CN117184016A - 一种商用车自动刹车制动方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种商用车自动刹车制动方法、设备及介质，通过在自动刹车系统计算刹车所需的制动力时引入车辆载重这一参数，根据车辆载重的不同，自动刹车的制动力也不同，解决了由于商用车满载与空载质量差异大，相同车速制动时，所需制动强度差异大，以空载为基准标定，则满载时调节到所需制动强度时间长，影响制动效能的问题，可以根据整车的质量实时计算所需制动力，减少了传统自动刹车实时修正的过程，可以最快的提供所需制动力，减少制动距离，同时制动过程中，具有减速度波动小，整车平顺性更好的优点。

Description

一种商用车自动刹车制动方法、设备及介质

技术领域

本申请涉及互联网技术领域，尤其涉及一种商用车自动刹车制动方法、设备及介质。

背景技术

智能刹车系统也叫自动刹车辅助系统，简称“AEB”。它是指车辆在非自适应巡航条件下正常行驶的一种技术，如车辆遇到突发危险情况或与前车、行人的距离小于安全距离时主动刹车，以避免或减少追尾等碰撞事故的发生，从而提高行车安全性。本质上，它通过检测方法起到制动辅助的作用。目前常用的两种探测方法是摄像头和纳米波探测。现有汽车自动刹车是依据汽车空载质量为基础，通过软件标定预设所需制动强度，在制动环节中，制动强度动态调整，实现制动过程。

目前AEB系统一般是家用车中，在商用车上使用现有的AEB系统时，由于商用车满载与空载质量差异大，相同车速制动时，所需制动强度差异大，以空载为基准标定，则满载时调节到所需制动强度时间长，影响制动效能。同时，调节过程中，制动强度波动大，车辆行驶不平顺，会有顿挫的感觉，影响行驶舒适性。

发明内容

本发明提供了一种商用车自动刹车制动方法、设备及介质，提供了一种商用车自动刹车制动方法、设备及介质，至少解决了由于商用车满载与空载质量差异大，相同车速制动时，所需制动强度差异大，以空载为基准标定，则满载时调节到所需制动强度时间长，影响制动效能的问题。

一种商用车自动刹车制动方法，由目标车辆的车载自动刹车控制器执行，包括以下步骤：

获取目标车辆的第一车速数据和目标车辆与目标障碍物的第一距离数据；

根据所述第一车速数据和所述第一距离数据，获得第一减速数据；

获取目标车辆的第一重量信息；

根据所述第一重量信息和所述第一减速数据，获得第一制动数据；

根据所述第一制动数据生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送到目标车辆的制动装置，以使所述制动装置根据所述第一制动指令进行制动。

可选的，所述获取目标车辆的第一重量信息的方法，包括：

通过与目标车辆的悬架系统进行通信获取所述第一重量信息；其中，所述第一重量信息为根据所述悬架系统的减震器输出的悬架行程数据进行计算得到。

可选的，本地存储器中存储有所述第一重量信息；所述获取目标车辆的第一重量信息的方法，包括：

从所述本地存储器中获取所述第一重量信息。

可选的，所述方法还包括：

根据目标车辆的悬架系统的载重变化，对所述本地存储器中存储的第一重量信息进行更新。

可选的，所述根据目标车辆的悬架系统的载重变化，对所述本地存储器中存储的第一重量信息进行更新的步骤，包括：

所述车辆悬架系统获取初始重量信息并将初始重量信息存储到本地存储器中作为第一重量信息；

所述车辆悬架系统检测到载重变化超过第一阈值时，对本地存储器中存储的第一重量信息进行更新。

可选的，在所述根据所述第一制动数据生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送到制动装置，以使所述制动装置根据所述第一制动指令进行制动之后，还包括：

获取第二车速数据和与所述目标障碍物的第二距离数据；

根据所述第二车速数据和所述第一距离数据，获得第二减速数据；

根据所述第一重量信息和所述第二减速数据，获得第二制动数据；

根据所述第二制动数据生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送到制动装置，以使所述制动装置根据所述第二制动指令进行制动。

