CN115071651B - 自适应调节的停车方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种自适应调节的停车方法、设备及存储介质。该方法包括：在确定车辆有停车趋势时，获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，基础泄压斜率用于控制当前制动压力的泄压过程；判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；若否，获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力；通过新的最小制动压力更新旧的最小制动压力，并根据增益系数对基础泄压斜率进行修正，得到修正后的泄压斜率；重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力。本申请的方法，使车辆在停车过程中，停车距离长、制动力不足或者舒适性不明显的问题得以解决。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自适应调节的停车方法、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车技术的更新，在车辆制动减速过程中保证一定的舒适性，成为消费者对汽车的考察指标。
对于制动的车辆，在制动过程中前悬架的被压缩，车辆停止后质心后移，悬架回弹导致车辆顿挫，对于悬架较软的车辆来说需要几次震荡才能最终收敛。为了提高驾驶员和乘客的乘车体验，已开发出舒适制动停车技术，其能够在车辆被制动减速行驶过程适时减少制动压力以减少车辆的顿挫运动的幅度。
现有的舒适制动停车技术是简单的减小制动压力，减缓顿挫，不可避免的因为坡道或者制动效能损失等问题造成压力泄除过多导致停车距离长、制动力不足或者压力泄除过少导致舒适性不明显。
发明内容
本申请提供一种自适应调节的停车方法、设备及存储介质，用以解决坡道或者制动效能损失等问题造成导致舒适性不明显问题。
一方面，本申请提供一种自适应调节的停车方法，包括：
在确定所述车辆有停车趋势时，获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，所述基础泄压斜率用于控制当前制动压力的泄压过程；
判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；
若否，获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力；
通过所述新的最小制动压力更新旧的最小制动压力，并根据所述增益系数对所述基础泄压斜率进行修正，得到修正后的泄压斜率；
重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力。
可选地，若当前制动压力达到最小制动压力，所述方法还包括：
判断所述车辆是否达到静止状态；
在所述车辆达到静止状态时，获取制动压力的升压速率；
根据所述升压速率对当前制动压力进行升压处理，以使所述车辆完成停车过程。
可选地，若所述车辆未达到静止状态，所述方法还包括：
控制所述车辆的当前制动压力不变，直至所述车辆达到静止状态。
可选地，所述确定所述车辆有停车趋势，包括：
判断车辆运行参数是否在预设参数范围内，所述车辆运行参数包括如下中的至少一项：车辆加速度或者车辆行驶速度。
可选地，所述获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，包括：
以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找最小制动压力，所述制动压力表中存储有预先标定的车重、坡度与所述最小制动压力的对应关系；
以加速度、车速为索引，在基础泄压表中获取所述基础泄压斜率，所述基础泄压表中存储有预先标定的所述加速度、车速和基础泄压斜率的对应关系。
可选地，所述获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力，包括：
以加速度、车速和当前坡度为索引，在增益系数表中查找增益系数，所述增益系数表中存储有预先标定的加速度、车速和当前坡度与增益系数的对应关系；
以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找新的最小制动压力。
可选地，所述获取制动压力的升压速率，包括：
根据制动踏板的变化速率、油门踏板的变化速率、车速变化、或加速度变化中的至少一项，获取制动压力的升压速率；其中，所述油门踏板的变化速率与所述升压速率负相关，所述制动踏板的变化速率、车速变化、或加速度变化与所述升压速率正相关。
另一方面，本申请提供一种自适应调节的停车装置，包括：
获取模块，用于在确定所述车辆有停车趋势时，获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，所述基础泄压斜率用于控制当前制动压力的泄压过程；
判断模块，用于判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；
若否，获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力；
更新模块，用于通过所述新的最小制动压力更新旧的最小制动压力，并根据所述增益系数对所述基础泄压斜率进行修正，得到修正后的泄压斜率；
