CN117200375A - 一种位置偏移补偿系统及其控制方法、机器人充电系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种位置偏移补偿系统及其控制方法、机器人充电系统。该位置偏移补偿系统包括：两个驱动杆件，沿第一预设方向延伸且沿垂直于第一预设方向的第二预设方向间隔开依次布置；被驱动件，横跨两个驱动杆件，且与两个驱动杆件连接，以在两个驱动杆件驱动下向靠近或远离待抵接件的方向移动；传感器，用于检测被驱动件是否抵接对齐待抵接件；柔性补偿机构，与被驱动件连接，且在传感器检测到被驱动件的一侧抵接而另一侧未抵接时相对被驱动件的抵接侧移动，且使得待抵接侧继续抵接，从而使得未抵接侧进行位移补偿，使得被驱动件的两侧与待抵接件对应的两侧均抵接。本发明方案可以实现被驱动件的两侧与待抵接件的两侧无法抵接对齐的技术问题。

Description

一种位置偏移补偿系统及其控制方法、机器人充电系统

技术领域

本发明涉及位移补偿技术领域，尤其涉及一种位置偏移补偿系统及其控制方法、机器人充电系统。

背景技术

两个驱动杆件驱动被驱动件移动的装置中，被驱动件在一些应用场景中需要与待抵接件抵接，正常状态下，该被驱动件的端面可以完全抵接对齐待抵接件对应的端面。然而，由于被驱动件的装配误差或待抵接件的磨损等问题，可能会存在被驱动件的两侧无法与待抵接件的两侧抵接对齐的情况，若不解决该问题，不仅对被驱动件的抵接端面有损伤从而造成被驱动件的使用寿命缩短，而且还会影响使用者的使用体验，甚至可能造成安全事故。

发明内容

本发明的一个目的在于解决被驱动件的两侧无法抵接对齐待抵接件的两侧的技术问题。

本发明的一个进一步的目的在于解决被驱动件的两侧同步性技术问题。

特别地，本发明提供了一种位置偏移补偿系统，包括：

两个驱动杆件，均沿第一预设方向延伸且沿垂直于所述第一预设方向的第二预设方向间隔开依次布置；

被驱动件，横跨所述两个驱动杆件，且与所述两个驱动杆件连接，以在所述两个驱动杆件驱动下向靠近或远离待抵接件的方向移动；

传感器，用于检测所述被驱动件的两侧是否抵接对齐所述待抵接件的两侧；

柔性补偿机构，与所述被驱动件连接，且设置成在所述传感器检测到所述被驱动件的一侧抵接而另一侧未抵接时相对所述被驱动件的抵接侧移动，且使得所述待抵接侧继续抵接，从而使得所述未抵接侧进行位移补偿，进而使得所述被驱动件的两侧与所述待抵接件对应的两侧均抵接。

可选地，所述位置偏移补偿系统还包括支撑板，所述支撑板沿所述第二预设方向延伸；

所述支撑板的两端设置有用于安装两个所述驱动杆件的两个定位台阶，所述两个驱动杆件位于所述支撑板的同侧，且所述两个定位台阶位于同一平面上。

可选地，所述位置偏移补偿系统还包括驱动机构以及分别与所述驱动机构和所述两个驱动杆件连接的传动机构，所述传动机构用于向所述两个驱动杆件传送驱动力。

可选地，所述传动机构包括与所述驱动机构连接的传动轴以及位于所述传动轴两端的两个齿轮组件，所述两个齿轮组件用于分别向所述两个驱动杆件传递所述驱动力；

每个所述齿轮组件包括设置在所述传动轴一端的第一齿轮以及设置在所述驱动杆件一端且与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。

可选地，所述待抵接件横跨所述驱动杆件，且与所述两个驱动杆件连接；

所述被驱动件和所述待抵接件设置成在所述两个驱动杆件的驱动下同步反向移动。

可选地，所述两个驱动杆件设置成在所述传感器检测到所述被驱动件的一侧抵接而另一侧未抵接时继续转动，以使得所述未抵接侧进行位移补偿以移动至抵接所述待抵接件的对应侧，且使得所述抵接侧继续抵接。

