CN117550788B - 石英坩埚自动脱模控制方法、控制系统、终端设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种石英坩埚自动脱模控制方法、控制系统、终端设备及介质，涉及石英坩埚技术领域，其中自动脱模控制方法用于将成型的石英坩埚由模具中取出，控制方法包括如下步骤：响应于脱模指令，通过脱模装置的承接板覆盖模具口，并通过驱动脱模装置的吸附组件吸附住石英坩埚的内壁，吸附后通过驱动承接板移动将石英坩埚由模具内吸出。本发明通过驱动脱模装置将石英坩埚由模具内自动脱出，相较于现在技术的人工脱模，省时省力。

Description

石英坩埚自动脱模控制方法、控制系统、终端设备及介质

技术领域

本发明涉及石英坩埚技术领域，具体涉及一种石英坩埚自动脱模控制方法、控制系统、终端设备及介质。

背景技术

石英坩埚熔制成型后，需要从模具中取出，当前从模具中取出成型的石英坩埚的方法是通过将模具倾斜到一定角度，并通过敲打模具的侧壁，使成型的石英坩埚从模具中脱出，这种人工脱模的方式耗时耗力，脱模效率低。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本发明旨在提供一种石英坩埚自动脱模控制方法、控制系统、终端设备及介质。

第一方面，本发明提供一种石英坩埚自动脱模控制方法，用于将成型的所述石英坩埚从模具中取出，所述控制方法包括如下步骤：

S100、响应于脱模指令，驱动脱模装置的承接板覆盖模具口；其中，所述脱模装置置于所述模具下方，所述模具具有所述模具口，所述脱模装置包括底座、可转动地设于所述底座上的所述承接板，其转动轴的轴线方向为第一方向，所述承接板上设有可沿所述第一方向移动的吸附组件，所述吸附组件包括能沿第二方向伸缩的第一伸缩臂，所述第一伸缩臂远离所述底座端的外壁周向呈阵列分布有多个能沿第三方向伸缩的第二伸缩臂，所述第二伸缩臂远离所述第一伸缩臂端设有吸附件；所述第二方向与所述第一方向垂直，所述第三方向与所述第二方向垂直，与所述第一方向平行；

S200、驱动所述第一伸缩臂伸长第一预设距离；

S300、驱动所述第二伸缩臂伸长第二预设距离，并通过所述吸附件吸附所述石英坩埚的内壁；

S400、驱动所述承接板沿所述第二方向向远离模具端移动，直至将所述石英坩埚脱出所述模具。

根据本发明提供的技术方案，步骤S200还包括如下步骤：

S210、调用临界角度数据库，获得临界角度；其中，所述临界角度数据库至少包括所述石英坩埚的产品型号，以及与所述产品型号对应的临界角度，所述临界角度代表当所述石英坩埚由于重力作用能从所述模具中脱落时，所述模具的倾斜角度；

