CN117601945A - 一种移动式承载装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种移动式承载装置及其控制方法，涉及手动车辆技术领域，移动式承载装置用于承载医疗器械，移动式承载装置包括：底座；车轮组件，安装在底座的底部上，车轮组件包括多个驱动轮，驱动轮包括轮毂电机；第一操作杆，沿竖直方向安装在底座上，第一操作杆的上端设置有第一应变片和第二应变片；控制系统，与第一应变片和第二应变片连接，用于根据第一应变片和第二应变片确定移动式承载装置的档位；转向系统，设置在底座上，用于调整移动式承载装置的转向；刹车系统，设置在车轮组件上，用于切换刹车状态和松刹状态。本申请提出的移动式承载装置能够为用户节省体力，降低搬运医疗器械的难度，同时有利于装置的小型化。

Description

一种移动式承载装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及手动车辆技术领域，具体而言，涉及一种移动式承载装置及其控制方法。

背景技术

目前，手动车辆一般不具备助力装置，尤其是搬运医疗器械的手动车辆，整车的推行、刹车和转向均需要双手操作，需要双手在不同把手间来回切换，在医院道路空间狭窄且拐弯多的环境下，搬运过程存在极大的困难。同时，医疗器械重量大，无助力装置的手动车辆会消耗医师较大的体力，搬运难度大，因此，搬运医疗器械容易影响医师的核心任务。

因此，如何提出一种能够方便操控，同时可以降低搬运难度的移动式承载装置就成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请提出了一种移动式承载装置及其控制方法，解决了相关技术中移动式承载装置操控难度大，且搬运过程费力的问题。

为此，本发明的第一个目的在于提供一种移动式承载装置。

本发明的第二个目的在于提供一种移动式承载装置的控制方法。

有鉴于此，本发明第一方面的技术方案提供的一种移动式承载装置，用于承载医疗器械，移动式承载装置包括：底座；车轮组件，安装在底座的底部上，车轮组件包括多个驱动轮，驱动轮包括轮毂电机；第一操作杆，沿竖直方向安装在底座上，第一操作杆的上端设置有第一应变片和第二应变片；控制系统，与第一应变片和第二应变片连接，用于根据第一应变片和第二应变片确定移动式承载装置的档位，并在确定为前进档时，控制驱动轮正转，在确定为倒退档时，控制驱动轮反转，在确定为停止档时，控制驱动轮停止转动；转向系统，设置在底座上，用于调整移动式承载装置的转向；刹车系统，设置在车轮组件上，用于切换刹车状态和松刹状态。

根据本申请提出的移动式承载装置，能够承载医疗器械。移动式承载装置包括底座、车轮组件、第一操作杆、控制系统、转向系统和刹车系统。其中，车轮组件包括多个驱动轮，车轮组件安装在底座的底部上；第一操作杆沿竖直方向安装在底座上，第一操作杆的上端设置有第一应变片和第二应变片；控制系统与第一应变片和第二应变片连接，用于根据第一应变片和第二应变片确定移动式承载装置的档位，并在确定为前进档时，控制驱动轮正转，在确定为倒退档时，控制驱动轮反转，在确定为停止档时，控制驱动轮停止转动；转向系统设置在底座上，用于调整移动式承载装置的转向；刹车系统设置在车轮组件上，用于切换刹车状态和松刹状态。同时，本申请中的驱动轮包括轮毂电机，轮毂电机可以通过获取电源的动力自身发生转动，通过设置轮毂电机可以为移动式承载装置提供动力，使其成为一种具有助力功能的移动式承载装置。具体地，第一操作杆上的第一应变片和第二应变片能够感应不同的电压值，控制系统根据第一应变片和第二应变片的电压值的大小，驱动轮毂电机正转、反转或不转，从而为移动式承载装置提供助力。因此，本申请提出的移动式承载装置仅需要单手控制助力模式，提高了移动式承载装置的使用灵活性，适用于在狭窄的空间内搬运医疗器械，同时，驱动轮为移动式承载装置提供前进助力或后退助力，为用户节省体力，降低搬运医疗器械的难度。

可以理解的是，相关技术中的移动式承载装置大部分采用链条或连杆传递动力，该种传动方式使得整个装置的重量大，体积大，占用更大的空间，不符合本申请紧凑化、轻量化的设计理念。本申请通过采用驱动轮毂电机可以避免承载装置结构复杂，既能够缩小承载装置的占用空间，又可以降低装置的整体重量。

在一些技术方案中，可选地，底座包括：支撑框架，内部设有容纳空间，控制系统设置在支撑框架的内部；驱动轮支架，固定在支撑框架上，车轮组件安装在驱动轮支架的底部；其中，控制系统包括电源和控制器，第一操作杆设置在支撑框架上。

在该技术方案中，底座包括支撑框架和驱动轮支架，支撑框架的内部设有容纳空间，控制系统设置在支撑框架的内部；驱动轮支架固定在支撑框架上，车轮组件安装在驱动轮支架的底部；控制系统具体包括电源和控制器。也就是说，支撑框架内的容纳空间用于放置电源和控制器，一般来说电源的体积较大，容易影响承载装置的整个体积，因此，本申请将电源和控制器设置在支撑框架的容纳空间内，有利于承载装置的小型化，更适用于在狭窄的空间内搬运医疗器械。同时，车轮组件安装在驱动轮支架的底部，能够提高车轮组件的安装强度，进而保证承载装置的使用可靠性。

