CN117589091B - 一种角度检测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及测量技术领域，本发明提供了一种角度检测系统，包括：底板，底板上端固定安装第一安装柱，第一安装柱上固定设有控制组件；底板上端固定设有视觉检测装置，视觉检测装置位于第一安装柱一侧，所述视觉检测装置下方固定设有产线走料带，产线走料带上方设有纠偏除尘机构；视觉检测装置包括平移机构和光照组件，光照组件与平移机构连接，平移机构的移动端固定连接高清相机、定位检测装置，控制组件与光照组件、平移机构、定位检测装置、高清相机电连接。本发明能够进行相机位置调节，能够满足不同规格的材料的检测需求；且本发明通过纠偏除尘机构，能够对产线走料带上待测材料的位置进行纠偏及对待测材料进行除尘，保证尺寸检测效果。
Description
技术领域
本发明涉及测量技术领域，具体为一种角度检测系统。
背景技术
在橡胶测量行业的技术领域中，有时候需要测量橡胶制品的角度，以确保产品的质量符合设计要求，传统的角度检测方法通常是通过人工使用简单的测量工具进行检测；然而，传统的人工使用简单的测量工具的方法存在人为误差大、效率低下，费时、费眼、费精力，无法满足高精度和自动化要求的问题；
现有技术中，为了提高检测效率，使用基于视觉的角度的检测装置，如CN115355850A一种基于智能视觉的直角度的检测装置，该现有技术具有以下技术问题：
1.未公开对相机位置调节的装置，不利于满足不同规格的材料的检测需求；
2.未公开对传送机构上待测材料的位置进行纠偏的装置，容易影响检测效果。
发明内容
本发明提供一种角度检测系统，用以解决上述背景技术提出的现有技术具有的技术问题中至少一项。
为解决上述问题，本发明公开了一种角度检测系统，包括：底板，所述底板上端固定安装第一安装柱，第一安装柱上固定设有控制组件；底板上端固定设有视觉检测装置，视觉检测装置位于第一安装柱一侧，所述视觉检测装置下方固定设有产线走料带，产线走料带上方设有纠偏除尘机构；
视觉检测装置包括平移机构和光照组件，光照组件与平移机构连接，平移机构的移动端固定连接高清相机、定位检测装置，控制组件与光照组件、平移机构、定位检测装置、高清相机电连接；
纠偏除尘机构包括：龙门架、除尘组件、纠偏传动机构和纠偏及清扫机构；产线走料带的输送方向为前后方向，产线走料带的输入端上方设有龙门架，龙门架与底板固定连接，龙门架顶部设有除尘组件，龙门架上设有左右对称的纠偏传动机构，纠偏传动机构连接纠偏及清扫机构。
优选的，所述控制组件包括：控制箱，控制箱固定安装在第一安装柱上，所述第一安装柱上固定安装报警灯、显示屏，光照组件、平移机构、定位检测装置、高清相机、报警灯、显示屏分别与控制箱电连接。
优选的，第一安装柱顶部靠近视觉检测装置的一侧固定连通汇线管，汇线管位于视觉检测装置上方。
优选的，平移机构包括：检测安装架，底板顶端固定安装检测安装架，检测安装架顶部前后间隔固定安装两个固定板，平移组件连接在两个固定板上，平移组件的移动方向为前后方向。
优选的，定位检测装置包括：激光控制开关，平移机构的移动端固定安装激光控制开关，激光控制开关与控制组件电连接，激光控制开关下方安装激光传感器，激光控制开关与激光传感器电连接。
优选的，所述光照组件包括：遮挡板，检测安装架顶部左右两侧固定连接竖直的遮挡板，左右两侧遮挡板之间固定安装光源，光源与控制组件电连接。
优选的，纠偏传动机构包括：
两组左右对称的传动组件一，两组传动组件一分别连接在龙门架左右侧壁；左侧的传动组件一包括：轴承支架、支撑杆，轴承支架、支撑杆上下间隔的固定连接在龙门架左侧壁，竖向的转轴一与轴承支架转动连接，转轴一底端固定连接一个锥齿轮一，锥齿轮一啮合连接锥齿轮二，锥齿轮二与支撑杆转动连接，锥齿轮二后端轴心固定连接直齿轮一，龙门架左侧壁固定连接水平板，水平板上开设有左右方向的滑槽一，滑槽一内部转动连接若干滚轮，滑槽一内左右滑动连接直线齿条，直线齿条顶部与直齿轮一啮合连接；