可选地，所述被驱动件和所述待抵接件均为门体。

可选地，所述位置偏移补偿系统还包括：

两个连接组件，每个连接组件包括至少两个连接件，任一个所述连接组件的所述至少两个连接件分别连接所述两个驱动杆件且分别连接其中一个门体的相对的两侧，以在所述两个驱动杆件的驱动下带动该门体的所述两侧同步同向移动，所述两个连接组件的所述至少两个连接件设置成分别带动所述两个门体同步反向移动。

可选地，多个所述连接件包括位于所述抵接侧的第一柔性连接件，所述第一柔性连接件包括第一移动件、与其中一个门体的所述抵接侧连接的所述柔性补偿机构以及分别与所述第一移动件和所述柔性补偿机构连接的第一固定件，所述第一移动件与抵接侧的所述驱动杆件连接，以在该驱动杆件的驱动下带动所述第一固定件以及所述柔性补偿机构移动，进而带动所述抵接侧移动。

可选地，所述柔性补偿机构包括：

轴，沿所述门体移动的方向延伸，且固定在所述第一固定件上；

浮动件，具有与所述轴配合的贯通孔，以允许所述轴贯穿所述贯通孔，从而允许所述浮动件沿所述轴浮动；

在所述两个门体相对移动至关门状态时出现其中一个门体的一侧抵接而另一侧未抵接时，所述两个驱动杆件受控地驱动所述两个连接组件继续移动，使得未抵接侧继续移动至抵接，抵接侧的所述浮动件相对于其所在第一移动件反向浮动，以保持该抵接侧继续抵接。

可选地，所述位置偏移补偿系统还包括沿所述第一预设方向延伸且与所述两个驱动杆件对应的两个导向件，每个所述导向件用于限制所述两个连接组件沿所述第一预设方向往复移动；

所述第一柔性连接件还包括第一滑动件，所述第一滑动件与所述第一固定件连接，且与所述导向件配合，以限制所述第一柔性连接件沿所述导向件限定的方向移动。

可选地，多个所述连接件还包括位于未抵接侧的第二柔性连接件，所述第二柔性连接件的结构与所述第一柔性连接件的结构保持一致。

可选地，多个所述连接件包括刚性连接件，所述刚性连接件包括与所述驱动杆件连接的第二移动件、与所述第二移动件连接的第二固定件和与所述第二固定件以及所述导向件连接的第二滑动件，所述第二移动件设置成在所述驱动杆件的驱动下带动所述第二固定件和所述第二滑动件移动，进而带动所述门体的对应侧移动。

特别地，本发明提供了一种机器人充电系统，包括用于提供电能的充电组件以及如前述的位置偏移补偿系统。

特别地，本发明提供了一种如前述的位置偏移补偿系统的控制方法，包括如下步骤：

控制所述位置偏移补偿系统的被驱动件向靠近待抵接件的方向移动；

判断所述被驱动件的两侧是否抵接对齐所述待抵接件的两侧；

在所述被驱动件的一侧抵接而另一侧未抵接时，控制所述位置偏移补偿系统的两个驱动杆件继续转动，以使得所述位置偏移补偿系统的柔性补偿机构相对所述被驱动件的抵接侧移动，且使得所述待抵接侧继续抵接，并对所述被驱动件的未抵接侧进行位移补偿，以使所述未抵接侧移动至抵接所述待抵接件的对应侧，进而使得所述被驱动件的两侧与所述待抵接件对应的两侧均抵接。

根据本发明的方案，通过设置传感器以及柔性补偿机构，从而在传感器检测到被驱动件的两侧没有抵接对齐待抵接件的两侧时，使得柔性补偿机构相对被驱动件的抵接侧移动，且使得待抵接侧继续抵接，从而使得未抵接侧进行位移补偿，进而使得被驱动件的两侧与待抵接件对应的两侧均抵接。如此，可以实现被驱动件的两侧与待抵接件的两侧无法抵接对齐的技术问题，实现未抵接侧的位移补偿。并且，通过传感器和柔性补偿机构的联合设置，可进一步智能自动检测被驱动件的抵接情况，从而联动柔性补偿结构进行补偿。