S220、驱动所述承接板和所述模具同步转动；

S230、当所述承接板和所述模具转动至所述临界角度时，驱动所述第一伸缩臂伸长所述第一预设距离。

根据本发明提供的技术方案，步骤S230还包括如下步骤：

S231、设定第一预设角度，所述第一预设角度小于所述临界角度；

S232、所述承接板和所述模具同步转动的同时，当二者转动至所述第一预设角度时，驱动所述第一伸缩臂伸长所述第一预设距离；

S233、所述承接板和所述模具继续转动至所述临界角度。

根据本发明提供的技术方案，所述驱动脱模装置的承接板覆盖模具口包括如下步骤：

S110、驱动所述底座带动所述承接板和所述吸附组件移动至第一设定位置；

S120、采集第一图像信息，所述第一图像信息用于显示所述模具的图像；

S130、计算所述第一图像信息，得到第一夹角，所述第一夹角为所述模具口轴线的延长线与竖直方向的夹角；

S140、驱动所述承接板转动所述第一夹角；

S150、驱动所述承接板沿其法线方向向靠近所述模具端移动，直至将覆盖所述模具口。

根据本发明提供的技术方案，步骤S140之后，步骤S150之前还包括如下步骤：

S141、采集第二图像信息，所述第二图像信息用于表征所述吸附组件和所述模具之间的位置关系；

S142、计算所述第二图像信息，得到第一距离，所述第一距离为沿所述第一方向，所述吸附组件的中心线与所述模具口轴线延长线之间的距离；

S143、驱动所述吸附组件沿所述第一方向向靠近所述模具口轴线延长线的方向移动所述第一距离。

根据本发明提供的技术方案，所述模具具有靠近所述脱模装置的直筒部以及设于所述直筒部远离所述脱模装置端的球形部，所述直筒部远离所述球形部端具有所述模具口；步骤S100之后，步骤S200之前还包括如下步骤：

S160、采集第三图像信息，所述第三图像信息用于显示所述承接板和所述模具的图像；

S161、计算所述第三图像信息，得到第二距离，所述第二距离为所述承接板到所述球形部远离所述直筒部端的垂直距离；

S162、获得所述第一预设距离，所述第一预设距离小于所述第二距离。

根据本发明提供的技术方案，步骤S140之后，步骤S150之前还包括如下步骤：

S144、采集第四图像信息，所述第四图像信息用于显示所述模具口处的图像；

S145、计算所述第四图像信息，得到所述石英坩埚的内径；

S146、根据所述石英坩埚的内径计算得到所述第二预设距离。

第二方面，本发明还提供一种具有以上所述的石英坩埚自动脱模控制方法的控制系统，包括：

第一驱动模块，所述第一驱动模块配置用于响应于脱模指令，驱动脱模装置的承接板覆盖模具口；

第二驱动模块，所述第二驱动模块配置用于驱动所述第一伸缩臂伸长第一预设距离；

第三驱动模块，所述第三驱动模块配置用于驱动所述第二伸缩臂伸长第二预设距离，并通过所述吸附件吸附所述石英坩埚的内壁；

第四驱动模块，所述第四驱动模块配置用于驱动所述承接板沿所述第二方向向远离模具端移动，直至将所述石英坩埚脱出所述模具。

第三方面，本发明提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的石英坩埚自动脱模控制方法的步骤。

第四方面，本发明提供一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的石英坩埚自动脱模控制方法的步骤。

综上所述，本发明提出一种石英坩埚自动脱模控制方法，响应于脱模指令，通过脱模装置的承接板覆盖模具口，并通过驱动脱模装置的吸附组件吸附住石英坩埚的内壁，吸附后通过驱动承接板移动将石英坩埚由模具内吸出。本发明通过驱动脱模装置将石英坩埚由模具内自动脱出，相较于现在技术的人工脱模，省时省力。

附图说明

图1为本发明实施例提供的脱模装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的吸附组件的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的承接板翻转后与模具之间的位置示意图；

图4为本发明实施例提供的石英坩埚自动脱模控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的终端设备的结构示意图。

1、底座；11、移动轮；2、翻转板；21、翻转部；22、第一驱动组件；3、承接板；31、第二驱动组件；32、第二导轨；41、基座；411、滑块；42、第一伸缩臂；43、承接圆盘；44、第二伸缩臂；45、吸附件；5、摄像头；6、模具；61、直筒部；62、球形部。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例1