在一些技术方案中，可选地，刹车系统具体包括：第一刹车转轴，能够转动地安装在驱动轮支架上；刹车凸轮，套设在第一刹车转轴上；刹车器，设置在刹车凸轮和驱动轮之间；其中，刹车凸轮转动到第一位置时，刹车凸轮与刹车器贴合，刹车凸轮转动到第二位置时，刹车凸轮压紧刹车器。

在该技术方案中，刹车系统具体包括第一刹车转轴、刹车凸轮和刹车器，其中，第一刹车转轴能够转动地安装在驱动轮支架上；刹车凸轮套设在第一刹车转轴上；刹车器设置在刹车凸轮和驱动轮之间。也就是说，第一刹车转轴和刹车凸轮能够相对驱动轮支架转动，利用刹车凸轮的转动挤压刹车器，使刹车器抵靠在驱动轮上，对驱动轮形成摩擦力，从而实现刹车功能。具体地，刹车凸轮有两个转动位置，当刹车凸轮转动到第一位置时，刹车凸轮与刹车器贴合，此时刹车器和轮毂电机是脱离开的，也即移动式承载装置为松刹状态；当刹车凸轮转动到第二位置时，刹车凸轮压紧刹车器，此时刹车器向下压紧轮毂电机，也即移动式承载装置为刹车状态。

在一些技术方案中，可选地，刹车系统还包括：第二刹车转轴，能够转动地安装在支撑框架上；多个刹车摆杆，套设在第二刹车转轴上；刹车线，一端设置在第一刹车转轴上，另一端设置在刹车摆杆上；多个踏板，分别设置在第二刹车转轴的端部；其中，第二刹车转轴上设置限位销，支撑框架上设置通孔，限位销能够在通孔内转动，限位销在通孔内有第三位置和第四位置，限位销在第三位置时刹车系统处于松刹状态，限位销在第四位置时刹车系统处于刹车状态。

在该技术方案中，刹车系统还包括第二刹车转轴、多个刹车摆杆、刹车线和多个踏板。其中，第二刹车转轴能够转动地安装在支撑框架上；多个刹车摆杆套设在第二刹车转轴上；刹车线的一端设置在第一刹车转轴上，另一端设置在刹车摆杆上；多个踏板分别设置在第二刹车转轴的端部。也就是说，刹车线一端连接在第一刹车转轴上，另一端通过刹车摆杆连接在第二刹车转轴上，通过控制第二刹车转轴的转动，带动刹车摆杆转动，而后在刹车线的作用下，带动第一刹车转轴转动，最终带动刹车凸轮转动，从而改变刹车凸轮的位置（从第一位置切换到第二位置，或从第二位置切换到第一位置），实现刹车状态和松刹状态的切换。同时，利用刹车摆杆、刹车线和转轴形成的刹车联动系统，能够使刹车凸轮形成两个档位，即刹车档位和松刹档位，切换过程更加稳定可靠。

另外，第二刹车转轴上设置限位销，支撑框架上设置通孔，限位销能够在通孔内转动，限位销在通孔内有第三位置和第四位置，限位销在第三位置时刹车系统处于松刹状态，限位销在第四位置时刹车系统处于刹车状态。

在一些技术方案中，可选地，限位销在第三位置与刹车凸轮在第一位置对应，限位销在第四位置与刹车凸轮在第二位置对应。

在该技术方案中，限位销在第三位置与刹车凸轮在第一位置对应，限位销在第四位置与刹车凸轮在第二位置对应。当需要更换刹车线时，仅需要将第一位置和第三位置对应设置一根拉紧的刹车线，在第二位置和第四位置对应设置另一根拉紧的刹车线即可，上述过程也是刹车系统零点定位的过程，更换或维修刹车线的过程简单，不必使用大量的维修设备，提高了维修效率。

在一些技术方案中，可选地，转向系统具体包括：操作杆轴承座，可转动地设置在底座上；第二操作杆，沿竖直方向安装在操作杆轴承座上；绳轮，设置在驱动轮支架上，用于带动驱动轮转动；转向绳轮，设置在驱动轮支架上，用于导向钢丝绳的方向；钢丝绳，依次缠绕操作杆轴承座、绳轮和转向绳轮；其中，第二操作杆转动能够同步带动操作杆轴承座、绳轮和驱动轮转动。

在该技术方案中，转向系统具体包括操作杆轴承座、第二操作杆、绳轮、转向绳轮和钢丝绳，其中，操作杆轴承座可转动地设置在底座上；第二操作杆沿竖直方向安装在操作杆轴承座上；绳轮设置在驱动轮支架上，用于带动驱动轮转动；转向绳轮设置在驱动轮支架上，用于导向钢丝绳的方向。一根钢丝绳先缠绕在操作杆轴承座上，然后缠绕到绳轮和转向绳轮上，利用钢丝绳与操作杆轴承座、绳轮、转向绳轮的摩擦力，带动驱动轮转动。