判断模块，还用于重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力。
可选地，若当前制动压力达到最小制动压力，判断模块还用于，
判断所述车辆是否达到静止状态；
在所述车辆达到静止状态时，获取制动压力的升压速率；
根据所述升压速率对当前制动压力进行升压处理，以使所述车辆完成停车过程。
可选地，若所述车辆未达到静止状态，判断模块还用于，
控制所述车辆的当前制动压力不变，直至所述车辆达到静止状态。
可选地，所述确定所述车辆有停车趋势，获取模块还用于，
判断车辆运行参数是否在预设参数范围内，所述车辆运行参数包括如下中的至少一项：车辆加速度或者车辆行驶速度。
可选地，获取模块还用于获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，
以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找最小制动压力，所述制动压力表中存储有预先标定的车重、坡度与所述最小制动压力的对应关系；
以加速度、车速为索引，在基础泄压表中获取所述基础泄压斜率，所述基础泄压表中存储有预先标定的所述加速度、车速和基础泄压斜率的对应关系。
可选地，更新模块还用于获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力，
以加速度、车速和当前坡度为索引，在增益系数表中查找增益系数，所述增益系数表中存储有预先标定的加速度、车速和当前坡度与增益系数的对应关系；
以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找新的最小制动压力。
可选地，获取模块还用于获取制动压力的升压速率，
根据制动踏板的变化速率、油门踏板的变化速率、车速变化、或加速度变化中的至少一项，获取制动压力的升压速率；其中，所述油门踏板的变化速率与所述升压速率负相关，所述制动踏板的变化速率、车速变化、或加速度变化与所述升压速率正相关。
本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行第一方面中任一项所述的方法。
本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的硬件外设的驱动程序的确定方法。
本实施例提供了一种自适应调节的停车方法，该方法通过在确定车辆有停车趋势时，获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率；判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；若没有则通过新的最小制动压力更新旧的最小制动压力，并根据增益系数对基础泄压斜率进行修正，得到修正后的泄压斜率；重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力。该方法通过实时计算最小制动压力以及基础泄压斜率的增益系数来实时修正制动力，使得车辆在停车过程中，因为坡道或者制动效能损失等状况，造成制动压力泄除过多导致停车距离长、制动力不足或者制动压力泄除过少，导致舒适性不明显的问题得以解决。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是车辆的制动场景图；
图2为本申请实施例提供的自适应调节的停车方法流程图一；
图3为本申请实施例提供的自适应调节的停车方法流程图二；
图4为本申请实施例提供的自适应调节的停车方法流程图三；
图5为本申请实施例提供的一种自适应调节的停车装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的自适应调节的停车设备的硬件结构图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是车辆的制动场景图。常规车辆采用了舒适制动停车技术之后，可以实现在停车过程中简单的减小制动压力，减缓顿挫。但在现实中，由于路面的平整状态常常不够理想，如图1所示，在停车过程中，汽车从原有的道路进入一段新的坡度的道路，或者是因为汽车质量改变等多种原因造成的制动效能损失，都会导致制动力泄除过多或者过少，进而导致停车距离过长，对行驶安全造成影响或是舒适性不明显，达不到舒适制动停车的原有目标。
本申请通过在确定车辆有停车趋势时，在制动压力降压过程中，不断更新最小制动压力，根据基础泄压斜率的增益系数修正基础泄压斜率，解决因为路况变化或者制动效能损失造成的制动压力泄除与实际情况不匹配，导致舒适性效果不明显的问题。
本申请提供的一种自适应调节的停车方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图2为本申请实施例提供的自适应调节的停车方法流程图一。如图2所示，本实施例的方法，包括：
S201、在确定车辆有停车趋势时，获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，基础泄压斜率用于控制当前制动压力的泄压过程；
本实施例中，车辆的停车趋势是指驾驶员有操作车辆将车速降为零的意图。可选地，确定车辆有停车趋势的方式可以为：判断车辆运行参数是否在预设参数范围内，车辆运行参数包括如下中的至少一项：车辆加速度或者车辆行驶速度。