进一步地，在支撑板的两端设置用于安装两个驱动杆件的两个定位台阶，且两个定位台阶位于同一平面上，两个驱动杆件位于支撑板的同侧，从而可以使得两个驱动杆件实现同步运动，进而同步带动被驱动件的两侧同步运动。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的位置偏移补偿系统的示意性结构图；

图2示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的示意性后视图；

图3示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的示意性正视图；

图4示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的控制方法的示意性流程图；

图5示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的示意性局部图，其中隐藏了部分结构；

图6示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的另一示意性局部图，其中隐藏了部分结构；

图7示出了图3所示A处的示意性放大图；

图8示出了位置偏移补偿系统的部分结构的示意性结构图，其中示出了柔性补偿机构；

图9示出了根据本发明一个实施例的第一柔性连接件的示意性结构图；

图10示出了根据本发明一个实施例的驱动杆件的示意性结构图；

图11示出了根据本发明一个实施例的刚性连接件的示意性结构图；

图12示出了根据本发明另一个实施例的位置偏移补偿系统的示意性结构图；

图中：1-驱动杆件，2-被驱动件，3-传感器，4-柔性补偿机构，41-轴，42-浮动件，43-复位件，5-待抵接件，6-支架，61-梁，7-支撑板，71-定位台阶，8-驱动机构，9-传动机构，91-同步带轮组件，92-传动轴，93-齿轮组件，931-第一齿轮，932-第二齿轮，94-联轴器，10-第一连接组件，11-第二连接组件，12-第一柔性连接件，121-第一移动件，122-第一固定件，1221-固定部，123-第一滑动件，13-导向件，14-刚性连接件，141-第二移动件，142-第二固定件，143-第二滑动件，15-第二柔性连接件，16-第三柔性连接件，17-第一配合件，18-第二配合件。

具体实施方式

图1示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的示意性结构图。图2示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的示意性后视图。图3示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的示意性正视图。如图1至图3所示，该位置偏移补偿系统包括两个驱动杆件1、被驱动件2、传感器3和柔性补偿机构4。该两个驱动杆件1均沿第一预设方向延伸且沿垂直于第一预设方向的第二预设方向间隔开依次布置。该被驱动件2横跨两个驱动杆件1，且与两个驱动杆件1连接，以在两个驱动杆件1驱动下向靠近或远离待抵接件5的方向移动。该传感器3用于检测被驱动件2的两侧是否抵接对齐待抵接件5的两侧。该柔性补偿机构4与被驱动件2连接，且设置成在传感器3检测到被驱动件2的一侧抵接而另一侧未抵接时相对被驱动件2的抵接侧移动，且使得待抵接侧继续抵接，从而使得未抵接侧进行位移补偿，进而使得被驱动件2的两侧与待抵接件5对应的两侧均抵接。

图4示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的控制方法的示意性流程图，该位置补偿系统为前述的位置补偿系统，此处不再赘述。如图4所示，该控制方法包括：

步骤S100，控制位置偏移补偿系统的被驱动件2向靠近待抵接件5的方向移动；

步骤S200，判断被驱动件2的两侧是否抵接对齐待抵接件5的两侧；

步骤S300，在被驱动件2的一侧抵接而另一侧未抵接时，控制位置偏移补偿系统的两个驱动杆件1继续转动，以使得位置偏移补偿系统的柔性补偿机构4相对被驱动件2的抵接侧移动，且使得待抵接侧继续抵接，并对被驱动件2的未抵接侧进行位移补偿，以使未抵接侧移动至抵接待抵接件5的对应侧，进而使得被驱动件2的两侧与待抵接件5对应的两侧均抵接。

根据本发明的方案，通过设置传感器3以及柔性补偿机构4，从而在传感器3检测到被驱动件2的两侧没有抵接对齐待抵接件5的两侧时，使得柔性补偿机构4相对被驱动件2的抵接侧移动，且使得待抵接侧继续抵接，从而使得未抵接侧进行位移补偿，进而使得被驱动件2的两侧与待抵接件5对应的两侧均抵接。如此，可以实现被驱动件2的两侧与待抵接件5的两侧无法抵接对齐的技术问题，实现未抵接侧的位移补偿。并且，通过传感器3和柔性补偿机构4的联合设置，可进一步智能自动检测被驱动件2的抵接情况，从而联动柔性补偿结构4进行补偿。