在一个具体应用中，绳轮和转向绳轮的数量为两个，与驱动轮支架的数量相同，操作杆轴承座的数量为一个，与第二操作杆的数量相同。钢丝绳先缠绕在操作杆轴承座上，然后缠绕在其中一个绳轮上，紧接着缠绕在绳轮附近的转向绳轮上，最后缠绕在另一个转向绳轮和绳轮上，两个转向绳轮的作用是调整钢丝绳的缠绕走向，两个绳轮的作用是带动驱动轮转动。在扭动第二操作杆后，操作杆轴承座转动使得钢丝绳缩短，从而带动转向绳轮发生转动，进而使转向绳轮带动驱动轮转动。通过将钢丝绳作为转向联动结构，能够带动两侧的驱动轮同步转动，大大提高了承载装置转向的稳定性，避免发生侧翻等现象。

在一些技术方案中，可选地，转向系统还包括：多个螺钉，可拆卸地设置在操作杆轴承座和绳轮上，用于压紧缠绕在操作杆轴承座和绳轮上的钢丝绳。

在该技术方案中，转向系统还包括多个螺钉，多个螺钉可拆卸地设置在操作杆轴承座和绳轮上，通过设置螺钉可以压紧钢丝绳，防止钢丝绳相对操作杆轴承座和绳轮发生相对滑动，从而固定钢丝绳的位置，也即进一步提高了承载装置转向的可靠性。同时，螺钉作为可拆卸的零件，在需要更换钢丝绳时，松开螺钉即可更换钢丝绳。同样的，将钢丝绳作为转向联动结构与刹车线一样，也可以进行零点定位过程，从而提高移动式承载装置的使用寿命。

在一些技术方案中，可选地，移动式承载装置还包括：壳体，可拆卸地设置在底座上，壳体围设出立柱空间，第一操作杆和第二操作杆设置在立柱空间内；顶板，搭接在壳体远离底座的一端；固定衬板，设置在顶板的内部，固定衬板设有开口；支撑座，套设在第二操作杆上，安装在固定衬板的开口处；其中，支撑座与固定衬板连接，第二操作杆相对支撑座和固定衬板转动。

在该技术方案中，移动式承载装置还包括壳体、顶板、固定衬板和支撑座。其中，壳体可拆卸地设置在底座上，并且壳体能够围设出立柱空间，第一操作杆和第二操作杆设置在立柱空间内；顶板搭接在壳体远离底座的一端；固定衬板设置在顶板的内部，固定衬板设有开口；支撑座套设在第二操作杆上，安装在固定衬板的开口处。也就是说，第一操作杆和第二操作杆设置在壳体内部，能够对第一操作杆和第二操作杆进行物理保护，防止第一操作杆和第二操作杆受到外力时发生损坏，提高了装置的整体强度。同时，固定衬板和支撑座也设置在壳体内部，在壳体内部进一步固定第二操作杆的位置，防止第二操作杆发生前后、左右晃动，保证第二操作杆只发生转动，提高了转向功能的稳定性。

在一些技术方案中，可选地，支撑座具体包括弹簧柱塞和转盘，转盘在中心位置设有通孔，第二操作杆通过该通孔与支撑座可转动连接，转盘的边缘处设有豁口，弹簧柱塞固定不动，当转盘的豁口正对弹簧柱塞时，第二操作杆的位置回正，此时移动式承载装置向正前方移动。同时，在回正的过程中，弹簧柱塞的柱头在弹簧的作用下，进入到豁口处，同时，柱头撞击转盘的豁口会发出咔哒的声音，从而提醒用户第二操作杆处于回正状态，移动式承载装置既不会向左偏移，也不会向右偏移。当然，在扭动第二操作杆时，弹簧柱塞在转盘的作用下被压缩，不会影响装置的转向功能。也即弹簧柱塞和转盘形成了一种提醒装置，使用户更好地操控移动式承载装置。

在一些技术方案中，可选地，移动式承载装置还包括：升降缸结构，设置在底座上；其中，升降缸结构用于支撑不同尺寸的医疗器械。

在该技术方案中，移动式承载装置还包括升降缸结构，设置在底座上。升降缸结构用于支撑不同尺寸的医疗器械。当移动式承载装置需要搬运不同尺寸的设备时，可以调整升降缸结构的尺寸，也即移动式承载装置对于不同尺寸的医疗器械均可以实现搬运，扩大了移动式承载装置的使用范围。

本发明第二方面的技术方案提供了一种移动式承载装置的控制方法，用于控制如第一方面的移动式承载装置，控制方法包括：获取第一应变片的电压值和第二应变片的电压值；比较第一应变片的电压值和第二应变片的电压值；当第一应变片的电压值大于第二应变片的电压值时，控制驱动轮正转；当第一应变片的电压值小于第二应变片的电压值时，控制驱动轮反转；当第一应变片的电压值等于第二应变片的电压值时，控制驱动轮停止转动。