可选的，在所述根据所述第一制动数据生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送到制动装置，以使所述制动装置根据所述第一制动指令进行制动之后，还包括：

获取所述制动装置根据第一制动数据进行制动后的实时减速数据；

根据所述实时减速数据和所述第一减速数据，获得减速误差数据；

根据所述减速误差数据，获得制动补偿数据；

将所述制动补偿数据发送到所述制动装置以使所述制动装置根据所述第一制动数据和所述制动补偿数据进行制动。

可选的，根据所述减速误差数据，获得制动补偿数据之后，还包括：

将制动补偿数据存储在本地存储器中；

以使在所述根据所述第一重量信息和所述第一减速数据获取第一制动数据时，根据所述制动补偿数据对所述第一制动数据进行修正。

另一方面，一种商用车自动刹车制动系统，包括车辆控制总成，还包括主动刹车控制器、车辆悬架系统和制动装置，

所述车辆控制总成被配置为：

采集车辆行驶过程中的第一车速数据和与目标障碍物的第一距离数据；

所述主动刹车控制器被配置为：

从车辆控制总成获取第一车速数据和与目标障碍物的第一距离数据；

根据所述第一车速数据和所述第一距离数据计算第一减速数据；

从车辆悬架系统获取车辆的第一重量信息；

根据所述第一重量信息和所述第一减速数据获取第一制动数据；

将所述第一制动数据发送到的制动装置；

所述车辆悬架系统被配置为：

采集车辆悬架系统的减震器的悬架行程；

根据所述悬架行程获取第一重量信息；

所述制动装置被配置为：

接收所述主动刹车控制器发送的所述第一制动数据，根据所述第一制动数据进行制动。

另一方面，一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，实现上述的方法。

另一方面，一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，处理器执行所述计算机程序，实现上述的方法。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本发明一种商用车自动刹车制动方法、设备及介质，通过在自动刹车系统计算刹车所需的制动力时引入车辆载重这一参数，根据车辆载重的不同，自动刹车的制动力也不同，解决了由于商用车满载与空载质量差异大，相同车速制动时，所需制动强度差异大，以空载为基准标定，则满载时调节到所需制动强度时间长，影响制动效能的问题，可以根据整车的质量实时计算所需制动力，减少了传统自动刹车实时修正的过程，可以最快的提供所需制动力，减少制动距离，同时制动过程中，具有减速度波动小，整车平顺性更好的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本申请中商用车自动刹车制动方法的流程示意图；

图2为本申请中商用车自动刹车制动系统示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

如图1所示，一种商用车自动刹车制动方法，应用于载重重量超过车辆自重一定比例的商用车，由目标车辆的车载自动刹车控制器执行，包括以下步骤：

S1、获取目标车辆的第一车速数据和目标车辆与目标障碍物的第一距离数据；

当商用车的控制总成判断或主动刹车控制器接收到外部传感器数据判断前方有障碍物需要刹车时，主动刹车控制器从控制总成和/或外部传感器获取第一车速数据和与目标障碍物的第一距离数据；

可选的，主动刹车控制器可以向控制总成和/或外部传感器请求第一车速数据和第一距离数据，也可以由控制总成和/或外部传感器主动向主动刹车控制器发送第一车速数据和第一距离数据；

可选的，第一车速数据的单位一般为m/s，第一距离数据的单位一般为m；

S2、根据第一车速数据和第一距离数据，获得第一减速数据；

主动刹车控制器根据第一车速数据和第一距离数据计算第一减速数据；第一减速数据可以是一个值、一个曲线或一个分段函数，第一减速数据的单位一般为m/s²；

S3、获取目标车辆的第一重量信息；

为了解决了由于商用车满载与空载质量差异大，相同车速制动时，所需制动强度差异大，以空载为基准标定，则满载时调节到所需制动强度时间长，影响制动效能的问题，在进行制动强度计算前，先获取车辆的第一重量信息，以确定车辆的实时载重。