诚如背景技术中提到的技术问题，本发明提供一种石英坩埚自动脱模控制方法，用于将成型的所述石英坩埚从模具中取出，所述控制方法如图4所示，包括如下步骤：

S100、响应于脱模指令，驱动脱模装置的承接板3覆盖模具口；其中，所述脱模装置置于所述模具6下方，所述模具6具有所述模具口，所述脱模装置包括底座1、可转动地设于所述底座1上的所述承接板3，其转动轴的轴线方向为第一方向，所述承接板3上设有可沿所述第一方向移动的吸附组件，所述吸附组件包括能沿第二方向伸缩的第一伸缩臂42，所述第一伸缩臂42远离所述底座1端的外壁周向呈阵列分布有多个能沿第三方向伸缩的第二伸缩臂44，所述第二伸缩臂44远离所述第一伸缩臂42端设有吸附件45；所述第二方向与所述第一方向垂直，所述第三方向与所述第二方向垂直，与所述第一方向平行；

请参考图1和图2所示，所述脱模装置包括：

底座1，所述底座1底部设有移动轮11，所述移动轮11可在厂房地面设置的第一导轨上移动；其中，所述底座1为长方形板，所述第一方向为平行于所述底座1宽度的方向；

翻转板2，所述翻转板2可转动的设于所述底座1上，所述翻转板2的一端具有翻转部21，所述翻转部21上设有翻转轴，所述翻转轴远离所述翻转部21的一端与第一驱动组件22连接，所述第一驱动组件22可为驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述翻转部21带动所述翻转板2翻转；

承接板3，所述承接板3设于所述翻转板2上，所述承接板3和所述翻转板2之间设有第二驱动组件31，所述第二驱动组件31可为气缸，所述第二驱动组件31用于驱动所述承接板3向靠近或者远离所述翻转板2的方向移动；

第二导轨32，所述第二导轨32设于所述承接板3远离所述翻转板2侧，所述第二导轨32的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向垂直；

吸附组件，请参考图2所示，所述吸附组件包括：

基座41，所述基座41底部设有可在所述第二导轨32卡接并可在其上滑动的滑块411；

第一伸缩臂42，所述第一伸缩臂42可为气缸，设于所述基座41中部；

承接圆盘43，所述承接圆盘43设于所述第一伸缩臂42远离所述基座41的端部，所述第一伸缩臂42可驱动所述承接圆盘43沿垂直于所述基座41的方向向靠近所述基座41或远离所述基座41的方向移动；

多个第二伸缩臂44，多个所述第二伸缩臂44呈阵列分布于所述承接圆盘43的外壁，所述第二伸缩臂44可为气缸；

多个吸附件45，各所述吸附件45设于所述第二伸缩臂44远离所述承接圆盘43的一端，所述吸附件45为真空吸附盘；所述第二伸缩臂44可驱动所述吸附件45向靠近或者远离所述承接圆盘43的方向移动；

所述翻转板2翻转时会带动所述承接板3和所述吸附组件共同翻转，所述第二方向为垂直于所述翻转板2所在平面的方向，所述第一伸缩臂42的延长线与所述承接圆盘43垂直，所述第三方向为所述第二伸缩臂44的延长线方向，同样为所述承接圆盘43的径向方向。

所述第一伸缩臂42和所述第二伸缩臂44为管状，所述吸附件45靠近所述承接圆盘43端具有抽气口，所述抽气口密封连通有抽气管，所述抽气管远离所述吸附件45端穿过所述第一伸缩臂42和所述第二伸缩臂44的内部与设于所述底座1上的真空泵连接。当所述第一伸缩臂42和所述第二伸缩臂44缩回时，所述抽气管在所述第一伸缩臂42或所述第二伸缩臂44内部弯曲，所述第一伸缩臂42和所述第二伸缩臂44内部空间足够所述抽气管在其内部弯曲。

当所述石英坩埚成型时，所述模具口朝上，当所述石英坩埚成型后，驱动所述模具6带动所述石英坩埚移出，并驱动所述模具6翻转一定的角度，使得所述模具口的轴线与竖直方向呈一定的夹角，此夹角的开口朝向远离厂房地面的第一导轨侧，翻转到位后，所述石英坩埚处于冷却状态，当冷却一定时长后，清除所述石英坩埚内的粉末，清除完毕后向所述脱模装置发出脱模指令，驱动所述脱模装置动作。

