CN117533144B - 电动矿卡的电池故障控制方法、控制器及电动矿卡 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种电动矿卡的电池故障控制方法、控制器及电动矿卡。电动矿卡包括多个电池簇，该控制方法包括：在电动矿卡处于启动状态时，检测各个电池簇是否发生故障；在存在电池簇发生故障时，根据发生故障电池簇的数量调节电动矿卡的驱动功率，以使电动矿卡按照调节后的驱动功率运行，其中，电动矿卡的驱动功率随着发生故障电池簇的数量的增加而降低。本申请能够提高电动矿卡的运行可靠性。
Description
技术领域
本申请涉及矿卡电池故障技术领域，尤其涉及一种电动矿卡的电池故障控制方法、控制器及电动矿卡。
背景技术
矿用卡车(简称矿卡)是一种为完成露天矿山为完成岩石土方剥离与矿石运输任务的重型自卸车。随着经济的不断发展，矿卡的需求量持续增长，出于经济环保的需求，矿卡不断更新换代。
目前，矿卡的核心为液压系统，大多数矿卡由燃油驱动。在燃油矿卡作业过程中，一般产生大量的污染物，导致环境污染加剧。纯电驱动在电动汽车中应用比较成熟，可以作为矿卡的一个发展方向，能降低环境污染。
现有的电动汽车中设置一体化电池，在电池故障时，一般控制车辆停车告警，等待拖车维修。而矿卡因其作业环境的复杂以及本身体积大，一旦电池故障停车，难以对矿卡进行拖车维修。
发明内容
本申请实施例提供了一种电动矿卡的电池故障控制方法、控制器及电动矿卡，以解决纯电驱动矿卡在采用现有电池故障策略时，导致矿卡停车，难以进行拖车维修的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种电动矿卡的电池故障控制方法，电动矿卡包括多个电池簇，控制方法包括：
在电动矿卡处于启动状态时，检测各个电池簇是否发生故障；
在存在电池簇发生故障时，根据发生故障电池簇的数量调节电动矿卡的驱动功率，以使电动矿卡按照调节后的驱动功率运行，其中，电动矿卡的驱动功率随着发生故障电池簇的数量的增加而降低。
在一种可能的实现方式中，电动矿卡包括预设数量的电池簇，根据发生故障电池簇的数量调节电动矿卡的驱动功率，包括：
获取发生故障电池簇的数量，并记为目标数量；
在目标数量大于零，且小于或者等于第一数量时，保持电动矿卡以满载驱动功率运行；
在目标数量大于第一数量，且小于或者等于第二数量时，调节电动矿卡的驱动功率降为半载驱动功率；
其中，第一数量小于第二数量，第二数量小于预设数量。
在一种可能的实现方式中，该控制方法还包括：
在目标数量大于第二数量，且小于预设数量时，检测电动矿卡是否处于空载状态；
若电动矿卡未处于空载状态，则控制电动矿卡进行卸载作业，并在电动矿卡处于空载状态后，调节电动矿卡的驱动功率降为空载驱动功率，空载驱动功率小于半载驱动功率。
在一种可能的实现方式中，该控制方法还包括：
在目标数量等于预设数量时，控制电动矿卡停止作业。
在一种可能的实现方式中，该控制方法还包括：
在目标数量大于零，且小于或者等于第一数量时，输出一级告警信号，一级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且电动矿卡以满载驱动功率作业；
在目标数量大于第一数量，且小于或者等于第二数量时，输出二级告警信号，二级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且电动矿卡以半载驱动功率作业；
在目标数量大于第二数量，且小于预设数量时，输出三级告警信号，三级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且电动矿卡以空载驱动功率作业；
在目标数量等于预设数量时，输出四级告警信号，四级告警信号用于表示电动矿卡的所有电池簇故障，且电动矿卡停止作业。
在一种可能的实现方式中，根据发生故障电池簇的数量调节电动矿卡的驱动功率的调节公式为：
其中，P表示电动矿卡的驱动功率，i表示第i个故障电池簇，n表示故障电池簇的总数量，Ni表示第i个故障电池簇的输出功率，Qi表示第i个故障电池簇的故障总次数，K表示电动矿卡驱动功率和故障电池簇输出功率之间的预设转换参数。
第二方面，本申请实施例提供了一种电动矿卡的电池故障控制装置，电动矿卡包括多个电池簇，该控制装置包括：
检测模块，用于在电动矿卡处于启动状态时，检测各个电池簇是否发生故障；
调节模块，用于在存在电池簇发生故障时，根据发生故障电池簇的数量调节电动矿卡的驱动功率，以使电动矿卡按照调节后的驱动功率运行，其中，电动矿卡的驱动功率随着发生故障电池簇的数量的增加而降低。
