防护型饲料袋抓取机械手的实施原理为：气缸21活塞杆带动第一连接杆22竖直向上移动，使得对称设置的两个主动卡爪23向相互靠近的方向移动，并通过第二连接杆25带动若干个对称设置的从动卡爪24向相互靠近的方向移动，夹紧饲料袋；同时第一滑轮311与连接板12间的距离变大，连接线33拉动防护板32，是的防护板32转动至水平，并支撑在饲料袋的底部。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种防护型饲料袋抓取机械手，其特征在于：包括安装组件(1)和抓取组件(2)，安装组件(1)包括水平设置的安装板(11)，抓取组件(2)包括主动卡爪(23)，安装板(11)顶部固定连接有气缸(21)，两个主动卡爪(23)对称分布，且均与气缸(21)连接，气缸(21)用于驱动两个主动卡爪(23)相互靠近或远离；两个主动卡爪(23)上均设置有防护组件(3)，防护组件(3)包括防护板(32)，防护板(32)连接在主动卡爪(23)的底端。

2.根据权利要求1所述的一种防护型饲料袋抓取机械手，其特征在于：所述气缸(21)活塞杆的顶端固定连接有第一连接杆(22)，第一连接杆(22)水平设置；安装板(11)上开设有两个滑槽(111)，滑槽(111)的长度方向为两个主动卡爪(23)相互靠近或远离的方向，两个滑槽(111)对称分布在第一连接杆(22)的两侧，并沿安装板(11)的厚度方向贯穿安装板(11)，滑槽(111)内滑动连接有滑块(112)，主动卡爪(23)的顶端与第一连接杆(22)铰接，且朝着远离第一连接杆(22)的方向倾斜向下，主动卡爪(23)穿设在滑槽(111)内并与滑块(112)铰接，主动卡爪(23)远离第一连接杆(22)的一端朝着靠近第一连接杆(22)的方向倾斜向下。

3.根据权利要求2所述的一种防护型饲料袋抓取机械手，其特征在于：所述抓取组件(2)还包括若干个从动卡爪(24)和两个第二连接杆(25)，从动卡爪(24)与主动卡爪(23)平行，若干个从动卡爪(24)对称分布在第一连接杆(22)的两侧，两个第二连接杆(25)对称分布在第一连接杆(22)两侧，第二连接杆(25)与主动卡爪(23)、从动卡爪(24)均固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种防护型饲料袋抓取机械手，其特征在于：所述主动卡爪(23)、从动卡爪(24)的底端均与防护板(32)铰接；防护组件(3)还包括滑轮组(31)和连接线(33)，滑轮组(31)连接在其中一个从动卡爪(24)上，安装板(11)的两侧分别固定连接有连接板(12)，连接线(33)的一端与连接板(12)固定连接，另一端绕过滑轮组(31)并与防护板(32)固定连接，连接线(33)用于在气缸(21)活塞杆收缩时拉动防护板(32)旋转。

5.根据权利要求4所述的一种防护型饲料袋抓取机械手，其特征在于：所述滑轮组(31)包括第一滑轮(311)和第二滑轮(312)，第一滑轮(311)的轴线、第二滑轮(312)的轴线均平行于第一连接杆(22)，第一滑轮(311)和第二滑轮(312)均连接在同一个从动卡爪(24)上，第一滑轮(311)位于从动卡爪(24)靠近第一连接杆(22)的一端，第二滑轮(312)位于从动卡爪(24)转弯处，第一滑轮(311)、第二滑轮(312)均与从动卡爪(24)转动连接；连接线(33)依次绕过第一滑轮(311)和第二滑轮(312)。

6.根据权利要求4所述的一种防护型饲料袋抓取机械手，其特征在于：所述防护板(32)上固定连接有用于使防护板(32)保持水平的挡块(321)。

7.根据权利要求4所述的一种防护型饲料袋抓取机械手，其特征在于：所述防护板(32)与从动卡爪(24)之间设置有扭簧(322)。

8.根据权利要求3所述的一种防护型饲料袋抓取机械手，其特征在于：所述第一连接杆(22)的两侧均设置有加强筋(26)，加强筋(26)均位于安装板(11)的下方，主动卡爪(23)、从动卡爪(24)均与加强筋(26)固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种防护型饲料袋抓取机械手，其特征在于：所述防护板(32)远离主动卡爪(23)的一侧固定设置有柔性的保护层(34)。

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