驱动电机，驱动电机的输出轴与一个转轴一固定连接，驱动电机固定安装在龙门架顶部，两个转轴一之间通过传动组件二传动；
两组左右对称的纠偏及清扫机构，两组纠偏及清扫机构分别与两个直线齿条连接。
优选的，左侧的纠偏及清扫机构包括：
纠偏箱体，左侧的直线齿条右端固定安装纠偏箱体，隔板一前后两端分别连接在纠偏箱体前后两侧内壁，隔板一左侧固定连接隔板二，两组前后对称的双调节杆均沿着左右方向滑动贯穿隔板二、隔板一，双调节杆左端固定连接挡板，双调节杆位于挡板与隔板二之间套设有弹簧一，两个双调节杆之间中部固定连接支撑板，支撑板左端中心固定连接弹簧二，隔板一中心开有第三通孔，弹簧二左右贯穿第三通孔，隔板二中心螺纹连接调节螺栓，调节螺栓右端连接顶紧块，顶紧块顶紧弹簧二，双调节杆右端转动连接竖直向下的调节辊，隔板一右端前后对称固定连接支撑架，前侧和后侧的支撑架分别转动连接主动轮和从动轮，主动轮轴心顶端固定连接电机二输出轴，电机二与纠偏箱体顶壁固定连接，主动轮与从动轮之间通过皮带一传动连接，皮带一外侧固定连接一层毛刷，调节辊顶紧皮带一内部右侧，纠偏箱体内右部前后壁固定连接刮板，刮板与对应的毛刷接触，纠偏箱体前端固定安装有距离传感器。
优选的，除尘组件包括：除尘电机，龙门架顶壁中心固定安装除尘电机，除尘电机输出轴固定连接旋转轴，旋转轴转动贯穿龙门架顶壁，旋转轴底端固定安装除尘叶片，除尘叶片外套设有集风筒，集风筒与龙门架顶壁底端固定连接。
与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：本发明通过平移机构能够进行相机位置调节，能够满足不同规格的材料的检测需求；且本发明通过纠偏除尘机构，能够对产线走料带上待测材料的位置进行纠偏及对待测材料进行除尘，保证尺寸检测效果。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为的角度检测系统的三维图；
图2为角度检测系统的前视图；
图3为本发明平移机构俯视图；
图4为图2中A处纠偏除尘机构放大图；
图5为本发明左侧的纠偏及清扫机构俯剖图。
图中：1、底板；2、第一安装柱；3、视觉检测装置；4、平移机构；5、控制箱；6、产线走料带；7、汇线管；8、检测安装架；9、固定板；10、直线滑轨；11、丝杠一；12、丝杠二；13、带轮一；14、带轮二；15、同步带；16、滑动座；17、报警灯；18、显示屏；19、高清相机；20、激光控制开关；21、激光传感器；22、遮挡板；23、光源；24、纠偏除尘机构；25、龙门架；26、除尘电机；27、旋转轴；28、除尘叶片；29、集风筒；30、驱动电机；31、轴承支架；32、转轴一；33、转轴二；34、链轮一；35、链轮二；36、链条一；37、锥齿轮一；38、锥齿轮二；39、支撑杆；40、直齿轮一；41、水平板；42、滑槽一；43、滚轮；44、直线齿条；45、限位板；46、纠偏箱体；47、隔板一；48、隔板二；49、第一通孔；50、第二通孔；51、双调节杆；52、挡板；53、弹簧一；54、弹簧二；55、第三通孔；56、调节螺栓；57、调节辊；58、支撑架；59、主动轮；60、从动轮；61、电机二；62、皮带一；63、毛刷；64、刮板；65、距离传感器；66、滑动电机；67、支撑板。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明提供如下实施例
实施例1
本发明实施例提供了一种角度检测系统，如图1-图2所示，包括：