第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式电动矿卡的电池故障控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种电动矿卡，包括如上第三方面的控制器。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式电动矿卡的电池故障控制方法的步骤。
本申请提供一种电动矿卡的电池故障控制方法、控制器及电动矿卡，该电动矿卡包括多个电池簇，该多个电池簇用于为电动矿卡提供驱动动力，通过在电动矿卡处于启动状态时，检测各个电池簇是否发生故障。并根据发生故障的电池簇的数量动态调节电动矿卡的驱动功率，实现电动矿卡的降功率运行，保证电动矿卡在电池簇发生故障时可持续工作，避免故障停机运行，提高电动矿卡的维修可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的电动矿卡的电池故障控制方法的实现流程图；
图2是本申请实施例提供的电动矿卡的电池故障控制装置的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的控制器的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
本申请实施例通过提供一种电动矿卡，该电动矿卡由纯电驱动，包括多个电池簇。现有的电动汽车中设置有一体化电池，在电池故障时，一般控制车辆停车告警，等待拖车维修。
而矿卡一般作业环境复杂，地势崎岖，采用上述控制策略，一旦电池故障停车，很难对矿卡进行拖车维修，增加了矿卡的维修难度，降低了矿卡的工作可靠性。
为了解决上述问题，本申请实施例提供一种电动矿卡的电池故障控制方法，通过根据电池簇的故障数量，实现电动矿卡的降功率运行，避免故障停机的情况，提高电动矿卡的维修可靠性。下面进行具体说明。
参见图1，其示出了本申请实施例提供的电动矿卡的电池故障控制方法的实现流程图。如图1所示，一种电动矿卡的电池故障控制方法，电动矿卡包括多个电池簇，该故障控制方法可以包括S101至S102。
S101，在电动矿卡处于启动状态时，检测各个电池簇是否发生故障。
在本申请的实施例中，电动矿卡包括多个电池簇，多个电池簇并联连接，共同为电动矿卡提供驱动动力。其中，电池簇是由多个电池单体串联组成。
可选的，启动状态包括电动矿卡已经启动，且车速为零。或者，电动矿卡已经启动，且车速大于零。
可选的，电动矿卡中包括电池管理单元，电池管理单元可以实时检测各个电池簇的工作状态，确定每个电池簇处于故障状态或者正常状态。或者，电动矿卡中设有电池监测装置，用于监测各个电池簇的工作状态，以判断各个电池簇是否故障。
S102，在存在电池簇发生故障时，根据发生故障电池簇的数量调节电动矿卡的驱动功率，以使电动矿卡按照调节后的驱动功率运行，其中，电动矿卡的驱动功率随着发生故障电池簇的数量的增加而降低。
本申请实施例在检测到电池簇发生故障时，确定发生故障的电池簇的数量。随后，根据故障电池簇的数量动态调节电动矿卡的驱动功率，以使电动矿卡按照调节后的驱动功率运行，保证电动矿卡可以移动。其中，电动矿卡的驱动功率可以随着故障电池簇的数量的增加而降低。
可选的，可以预先标定故障电池簇的数量与驱动功率的对应关系，每一个数量可以对应一个驱动功率，通过查表的方式动态调节电动矿卡的驱动功率。或者，可以根据预先确定的调节公式，根据故障电池簇的数量线性调节电动矿卡的驱动功率。
例如，调节公式可以为：
其中，P表示电动矿卡的驱动功率，i表示第i个故障电池簇，n表示故障电池簇的总数量，Ni表示第i个故障电池簇的输出功率，Qi表示第i个故障电池簇的故障总次数，K表示电动矿卡驱动功率和故障电池簇输出功率之间的预设转换参数。
预设转换参数K可以根据试验确定。Qi可以作为第i个故障电池簇的权重，故障次数越高，该电池簇对驱动功率调节的影响越大。Ni即第i个故障电池簇在故障前的输出功率。
可选的，在存在电池簇故障时，若非所有的电池簇均故障，则调节后的驱动功率为满足电动矿卡行驶的功率。
本申请实施例通过在电动矿卡处于启动状态时，检测各个电池簇是否发生故障。并根据发生故障的电池簇的数量动态调节电动矿卡的驱动功率，实现电动矿卡的降功率运行，保证电动矿卡在电池簇发生故障时可持续工作，避免故障停机运行，提高电动矿卡的维修可靠性。
在电动矿卡的实际运行中，需要考虑电动矿卡满载运行的情况。此外，为了保证电动矿卡可靠运行，电池簇冗余设置，也即所有电池簇的总输出功率高于电动矿卡的满载驱动功率。