本发明第二方面的技术方案提供的移动式承载装置的控制方法，可以根据第一应变片的电压值和第二应变片的电压值的大小，从而确定移动式承载装置的运行模式，运行模式包括前进助力模式、后退助力模式和停止助力模式。其中，当第一应变片的电压值大于第二应变片的电压值时，控制驱动轮正转，此时为前进助力模式；当第一应变片的电压值小于第二应变片的电压值时，控制驱动轮反转，此时为后退助力模式；当第一应变片的电压值等于第二应变片的电压值时，控制驱动轮停止转动，此时为停止助力模式。通过设置第一应变片和第二应变片能够让用户单手控制装置的运行模式，降低了操控难度。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明的实施例提供的移动式承载装置的爆炸示意图；

图2是本发明的实施例提供的刹车系统的结构示意图之一；

图3是本发明的实施例提供的刹车系统的结构示意图之二；

图4是本发明的实施例提供的移动式承载装置的结构示意图之一；

图5是本发明的实施例提供的刹车系统的结构示意图之三；

图6是本发明的实施例提供的转向系统的结构示意图；

图7是本发明的实施例提供的移动式承载装置的结构示意图之二；

图8是本发明的实施例提供的支撑座的剖面示意图；

图9是本发明的实施例提供的移动式承载装置的控制方法的流程图。

其中，图1至图8中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1底座，11支撑框架，12驱动轮支架，2车轮组件，21驱动轮，3第一操作杆，31第一应变片，32第二应变片，4控制系统，41电源，42控制器，5转向系统，51操作杆轴承座，52第二操作杆，53绳轮，54转向绳轮，55钢丝绳，56螺钉，6刹车系统，61第一刹车转轴，62刹车凸轮，63刹车器，64第二刹车转轴，65刹车摆杆，66刹车线，67踏板，68限位销，7壳体，8顶板，81固定衬板，9支撑座，91弹簧柱塞，92转盘，10升降缸结构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明第一方面的实施例提供了一种移动式承载装置，用于承载医疗器械，如图1所示，移动式承载装置包括：底座1；车轮组件2，安装在底座1的底部上，车轮组件2包括多个驱动轮21，驱动轮21包括轮毂电机；第一操作杆3，沿竖直方向安装在底座1上，第一操作杆3的上端设置有第一应变片31和第二应变片32；控制系统4，与第一应变片31和第二应变片32连接，用于根据第一应变片31和第二应变片32确定移动式承载装置的档位，并在确定为前进档时，控制驱动轮21正转，在确定为倒退档时，控制驱动轮21反转，在确定为停止档时，控制驱动轮21停止转动；转向系统5，设置在底座1上，用于调整移动式承载装置的转向；刹车系统6，设置在车轮组件2上，用于切换刹车状态和松刹状态。

根据本申请提出的移动式承载装置，能够承载医疗器械。移动式承载装置包括底座1、车轮组件2、第一操作杆3、控制系统4、转向系统5和刹车系统6。其中，车轮组件2包括多个驱动轮21，车轮组件2安装在底座1的底部上；第一操作杆3沿竖直方向安装在底座1上，第一操作杆3的上端设置有第一应变片31和第二应变片32；控制系统4与第一应变片31和第二应变片32连接，用于根据第一应变片31和第二应变片32确定移动式承载装置的档位，并在确定为前进档时，控制驱动轮21正转，在确定为倒退档时，控制驱动轮21反转，在确定为停止档时，控制驱动轮21停止转动；转向系统5设置在底座1上，用于调整移动式承载装置的转向；刹车系统6设置在车轮组件2上，用于切换刹车状态和松刹状态。同时，本申请中的驱动轮21包括轮毂电机，轮毂电机可以通过获取电源41的动力自身发生转动，通过设置轮毂电机可以为移动式承载装置提供动力，使其成为一种具有助力功能的移动式承载装置。具体地，第一操作杆3上的第一应变片31和第二应变片32能够感应不同的电压值，控制系统4根据第一应变片31和第二应变片32的电压值的大小，驱动轮毂电机正转、反转或不转，从而为移动式承载装置提供助力。因此，本申请提出的移动式承载装置仅需要单手控制助力模式，提高了移动式承载装置的使用灵活性，适用于在狭窄的空间内搬运医疗器械，同时，驱动轮21为移动式承载装置提供前进助力或后退助力，为用户节省体力，降低搬运医疗器械的难度。

可以理解的是，相关技术中的移动式承载装置大部分采用链条或连杆传递动力，该种传动方式使得整个装置的重量大，体积大，占用更大的空间，不符合本申请紧凑化、轻量化的设计理念。本申请通过采用驱动轮毂电机可以避免承载装置结构复杂，既能够缩小承载装置的占用空间，又可以降低装置的整体重量。

在一些实施例中，可选地，第一操作杆3的上端设置有把手，第一应变片31和第二应变片32设置在把手上。

在该实施例中，第一操作杆3的上端设置有把手，更方便用户抓取第一操作杆3，同时，也方便用户触摸第一应变片31和第二应变片32，便于用户控制移动式承载装置。

在一些实施例中，可选地，如图1所示，底座1包括：支撑框架11，内部设有容纳空间，控制系统4设置在支撑框架11的内部；驱动轮支架12，固定在支撑框架11上，车轮组件2安装在驱动轮支架12的底部；其中，控制系统4包括电源41和控制器42，第一操作杆3设置在支撑框架11上。