底板1，所述底板1上端固定安装第一安装柱2，第一安装柱2上固定设有控制组件；底板1上端固定设有视觉检测装置3，视觉检测装置3位于第一安装柱2一侧，所述视觉检测装置3下方固定设有产线走料带6，产线走料带6上方设有纠偏除尘机构24；
视觉检测装置3包括平移机构4和光照组件，光照组件与平移机构4连接，平移机构4的移动端固定连接高清相机19、定位检测装置，控制组件与光照组件、平移机构4、定位检测装置、高清相机19电连接；
纠偏除尘机构24包括：龙门架25、除尘组件、纠偏传动机构和纠偏及清扫机构；产线走料带6的输送方向为前后方向，产线走料带6的输入端上方设有龙门架25，龙门架25与底板1固定连接，龙门架25顶部设有除尘组件，龙门架25上设有左右对称的纠偏传动机构，纠偏传动机构连接纠偏及清扫机构。其中，除尘组件可为现有的压力吹尘装置。
优选的，所述控制组件包括：控制箱5，控制箱5固定安装在第一安装柱2上，所述第一安装柱2上固定安装报警灯17、显示屏18，光照组件、平移机构4、定位检测装置、高清相机19、报警灯17、显示屏18分别与控制箱5电连接。
优选的，第一安装柱2顶部靠近视觉检测装置3的一侧固定连通汇线管7，汇线管7位于视觉检测装置3上方。
平移机构4包括：检测安装架8，底板1顶端固定安装检测安装架8，检测安装架8顶部前后间隔固定安装两个固定板9，平移组件连接在两个固定板9上，平移组件的移动方向为前后方向。
定位检测装置包括：激光控制开关20，平移机构4的移动端固定安装激光控制开关20，激光控制开关20与控制组件电连接，激光控制开关20下方安装激光传感器21，激光控制开关20与激光传感器21电连接。
上述技术方案的工作原理有益效果为：本发明工作时，首先控制组件控制产线走料带6运转将待测材料输送到视觉检测装置3下方，光照组件工作提供均匀的光照条件，平移机构4根据材料规格（如长度和宽度）调整位置，将检测仪器（高清相机19、激光传感器21）滑动到目标位置上采集待测材料的图像和尺寸数据，激光控制开关20对待测材料进行定位，当激光传感器21收到待测材料信号，高清相机19进行拍照，并通过汇线管7内传输线将高清相机19采集的图像和尺寸数据传输给控制箱5，控制箱5进行算法比对检测实现基于视觉的角度检测（基于视觉的角度检测技术为现有技术，如CN115355850A一种基于智能视觉的直角度的检测装置），而后传输给显示屏18，显示出待测材料的图像和尺寸数据，当出现异常时，报警灯17响应，提示工作人员及时处理；
控制箱5：控制箱5是用来控制整个角度检测系统的电气设备，包括各个传感器、执行器、电机等的运行和通信。它负责接收来自其他设备的信号，并根据设定的参数进行相应的控制和调节；
报警灯17：报警灯17用于指示角度检测系统的运行状态，例如当检测到异常或错误时会发出警示信号，提醒操作人员进行处理；
显示屏18：显示屏18用于展示角度检测的结果和数据，可以实时显示待测材料的角度数值，方便操作人员进行观察和分析；
汇线管7：汇线管7用于将各个传感器的信号线集中到一个管道中，方便管理和维护。它可以将多个信号线集中到一个控制箱5或数据采集设备中，减少布线和维护的复杂性。
产线走料带6：产线走料带6用于将待测材料从生产线上运输到视觉检测装置3的位置。它可以保持物体的稳定运动，并确保待测材料的位置和方向与角度检测系统的要求一致，以获得准确的角度测量结果。
激光控制开关20：激光控制开关20可以用于触发激光传感器21的测量动作。当待测材料经过激光束时，激光控制开关20会感应到，并触发相应的测量动作，从而实现自动化的角度检测。
高清相机19：高清相机19用于获取待测材料的图像，通过图像处理算法可以提取出待测材料的边缘和特征点，从而实现对角度的测量。相机的分辨率和图像质量对角度测量的精度和准确性有重要影响。
光源23：光源23用于提供均匀的光照条件，使待测材料的表面特征更加清晰可见。这样可以提高图像处理算法的准确性和稳定性，从而提高角度测量的精度。
