CN114312693A - 一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取车辆的行驶数据；在所述车辆处于制动状态且行驶速度低于预设阈值时，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力；获取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为第一目标压力输入制动系统中，以使得所述制动系统根据所述目标压力进行响应。本发明提供的车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，能根据当前路面的坡度调节刹车制动力度，在为用户提供舒适停车体验的同时，也兼顾了停车时的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
随着人民生活水平的提高以及汽车技术的更新，消费者对汽车行驶过程中的舒适性要求越来越高，尤其是在车辆制动减速过程中。当减速至车辆接近停止的时候，如果驾驶员不提前松开制动踏板，由于车辆惯性整车会出现俯仰角变化较大的情况，给驾驶员一种点头的感觉，非常影响驾驶舒适感。当前装有真空助力器的车由于无线控制动系统，无法在车辆接近停止时进行主动压力调节，因此对于新手驾驶员来说，如果不能及时松开制动踏板，就会造成车辆出现点头，驾驶员感觉到车辆停止时不舒适。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种车辆控制方法，以使得车辆在不同坡度条件下实现舒适停车。
本发明提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取车辆的行驶数据；在所述车辆处于制动状态且行驶速度低于预设阈值时，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力；获取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为第一目标压力输入制动系统中，以使得所述制动系统根据所述目标压力进行响应。
在一实施方式中，所述车辆行驶数据包括：初始制动车速、当前制动减速度、当前路面的当前坡度。
在一实施方式中，所述根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力的步骤，包括：判断所述车辆是否处于制动状态且行驶速度低于预设阈值；若是，则进入根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力的步骤；若否，则将当前制动踏板产生的制动压力转换第二目标压力，以一定增压速率输入所述制动系统中。
在一实施方式中，在所述车辆处于制动状态且行驶速度低于预设阈值时，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力的步骤之前，包括：判断车辆防抱死功能是否处于激活状态若是，则不调整所述制动系统的制动压力；若否，则判断驾驶员是否踩下油门。
在一实施方式中，所述判断驾驶员是否踩下油门的步骤，之后包括：若是，则将当前制动踏板产生的制动压力转换为第三目标压力，以一定增压速率输入所述制动系统中；若否，则判断所述车辆是否处于制动状态且行驶速度低于预设阈值。
在一实施方式中，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当路面制动无点头感的最大制动力的步骤之前，包括：判断所述车辆是否完全停止；若是，则将当前制动踏板产生的制动压力转换为第四目标压力，以一定增压速率输入所述制动系统中；若否，则进入根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当路面制动无点头感的最大制动力的步骤。
在一实施方式中，所述获取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为第一目标压力输入制动系统中，以使得所述制动系统根据所述目标压力进行响应的步骤之后，还包括：判断车辆与障碍物的距离是否小于预设距离阈值；若是，则将第五目标压力输入所述制动系统中；若否，则不调整所述制动系统的制动压力；其中，所述第五目标压力为当前制动踏板产生的制动压力。
本发明还提供了一种车辆控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆控制方法的步骤。
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。
本发明还提供了一种车辆，其特征在于，包括上述的车辆控制装置。
本发明提供的车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，在车辆停车时，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力。选取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为制动压力输入制动系统中，以使得车辆实现舒适停车。本申请能根据当前路面的坡度调节刹车制动力度，在为用户提供舒适停车体验的同时，也兼顾了停车时的安全性。
附图说明
图1为本发明第一实施例的车辆控制方法的流程示意图；
图2为本发明第二实施例的车辆控制方法的流程示意图；
图3为本发明计算车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力的示意图；
图4为本发明计算在当前路面制动无点头感的最大制动力的示意图。
具体实施方式
有关本发明的前述及其他技术内容、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本发明加以限制。
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明详细说明如下。本实施例的车载控制方法包括以下步骤
图1为本发明第一实施例的车辆控制方法的流程示意图。
如图1所示，本实施例的车辆控制方法包括以下步骤：
步骤S11：获取车辆的行驶数据。
步骤S12：在所述车辆处于制动状态且行驶速度低于预设阈值时，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力。
步骤S13：获取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为第一目标压力输入制动系统中，以使得所述制动系统根据所述目标压力进行响应。
本发明提供的车辆控制方法，在车辆停车时，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力。选取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为制动压力输入制动系统中，以使得车辆实现舒适停车。本申请能根据当前路面的坡度调节刹车制动力度，在为用户提供舒适停车体验的同时，也兼顾了停车时的安全性。
图2为本发明第二实施方式车辆控制方法的流程图。
如图2所示，本发明的车辆控制方法包括如下步骤：
步骤S21：获取车辆的行驶数据。
具体地，车辆的行驶数据包括初始制动车速、当前制动减速度和坡度信息。上述信息可通过防抱死制动系统获取，也可通过车辆的传感器获取。
步骤S22：判断车辆防抱死功能是否处于激活状态。
具体地，在判断车辆防抱死功能处于激活状态时，进入步骤：S28进行不调整所述制动系统的制动压力，以免影响到防抱死制动系统工作。在判断车辆防抱死功能未处于激活状态时，进入步骤S23：判断驾驶员是否踩下油门。
具体地，判断驾驶员踩下油门时，进入步骤S29：进行将当前制动踏板产生的制动压力转换为第三目标压力，以一定增压速率输入所述制动系统中。所述以一定增压速率输入所述制动系统中，是为了避免输入的目标压力与当前制动系统的压力差距过大而导致刹车时出现点头感的一种手段，(例如当前目标压力为6kpa，制动系统的压力为4kpa，本发明就以4.5kpa→5kpa→ 5.5kpa→6kpa的增压速率将目标压力输入制动系统中以消除点头感)。判断驾驶员未踩下油门时，进入步骤S24：判断所述车辆是否处于制动状态且行驶速度低于预设阈值。
具体地，判断所述车辆处于制动状态且行驶速度低于预设阈值时，进入步骤S25：判断所述车辆是否完全停止。判断所述车辆未处于制动状态且行驶速度低于预设阈值时，进入步骤S210：进行将当前制动踏板产生的制动压力转换第二目标压力，以一定增压速率输入所述制动系统中。