在该实施例中，底座1包括支撑框架11和驱动轮支架12，支撑框架11的内部设有容纳空间，控制系统4设置在支撑框架11的内部；驱动轮支架12固定在支撑框架11上，车轮组件2安装在驱动轮支架12的底部；控制系统4具体包括电源41和控制器42。也就是说，支撑框架11内的容纳空间用于放置电源41和控制器42，一般来说电源41的体积较大，容易影响承载装置的整个体积，因此，本申请将电源41和控制器42设置在支撑框架11的容纳空间内，有利于承载装置的小型化，更适用于在狭窄的空间内搬运医疗器械。同时，车轮组件2安装在驱动轮支架12的底部，能够提高车轮组件2的安装强度，进而保证承载装置的使用可靠性。

在一些实施例中，可选地，如图2和图3所示，刹车系统6具体包括：第一刹车转轴61，能够转动地安装在驱动轮支架12上；刹车凸轮62，套设在第一刹车转轴61上；刹车器63，设置在刹车凸轮62和驱动轮21之间；其中，刹车凸轮62转动到第一位置A时，刹车凸轮62与刹车器63贴合，刹车凸轮62转动到第二位置B时，刹车凸轮62压紧刹车器63。

在该实施例中，刹车系统6具体包括第一刹车转轴61、刹车凸轮62和刹车器63，其中，第一刹车转轴61能够转动地安装在驱动轮支架12上；刹车凸轮62套设在第一刹车转轴61上；刹车器63设置在刹车凸轮62和驱动轮21之间。也就是说，第一刹车转轴61和刹车凸轮62能够相对驱动轮支架12转动，利用刹车凸轮66的转动挤压刹车器63，使刹车器63抵靠在驱动轮21上，对驱动轮21形成摩擦力，从而实现刹车功能。具体地，刹车凸轮62有两个转动位置，当刹车凸轮62转动到第一位置A时，刹车凸轮62与刹车器63贴合，此时刹车器63和轮毂电机是脱离开的，也即移动式承载装置为松刹状态；当刹车凸轮62转动到第二位置B时，刹车凸轮62压紧刹车器63，此时刹车器63向下压紧轮毂电机，也即移动式承载装置为刹车状态。

在一些实施例中，可选地，驱动轮支架12的数量为多个，且驱动轮支架12的数量与驱动轮21数量相同。

在该实施例中，驱动轮支架12的数量与驱动轮21数量相同，避免在刹车时，一侧驱动轮21为刹车状态，另一侧的驱动轮21为松刹状态，防止承载装置发生侧翻，提高刹车的稳定性。

在一些实施例中，可选地，如图4和图5所示，刹车系统6还包括：第二刹车转轴64，能够转动地安装在支撑框架11上；多个刹车摆杆65，套设在第二刹车转轴64上，多个刹车摆杆65与支撑框架11相贴合，用于限制第二刹车转轴64发生横向移动；刹车线66，一端设置在第一刹车转轴61上，另一端设置在刹车摆杆65上；多个踏板67，分别设置在第二刹车转轴64的端部；其中，第二刹车转轴64上设置限位销68，支撑框架11上设置通孔，限位销68能够在通孔内转动，限位销68在通孔内有第三位置C和第四位置D，限位销68在第三位置C时刹车系统6处于松刹状态，限位销68在第四位置D时刹车系统6处于刹车状态。

在该实施例中，刹车系统6还包括第二刹车转轴64、多个刹车摆杆65、刹车线66和多个踏板67。其中，第二刹车转轴64能够转动地安装在支撑框架11上；多个刹车摆杆65套设在第二刹车转轴64上；刹车线66的一端设置在第一刹车转轴61上，另一端设置在刹车摆杆65上；多个踏板67分别设置在第二刹车转轴64的端部。也就是说，刹车线66一端连接在第一刹车转轴61上，另一端通过刹车摆杆65连接在第二刹车转轴64上，通过控制第二刹车转轴64的转动，带动刹车摆杆65转动，而后在刹车线66的作用下，带动第一刹车转轴61转动，最终带动刹车凸轮62转动，从而改变刹车凸轮62的位置（从第一位置切换到第二位置，或从第二位置切换到第一位置），实现刹车状态和松刹状态的切换。同时，利用刹车摆杆65、刹车线66和转轴形成的刹车联动系统，能够使刹车凸轮62形成两个档位，即刹车档位和松刹档位，切换过程更加稳定可靠。

另外，如图5所示，第二刹车转轴64上设置限位销68，支撑框架11上设置通孔，限位销68能够在通孔内转动，限位销68在通孔内有第三位置C和第四位置D，限位销68在第三位置C时刹车系统6处于松刹状态，限位销68在第四位置D时刹车系统6处于刹车状态。