可选的，车辆的第一重量信息为根据车辆悬架系统的减震器输出的悬架行程进行计算得到。

行驶中的车辆无法直接进行载重测量，因此我们通过悬架系统的减震器输出的悬架行程对车辆的载重进行，载重越大，减震器的弹簧或气缸压缩的行程越长，因此可以通过测量减震器输出的悬架行程来对车辆的载重进行计算，计算出车辆的载重后，使用车辆的载重加上车辆的自重或悬架系统的重量就是整车的重量，进一步的，当减震器输出的悬架行程是相对于车辆空载时的悬架行程时，整车重量等于载重加上车辆的自重，当减震器输出的悬架行程是相对于无压缩时的悬架行程时，整车重量等于载重加上悬架系统的重量。车辆悬架系统可以将计算好第一重量信息发送给的主动刹车控制器，也可以将减震器输出的悬架行程发送给主动刹车控制器，由主动刹车控制器进行第一重量信息的计算。

可选的，第一重量信息可以是车辆的载重或车辆的载重加上车辆自重的总重量，第一重量信息也可以是减震器输出的悬架行程数据。

可选的，获取车辆的第一重量信息的方法包括：

通过与目标车辆的悬架系统进行通信获取第一重量信息；

主动刹车控制器与车辆悬架系统进行通信获取第一重量信息，当主动刹车控制器需要刹车时，主动刹车控制器发送数据采集指令到悬架系统，悬架系统接收到数据采集指令后，采集减震器输出的悬架行程发送给主动刹车控制器或采集减震器输出的悬架行程处理好后发送给主动刹车控制器。

由于在主动刹车控制器介入车辆控制时一般都是紧急情况，采用上述第一重量信息的获取方法效率较低，也占用紧急情况时车辆悬架系统和总线的资源，因此，可选的，本地存储器中存储有第一重量信息；获取目标车辆的第一重量信息的方法，包括：

从本地存储器中获取第一重量信息。

主动刹车控制器直接从主动刹车控制器的本地存储器中读取第一重量信息，效率较高，对系统资源占用较低，本地存储器中的第一重量信息由车辆悬架系统在车辆行驶时进行上传和更新。

可选的，本地存储器中存储的第一重量信息根据目标车辆的悬架系统的载重变化，对本地存储器中存储的第一重量信息进行更新。

由于车辆在正常行驶中载重一般不会出现变化，因此，本地存储器中存储的第一重量仅在车辆悬架系统检测到载重变化后由进行车辆悬架系统更新，采用上述方案，有效的降低了车辆悬架系统和本地存储器之间的数据读写频率，减少了对系统资源的占用。

可选的，根据目标车辆的悬架系统的载重变化，对本地存储器中存储的第一重量信息进行更新的步骤，包括：

车辆悬架系统获取初始重量信息并将初始重量信息存储到本地存储器中作为第一重量信息；

车辆悬架系统检测到载重变化超过第一阈值时，对本地存储器中存储的第一重量信息进行更新。

可选的，车辆悬架系统可以在车辆启动时或车辆开始行驶时获取初始重量信息并将初始重量信息存储到本地存储器中作为第一重量信息；

可选的，第一阈值可以根据车辆的用途不同进行设置，例如总载重较低的客运商用车辆的第一阈值可以设置的较低，一般不超过一个人的体重，如50kg或更低的20kg，总载重较高的货运商用车辆的第一阈值可以设置的较高，如200kg或更高的500kg等，采用上述方案主要是为了保证本地存储器中第一重量信息准确性的同时，避免由于路面颠簸或其他原因对载重的检测产生较大的影响。

S4、根据第一重量信息和第一减速数据，获得第一制动数据；

在现有主动刹车辅助系统在工作时可以根据需要的减速度和预录入的车辆重量计算需要的制动强度，在本方案中，将第一减速数据作为需要的减速度，同时使用第一重量信息替换预录入的车辆重量对制动强度进行计算以获取第一制动数据。