具体地，判断所述车辆完全停止时，进入步骤S211：进行将当前制动踏板产生的制动压力转换为第四目标压力，以一定增压速率输入所述制动系统中。判断所述车辆未完全停止时，进入步骤S26：根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力。
具体地，计算车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力的公式具体如下：
Fx＝Fg*sin a＝mg*sin a
Ff＝Fx
上述公式中的Fg为重力单位为N、m为整车质量单位为kg、g为重力加速度单位为m/s^2、a为坡度单位为°、Fx为重力分量单位为N、Ff为静摩擦力也即最小目标制动力单位为N。具体如图3所示。
具体地，计算在当前路面制动无点头感的最大制动力可参考图4。
步骤S27：获取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为第一目标压力输入制动系统中。
具体的，所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值是通过计算获得的，计算公式具体如下：
上述公式中F为目标制动力单位为N、P为目标压力单位为bar、Kf和Kr为前后卡钳制动效能系数、Rf和Rr为前后轮滚动半径单位为m。
具体的，在通过计算获得最小制动力和所述最大制动力中的最大值后，将所述最大值转化为制动系统的目标压力输入制动系统中，以使得所述制动系统根据输入的目标压力调节主缸或轮缸的制动压力。
具体的，在另一实施例中，获取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为第一目标压力输入制动系统中的步骤之后还包括，判断车辆与障碍物的距离是否小于预设距离阈值。在判断车辆与障碍物的距离小于预设距离阈值时，将驾驶员当前制动踏板产生的制动压力输入制动系统，此做法可避免因调节制动力度导致车辆遇到障碍物时制动距离过长的问题，提高了舒适停车时的安全性。在判断车辆与障碍物的距离未小于预设距离阈值时，则不调整所述制动系统的制动压力。
本发明还提供了一种车辆控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆控制方法的步骤。
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。
本发明还提供了一种车辆，其特征在于，包括上述的车辆控制装置。
本发明提供的车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，在车辆停车时，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力。选取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为制动压力输入制动系统中，以使得车辆实现舒适停车。本申请能根据当前路面的坡度调节刹车制动力度，在为用户提供舒适停车体验的同时，也兼顾了停车时的安全性。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可通过上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的行驶数据；
在所述车辆处于制动状态且行驶速度低于预设阈值时，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力；
获取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为第一目标压力输入制动系统中，以使得所述制动系统根据所述目标压力进行响应。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆行驶数据包括：
初始制动车速、当前制动减速度、当前路面的当前坡度。
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力的步骤，包括：
判断所述车辆是否处于制动状态且行驶速度低于预设阈值；
若是，则进入根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力的步骤；
若否，则将当前制动踏板产生的制动压力转换第二目标压力，以一定增压速率输入所述制动系统中。
4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述车辆处于制动状态且行驶速度低于预设阈值时，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当前路面制动无点头感的最大制动力的步骤之前，包括：
判断车辆防抱死功能是否处于激活状态；
若是，则不调整所述制动系统的制动压力；
若否，则判断驾驶员是否踩下油门。
5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述判断驾驶员是否踩下油门的步骤，之后包括：
若是，则将当前制动踏板产生的制动压力转换为第三目标压力，以一定增压速率输入所述制动系统中；
若否，则判断所述车辆是否处于制动状态且行驶速度低于预设阈值。
6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当路面制动无点头感的最大制动力的步骤之前，包括：
判断所述车辆是否完全停止；
若是，则将当前制动踏板产生的制动压力转换为第四目标压力，以一定增压速率输入所述制动系统中；
若否，则进入根据所述车辆的行驶数据，计算出所述车辆在当前坡度不溜车所需的最小制动力，和在当路面制动无点头感的最大制动力的步骤。
7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述最小制动力和所述最大制动力中的最大值，并将所述最大值转换为第一目标压力输入制动系统中，以使得所述制动系统根据所述目标压力进行响应的步骤之后，还包括：
判断车辆与障碍物的距离是否小于预设距离阈值；
若是，则将第五目标压力输入所述制动系统中；
若否，则不调整所述制动系统的制动压力；
其中，所述第五目标压力为当前制动踏板产生的制动压力。
8.一种车辆控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述车辆控制方法的步骤。
9.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车辆控制方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的车辆控制装置。
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| CN202111605079.7A CN114312693A (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 |
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| CN (1) | CN114312693A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117184016A (zh) * | 2023-11-03 | 2023-12-08 | 金琥新能源汽车(成都)有限公司 | 一种商用车自动刹车制动方法、设备及介质 |
-
2021
- 2021-12-24 CN CN202111605079.7A patent/CN114312693A/zh active Pending
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 王黎明: "乘用车制动点头影响因素及性能优化分析", 《中国高新技术企业》 * |
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN117184016A (zh) * | 2023-11-03 | 2023-12-08 | 金琥新能源汽车(成都)有限公司 | 一种商用车自动刹车制动方法、设备及介质 |
| CN117184016B (zh) * | 2023-11-03 | 2024-01-19 | 金琥新能源汽车(成都)有限公司 | 一种商用车自动刹车制动方法、设备及介质 |
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