基于此，在本申请的一些实施例中，上述的“电动矿卡包括预设数量的电池簇，根据发生故障电池簇的数量调节电动矿卡的驱动功率”，可以包括：
获取发生故障电池簇的数量，并记为目标数量；
在目标数量大于零，且小于或者等于第一数量时，保持电动矿卡以满载驱动功率运行；
在目标数量大于第一数量，且小于或者等于第二数量时，调节电动矿卡的驱动功率降为半载驱动功率；
其中，第一数量小于第二数量，第二数量小于预设数量。
第一数量为保证电动矿卡可以满载运行的正常电池簇的最小数量。第二数量为保证电动矿卡可以半载运行的正常电池簇的最小数量。
在检测到电池簇发生故障时，可以确定发生故障电池簇的数量，标记为目标数量。
在目标数量处于零到第一数量之间时，表明发生故障电池簇的数量还不足以影响电动矿卡以满载驱动功率运行，在电动矿卡处于满载状态时，可以保证电动矿卡继续以满载驱动功率运行，保证运输的可靠性。
在目标数量处于第一数量和第二数量之间时，表明发生故障电池簇的数量已经影响电动矿卡满载运行。在电动矿卡处于满载状态时，可以控制电动矿卡停车进行卸载作业，卸载至半载，然后调节驱动功率至半载驱动功率运行，保证电动矿卡可以继续前行。
本申请实施例通过根据电动矿卡中故障电池簇的数量调节电动矿卡的驱动功率，保证电动矿卡在不同的故障情况下可以稳定运行，提高了电动矿卡的工作可靠性。
在本申请的一些实施例中，该电动矿卡的电池故障控制方法还可以包括：
在目标数量大于第二数量，且小于预设数量时，检测电动矿卡是否处于空载状态；
若电动矿卡未处于空载状态，则控制电动矿卡进行卸载作业，并在电动矿卡处于空载状态后，调节电动矿卡的驱动功率降为空载驱动功率，空载驱动功率小于半载驱动功率。
在目标数量处于第二数量和预设数量之间时，表明电动矿卡不能以半载驱动功率运行。此时，可以判断电动矿卡是否处于空载状态，在电动矿卡未处于空载状态时，控制电动矿卡进行卸载作业，卸载至空载，然后调节驱动功率至空载驱动功率。在判断电动矿卡处于空载状态时，可以直接调节驱动功率至空载驱动功率，以保证电动矿卡可以继续前行。
本申请实施例判断电动矿卡的装载情况，并在故障电池簇的数量较多时，进行卸载以及调节到空载驱动功率，保证电动矿卡可以继续前行，提高了电动矿卡的工作可靠性。
在申请的一些实施例中，该电动矿卡的电池控制方法还可以包括：在目标数量等于预设数量时，控制电动矿卡停止作业。
本申请实施例在检测到所有电池簇均故障时，可以及时控制电动矿卡停止作业，在原地等待维修。
在本申请的一些实施例中，该电动矿卡的电池控制方法还可以包括：
在目标数量大于零，且小于或者等于第一数量时，输出一级告警信号，一级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且电动矿卡以满载驱动功率作业；
在目标数量大于第一数量，且小于或者等于第二数量时，输出二级告警信号，二级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且电动矿卡以半载驱动功率作业；
在目标数量大于第二数量，且小于预设数量时，输出三级告警信号，三级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且电动矿卡以空载驱动功率作业；
在目标数量等于预设数量时，输出四级告警信号，四级告警信号用于表示电动矿卡的所有电池簇故障，且电动矿卡停止作业。
本申请实施例可以在电池簇发生故障时，根据故障电池簇的数量发出不同级别的告警信号，便于驾驶员或者维修人员及时掌控电动矿卡的运行状态。
一级告警信号用于表示电动矿卡的电池簇的故障数量较少，对电动矿卡满载运行影响不大。二级告警信号用于表示电动矿卡的电池簇的故障数量较多，影响电动矿卡满载运行，但不影响电动矿卡半载运行。三级告警信号用于表示电动矿卡的电池簇故障数量更多，仅能保持电动矿卡空载运行。四级告警信号用于表示电动矿卡的电池簇全部故障，需要控制电动矿卡停机运行。
本申请实施例还可以在发出相应级别的告警信号时，输出对应的故障电池簇的数量以及位置，便于维修人员准确故障定位，提高维修效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
图2示出了本申请实施例提供的电动矿卡的电池故障控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：
如图2所示，电动矿卡的电池故障控制装置20，电动矿卡包括多个电池簇，该控制装置20可以包括：
检测模块201，用于在电动矿卡处于启动状态时，检测各个电池簇是否发生故障；