可选的，还可以将第一重量信息和第一减速数据输入车辆本地或云端的大数据模型以获取第一制动数据；可选的，大数据模型的输入还可以包括车辆年限、保养数据、轮胎数据、刹车片数据中的一项或多项。

S5、根据第一制动数据生成第一控制指令，并将第一控制指令发送到目标车辆的制动装置，以使制动装置根据第一制动指令进行制动。

主动刹车控制器将第一制动数据发送到制动装置，制动装置根据第一制动数据进行制动。

通过上述方案，在自动刹车系统计算刹车所需的制动力时通过检测车辆悬架系统的减震器输出的悬架行程来引入车辆载重这一参数，根据车辆载重的不同，对自动刹车的制动力进行调整，解决了由于商用车满载与空载质量差异大，相同车速制动时，所需制动强度差异大，以空载为基准标定，则满载时调节到所需制动强度时间长，影响制动效能和安全性的问题，可以根据整车的质量实时计算所需制动力，减少了传统自动刹车实时修正的过程，可以最快的提供所需制动力，减少制动距离，同时制动过程中，具有减速度波动小，整车平顺性更好的优点。同时，还提供了通过检测车辆悬架系统的减震器输出的悬架行程来引入车辆载重的方法，进一步提高了本方案的可靠性。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上，在步骤S5、根据第一制动数据生成第一控制指令，并将第一控制指令发送到目标车辆的制动装置，以使制动装置根据第一制动指令进行制动之后，还包括：

S6、根据第一制动数据进行制动后目标车辆的的第二车速数据和目标车辆与目标障碍物的第二距离数据生成第二制动数据，将第二制动数据发送到目标车辆的制动装置以使制动装置根据第二制动数据进行制动；

具体的，包括以下步骤：

S601、获取目标车辆的第二车速数据和目标车辆与目标障碍物的第二距离数据；

在主动刹车控制器控制车辆开始制动后，主动刹车控制器获取第二车速数据和与目标障碍物的第二距离数据以判断第一制动数据的制动效果，同时，如果目标障碍物是移动的物体，如其他车辆，也需要根据与目标障碍物之间的距离变化来调整制动策略；

S602、根据第二车速数据和第二距离数据计算第二减速数据；

主动刹车控制器根据第二车速数据和与目标障碍物的第二距离数据，对第一减速数据进行更新得到第二减速数据；

S603、根据第一重量信息和第二减速数据生成第二制动数据；

主动刹车控制器根据第一重量信息和第二减速数据对第一制动数据进行修正，根据实时的路况生成新的制动数据。

S604、根据第二制动数据生成第二控制指令并将第二控制指令发送到目标车辆的制动装置以使制动装置根据第二制动指令进行制动。

可选的，在步骤S604后，还可以继续对车速数据和与目标障碍物的距离数据进行检测，并根据检测结果生成新的制动指令，重复上述步骤直到主动刹车控制器停止介入车辆控制。

实施例3

本实施例在实施例1的基础上，在步骤S5、根据第一制动数据生成第一控制指令，并将第一控制指令发送到制动装置，以使制动装置根据第一制动指令进行制动之后，还包括：

S7、根据第一制动指令的制动效果对第一制动数据进行修正，将用于修正的制动补偿数据发送到制动装置以使制动装置根据制动补偿数据和第一制动指令进行制动；

具体的，包括以下步骤：

S701、获取制动装置根据第一制动指令进行制动后的实时减速数据；

主动刹车控制器在制动器执行第一制动指令后采集并计算实时减速数据，可选的，实时减速数据根据车辆车速数据的变化计算得到；

S702、根据实时减速数据和第一减速数据获取减速误差数据；

主动刹车控制器将实时减速数据和第一减速数据进行对比获取减速误差数据，一般来说，受车辆年限、轮胎磨损、刹车片磨损等因素的影响，在不进行修正和补偿的情况下实时减速数据小于第一减速数据；