当车辆有停车趋势，驾驶员踩下踏板，将减速的意图传递给制动系统，此时车辆加速度会改变，如果车辆由高速行驶突然制动，此时车辆加速器先从行驶方向迅速减小到零，即加速度减小为零，接着在行驶方向反方向迅速增加，车辆行驶速度迅速减小。如果车辆由减速行驶开始制动，此时车辆加速度在与速度相反的方向增加，车辆行驶速度迅速减小。
本实施例中，制动压力是指制动器为了达到制动目的给车轮施加的压力。
在本实施例中，驾驶员踩下车辆踏板的压力作用在弹簧上，弹簧的特性反馈到脚感，与后续的制动不发生关系。在采集到踏板下降的信号后，制动电机通过推动模拟的制动缸，产生制动压力，作用在车轮上，因此，可以通过该踏板下降的信号，来获取当前制动压力。
本实施例中，最小制动压力是制动压力的最小值，即泄压的目标压力，在当前制动压力达到最小制动压力时，将当前制动压力保持在最小制动压力，直至车速为零。最小制动压力与车重和当前坡道角度有关。预先绘制好与车重和当前坡道角度有关的制动压力表，在制动过程中，以车重和当前坡道角度为索引，在制动压力表中查找最小制动压力。
本实施例中，基础泄压斜率是单位时间内，制动压力减少的压力与时间的比值。基础泄压斜率与加速度和车速有关。通过传感器获取车辆的加速度和车速作为索引，即可根据事先通过经验绘制的基础泄压斜率表查出基础泄压斜率。
S202、判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；若是，则执行S204；若否，则执行S203；
根据已经获得的当前制动压力、基础泄压斜率以及预设时间即可获得预设时间过后的新的当前制动压力。其中，为了能够舒适性停车，通过基础泄压斜率来缓慢的减小制动压力，以减缓顿挫。该预设时间例如可以为以豪秒或者秒为单位的时间。
当新的制动压力没有达到最小制动压力，即意味着泄压过程需要继续进行。当新的制动压力达到最小制动压力，即意味着泄压过程已经结束，继续保持当前制动压力即可。
S203、获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力；通过新的最小制动压力更新旧的最小制动压力，并根据增益系数对基础泄压斜率进行修正，得到修正后的泄压斜率，接着执行S202；
泄压过程中，随着路况和车况的变化，在上述步骤中获取的泄压斜率和最小制动压力不能反映当前的路况和车况，因此需要实施更新修正。
本实施例中，预先绘制好与加速度、车速和当前坡度有关的获取泄压斜率的增益系数表，在制动过程中，以加速度、车速和当前坡度为索引，在增益系数表中查找增益系数。预先绘制好与车重和当前坡道角度有关的制动压力表，在制动过程中，以车重和当前坡道角度为索引，在制动压力表中查找最小制动压力。
本实施例中，通过增益系数对基础泄压斜率进行修正，即通过在基础泄压斜率上乘以增益系数来获得修正后的泄压斜率。
同时，新的最小制动压力来更新旧的最小制动压力，并返回执行S202，即重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力。
本领域技术人员可以理解，S202中的最小制动压力，不仅可以为初始确定的最小制动压力，还可以为不断更新的最小制动压力。
S204、当前制动压力达到最小制动压力。
本实施例中，在对车辆进行制动时，当当前制动压力达到最小制动压力时，控制制动压力不再减小，以达到缓慢停车的效果。
以一个具体的实施例，对本申请的技术方案进行详细说明。
首先获取最小制动压力为28bar。当前在确定车辆有停车趋势之后，当前的制动压力为30bar，这时30bar大于28bar，即没有达到最小制动压力。通过传感器获取车辆的加速度和车速，查基础泄压表获得基础泄压斜率为2bar/s，判断当前制动压力30bar在经过预设时间0.5秒的泄压后，是否达到最小制动压力28bar。经过预设时间0.5秒的泄压后，新的当前制动压力为29bar，没有达到最小制动压力。此时，对最小制动力和泄压斜率进行更新。
在一种可能的实现方式中，车辆行驶道路与原来坡度一致，对应的泄压斜率的增益系数为1，同时新的最小制动压力没有改变，还为28bar。因此，更新后的最小制动压力和泄压斜率不变，新的当前制动压力即按照泄压斜率为2bar/s的速度减少，在0.5秒后达到28bar，即达到最小制动压力。
在另一种可能的实现方式中，车辆行驶道路与原来坡度不一致，假设车辆行驶到上坡上，此时最小制动压力变大了，查表获取为28.5bar，查表获取的泄压斜率的增益系数为0.2，即新的泄压斜率为0.4。新的当前制动压力即按照0.4bar/s的速度减少，在经过预设时间0.5秒后的泄压后，由29ba降为28.8bar，然后继续更新得到新的当前制动压力为28.8bar和新的泄压斜率为0.6，在泄压从28.8bar将至28.5bar时，达到最小制动压力。本领域技术人员可以理解，本申请实施例持续在监测当前制动压力，在未达到预设时间时，若当前制动压力泄压至最小制动压力时，即停止调整的过程，而保持当前制动压力。
本实施例提供了一种自适应调节的停车方法，该方法通过在确定车辆有停车趋势时，获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率；判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；若没有则通过新的最小制动压力更新旧的最小制动压力，并根据增益系数对基础泄压斜率进行修正，得到修正后的泄压斜率；重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力。该方法通过实时计算最小制动压力以及基础泄压斜率的增益系数来实时修正制动力，使得车辆在停车过程中，因为坡道或者制动效能损失等状况，造成制动压力泄除过多导致停车距离长、制动力不足或者制动压力泄除过少，导致舒适性不明显的问题得以解决。