在一些实施例中，可选地，一个刹车摆杆65上连接两条刹车线，刹车摆杆65的两端分别连接不同的刹车线，这两条刹车线的另一端分别连接在第一刹车转轴61上，第一刹车转轴61上可以同样设置刹车摆杆65，两条刹车线分别连接刹车摆杆65的两端。

在该实施例中，当限位销68改变到第四位置D时，拉紧其中一条刹车线可以带动刹车摆杆65和第一刹车转轴61转动，使刹车凸轮62转动到第二位置B，从而切换到刹车模式；同时，当限位销68改变到第三位置C时，拉紧另一条刹车线即可使刹车凸轮62转动到第一位置A，从而切换到松刹模式。第三位置C和第四位置D是限位销68在通孔内转动所能达到的两个极限位置，通过设置两条刹车线66能够确保切换刹车模式的可靠性。

在一些实施例中，可选地，限位销68在第三位置C与刹车凸轮62在第一位置A对应，限位销68在第四位置D与刹车凸轮62在第二位置B对应。

在该实施例中，限位销68在第三位置C与刹车凸轮62在第一位置A对应，限位销68在第四位置D与刹车凸轮62在第二位置B对应。当需要更换刹车线66时，仅需要将第一位置A和第三位置C对应设置一根拉紧的刹车线，在第二位置B和第四位置D对应设置另一根拉紧的刹车线即可，上述过程也是刹车系统6零点定位的过程，更换或维修刹车线66的过程简单，不必使用大量的维修设备，提高了维修效率。

在一些实施例中，可选地，如图6所示，转向系统5具体包括：操作杆轴承座51，可转动地设置在底座1上；第二操作杆52，沿竖直方向安装在操作杆轴承座51上；绳轮53，设置在驱动轮支架12上，用于带动驱动轮21转动；转向绳轮54，设置在驱动轮支架12上，用于导向钢丝绳55的方向；钢丝绳55，依次缠绕操作杆轴承座51、绳轮53和转向绳轮54；其中，第二操作杆52转动能够同步带动操作杆轴承座51、绳轮53和驱动轮21转动。

在该实施例中，转向系统5具体包括操作杆轴承座51、第二操作杆52、绳轮53、转向绳轮54和钢丝绳55，其中，操作杆轴承座51可转动地设置在底座1上；第二操作杆52沿竖直方向安装在操作杆轴承座51上；绳轮53设置在驱动轮支架12上，用于带动驱动轮21转动；转向绳轮54设置在驱动轮支架12上，用于导向钢丝绳55的方向。一根钢丝绳55先缠绕在操作杆轴承座51上，然后缠绕到绳轮53和转向绳轮54上，利用钢丝绳55与操作杆轴承座51、绳轮53、转向绳轮54的摩擦力，带动驱动轮21转动。

在一个具体应用中，绳轮53和转向绳轮54的数量为两个，与驱动轮支架12的数量相同，操作杆轴承座51的数量为一个，与第二操作杆52的数量相同。钢丝绳55先缠绕在操作杆轴承座51上，然后缠绕在其中一个绳轮53上，紧接着缠绕在绳轮53附近的转向绳轮54上，最后缠绕在另一个转向绳轮54和绳轮53上，两个转向绳轮54的作用是调整钢丝绳55的缠绕走向，两个绳轮53的作用是带动驱动轮21转动。在扭动第二操作杆52后，操作杆轴承座51转动使得钢丝绳55缩短，从而带动转向绳轮54发生转动，进而使转向绳轮54带动驱动轮21转动。通过将钢丝绳55作为转向联动结构，能够带动两侧的驱动轮21同步转动，大大提高了承载装置转向的稳定性，避免发生侧翻等现象。

在一些实施例中，可选地，转向系统5还包括：多个螺钉56，可拆卸地设置在操作杆轴承座51和绳轮53上，用于压紧缠绕在操作杆轴承座51和绳轮53上的钢丝绳55。

在该实施例中，转向系统5还包括多个螺钉56，多个螺钉56可拆卸地设置在操作杆轴承座51和绳轮53上，通过设置螺钉56可以压紧钢丝绳55，防止钢丝绳55相对操作杆轴承座51和绳轮53发生相对滑动，从而固定钢丝绳55的位置，也即进一步提高了承载装置转向的可靠性。同时，螺钉56作为可拆卸的零件，在需要更换钢丝绳55时，松开螺钉56即可更换钢丝绳55。同样的，将钢丝绳55作为转向联动结构与刹车线66一样，也可以进行零点定位过程，从而提高移动式承载装置的使用寿命。

在一些实施例中，可选地，如图1和图7所示，移动式承载装置还包括：壳体7，可拆卸地设置在底座1上，壳体7围设出立柱空间，第一操作杆3和第二操作杆52设置在立柱空间内；顶板8，搭接在壳体7远离底座1的一端；固定衬板81，设置在顶板8的内部，固定衬板81设有开口；支撑座9，套设在第二操作杆52上，安装在固定衬板81的开口处；其中，支撑座9与固定衬板81连接，第二操作杆52相对支撑座9和固定衬板81转动。