本发明通过平移机构能够进行相机位置调节，能够满足不同规格的材料的检测需求；且本发明通过纠偏除尘机构，能够对产线走料带上待测材料的位置进行纠偏及对待测材料进行除尘，保证尺寸检测效果，本发明为自动化设备，方便操作，设备稳定性强，技术含量高，大大节省了人力资源成本，同时减少了人工检测材料的错误率，弥补了国内在角度测量生产流水线上，材料角度自动检测的空白。
实施例2
在实施例1的基础上，如图1-图3所示，
平移组件包括：左右间隔布置的直线滑轨10，直线滑轨10的前后端分别连接在两个固定板9上，丝杠一11和丝杠二12左右间隔布置，且丝杠一11和丝杠二12均转动连接在两个固定板9之间，丝杠一11与滑动电机66输出轴固定连接，滑动电机66与一个固定板9固定连接，丝杠一11和丝杠二12上分别固定连接带轮一13和带轮二14，带轮一13和带轮二14之间通过同步带15连接，丝杠一11和丝杠二12均螺纹连接滑动座16，滑动座16与直线滑轨10前后滑动连接。
所述光照组件包括：遮挡板22，检测安装架8顶部左右两侧固定连接竖直的遮挡板22，左右两侧遮挡板22之间固定安装光源23，光源23与控制组件电连接。
上述技术方案的工作原理为：当高清相机19和激光传感器21需要滑动调节位置以检测待测材料时，光源23工作提供光照，平移机构4接收控制箱5的控制指令而运行，此时，控制箱5控制滑动电机66运行带动丝杠一11、带轮一13同步旋转，带轮一13通过同步带15使得带轮二14和丝杠二12也同步旋转，丝杠一11和丝杠二12同步旋转使得滑动座16在直线滑轨10沿前后方向滑动到目标检测位置，高清相机19和激光传感器21随着滑动座16全程运行。
上述技术方案的有益效果为：平移机构4用于将高清相机19和激光传感器21移动到适当的位置，以便进行角度测量，它可以根据需要进行精确的位置调节。
实施例3
在实施例2的基础上，如图4、图5所示，纠偏传动机构包括：
两组左右对称的传动组件一，两组传动组件一分别连接在龙门架25左右侧壁；左侧的传动组件一包括：轴承支架31、支撑杆39，轴承支架31、支撑杆39上下间隔的固定连接在龙门架25左侧壁，竖向的转轴一32与轴承支架31转动连接，转轴一32底端固定连接一个锥齿轮一37，锥齿轮一37啮合连接锥齿轮二38，锥齿轮二38与支撑杆39转动连接，锥齿轮二38后端轴心固定连接直齿轮一40，龙门架25左侧壁固定连接水平板41，水平板41上开设有左右方向的滑槽一42，滑槽一42内部转动连接若干滚轮43，滑槽一42内左右滑动连接直线齿条44，直线齿条44顶部与直齿轮一40啮合连接；
驱动电机30，驱动电机30的输出轴与一个转轴一32固定连接，驱动电机30固定安装在龙门架25顶部，两个转轴一32之间通过传动组件二传动；
两组左右对称的纠偏及清扫机构，两组纠偏及清扫机构分别与两个直线齿条44连接。
传动组件二包括：链轮一34、链轮二35、链条一36，转轴一32顶部固定连接链轮一34，转轴二33顶部固定连接链轮二35，链轮一34与链轮二35通过链条一36啮合连接；
直线齿条44前后侧分别设置限位板45，限位板45与龙门架25侧壁固定连接，直线齿条44前后端分别与两个限位板45左右滑动连接。
左侧的纠偏及清扫机构包括：