S703、根据减速误差获取制动补偿数据；

根据减速误差获取制动力的误差，根据制动力的误差确定制动补偿数据，制动补偿数据一般表现为卡钳压力增大/减小xxN；

S704、将制动补偿数据发送到制动装置以使制动装置根据第一制动指令和制动补偿数据进行制动。

主动刹车控制器将制动补偿数据发送到制动装置，制动装置根据第一制动指令和制动补偿数据进行制动。

采用上述方案，充分考虑了商用车辆里程数较大、轮胎和刹车磨损较为严重的情况，在考虑到车辆载重的同时，还考虑到车辆的使用情况，根据不同的使用情况进行制动补偿，以确保车辆按照主动刹车控制器的制动策略进行制动。

可选的，根据减速误差获取制动补偿数据后，还包括：

将制动补偿数据存储在本地存储器中；

以使在根据第一重量信息和第一减速数据获取第一制动数据时，根据制动补偿数据对第一制动数据进行修正。

可选的，一种商用车自动刹车制动方法，由商用车的主动刹车控制器执行，包括以下步骤：

S101、获取目标车辆的第一车速数据和目标车辆与目标障碍物的第一距离数据；

S102、根据第一车速数据和第一距离数据，获得第一减速数据；

S103、获取目标车辆的第一重量信息；

S104、根据第一重量信息和第一减速数据，获得第一制动数据；

S105、读取本地存储器中的制动补偿数据；

可选的，本地存储器中存储的制动补偿数据是上一次主动刹车控制器执行制动操作时生成的制动补偿数据；

S106、根据第一制动数据和制动补偿数据生成第一控制指令并将第一控制指令发送到目标车辆的制动装置以使制动装置根据第一制动指令进行制动；

S107、获取根据第一制动指令进行制动后的实时减速数据；

S108、根据实时减速数据和第一减速数据对本地存储器中的制动补偿数据进行修正，以使实时减速数据和第一减速数据的误差在第二阈值范围内。

可选的，根据实时减速数据和第一减速数据对本地存储器中的制动补偿数据进行修正后，根据修正后的制动补偿数据和第一制动数据生成修正后的第一控制指令并将修正后第一控制指令发送到制动装置以使制动装置根据修正后的第一制动指令进行制动。

可选的，根据实时减速数据和第一减速数据对本地存储器中的制动补偿数据进行修正后，不修正本次第一控制指令，修正后的制动补偿数据存储在本地存储器中用于主动刹车控制器的下一次制动控制，即下一次执行本方案。

可选的，根据实时减速数据和第一减速数据对本地存储器中的制动补偿数据进行修正后，根据制动补偿数据的修正值来判断是否修正本次第一控制指令，当制动补偿数据的修正值不超过第三阈值时，不修正本次第一控制指令，当制动补偿数据的修正值超过第三阈值时，修正本次第一控制指令。通过本方案，可以在节约系统资源的同时，提高控制精度。

由于车辆的使用情况不会出现突变，因此，主动刹车控制器进行制动时需要的制动补偿数据一般也不会突变，通过将制动补偿数据存储在本地存储器中，通过第一制动数据和制动补偿数据生成第一控制指令，然后根据第一控制指令的控制效果对制动补偿数据进行修正，形成一个反馈控制，以便主动刹车控制器下一次进行制动时，制动补偿数据与实际需要的制动补偿数据更接近。

实施例4

如图2所示，一种商用车自动刹车制动系统，包括车辆控制总成，还包括主动刹车控制器、车辆悬架系统和制动装置，

车辆控制总成被配置为：

采集车辆行驶过程中的第一车速数据和与目标障碍物的第一距离数据；

主动刹车控制器被配置为：

从车辆控制总成获取第一车速数据和与目标障碍物的第一距离数据；

根据第一车速数据和第一距离数据计算第一减速数据；

从车辆悬架系统获取车辆的第一重量信息；

根据第一重量信息和第一减速数据获取第一制动数据；

将第一制动数据发送到制动装置；

车辆悬架系统被配置为：

采集车辆悬架系统的减震器的悬架行程；

根据悬架行程获取第一重量信息；

制动装置被配置为：

接收主动刹车控制器发送的第一制动数据，根据第一制动数据进行制动。

实施例5

本实施例提供一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行计算机程序，实现上述任一方法。

实施例6

本实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，处理器执行计算机程序，实现上述任一方法。

在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。计算机可以是包括智能终端和服务器在内的各种计算设备。