S200、驱动所述第一伸缩臂42伸长第一预设距离；

S300、驱动所述第二伸缩臂44伸长第二预设距离，并通过所述吸附件45吸附所述石英坩埚的内壁；

S400、驱动所述承接板3沿所述第二方向向远离模具6端移动，直至将所述石英坩埚脱出所述模具6。

本发明实现了成型的石英坩埚自动脱模，相较于现有技术的人工脱模更省时省力，另外，通过自动控制脱模装置各动作的位移量，控制更加精准，避免了人工在取出石英坩埚时出现偏移导致的石英坩埚外壁受损的情况。

在一优选实施例中，步骤S200还包括如下步骤：

S210、调用临界角度数据库，获得临界角度；其中，所述临界角度数据库至少包括所述石英坩埚的产品型号，以及与所述产品型号对应的临界角度，所述临界角度代表当所述石英坩埚由于重力作用能从所述模具6中脱落时，所述模具6的倾斜角度；其中，通过所述产品型号可获得各所述石英坩埚的重量信息，通过所述重量信息计算可得到所述临界角度。

S220、驱动所述承接板3和所述模具6同步转动；所述承接板3始终处于覆盖所述模具口的状态，二者同步转动使得所述模具口逐渐向靠近所述脱模装置侧移动。

S230、当所述承接板3和所述模具6转动至所述临界角度时，驱动所述第一伸缩臂42伸长所述第一预设距离。即转动至所述临界角度，再伸出所述第一伸缩臂42和所述第二伸缩臂44，通过吸附件45吸附所述石英坩埚的内壁，所述承接板3通过所述吸附件45带动所述石英坩埚脱离所述模具6的同时，由于已经到达所述临界角度，故所述石英坩埚在自身的重力作用下会向下滑动，脱离所述模具6；故所述石英坩埚在所述脱模装置和其自身重力的双重作用下移出所述模具6，进一步地避免了由于吸附力太大导致的内壁损伤，也更进一步地提高了脱模效率。

在一优选实施例中，步骤S230还包括如下步骤：

S231、设定第一预设角度，所述第一预设角度小于所述临界角度；

S232、所述承接板3和所述模具6同步转动的同时，当二者转动至所述第一预设角度时，驱动所述第一伸缩臂42伸长所述第一预设距离；

S233、所述承接板3和所述模具6继续转动至所述临界角度。

其中，所述第一伸缩臂42在所述承接板3和所述模具6同步转动的过程中伸出，并不是二者转动到所述临界角度时才伸出，所述第一伸缩臂伸长42与所述承接板3和所述模具6翻转同时进行，节约了时间，提高了脱模效率。

在一优选实施例中，所述驱动脱模装置的承接板3覆盖模具口包括如下步骤：

S110、驱动所述底座1带动所述承接板3和所述吸附组件移动至第一设定位置；其中，所述第一导轨设置于厂房地面，所述翻转板2和所述承接板3也为长方形板，二者未翻转前，所述第一导轨、所述底座1、所述翻转板2以及所述承接板3沿其长度方向的中心线重合，且所述承接板3的面积大于所述模具口的面积；所述模具6在所述厂房地面的投影以所述第一导轨沿其长度的中心线对称。所述第二导轨32以所述承接板3宽度方向的中心线对称设置，第一设定位置为，当所述承接板3覆盖所述模具口时，所述模具口某一条直径与所述承接板3宽度方向的中心线在一条直线上；所述脱模装置接收到脱模指令后，驱动所述移动轮11在所述第一导轨上移动；所述移动轮11带动所述翻转板2、所述承接板3以及所述吸附组件共同移动。

S120、采集第一图像信息，所述第一图像信息用于显示所述模具6的图像；所述承接板3上设有摄像头5，当所述承接板3覆盖所述模具口时，所述摄像头5设于所述模具6外，当所述脱模装置移动至第一设定位置时，通过所述摄像头5拍摄所述模具6；