纠偏箱体46，左侧的直线齿条44右端固定安装纠偏箱体46，隔板一47前后两端分别连接在纠偏箱体46前后两侧内壁，隔板一47左侧固定连接隔板二48，两组前后对称的双调节杆51均沿着左右方向滑动贯穿隔板二48、隔板一47，双调节杆51左端固定连接挡板52，双调节杆51位于挡板52与隔板二48之间套设有弹簧一53，两个双调节杆51之间中部固定连接支撑板67，支撑板67左端中心固定连接弹簧二54，隔板一47中心开有第三通孔55，弹簧二54左右贯穿第三通孔55，隔板二48中心螺纹连接调节螺栓56，调节螺栓56右端连接顶紧块，顶紧块顶紧弹簧二54，双调节杆51右端转动连接竖直向下的调节辊57，隔板一47右端前后对称固定连接支撑架58，前侧和后侧的支撑架58分别转动连接主动轮59和从动轮60，主动轮59轴心顶端固定连接电机二61输出轴，电机二61与纠偏箱体46顶壁固定连接，主动轮59与从动轮60之间通过皮带一62传动连接，皮带一62外侧固定连接一层毛刷63，调节辊57顶紧皮带一62内部右侧，纠偏箱体46内右部前后壁固定连接刮板64，刮板64与对应的毛刷63接触，纠偏箱体46前端固定安装有距离传感器65。
隔板二48前后对称开有两个第一通孔49，两个第一通孔49正右方的隔板一47上分别开设有两个第二通孔50，第一通孔49与第二通孔50内左右滑动连接双调节杆51；
除尘组件包括：除尘组件包括：除尘电机26，龙门架25顶壁中心固定安装除尘电机26，除尘电机26输出轴固定连接旋转轴27，旋转轴27转动贯穿龙门架25顶壁，旋转轴27底端固定安装除尘叶片28，除尘叶片28外套设有集风筒29，集风筒29与龙门架25顶壁底端固定连接。
上述技术方案的工作原理为：为了避免待测材料的表面尘土和进入角度测量目标位置的偏移造成对检测结果的准确性的影响，在待测材料沿产线走料带6进入到目标检测位置前，纠偏除尘机构24工作，距离传感器65检测到待测材料的左右方向的偏移程度和大小，控制箱5控制纠偏传动机构工作，驱动电机30运转带动转轴一32、链轮一34和锥齿轮一37同步旋转，锥齿轮一37带动锥齿轮二38、直齿轮一40同步旋转，直齿轮一40啮合使得直线齿条44在滑槽一42内向龙门架25中心滑动，若干滚轮43减小滑动阻力，限位板45限制直线齿条44前后方向运动副，同时链轮一34旋转通过链条一36带动右侧的链轮二35和转轴二33同步旋转，带动右侧的纠偏及清扫机构和左侧纠偏及清扫机构共同向中心靠拢，纠偏及清扫机构在工作前由操作员旋转调节螺栓56压紧弹簧二54，弹簧二54挤压支撑板67、双调节杆51滑动，双调节杆51推动调节辊57顶紧皮带一62，左右两侧的皮带一62共同将偏离中心位置的工件推动到中间，与此同时电机二61运转带动主动轮59旋转，主动轮59通过皮带一62使得从动轮60同步旋转，皮带一62旋转使得其上的一层毛刷63不断清扫待测材料表面，刮板64刮掉粘在一层毛刷63上的剩余灰尘，同时除尘电机26高速运转带动旋转轴27和除尘叶片28高速旋转，在集风筒29内形成强劲的风力，集风筒29将强劲风力汇聚向下吹向待测材料，吹走待测材料顶部和其他侧面的灰尘颗粒，以及将被扫下来的部分灰尘吹走。
上述技术方案的有益效果为：纠偏除尘机构24可以有快速，高效的，纠正产线走料带6上偏离中心待测位置的待测材料的同时清理掉待测材料表面的灰尘，使得多功能角度测量采集的图像数据和信息更加准确，排除了尘土，污垢干扰因素，同时弹簧一53和弹簧二54的调节起到了缓冲作用，避免纠偏待测材料位置时，因挤压过大损坏待测材料。
实施例4，在实施例1-3中任一项的基础上，角度检测系统用于批量对同一种类待测材料进行视觉检测，角度检测系统还包括：
第一获取模块，用于获取当前种待测材料的未覆盖区域的目标背景颜色值范围、当前种待测材料的覆盖区域的目标背景颜色值范围、当前种待测材料的未覆盖区域的目标背景亮度值范围；第一获取模块还用于获取当前种待测材料的覆盖区域的尺寸信息；当前种待测材料的覆盖区域为：当前种待测材料的视觉检测图像中待测材料的覆盖皮带表面的区域；
标记装置，用于将产线走料带6的皮带沿着长度方向划分为若干第一区域，并将第一区域通过标记装置进行编号标记；
上料机器人，安装在所述底板1上，且上料机器人位于产线走料带6一侧；
图像处理器，用于对高清相机19获取的图像进行处理；