在本公开的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取非易失性存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个非易失性存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本公开各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的非易失性存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本公开的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本公开的保护范围。

Claims (10)

1.一种商用车自动刹车制动方法，其特征在于，由目标车辆的车载自动刹车控制器执行，包括以下步骤：

获取目标车辆的第一车速数据和目标车辆与目标障碍物的第一距离数据；

根据所述第一车速数据和所述第一距离数据，获得第一减速数据；

获取目标车辆的第一重量信息；

根据所述第一重量信息和所述第一减速数据，获得第一制动数据；

根据所述第一制动数据生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送到目标车辆的制动装置，以使所述制动装置根据所述第一制动指令进行制动。

2.根据权利要求1所述的一种商用车自动刹车制动方法，其特征在于，所述获取目标车辆的第一重量信息的方法，包括：

通过与目标车辆的悬架系统进行通信获取所述第一重量信息；其中，所述第一重量信息为根据所述悬架系统的减震器输出的悬架行程数据进行计算得到。

3.根据权利要求1所述的一种商用车自动刹车制动方法，其特征在于，本地存储器中存储有所述第一重量信息；所述获取目标车辆的第一重量信息的方法，包括：

从所述本地存储器中获取所述第一重量信息。

4.根据权利要求3所述的一种商用车自动刹车制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据目标车辆的悬架系统的载重变化，对所述本地存储器中存储的第一重量信息进行更新。

5.根据权利要求4所述的一种商用车自动刹车制动方法，其特征在于，所述根据目标车辆的悬架系统的载重变化，对所述本地存储器中存储的第一重量信息进行更新的步骤，包括：

所述车辆悬架系统获取初始重量信息并将初始重量信息存储到本地存储器中作为第一重量信息；

所述车辆悬架系统检测到载重变化超过第一阈值时，对本地存储器中存储的第一重量信息进行更新。

6.根据权利要求5所述的一种商用车自动刹车制动方法，其特征在于，在所述根据所述第一制动数据生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送到制动装置，以使所述制动装置根据所述第一制动指令进行制动之后，还包括：

获取目标车辆的第二车速数据和目标车辆与所述目标障碍物的第二距离数据；

根据所述第二车速数据和所述第一距离数据，获得第二减速数据；

根据所述第一重量信息和所述第二减速数据，获得第二制动数据；

根据所述第二制动数据生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送到目标车辆制动装置，以使所述制动装置根据所述第二制动指令进行制动。

7.根据权利要求1所述的一种商用车自动刹车制动方法，其特征在于，在所述根据所述第一制动数据生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送到制动装置，以使所述制动装置根据所述第一制动指令进行制动之后，还包括：

获取所述制动装置根据第一制动数据进行制动后的实时减速数据；

根据所述实时减速数据和所述第一减速数据，获得减速误差数据；

根据所述减速误差数据，获得制动补偿数据；

将所述制动补偿数据发送到所述制动装置以使所述制动装置根据所述第一制动数据和所述制动补偿数据进行制动。

8.根据权利要求7所述的一种商用车自动刹车制动方法，其特征在于，根据所述减速误差数据，获得制动补偿数据之后，还包括：

将制动补偿数据存储在本地存储器中；

以使在所述根据所述第一重量信息和所述第一减速数据获取第一制动数据时，根据所述制动补偿数据对所述第一制动数据进行修正。

9.一种计算机设备，其特征在于，该计算机设备包括存储器和处理器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，处理器执行所述计算机程序，实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。