S130、计算所述第一图像信息，得到第一夹角，所述第一夹角为所述模具口轴线的延长线与竖直方向的夹角；

S140、驱动所述承接板3转动所述第一夹角；如图3所示，所述第一夹角为β；

S150、驱动所述承接板3沿其法线方向向靠近所述模具6端移动，直至将覆盖所述模具口；其中，当所述承接板3转动所述第一夹角后，所述承接板3的法线与所述模具口的轴线的延长线平行，故当所述承接板3沿其法线移动时，所述承接板3可覆盖所述模具口。

在一优选实施例中，步骤S140之后，步骤S150之前还包括如下步骤：

S141、采集第二图像信息，所述第二图像信息用于表征所述吸附组件和所述模具6之间的位置关系；其中，当所述承接板3转动所述第一夹角后，同样用设于所述承接板3的所述摄像头5获取所述第二图像信息；

S142、计算所述第二图像信息，得到第一距离，所述第一距离为沿所述第一方向，所述吸附组件的中心线与所述模具口轴线延长线之间的距离；其中，所述吸附组件的中心线为所述第一伸缩臂42和所述承接圆盘43的中心线；

S143、驱动所述吸附组件沿所述第一方向向靠近所述模具口轴线延长线的方向移动所述第一距离；由于第一设定位置为，当所述承接板3覆盖所述模具口时，所述模具口某一条直径与所述承接板3宽度方向的中心线在一条直线上，当驱动所述吸附组件移动所述第一距离后，使得所述承接板3覆盖所述模具口时，所述吸附组件置于所述模具口的圆心处，从而当各所述第二伸缩臂44都伸长第二预设距离时，使得所述吸附件45在所述石英坩埚内壁的吸附力更加均匀。

在一优选实施例中，所述模具6具有靠近所述脱模装置的直筒部61以及设于所述直筒部61远离所述脱模装置端的球形部62，所述直筒部61远离所述球形部62端具有所述模具口；步骤S100之后，步骤S200之前还包括如下步骤：

S160、采集第三图像信息，所述第三图像信息用于显示所述承接板3和所述模具6的图像；其中，所述第三图像信息同样是设于所述承接板3上的摄像头5拍照获得；

S161、计算所述第三图像信息，得到第二距离，所述第二距离为所述承接板3到所述球形部62远离所述直筒部61端的垂直距离；

S162、获得所述第一预设距离，所述第一预设距离小于所述第二距离；所述吸附件45的前端设有适用于吸附曲面的喇叭口，但所述球形部62的曲率大于所述直筒部61的曲率，所述吸附件45吸附在所述直筒部61更加稳定，所述承接板3到所述球形部62远离所述直筒部61端的垂直距离，即所述直筒部61沿所述模具6轴线方向的长度，故所述第一伸缩臂42伸长的距离小于此长度，则使得所述吸附件45可吸附至所述直筒部61处，提高了吸附的稳定性。

在一优选实施例中，步骤S140之后，步骤S150之前还包括如下步骤：

S144、采集第四图像信息，所述第四图像信息用于显示所述模具口处的图像；其中，所述第四图像信息同样为设于所述承接板3上的所述摄像头5拍照获得，所述摄像头5随着所述承接板3转动第一夹角后，所述承接板3还未覆盖所述模具口，故所述摄像头5可拍摄得到所述模具口的图像；

S145、计算所述第四图像信息，得到所述石英坩埚的内径；通过图像处理得到所述石英坩埚的内径，此处为现有技术，不在赘述；

S146、根据所述石英坩埚的内径计算得到所述第二预设距离；通过所述石英坩埚的内径得到石英坩埚的半径，安装所述吸附件45后可得到所述吸附件45远离所述承接圆盘43端距离所述承接圆盘43轴线的距离，通过所述石英坩埚的半径减去所述吸附件45远离所述承接圆盘43端距离所述承接圆盘43轴线的距离，得到所述吸附件45远离所述承接圆盘43端部距离所述石英坩埚内壁的距离，所述第二预设距离稍大于此距离，使得所述吸附件45可紧贴于所述石英坩埚的内壁。