控制组件分别与第一获取模块、标记装置、上料机器人电连接，所述控制组件基于第一获取模块、标记装置控制上料机器人工作，包括：
步骤S1：当前种待测材料检测前，首先控制高清相机19获取每个第一区域的检测前的实际图像，并将每个第一区域的检测前的实际图像通过图像处理器处理并获取每个像素点的颜色值，并基于每个像素点的颜色值获取每个第一区域的初始评估值，确定初始评估值小于第一预设值的第一区域为目标第一区域，控制组件控制上料机器人将当前种待测材料上料至目标第一区域进行视觉检测；
；
为第i个第一区域的初始评估值；/>为第i个第一区域的检测前的实际图像中当前种待测材料的未覆盖区域的像素点的总数量；/>为第i个第一区域的检测前的实际图像中当前种待测材料的未覆盖区域的像素点的颜色值，不在当前种待测材料的未覆盖区域的目标背景颜色值范围内的像素点的总数量；/>为第i个第一区域的检测前的实际图像中当前种待测材料的覆盖区域的像素点的总数量；/>为第i个第一区域的检测前的实际图像中当前种待测材料的覆盖区域的像素点的颜色值，不在当前种待测材料的覆盖区域的目标背景颜色值范围内的像素点的总数量；/>为第一评估权重（取值为大于0小于1）；为第二评估权重（取值为大于0小于1）；
上述技术方案的有益效果为：由于产线走料带6的长时间使用，产线走料带6的皮带表面可能出现损伤或磨损等（如由于物料的划伤，或由于对皮带清理时清理器具造成）；
当前种待测材料检测前，首先控制高清相机19获取每个第一区域的检测前的实际图像，以确定每个第一区域的皮带的初始评估值，初始评估值从皮带的覆盖区域的背景颜色值、皮带的未覆盖区域的背景颜色值综合评估当前背景颜色是否合格，保证最终选择合适的皮带区域进行当前种待测材料检测，保证检测效果。
实施例5，在实施例4的基础上，所述控制组件基于第一获取模块、标记装置控制上料机器人工作，还包括：
步骤S2，包括：
步骤S21：根据当前种待测材料尺寸，确定当前种待测材料检测（视觉检测）时占据的第一区域的总数量M；
步骤S22：根据目标第一区域的编号及当前种待测材料检测时占据的第一区域的总数量，确定目标检测区域，目标检测区域由连续的大于等于M个目标第一区域构成；
步骤S23：确定目标检测区域组，目标检测区域组由前后相邻的目标检测区域构成；且目标检测区域组中：前方的目标检测区域的当前种待测材料的检测放置位置，与后方的目标检测区域的当前种待测材料的检测放置位置的距离满足预设预设范围要求（根据皮带的输送速度、高清相机19的拍摄速度，上料机器人的上料速度综合考虑）；且前后相邻的目标检测区域能够同时位于产线走料带6的皮带轮的上方；
步骤S3，包括：
步骤S31：调整不同的目标检测区域组位于产线走料带6的皮带轮的上方，通过上料机器人将当前种待测材料上料至当前目标检测区域组的前方和后方的目标检测区域，并根据当前目标检测区域组的位置调整平移机构4的位置，然后控制相机19获取当前目标检测区域组中当前种待测材料的在不同的放置位置的视觉检测图像，当前目标检测区域组每个目标区域组至少选择2个当前种待测材料的放置位置；
当前目标检测区域组为当前位于产线走料带6的皮带轮的上方的目标检测区域组（只有位于产线走料带6的皮带轮的皮带才能支撑待检测材料）；
步骤S32：计算每组目标检测区域组的检测评估结果；
；
为第s组目标检测区域组的检测评估结果，/>为第s组目标检测区域组中前方的目标检测区域的当前种待测材料的所有放置位置的所有图像质量评估结果的平均值，/>为第s组目标检测区域组中前方的目标检测区域的当前种待测材料的所有放置位置的所有图像质量评估结果的最大值；/>为第s组目标检测区域组中后方的目标检测区域的当前种待测材料的所有放置位置的所有图像质量评估结果的平均值，/>为第s组目标检测区域组中后方的目标检测区域的当前种待测材料的所有放置位置的所有图像质量评估结果的最大值；