在该实施例中，移动式承载装置还包括壳体7、顶板8、固定衬板81和支撑座9。其中，壳体7可拆卸地设置在底座1上，并且壳体7能够围设出立柱空间，第一操作杆3和第二操作杆52设置在立柱空间内；顶板8搭接在壳体7远离底座1的一端；固定衬板81设置在顶板8的内部，固定衬板81设有开口；支撑座9套设在第二操作杆52上，安装在固定衬板81的开口处。也就是说，第一操作杆3和第二操作杆52设置在壳体7内部，能够对第一操作杆3和第二操作杆52进行物理保护，防止第一操作杆3和第二操作杆52受到外力时发生损坏，提高了装置的整体强度。同时，固定衬板81和支撑座9也设置在壳体7内部，在壳体7内部进一步固定第二操作杆52的位置，防止第二操作杆52发生前后、左右晃动，保证第二操作杆52只发生转动，提高了转向功能的稳定性。

如图8所示，在一些实施例中，可选地，支撑座9具体包括弹簧柱塞91和转盘92，转盘92在中心位置设有通孔，第二操作杆52通过该通孔与支撑座9可转动连接，转盘92的边缘处设有豁口，弹簧柱塞91固定不动，当转盘92的豁口正对弹簧柱塞时，第二操作杆52的位置回正，此时移动式承载装置向正前方移动。同时，在回正的过程中，弹簧柱塞的柱头在弹簧的作用下，进入到豁口处，同时，柱头撞击转盘92的豁口会发出咔哒的声音，从而提醒用户第二操作杆52处于回正状态，移动式承载装置既不会向左偏移，也不会向右偏移。当然，在扭动第二操作杆52时，弹簧柱塞在转盘92的作用下被压缩，不会影响装置的转向功能。也即弹簧柱塞91和转盘92形成了一种提醒装置，使用户更好地操控移动式承载装置。

在一些实施例中，可选地，移动式承载装置还包括：升降缸结构10，设置在底座1上；其中，升降缸结构10用于支撑不同尺寸的医疗器械。

在该实施例中，移动式承载装置还包括升降缸结构10，设置在底座1上。升降缸结构10用于支撑不同尺寸的医疗器械。当移动式承载装置需要搬运不同尺寸的设备时，可以调整升降缸结构10的尺寸，也即移动式承载装置对于不同尺寸的医疗器械均可以实现搬运，扩大了移动式承载装置的使用范围。

本发明第二方面的实施例提供了一种移动式承载装置的控制方法，用于控制如第一方面的移动式承载装置，如图9所示，控制方法包括：

S101：获取第一应变片的电压值和第二应变片的电压值；

S102：比较第一应变片的电压值和第二应变片的电压值；

S103：当第一应变片的电压值大于第二应变片的电压值时，控制驱动轮正转；当第一应变片的电压值小于第二应变片的电压值时，控制驱动轮反转；当第一应变片的电压值等于第二应变片的电压值时，控制驱动轮停止转动。

本发明第二方面的实施例提供的移动式承载装置的控制方法，首先，获取第一应变片的电压值和第二应变片的电压值；然后比较第一应变片的电压值和第二应变片的电压值；可以根据第一应变片的电压值和第二应变片的电压值的大小，从而确定移动式承载装置的运行模式，运行模式包括前进助力模式、后退助力模式和停止助力模式。其中，当第一应变片的电压值大于第二应变片的电压值时，控制驱动轮正转，此时为前进助力模式；当第一应变片的电压值小于第二应变片的电压值时，控制驱动轮反转，此时为后退助力模式；当第一应变片的电压值等于第二应变片的电压值时，控制驱动轮停止转动，此时为停止助力模式。通过设置第一应变片和第二应变片能够让用户单手控制装置的运行模式，降低了操控难度。

在一个具体应用中，本申请提出的移动式承载装置用于承载C臂，包含机架组件、左车轮组件、右车轮组件、刹车系统6、转向系统5、电动助力系统和壳体7。

机架组件包含支撑框架11，支撑框架11上安装有升降缸模组、前轮支架、左后支架和右后支架。前轮支架上安装有一对前万向轮，左后支架和右后支架分别安装在左后立柱和右后立柱内，左后立柱和右后立柱上安装有顶板8，顶板8上安装有把手座和固定把手，固定把手上安装有第一应变片31和第二应变片32。

在一些实施例中，可选地，固定把手由左手操作，转向把手由右手操作，左脚踏由左脚操作，右脚踏由右脚操作，其中，左脚踏和右脚踏为联动结构，操作其中任一即可实现刹车动作。

左车轮组件包含左驱动轮支架，左驱动轮支架上安装有车轮组件2和刹车线安装架；第一刹车块、第二刹车块、第一刹车转轴61、刹车凸轮62、刹车摆杆65和刹车线穿芯轴装配后安装于左驱动轮支架；转角轮固定轴和一对转角轮装配后安装于左驱动轮支架；车轮组件2上安装有行走轮缠绕钢丝绳55，刹车压杆和行走轮固定座；刹车线安装架安装有一对刹车线调整螺栓。