实施例2

在实施例1的基础上，本发明还提出一种具有所述石英坩埚自动脱模控制方法的控制系统，包括：

第一驱动模块，所述第一驱动模块配置用于响应于脱模指令，驱动脱模装置的承接板3覆盖模具口；

第二驱动模块，所述第二驱动模块配置用于驱动所述第一伸缩臂42伸长第一预设距离；

第三驱动模块，所述第三驱动模块配置用于驱动所述第二伸缩臂44伸长第二预设距离，并通过所述吸附件45吸附所述石英坩埚的内壁；

第四驱动模块，所述第四驱动模块配置用于驱动所述承接板3沿所述第二方向向远离模具6端移动，直至将所述石英坩埚脱出所述模具6。

本发明通过响应于所述石英坩埚出锅冷却后发出的脱模指令，驱动脱模装置的承接板3覆盖模具口，并通过所述吸附组件的所述第一伸缩臂42和所述第二伸缩臂44伸长使得吸附件45吸附住所述石英坩埚的内壁，并通过驱动所述承接板3移动将所述石英坩埚吸出，完成了所述石英坩埚的自动脱模，相对于现有的人工脱模，省时省力，且避免了人工脱模时造成的磕碰等损坏，提高了所述石英坩埚的出锅效率和成型率。

本发明实施例提供的系统能够实现上述方法实施例实现的各个过程，具有与之相应的功能模块和有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

实施例3

本发明提出一种终端设备，如图5所示，所述终端设备的计算机系统700包括CPU(中央处理单元)701，其可以根据存储在ROM(只读存储器)702中的程序或者从存储部分708加载到RAM(随机访问存储器)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。I/O(输入/输出)接口705也连接至总线704。以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图4描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例1包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被CPU701执行时，执行本计算机系统700中限定的上述功能。

实施例4

本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的石英坩埚自动脱模控制方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。

以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种石英坩埚自动脱模控制方法，用于将成型的所述石英坩埚从模具（6）中取出，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

S100、响应于脱模指令，驱动脱模装置的承接板（3）覆盖模具口；其中，所述脱模装置置于所述模具（6）下方，所述模具（6）具有所述模具口，所述脱模装置包括底座（1）、可转动地设于所述底座（1）上的所述承接板（3），其转动轴的轴线方向为第一方向，所述承接板（3）上设有可沿所述第一方向移动的吸附组件，所述吸附组件包括能沿第二方向伸缩的第一伸缩臂（42），所述第一伸缩臂（42）远离所述底座（1）端的外壁周向呈阵列分布有多个能沿第三方向伸缩的第二伸缩臂（44），所述第二伸缩臂（44）远离所述第一伸缩臂（42）端设有吸附件（45）；所述第二方向与所述第一方向垂直，所述第三方向与所述第二方向垂直，与所述第一方向平行；

S200、驱动所述第一伸缩臂（42）伸长第一预设距离；

S300、驱动所述第二伸缩臂（44）伸长第二预设距离，并通过所述吸附件（45）吸附所述石英坩埚的内壁；

S400、驱动所述承接板沿所述第二方向向远离模具（6）端移动，直至将所述石英坩埚脱出所述模具（6）。

2.根据权利要求1所述的石英坩埚自动脱模控制方法，其特征在于，步骤S200还包括如下步骤：

S210、调用临界角度数据库，获得临界角度；其中，所述临界角度数据库至少包括所述石英坩埚的产品型号，以及与所述产品型号对应的临界角度，所述临界角度代表当所述石英坩埚由于重力作用能从所述模具（6）中脱落时，所述模具（6）的倾斜角度；