；
H为当前种待测材料在当前放置位置的图像质量评估结果；为当前种待测材料在当前放置位置的视觉检测图像中，当前种待测材料的未覆盖区域的像素点的总数量，/>为当前种待测材料在当前放置位置的视觉检测图像中，当前种待测材料的未覆盖区域的像素点的颜色值，在当前种待测材料的未覆盖区域的目标背景颜色值范围内的像素点的总数量；/>为当前种待测材料在当前放置位置的视觉检测图像中，当前种待测材料的未覆盖区域的像素点的亮度值，在当前种待测材料的未覆盖区域的目标背景亮度值范围内的像素点的总数量；/>为第三评估权重（取值为大于0小于1）；/>为第四评估权重（取值为大于0小于1）；/>为第五评估权重（取值为大于0小于1）；/>为第六评估权重（取值为大于0小于1）；为基于预设的第一表格查取的与/>对应的质量评估系数（取值为大于-1小于1）；/>为基于预设的第二表格查取的与/>对应的质量评估系数（取值为大于-1小于1）；/>为当前种待测材料在当前放置位置的视觉检测图像中，当前种待测材料的未覆盖区域的像素点的颜色值的平均值，与当前种待测材料的覆盖区域的像素点的颜色值的平均值的差值；/>为/>对应的预设标准值；/>为当前种待测材料在当前放置位置的视觉检测图像中，当前种待测材料的未覆盖区域的像素点的亮度值的平均值，与当前种待测材料的覆盖区域的像素点的亮度值的平均值的差值；/>为/>对应的预设标准值；
步骤S34：选择检测评估结果最大的目标检测区域组，为当前时间段，对当前种待测材料的检测位置，并控制上料机器人上料。
上述技术方案的有益效果为：
根据当前种待测材料及当前的产线走料带6的皮带的表面状态，选择目标检测区域组，即保证至少一个当前种待测材料在检测时，另一个当前种待测材料在上料，提高检测效率；且选择合适的目标检测区域组，保证当前种待测材料在目标检测区域组的检测效果。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (7)
1.一种角度检测系统，其特征在于，包括：底板(1)，所述底板(1)上端固定安装第一安装柱(2)，第一安装柱(2)上固定设有控制组件；底板(1)上端固定设有视觉检测装置(3)，视觉检测装置(3)位于第一安装柱(2)一侧，所述视觉检测装置(3)下方固定设有产线走料带(6)，产线走料带(6)上方设有纠偏除尘机构(24)；
视觉检测装置(3)包括平移机构(4)和光照组件，光照组件与平移机构(4)连接，平移机构(4)的移动端固定连接高清相机(19)、定位检测装置，控制组件与光照组件、平移机构(4)、定位检测装置、高清相机(19)电连接；
纠偏除尘机构(24)包括：龙门架(25)、除尘组件、纠偏传动机构和纠偏及清扫机构；产线走料带(6)的输送方向为前后方向，产线走料带(6)的输入端上方设有龙门架(25)，龙门架(25)与底板(1)固定连接，龙门架(25)顶部设有除尘组件，龙门架(25)上设有左右对称的纠偏传动机构，纠偏传动机构连接纠偏及清扫机构；
纠偏传动机构包括：
两组左右对称的传动组件一，两组传动组件一分别连接在龙门架(25)左右侧壁；左侧的传动组件一包括：轴承支架(31)、支撑杆(39)，轴承支架(31)、支撑杆(39)上下间隔的固定连接在龙门架(25)左侧壁，竖向的转轴一(32)与轴承支架(31)转动连接，转轴一(32)底端固定连接一个锥齿轮一(37)，锥齿轮一(37)啮合连接锥齿轮二(38)，锥齿轮二(38)与支撑杆(39)转动连接，锥齿轮二(38)后端轴心固定连接直齿轮一(40)，龙门架(25)左侧壁固定连接水平板(41)，水平板(41)上开设有左右方向的滑槽一(42)，滑槽一(42)内部转动连接若干滚轮(43)，滑槽一(42)内左右滑动连接直线齿条(44)，直线齿条(44)顶部与直齿轮一(40)啮合连接；