图3为本申请实施例提供的自适应调节的停车方法流程图二。如图3所示，本实施例的方法，包括：
S301、在确定车辆有停车趋势时，以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找最小制动压力，制动压力表中存储有预先标定的车重、坡度与最小制动压力的对应关系；
本实施例中，首先需要根据轮速、惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)的惯性传感器信号估算车辆行进方向的加速度、坡度、以及车速。其中，IMU是测量物体三轴姿态角或角速率以及加速度的装置。
本实施例中，最小制动压力与车重和当前坡道角度有关。即车重和当前坡度作为自变量，最小制动压力作为因变量，构成一组方程组。在实际停车过程中，最小制动压力的更新时间间隔单位为毫秒，解方程组以及后续验算在需要较大算力。因此在本实施例中，首先根据实际情况测算出不同车重和坡度角度对应的最小制动压力，制作成制动压力表。在制动过程中，通过传感器获取当前车重和当前坡道角度，通过查制动压力表获得最小制动压力。
S302、以加速度、车速为索引，在基础泄压表中获取基础泄压斜率，基础泄压表中存储有预先标定的加速度、车速和基础泄压斜率的对应关系，基础泄压斜率用于控制当前制动压力的泄压过程；
本实施例中，基础泄压斜率与加速度和车速有关。即加速度和车速作为自变量，基础泄压斜率作为因变量，构成一组方程组。为了节省算力，首先根据实际情况测算出不同加速度和车速对应的基础泄压斜率，在制动过程中，通过传感器获取加速度和车速，通过基础泄压斜率表获得基础泄压斜率。
S303、判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；若是，则执行S306；若否，则执行S304；
S304、以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找新的最小制动压力；
在制动过程中，更新最小制动压力也通过查表的方式进行。当外界环境发生变化，例如制动过程中，道路从平地变成坡道上，在平地上的最小制动压力就会不够用，停车时会造成溜车，所以最小制动压力响应的变大，此处的最小制动压力不能保证车辆停止时不溜车。
S305、以加速度、车速和当前坡度为索引，在增益系数表中查找增益系数，增益系数表中存储有预先标定的加速度、车速和当前坡度与增益系数的对应关系；返回执行S303；
本实施例中，基础泄压斜率的增益系数即为反映基础泄压斜率动态变化的系数。该增益系数为正数，范围是0到无穷大，在实际情况中，基础泄压斜率的增益系数范围是0到3。该增益系数受车辆的悬架特性的影响。
基础泄压斜率的增益系数与加速度、车速和当前坡度有关。即加速度、车速和当前坡度作为自变量，基础泄压斜率的增益系数作为因变量，构成一组方程组。如前文提到的，解多元方程组在实际应用中有诸多问题，因此需要首先根据实际情况测算出不同加速度、车速和当前坡度对应的基础泄压斜率的增益系数，在制动过程中，通过传感器获取加速度、车速和当前坡度，通过查增益系数表获得基础泄压斜率的增益系数。
在执行完本步骤之后，返回执行S303，即重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力。
S306、当前制动压力达到最小制动压力。
本实施例提供了一种自适应调节的停车方法，该方法通过车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找最小制动压力，以加速度、车速为索引，在基础泄压表中获取基础泄压斜率，以加速度、车速和当前坡度为索引，在增益系数表中查找泄压斜率的增益系数；判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；若没有则通过新的最小制动压力更新旧的最小制动压力，并根据增益系数对基础泄压斜率进行修正，得到修正后的泄压斜率；重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力。该方法通过查表法获取最小制动压力、基础泄压斜率以及泄压斜率的增益系数，解决了使用方程组计算小制动压力、基础泄压斜率以及泄压斜率的增益系数时需要节省算力，在停车过程中实时修正最小制动压力、基础泄压斜率以及泄压斜率的增益系数，应对路况变化，提升停车过程的舒适性。
图4为本申请实施例提供的自适应调节的停车方法流程图三。如图4所示，本实施例的方法，包括：
S401、当前制动压力达到最小制动压力；
S402、判断车辆是否达到静止状态；若是，则执行S404；若否，则执行S403；
本实施例中，因为传感器存在延迟和误差，控制精度也存在着机械误差，因此存在着最小制动压力时车速不为零的情况。
S403、控制车辆的当前制动压力不变，直至车辆达到静止状态；
本实施例中，面对传感器和控制精度造成的波动，通过控制车辆保持最小制动压力来让车辆达到静止状态。
S404、在车辆达到静止状态时，根据制动踏板的变化速率、油门踏板的变化速率、车速变化、或加速度变化中的至少一项，获取制动压力的升压速率；其中，油门踏板的变化速率与升压速率负相关，制动踏板的变化速率、车速变化、或加速度变化与升压速率正相关；