以下以具体实施例来详细说明：

实施例一：

该实施例中，待抵接件5固定不动，被驱动件2在两个驱动杆件1的驱动下朝向靠近或远离待抵接件5的方向移动。该实施例中，被驱动件2例如可以为门体，待抵接件5例如可以为固定不动的件。

如图1所示，该位置偏移补偿系统可以包括支架6，该支架6提供安装两个驱动杆件1以及被驱动件2的安装位。图中提供的支架6仅是一种示意，并不限定于此，可以根据需要设计支架6的结构。图示中，第一预设方向为竖直方向，第二预设方向为水平方向，被驱动件2横跨在两个驱动杆件1上后，被驱动件2的移动则为竖直升降运动。但是实际上，第一预设方向可以为任意需要的方向，并不受限于图中的方向，如该第一预设方向可以为水平方向，第二方向则相应为竖直方向，从而被驱动件2横跨在两个驱动杆件1上后，被驱动件2的移动则为水平方向的左右运动。以下以第一预设方向为竖直方向，第二预设方向为水平方向为例进行说明。

该支架6具有沿第二预设方向延伸的至少两根梁61，待抵接件5的两侧固定连接在一根梁61的两侧，当然，在其他实施例中，该待抵接件5的两侧可以固定连接在多根梁61的相对的两侧，以使该待抵接件5连接更加稳固。可以理解的是，该待抵接件5具有一个平整的端面，该端面在正常状态下是可以与被驱动件2的端面抵接对齐的。同样，该被驱动件2的端面在正常状态下也是平整的。

在一些情况下，可以导致被驱动件2的端面和待抵接件5的端面无法抵接对齐，即出现被驱动件2的一侧抵接而另一侧未抵接的情况。为了及时发现这种情况的存在，如图2所示，该位置偏移补偿系统配置了传感器3。该传感器3可以设置在任意能够及时检测到出现上述情况的位置，也可以选择任意一种能够及时检测到上述情况的传感器3类型。例如，该传感器3可以选择为对射传感器3，该对射传感器3可以在被驱动件2的一侧抵接待抵接件5的对应侧时接收到关闭信号，在未抵接待抵接件5的对应侧时无法发出关闭信号。因此，可以在靠近被驱动件2的两侧的位置处分别设置一个对射传感器3，在仅接收到一个关闭信号时，就可以表明出现了被驱动件2的一侧抵接而另一侧未抵接的情况。

图5示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的示意性局部图，其中隐藏了部分结构。如图5所示，该位置偏移补偿系统还包括支撑板7，该支撑板7沿第二预设方向延伸。该支撑板7的两端设置有用于安装两个驱动杆件1的两个定位台阶71，该两个驱动杆件1位于支撑板7的同侧，且两个定位台阶71位于同一平面上，由此可以保证两个驱动杆件1的平行度，进而保证两个驱动杆件实现同步驱动。

图6示出了根据本发明一个实施例的位置偏移补偿系统的另一示意性局部图，其中隐藏了部分结构。如图6所示，该位置偏移补偿系统还包括驱动机构8以及传动机构9。该驱动机构8例如可以为驱动电机，用于输出驱动力。该传动机构9分别与驱动机构8和两个驱动杆件1连接，用于向两个驱动杆件1传送驱动力。在图6所示的实施例中，该传动机构9包括同步带轮组件91、传动轴92以及位于传动轴92两端的两个齿轮组件93。该同步带轮组件91可以为现有技术中的结构形式，此处不再赘述。该传动轴92与同步带轮组件91连接，以被该同步带轮组件91带动而转动。该两个齿轮组件93用于分别向两个驱动杆件1传递驱动力。每个齿轮组件93包括设置在传动轴92一端的第一齿轮931以及设置在驱动杆件1一端且与第一齿轮931啮合的第二齿轮932。该第一齿轮931和第二齿轮932的结构形式可以为现有技术中的伞齿轮组件93形式。在传动轴92上还可以设置至少一个联轴器94，例如设置两个联轴器94，其中一个联轴器94设置在同步带轮组件91和靠近该同步带轮组件91的齿轮组件93之间。另一个联轴器94设置在同步带轮组件91和另一齿轮组件93之间且更靠近该齿轮组件93。在该实施例中，该驱动电机的数量为一个，即一个驱动电机同时驱动两个驱动杆件1转动，此外，两个齿轮组件93的结构形式相同且安装方向一致，从而可以最大限度实现两个驱动杆件1的同步转动。