S220、驱动所述承接板（3）和所述模具（6）同步转动；

S230、当所述承接板（3）和所述模具（6）转动至所述临界角度时，驱动所述第一伸缩臂（42）伸长所述第一预设距离。

3.根据权利要求2所述的石英坩埚自动脱模控制方法，其特征在于，步骤S230还包括如下步骤：

S231、设定第一预设角度，所述第一预设角度小于所述临界角度；

S232、所述承接板（3）和所述模具（6）同步转动的同时，当二者转动至所述第一预设角度时，驱动所述第一伸缩臂（42）伸长所述第一预设距离；

S233、所述承接板（3）和所述模具（6）继续转动至所述临界角度。

4.根据权利要求1所述的石英坩埚自动脱模控制方法，其特征在于，所述驱动脱模装置的承接板（3）覆盖模具口包括如下步骤：

S110、驱动所述底座（1）带动所述承接板（3）和所述吸附组件移动至第一设定位置；

S120、采集第一图像信息，所述第一图像信息用于显示所述模具（6）的图像；

S130、计算所述第一图像信息，得到第一夹角，所述第一夹角为所述模具口轴线的延长线与竖直方向的夹角；

S140、驱动所述承接板（3）转动所述第一夹角；

S150、驱动所述承接板（3）沿其法线方向向靠近所述模具（6）端移动，直至将覆盖所述模具口。

5.根据权利要求4所述的石英坩埚自动脱模控制方法，其特征在于，步骤S140之后，步骤S150之前还包括如下步骤：

S141、采集第二图像信息，所述第二图像信息用于表征所述吸附组件和所述模具（6）之间的位置关系；

S142、计算所述第二图像信息，得到第一距离，所述第一距离为沿所述第一方向，所述吸附组件的中心线与所述模具口轴线延长线之间的距离；

S143、驱动所述吸附组件沿所述第一方向向靠近所述模具口轴线延长线的方向移动所述第一距离。

6.根据权利要求1所述的石英坩埚自动脱模控制方法，其特征在于，所述模具（6）具有靠近所述脱模装置的直筒部（61）以及设于所述直筒部（61）远离所述脱模装置端的球形部（62），所述直筒部（61）远离所述球形部（62）端具有所述模具口；步骤S100之后，步骤S200之前还包括如下步骤：

S160、采集第三图像信息，所述第三图像信息用于显示所述承接板（3）和所述模具（6）的图像；

S161、计算所述第三图像信息，得到第二距离，所述第二距离为所述承接板（3）到所述球形部（62）远离所述直筒部（61）端的垂直距离；

S162、获得所述第一预设距离，所述第一预设距离小于所述第二距离。

7.根据权利要求4所述的石英坩埚自动脱模控制方法，其特征在于，步骤S140之后，步骤S150之前还包括如下步骤：

S144、采集第四图像信息，所述第四图像信息用于显示所述模具口处的图像；

S145、计算所述第四图像信息，得到所述石英坩埚的内径；

S146、根据所述石英坩埚的内径计算得到所述第二预设距离。

8.一种具有如权利要求1-7任意一项所述的石英坩埚自动脱模控制方法的控制系统，其特征在于，包括：

第一驱动模块，所述第一驱动模块配置用于响应于脱模指令，驱动脱模装置的承接板（3）覆盖模具口；

第二驱动模块，所述第二驱动模块配置用于驱动所述第一伸缩臂（42）伸长第一预设距离；

第三驱动模块，所述第三驱动模块配置用于驱动所述第二伸缩臂（44）伸长第二预设距离，并通过所述吸附件（45）吸附所述石英坩埚的内壁；

第四驱动模块，所述第四驱动模块配置用于驱动所述承接板（3）沿所述第二方向向远离模具（6）端移动，直至将所述石英坩埚脱出所述模具（6）。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的石英坩埚自动脱模控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的石英坩埚自动脱模控制方法的步骤。