本实施例中，通过更新最小制动压力和基础泄压斜率的增益系数，来让制动过程中的舒适性得以提升。但当车辆静止后，停车没有完成。路况和驾驶员意图的改变会需要有提升或下降制动压力。例如，当车辆在坡路上处于停车阶段，最小制动压力并不能让车真正的保持到坡道上，此时需要提升制动压力。车辆静止后进入升压阶段，检测到油门踏板被踩下，这时需要快速将制动压力泄除，即门踏板的变化速率与升压速率负相关。
S405、根据升压速率对当前制动压力进行升压处理，以使车辆完成停车过程。
例如当在坡路上，通过最小制动压力使得车辆停止后，该最小制动压力无法保障车辆不发生溜坡问题，因此，对当前制动压力进行升压处理，防止车辆溜坡，直至达到驾驶员意图压力。由于车辆已经停止，此时升压处理对于用户而言是无感的。
本实施例提供了一种自适应调节的停车方法，该方法通过判断车辆是否达到静止状态，若没有则控制车辆的当前制动压力不变，直至车辆达到静止状态；通过根据制动踏板的变化速率、油门踏板的变化速率、车速变化、或加速度变化中的至少一项，获取制动压力的升压速率，根据升压速率对当前制动压力进行升压处理。该方法通过升压处理，来应对机械误差造成的停车过程中泄压完成但车速不为零的情况，应对停车过程中各种情况，确保驾驶安全。
图5为本申请实施例提供的一种自适应调节的停车装置的结构示意图。本实施例的装置可以为软件和/或硬件的形式。如图5所示，本申请实施例提供的一种自适应调节的停车装置500，包括获取模块501、判断模块502以及更新模块503，其中
获取模块，用于在确定车辆有停车趋势时，获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，基础泄压斜率用于控制当前制动压力的泄压过程；
判断模块，用于判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；
若否，获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力；
更新模块，用于通过新的最小制动压力更新旧的最小制动压力，并根据增益系数对基础泄压斜率进行修正，得到修正后的泄压斜率；
判断模块还用于重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力。
一种可能的实现方式中，若当前制动压力达到最小制动压力，判断模块还用于，
判断车辆是否达到静止状态；
在车辆达到静止状态时，获取制动压力的升压速率；
根据升压速率对当前制动压力进行升压处理，以使车辆完成停车过程。
一种可能的实现方式中，若车辆未达到静止状态，判断模块还用于，
控制车辆的当前制动压力不变，直至车辆达到静止状态。
一种可能的实现方式中，确定车辆有停车趋势，获取模块还用于，
判断车辆运行参数是否在预设参数范围内，车辆运行参数包括如下中的至少一项：车辆加速度或者车辆行驶速度。
一种可能的实现方式中，获取模块还用于获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，
以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找最小制动压力，制动压力表中存储有预先标定的车重、坡度与最小制动压力的对应关系；
以加速度、车速为索引，在基础泄压表中获取基础泄压斜率，基础泄压表中存储有预先标定的加速度、车速和基础泄压斜率的对应关系。
一种可能的实现方式中，更新模块还用于获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力，
以加速度、车速和当前坡度为索引，在增益系数表中查找增益系数，增益系数表中存储有预先标定的加速度、车速和当前坡度与增益系数的对应关系；
以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找新的最小制动压力。
一种可能的实现方式中，获取模块还用于获取制动压力的升压速率，
根据制动踏板的变化速率、油门踏板的变化速率、车速变化、或加速度变化中的至少一项，获取制动压力的升压速率；其中，油门踏板的变化速率与升压速率负相关，制动踏板的变化速率、车速变化、或加速度变化与升压速率正相关。
图6为本申请实施例提供的自适应调节的停车设备的硬件结构图。
如图6所示，该自适应调节的停车设备600包括：
处理器601和存储器602；
存储器存储计算机执行指令；
处理器执行存储器602存储的计算机执行指令，使得电子设备执行如上述自适应调节的停车方法。
应理解，上述处理器601可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital SignalProcessor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。存储器602可能包含高速随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)，也可能还包括非易失性存储器(英文：Non-volatilememory，简称：NVM)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
本申请实施例相应还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现的卡车检测方法。