本发明实施例的驱动机构8、传动机构9以及两个驱动杆件1的结构以及相关连接关系的设计，不仅可以保证两个驱动杆件1的同步性，而且无需连杆等运动空间较大的机构，且安装空间紧凑，可以在很小的夹缝空间进行平面布局安装。

实施例二：

该实施例二与实施例一的区别在于，该柔性补偿机构4不同。图7示出了图3所示A处的示意性放大图。图8示出了位置偏移补偿系统的部分结构的示意性结构图，其中示出了柔性补偿机构4。图9示出了根据本发明一个实施例的第一柔性连接件12的示意性结构图。如图7至图9所示，该柔性补偿机构4能够跟随被驱动件2向靠近或远离待抵接件5的方向移动。该柔性补偿机构4包括轴41、浮动件42和复位件43。该轴41沿被驱动件2移动的方向延伸，且固定在能够带动该柔性补偿机构4跟随被驱动件2一起移动的件上。该浮动件42具有与轴41配合的贯通孔，以允许轴41贯穿贯通孔，从而允许浮动件42沿轴41浮动。在被驱动件2的一侧抵接而另一侧未抵接时，两个驱动杆件1受控地驱动被驱动件2的两侧继续向靠近待抵接件5的方向移动，使得未抵接侧继续移动至抵接，抵接侧的浮动件42向与被驱动件2移动方向相反的方向浮动，即抵接侧的浮动件42反向浮动，以保持该抵接侧继续抵接。该复位件43设置成在所在的浮动件42反向浮动时发生变形，并在抵接力消失时复位，以带动浮动件42复位。

根据本发明实施例的方案，该柔性补偿机构4的结构简单，且可以实现被驱动件2的未抵接侧的柔性补偿。

实施例三：

该实施例三与实施例二的区别在于，该实施例三中，待抵接件5和被驱动件2在两个驱动杆件1的驱动下同步反向移动。即该实施例中，该待抵接件5与被驱动件2一样，与两个驱动杆件1连接，且受两个驱动杆件1的驱动。在一个具体的应用中，该待抵接件5和被驱动件2例如均可以为门体。即两个门体在两个驱动杆件1的驱动下同步反向移动，且每个门体的两侧分别被两个驱动杆件1驱动。以下以待抵接件5和被驱动件2均为门体为例进行阐述。并且，该实施例提供了一种应用场景，可以应用于机器人充电系统中，该机器人充电系统包括用于提供电能的充电组件以及如前述的位置偏移补偿系统，该位置偏移补偿系统中的待抵接件5和被驱动件2均为门体，两者可以同步反向移动，即该位置偏移补偿系统可以作为充电组件的门系统，用于启闭容置有充电组件的空间。

该位置偏移补偿系统还包括两个连接组件，每个连接组件包括至少两个连接件，任一个连接组件的至少两个连接件分别连接两个驱动杆件1且分别连接其中一个门体的相对的两侧，以在两个驱动杆件1的驱动下带动该门体的两侧同步同向移动，两个连接组件的至少两个连接件设置成分别带动两个门体同步反向移动。也就是说，每个门体分别对应设置有一个连接组件，每个连接组件用于带动对应门体的两侧移动。