驱动电机(30)，驱动电机(30)的输出轴与一个转轴一(32)固定连接，驱动电机(30)固定安装在龙门架(25)顶部，两个转轴一(32)之间通过传动组件二传动；
两组左右对称的纠偏及清扫机构，两组纠偏及清扫机构分别与两个直线齿条(44)连接；
左侧的纠偏及清扫机构包括：
纠偏箱体(46)，左侧的直线齿条(44)右端固定安装纠偏箱体(46)，隔板一(47)前后两端分别连接在纠偏箱体(46)前后两侧内壁，隔板一(47)左侧固定连接隔板二(48)，两组前后对称的双调节杆(51)均沿着左右方向滑动贯穿隔板二(48)、隔板一(47)，双调节杆(51)左端固定连接挡板(52)，双调节杆(51)位于挡板(52)与隔板二(48)之间套设有弹簧一(53)，两个双调节杆(51)之间中部固定连接支撑板(67)，支撑板(67)左端中心固定连接弹簧二(54)，隔板一(47)中心开有第三通孔(55)，弹簧二(54)左右贯穿第三通孔(55)，隔板二(48)中心螺纹连接调节螺栓(56)，调节螺栓(56)右端连接顶紧块，顶紧块顶紧弹簧二(54)，双调节杆(51)右端转动连接竖直向下的调节辊(57)，隔板一(47)右端前后对称固定连接支撑架(58)，前侧和后侧的支撑架(58)分别转动连接主动轮(59)和从动轮(60)，主动轮(59)轴心顶端固定连接电机二(61)输出轴，电机二(61)与纠偏箱体(46)顶壁固定连接，主动轮(59)与从动轮(60)之间通过皮带一(62)传动连接，皮带一(62)外侧固定连接一层毛刷(63)，调节辊(57)顶紧皮带一(62)内部右侧，纠偏箱体(46)内右部前后壁固定连接刮板(64)，刮板(64)与对应的毛刷(63)接触，纠偏箱体(46)前端固定安装有距离传感器(65)。
2.根据权利要求1所述的一种角度检测系统，其特征在于，所述控制组件包括：控制箱(5)，控制箱(5)固定安装在第一安装柱(2)上，所述第一安装柱(2)上固定安装报警灯(17)、显示屏(18)，光照组件、平移机构(4)、定位检测装置、高清相机(19)、报警灯(17)、显示屏(18)分别与控制箱(5)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种角度检测系统，其特征在于，第一安装柱(2)顶部靠近视觉检测装置(3)的一侧固定连通汇线管(7)，汇线管(7)位于视觉检测装置(3)上方。
4.根据权利要求1所述的一种角度检测系统，其特征在于，平移机构(4)包括：检测安装架(8)，底板(1)顶端固定安装检测安装架(8)，检测安装架(8)顶部前后间隔固定安装两个固定板(9)，平移组件连接在两个固定板(9)上，平移组件的移动方向为前后方向。
5.根据权利要求1所述的一种角度检测系统，其特征在于，定位检测装置包括：激光控制开关(20)，平移机构(4)的移动端固定安装激光控制开关(20)，激光控制开关(20)与控制组件电连接，激光控制开关(20)下方安装激光传感器(21)，激光控制开关(20)与激光传感器(21)电连接。
6.根据权利要求4所述的一种角度检测系统，其特征在于，所述光照组件包括：遮挡板(22)，检测安装架(8)顶部左右两侧固定连接竖直的遮挡板(22)，左右两侧遮挡板(22)之间固定安装光源(23)，光源(23)与控制组件电连接。
7.根据权利要求1所述的一种角度检测系统，其特征在于，除尘组件包括：除尘电机(26)，龙门架(25)顶壁中心固定安装除尘电机(26)，除尘电机(26)输出轴固定连接旋转轴(27)，旋转轴(27)转动贯穿龙门架(25)顶壁，旋转轴(27)底端固定安装除尘叶片(28)，除尘叶片(28)外套设有集风筒(29)，集风筒(29)与龙门架(25)顶壁底端固定连接。
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