存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(英文：Static Random-Access Memory，简称：SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(英文：Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(英文：Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EPROM)，可编程只读存储器(英文：Programmable Read-Only Memory，简称：PROM)，只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本申请实施例还提供一种程序产品，如计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请所涵盖的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本发明已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施方式技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种自适应调节的停车方法，其特征在于，包括：
在确定车辆有停车趋势时，获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，所述基础泄压斜率用于控制当前制动压力的泄压过程；
判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；
若否，获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力；
通过所述新的最小制动压力更新旧的最小制动压力，并根据所述增益系数对所述基础泄压斜率进行修正，得到修正后的泄压斜率；
重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力；
所述获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力，包括：
以加速度、车速和当前坡度为索引，在增益系数表中查找增益系数，所述增益系数表中存储有预先标定的加速度、车速和当前坡度与增益系数的对应关系；
以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找新的最小制动压力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若当前制动压力达到最小制动压力，所述方法还包括：
判断所述车辆是否达到静止状态；
在所述车辆达到静止状态时，获取制动压力的升压速率；
根据所述升压速率对当前制动压力进行升压处理，以使所述车辆完成停车过程。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述车辆未达到静止状态，所述方法还包括：
控制所述车辆的当前制动压力不变，直至所述车辆达到静止状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆有停车趋势，包括：
判断车辆运行参数是否在预设参数范围内，所述车辆运行参数包括如下中的至少一项：车辆加速度、车辆行驶速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，包括：
以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找最小制动压力，所述制动压力表中存储有预先标定的车重、坡度与所述最小制动压力的对应关系；
以加速度、车速为索引，在基础泄压表中获取所述基础泄压斜率，所述基础泄压表中存储有预先标定的所述加速度、车速和基础泄压斜率的对应关系。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取制动压力的升压速率，包括：
根据制动踏板的变化速率、油门踏板的变化速率、车速变化、加速度变化中的至少一项，获取制动压力的升压速率；其中，所述油门踏板的变化速率与所述升压速率负相关，所述制动踏板的变化速率、车速变化、或加速度变化与所述升压速率正相关。
7.一种自适应调节的停车设备，包括：
获取模块，用于在确定车辆有停车趋势时，获取预设的最小制动压力和基础泄压斜率，所述基础泄压斜率用于控制当前制动压力的泄压过程；
判断模块，用于判断当前制动压力在经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力；
若否，获取泄压斜率的增益系数以及新的最小制动压力；
更新模块，用于通过所述新的最小制动压力更新旧的最小制动压力，并根据所述增益系数对所述基础泄压斜率进行修正，得到修正后的泄压斜率；
判断模块，还用于重复执行判断当前制动压力经过预设时间的泄压后，是否达到最小制动压力的过程，直至当前制动压力达到最小制动压力；
所述更新模块，还用于以加速度、车速和当前坡度为索引，在增益系数表中查找增益系数，所述增益系数表中存储有预先标定的加速度、车速和当前坡度与增益系数的对应关系；以车重和当前坡度为索引，在制动压力表中查找新的最小制动压力。
8.一种电子设备，包括：处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的一种自适应调节的停车方法。
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