可以理解的是，被驱动件2和待抵接件5同步反向移动时，位于同一驱动杆件1上的被驱动件2和待抵接件5一侧是同步反向移动的。

图10示出了根据本发明一个实施例的驱动杆件1的示意性结构图。如图10所示，为了实现位于同一驱动杆件1上的被驱动件2和待抵接件5一侧是同步反向移动的，该驱动杆件1可以为双向T型丝杆。同时，用于连接被驱动件2的连接件包括与双向T型丝杆配合的第一配合件17，用于连接待抵接件5的连接件包括与双向T型丝杆配合的第二配合件18。该第一配合件17和第二配合件18例如均可以为螺母，但是一个为左旋螺母，一个为右旋螺母，由此在双向T型丝杆转动时可以驱动左旋螺母和右旋螺母沿双向T型丝杆做双向直线运动。该第一配合件17可以为后文中的第一移动件121或第二移动件141，同样，该第二配合件18也可以为后文中的第一移动件121或第二移动件141。

该实施例中，两个连接组件分别为第一连接组件10和第二连接组件11，第一连接组件10用于带动被驱动件2移动，第二连接组件11用于带动待抵接件5移动。第一连接组件10和第二连接组件11中仅需其中一个连接组件中具有柔性补偿机构4即可，且任意一个连接组件具有柔性补偿机构4均可，无需两个连接组件中均具有柔性补偿机构4。以下以第一连接组件10中具有柔性补偿机构4为例进行说明。并且，每个连接组件中均至少包括两个连接件，一般情况下，每个连接组件包括四个连接件，分别连接门体的四个角，当然并不限于此。以下以每个连接组件包括四个连接件为例进行说明。

该实施例中，被驱动件2包括相对的第一侧和第二侧。该第一连接组件10仅在被驱动件2的第一侧有柔性补偿机构4，在被驱动件2的第二侧不具有柔性补偿机构4，其中，第一侧为抵接侧，第二侧为未抵接侧。该实施例仅适用于被驱动件2在抵靠待抵接件5时可能会出现第一侧抵接而第二侧未抵接的情况，而不会出现第一侧未抵接而第二侧抵接的情况。

该第一连接组件10包括位于抵接侧的第一柔性连接件12和位于未抵接侧的刚性连接件14。如图7至图9，该第一柔性连接件12包括第一移动件121、与被驱动件2的抵接侧连接的柔性补偿机构4以及分别与第一移动件121和柔性补偿机构4连接的第一固定件122。该第一固定件122即前述的固定在能够带动柔性补偿机构4跟随被驱动件2一起移动的件。该第一移动件121与抵接侧的驱动杆件1连接，以在该驱动杆件1的驱动下带动第一固定件122以及柔性补偿机构4移动，进而带动被驱动件2的抵接侧移动。该第一移动件121可以是套设在该驱动杆件1上的。该第一固定件122具有相对设置的两个固定部1221，该柔性补偿机构4设置在第一固定件122的两个固定部1221之间的空间内。该柔性补偿机构4的复位件43的两端分别与第一固定件122和浮动件42连接，且沿第一预设方向延伸以能够沿第一预设方向发生变形，复位件43设置成在所在的浮动件42反向浮动时发生变形，并在抵接力消失时复位，以带动浮动件42复位。在一个实施例中，该复位件43与浮动件42之间是抵接连接的方式，该复位件43的数量为两个，两个复位件43分别位于浮动件42的两侧，即其中一个复位件43一端固定在第一固定件122的一个固定部1221处，另一端抵接在浮动件42的一侧，另一个复位件43一端固定在第一固定件122的另一个固定部1221处，另一端抵接在浮动件42的另一侧。通过设置复位件43，从而可以实现在抵接力消失时浮动件42的自动回位。

该位置偏移补偿系统还包括沿第一预设方向延伸且与两个驱动杆件1对应的两个导向件13，每个导向件13用于限制两个连接组件沿所述第一预设方向往复移动。该第一柔性连接件12还包括第一滑动件123，该第一滑动件123与第一固定件122连接，且与导向件13配合，以限制第二连接组件11沿导向件13限定的方向移动。该第一滑动件123与第一移动件121配合，以保证第一柔性件沿对应驱动杆件1移动时的稳定性，同时起着限位导向作用。

图11示出了根据本发明一个实施例的刚性连接件14的示意性结构图。如图11所示，该刚性连接件14包括与驱动杆件1连接的第二移动件141、与第二移动件141连接的第二固定件142和与第二固定件142以及导向件13连接的第二滑动件143。该第二移动件141设置成在对应驱动杆件1的驱动下带动第二固定件142和第二滑动件143移动，进而带动被驱动件2的对应侧移动。