将转向把手转动一定角度后，车轮组件2则向相同的方向转动相同的角度。

踩踏左脚踏或右脚踏，使限位销68由第一位置A转动到第二位置B，同时通过刹车线66传动使刹车凸轮62由第三位置C转动到第四位置D，实现刹车动作；松刹动作与刹车动作为逆操作。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体地限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动式承载装置，其特征在于，用于承载医疗器械，所述移动式承载装置包括：

底座；

车轮组件，安装在所述底座的底部上，所述车轮组件包括多个驱动轮，所述驱动轮包括轮毂电机；

第一操作杆，沿竖直方向安装在底座上，所述第一操作杆的上端设置有第一应变片和第二应变片；

控制系统，与所述第一应变片和所述第二应变片连接，用于根据所述第一应变片和所述第二应变片确定所述移动式承载装置的档位，并在确定为前进档时，控制所述驱动轮正转，在确定为倒退档时，控制所述驱动轮反转，在确定为停止档时，控制所述驱动轮停止转动；

转向系统，设置在所述底座上，用于调整所述移动式承载装置的转向；

刹车系统，设置在所述车轮组件上，用于切换刹车状态和松刹状态。

2.根据权利要求1所述的移动式承载装置，其特征在于，所述底座包括：

支撑框架，内部设有容纳空间，所述控制系统设置在所述支撑框架的内部；

驱动轮支架，固定在所述支撑框架上，所述车轮组件安装在所述驱动轮支架的底部；

其中，所述控制系统包括电源和控制器，所述第一操作杆设置在所述支撑框架上。

3.根据权利要求2所述的移动式承载装置，其特征在于，所述刹车系统包括：

第一刹车转轴，能够转动地安装在所述驱动轮支架上；

刹车凸轮，套设在所述第一刹车转轴上；

刹车器，设置在所述刹车凸轮和所述驱动轮之间；

其中，所述刹车凸轮转动到第一位置时，所述刹车凸轮与所述刹车器贴合，所述刹车凸轮转动到第二位置时，所述刹车凸轮压紧所述刹车器。

4.根据权利要求3所述的移动式承载装置，其特征在于，所述刹车系统还包括：

第二刹车转轴，能够转动地安装在所述支撑框架上；

多个刹车摆杆，套设在所述第二刹车转轴上；

刹车线，一端设置在所述第一刹车转轴上，另一端设置在所述刹车摆杆上；

多个踏板，分别设置在所述第二刹车转轴的端部；

其中，所述第二刹车转轴上设置限位销，所述支撑框架上设置通孔，所述限位销能够在所述通孔内转动，所述限位销在所述通孔内有第三位置和第四位置，所述限位销在第三位置时所述刹车系统处于松刹状态，所述限位销在第四位置时所述刹车系统处于刹车状态。

5.根据权利要求4所述的移动式承载装置，其特征在于，所述限位销在所述第三位置与所述刹车凸轮在所述第一位置对应，所述限位销在所述第四位置与所述刹车凸轮在所述第二位置对应。

6.根据权利要求2所述的移动式承载装置，其特征在于，所述转向系统包括：

操作杆轴承座，可转动地设置在所述底座上；

第二操作杆，沿竖直方向安装在所述操作杆轴承座上；

绳轮，设置在所述驱动轮支架上，用于带动所述驱动轮转动；

转向绳轮，设置在所述驱动轮支架上，用于导向钢丝绳的方向；

所述钢丝绳，依次缠绕所述操作杆轴承座、所述绳轮和所述转向绳轮；

其中，所述第二操作杆转动能够同步带动所述操作杆轴承座、所述绳轮和所述驱动轮转动。

7.根据权利要求6所述的移动式承载装置，其特征在于，所述转向系统还包括：

多个螺钉，可拆卸地设置在所述操作杆轴承座和所述绳轮上，用于压紧缠绕在所述操作杆轴承座和所述绳轮上的所述钢丝绳。

8.根据权利要求7所述的移动式承载装置，其特征在于，还包括：

壳体，可拆卸地设置在所述底座上，所述壳体围设出立柱空间，所述第一操作杆和所述第二操作杆设置在所述立柱空间内；

顶板，搭接在所述壳体远离所述底座的一端；

固定衬板，设置在所述顶板的内部，所述固定衬板设有开口；

支撑座，套设在所述第二操作杆上，安装在所述固定衬板的开口处；

其中，所述支撑座与所述固定衬板连接，所述第二操作杆相对所述支撑座和所述固定衬板转动。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动式承载装置，其特征在于，还包括：

升降缸结构，设置在所述底座上；

其中，所述升降缸结构用于支撑不同尺寸的所述医疗器械。

10.一种移动式承载装置的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1至9中任一项所述的移动式承载装置，所述控制方法包括：

获取第一应变片的电压值和第二应变片的电压值；

比较所述第一应变片的电压值和所述第二应变片的电压值；

当所述第一应变片的电压值大于所述第二应变片的电压值时，控制所述驱动轮正转；

当所述第一应变片的电压值小于所述第二应变片的电压值时，控制所述驱动轮反转；

当所述第一应变片的电压值等于所述第二应变片的电压值时，控制所述驱动轮停止转动。