调节模块202，用于在存在电池簇发生故障时，根据发生故障电池簇的数量调节电动矿卡的驱动功率，以使电动矿卡按照调节后的驱动功率运行，其中，电动矿卡的驱动功率随着发生故障电池簇的数量的增加而降低。
在本申请的一些实施例中，电动矿卡包括预设数量的电池簇，调节模块202，还可以用于获取发生故障电池簇的数量，并记为目标数量；
在目标数量大于零，且小于或者等于第一数量时，保持电动矿卡以满载驱动功率运行；
在目标数量大于第一数量，且小于或者等于第二数量时，调节电动矿卡的驱动功率降为半载驱动功率；
其中，第一数量小于第二数量，第二数量小于预设数量。
在本申请的一些实施例中，调节模块202，还可以用于在目标数量大于第二数量，且小于预设数量时，检测电动矿卡是否处于空载状态；
若电动矿卡未处于空载状态，则控制电动矿卡进行卸载作业，并在电动矿卡处于空载状态后，调节电动矿卡的驱动功率降为空载驱动功率，空载驱动功率小于半载驱动功率。
在本申请的一些实施例中，调节模块202，还可以用于在目标数量等于预设数量时，控制电动矿卡停止作业。
在本申请的一些实施例中，该控制装置20还可以包括：
告警模块，用于在目标数量大于零，且小于或者等于第一数量时，输出一级告警信号，一级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且电动矿卡以满载驱动功率作业；
在目标数量大于第一数量，且小于或者等于第二数量时，输出二级告警信号，二级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且电动矿卡以半载驱动功率作业；
在目标数量大于第二数量，且小于预设数量时，输出三级告警信号，三级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且电动矿卡以空载驱动功率作业；
在目标数量等于预设数量时，输出四级告警信号，四级告警信号用于表示电动矿卡的所有电池簇故障，且电动矿卡停止作业。
在本申请的一些实施例中，根据发生故障电池簇的数量调节电动矿卡的驱动功率的调节公式为：
其中，P表示电动矿卡的驱动功率，i表示第i个故障电池簇，n表示故障电池簇的总数量，Ni表示第i个故障电池簇的输出功率，Qi表示第i个故障电池簇的故障总次数，K表示电动矿卡驱动功率和故障电池簇输出功率之间的预设转换参数。
图3是本申请实施例提供的控制器的示意图。如图3所示，该实施例的控制器30包括：处理器300和存储器301，存储器301中存储有可在处理器300上运行的计算机程序302。处理器300执行计算机程序302时实现上述各个电动矿卡的电池故障控制方法实施例中的步骤。或者，处理器300执行计算机程序302时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性的，计算机程序302可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器301中，并由处理器300执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序302在控制器30中的执行过程。
控制器30可包括，但不仅限于，处理器300、存储器301。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是控制器30的示例，并不构成对控制器30的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器300可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器301可以是控制器30的内部存储单元，例如控制器30的硬盘或内存。存储器301也可以是控制器30的外部存储设备，例如控制器30上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器301还可以既包括控制器30的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器301用于存储计算机程序以及控制器所需的其他程序和数据。存储器301还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例提供一种电动矿卡，包括如上的控制器30。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制器实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个电动矿卡的电池故障控制方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种电动矿卡的电池故障控制方法，其特征在于，所述电动矿卡包括多个电池簇，所述控制方法包括：