该实施例中，该第一连接组件10仅具有一个第一柔性连接件12，其他连接件均为刚性连接件14。该第二连接组件11中所有连接件均为刚性连接件14。

根据本发明实施例的方案，第一柔性连接件12的设计解决了累计误差带来的被驱动件2的两侧与待抵接件5的两侧抵接对齐问题。并且，被驱动件2和待抵接件5自身的作用力可以互相抵消，对驱动电机所需要求低，当被驱动件2和待抵接件5的质量与体积变化时对驱动无影响，同步性高，控制平衡性好且响应速度快。并且，被驱动件2和待抵接件5为上下开合的门体时，上下门重力产生的运动趋势通过T型丝杆与螺母抵消，突发断电时可以具有一定的自锁能力，双向丝杆的重力抵消作用极大的较少门体的质量对驱动电机的需求，丝杆本身具有减速机效果可以降低对电机功率的需求，同步性较高的两侧驱动形式可以达到更流畅的用户体验和更加可靠的安全响应速度，当快速运动过程中出现误差或卡涩状态，柔性补偿机构4可以快速进行位置纠偏补偿防止关门撞击变形。

实施例四：

该实施例四与实施例三的区别在于，该实施例四中，如图12所示，第一连接组件10包括位于抵接侧的第一柔性连接件12和位于未抵接侧的第二柔性连接件15。即该第二柔性连接件15的结构与第一柔性连接件12的结构保持一致，两者的具体结构在实施例三中已介绍，此处不再赘述。也即，该第一连接组件10包括至少两个包含有柔性补偿机构4的连接件。当然，该第一连接组件10还可以包括其他连接件，其他连接件可以包含柔性补偿机构4，也可以不包含柔性补偿机构4，非抵接侧以及非待抵接侧的位置处包含有柔性补偿机构4的连接件定义为第三柔性连接件16。该第三柔性连接件16的结构与第一柔性连接件12的结构保持一致，即第一柔性连接件12、第二柔性连接件15以及第三柔性连接件16的结构一致，设置位置不同。不包含柔性补偿机构4的连接件为前述的刚性连接件14。因此，该实施例中在被驱动件2的任一侧抵接而另一侧未抵接时均可以进行柔性补偿，最终实现被驱动件2的两侧的对齐，此处，被驱动件2可以替换为待抵接件5，两者可以均为门体。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符号本发明常用理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (15)

1.一种位置偏移补偿系统，其特征在于，包括：

两个驱动杆件，均沿第一预设方向延伸且沿垂直于所述第一预设方向的第二预设方向间隔开依次布置；

被驱动件，横跨所述两个驱动杆件，且与所述两个驱动杆件连接，以在所述两个驱动杆件驱动下向靠近或远离待抵接件的方向移动；

传感器，用于检测所述被驱动件的两侧是否抵接对齐所述待抵接件的两侧；

柔性补偿机构，与所述被驱动件连接，且设置成在所述传感器检测到所述被驱动件的一侧抵接而另一侧未抵接时相对所述被驱动件的抵接侧移动，且使得所述待抵接侧继续抵接，从而使得所述未抵接侧进行位移补偿，进而使得所述被驱动件的两侧与所述待抵接件对应的两侧均抵接。

2.根据权利要求1所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，还包括支撑板，所述支撑板沿所述第二预设方向延伸；

所述支撑板的两端设置有用于安装两个所述驱动杆件的两个定位台阶，所述两个驱动杆件位于所述支撑板的同侧，且所述两个定位台阶位于同一平面上。

3.根据权利要求2所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，还包括驱动机构以及分别与所述驱动机构和所述两个驱动杆件连接的传动机构，所述传动机构用于向所述两个驱动杆件传送驱动力。

4.根据权利要求3所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，所述传动机构包括与所述驱动机构连接的传动轴以及位于所述传动轴两端的两个齿轮组件，所述两个齿轮组件用于分别向所述两个驱动杆件传递所述驱动力；