在电动矿卡处于启动状态时，检测各个电池簇是否发生故障；
在存在电池簇发生故障时，根据发生故障电池簇的数量调节所述电动矿卡的驱动功率，以使所述电动矿卡按照调节后的驱动功率运行，其中，所述电动矿卡的驱动功率随着发生故障电池簇的数量的增加而降低；
所述电动矿卡包括预设数量的电池簇，所述根据发生故障电池簇的数量调节所述电动矿卡的驱动功率，包括：
获取发生故障电池簇的数量，并记为目标数量；
在目标数量大于零，且小于或者等于第一数量时，保持所述电动矿卡以满载驱动功率运行；
在目标数量大于第一数量，且小于或者等于第二数量时，调节所述电动矿卡的驱动功率降为半载驱动功率；
其中，所述第一数量小于所述第二数量，所述第二数量小于所述预设数量；
还包括：
在目标数量大于第二数量，且小于预设数量时，检测所述电动矿卡是否处于空载状态；
若所述电动矿卡未处于空载状态，则控制所述电动矿卡进行卸载作业，并在所述电动矿卡处于空载状态后，调节所述电动矿卡的驱动功率降为空载驱动功率，所述空载驱动功率小于所述半载驱动功率。
2.根据权利要求1所述的电动矿卡的电池故障控制方法，其特征在于，还包括：
在目标数量等于预设数量时，控制所述电动矿卡停止作业。
3.根据权利要求1所述的电动矿卡的电池故障控制方法，其特征在于，还包括：
在目标数量大于零，且小于或者等于第一数量时，输出一级告警信号，所述一级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且所述电动矿卡以满载驱动功率作业；
在目标数量大于第一数量，且小于或者等于第二数量时，输出二级告警信号，所述二级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且所述电动矿卡以半载驱动功率作业；
在目标数量大于第二数量，且小于预设数量时，输出三级告警信号，所述三级告警信号用于表示电动矿卡存在电池簇故障，且所述电动矿卡以空载驱动功率作业；
在目标数量等于预设数量时，输出四级告警信号，所述四级告警信号用于表示电动矿卡的所有电池簇故障，且所述电动矿卡停止作业。
4.根据权利要求1所述的电动矿卡的电池故障控制方法，其特征在于，根据发生故障电池簇的数量调节所述电动矿卡的驱动功率的调节公式为：
其中，P表示电动矿卡的驱动功率，i表示第i个故障电池簇，n表示故障电池簇的总数量，Ni表示第i个故障电池簇的输出功率，Qi表示第i个故障电池簇的故障总次数，K表示电动矿卡驱动功率和故障电池簇输出功率之间的预设转换参数。
5.一种电动矿卡的电池故障控制装置，其特征在于，所述电动矿卡包括多个电池簇，包括：
检测模块，用于在电动矿卡处于启动状态时，检测各个电池簇是否发生故障；
调节模块，用于在存在电池簇发生故障时，根据发生故障电池簇的数量调节所述电动矿卡的驱动功率，以使所述电动矿卡按照调节后的驱动功率运行，其中，所述电动矿卡的驱动功率随着发生故障电池簇的数量的增加而降低；
所述电动矿卡包括预设数量的电池簇，所述调节模块具体用于：获取发生故障电池簇的数量，并记为目标数量；在目标数量大于零，且小于或者等于第一数量时，保持所述电动矿卡以满载驱动功率运行；在目标数量大于第一数量，且小于或者等于第二数量时，调节所述电动矿卡的驱动功率降为半载驱动功率；其中，所述第一数量小于所述第二数量，所述第二数量小于所述预设数量；
所述调节模块还用于：在目标数量大于第二数量，且小于预设数量时，检测所述电动矿卡是否处于空载状态；若所述电动矿卡未处于空载状态，则控制所述电动矿卡进行卸载作业，并在所述电动矿卡处于空载状态后，调节所述电动矿卡的驱动功率降为空载驱动功率，所述空载驱动功率小于所述半载驱动功率。
6.一种控制器，包括存储器和处理器，存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至4中任一项所述电动矿卡的电池故障控制方法的步骤。
7.一种电动矿卡，其特征在于，包括如权利要求6所述的控制器。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至4中任一项所述电动矿卡的电池故障控制方法的步骤。
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