每个所述齿轮组件包括设置在所述传动轴一端的第一齿轮以及设置在所述驱动杆件一端且与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，所述待抵接件横跨所述驱动杆件，且与所述两个驱动杆件连接；

所述被驱动件和所述待抵接件设置成在所述两个驱动杆件的驱动下同步反向移动。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，所述两个驱动杆件设置成在所述传感器检测到所述被驱动件的一侧抵接而另一侧未抵接时继续转动，以使得所述未抵接侧进行位移补偿以移动至抵接所述待抵接件的对应侧，且使得所述抵接侧继续抵接。

7.根据权利要求5所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，所述被驱动件和所述待抵接件均为门体。

8.根据权利要求7所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，还包括：

两个连接组件，每个连接组件包括至少两个连接件，任一个所述连接组件的所述至少两个连接件分别连接所述两个驱动杆件且分别连接其中一个门体的相对的两侧，以在所述两个驱动杆件的驱动下带动该门体的所述两侧同步同向移动，所述两个连接组件的所述至少两个连接件设置成分别带动两个所述门体同步反向移动。

9.根据权利要求8所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，多个所述连接件包括位于所述抵接侧的第一柔性连接件，所述第一柔性连接件包括第一移动件、与其中一个门体的所述抵接侧连接的所述柔性补偿机构以及分别与所述第一移动件和所述柔性补偿机构连接的第一固定件，所述第一移动件与抵接侧的所述驱动杆件连接，以在该驱动杆件的驱动下带动所述第一固定件以及所述柔性补偿机构移动，进而带动所述抵接侧移动。

10.根据权利要求9所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，所述柔性补偿机构包括：

轴，沿所述门体移动的方向延伸，且固定在所述第一固定件上；

浮动件，具有与所述轴配合的贯通孔，以允许所述轴贯穿所述贯通孔，从而允许所述浮动件沿所述轴浮动；

在所述两个门体相对移动至关门状态时出现其中一个门体的一侧抵接而另一侧未抵接时，所述两个驱动杆件受控地驱动所述两个连接组件继续移动，使得未抵接侧继续移动至抵接，抵接侧的所述浮动件相对于其所在第一移动件反向浮动，以保持该抵接侧继续抵接。

11.根据权利要求10所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，所述位置偏移补偿系统还包括沿所述第一预设方向延伸且与所述两个驱动杆件对应的两个导向件，每个所述导向件用于限制所述两个连接组件沿所述第一预设方向往复移动；

所述第一柔性连接件还包括第一滑动件，所述第一滑动件与所述第一固定件连接，且与所述导向件配合，以限制所述第一柔性连接件沿所述导向件限定的方向移动。

12.根据权利要求9-11中任一项所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，多个所述连接件还包括位于未抵接侧的第二柔性连接件，所述第二柔性连接件的结构与所述第一柔性连接件的结构保持一致。

13.根据权利要求11所述的位置偏移补偿系统，其特征在于，多个所述连接件包括刚性连接件，所述刚性连接件包括与所述驱动杆件连接的第二移动件、与所述第二移动件连接的第二固定件和与所述第二固定件以及所述导向件连接的第二滑动件，所述第二移动件设置成在所述驱动杆件的驱动下带动所述第二固定件和所述第二滑动件移动，进而带动所述门体的对应侧移动。

14.一种机器人充电系统，其特征在于，包括用于提供电能的充电组件以及如权利要求1-13中任一项所述的位置偏移补偿系统。

15.一种如权利要求1-13中任一项所述的位置偏移补偿系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制所述位置偏移补偿系统的被驱动件向靠近待抵接件的方向移动；

判断所述被驱动件的两侧是否抵接对齐所述待抵接件的两侧；

在所述被驱动件的一侧抵接而另一侧未抵接时，控制所述位置偏移补偿系统的两个驱动杆件继续转动，以使得所述位置偏移补偿系统的柔性补偿机构相对所述被驱动件的抵接侧移动，且使得所述待抵接侧继续抵接，并对所述被驱动件的未抵接侧进行位移补偿，以使所述未抵接侧移动至抵接所述待抵接件的对应侧，进而使得所述被驱动件的两侧与所述待抵接件对应的两侧均抵接。