CN117156456A - 感知方法、装置及通信设备 - Google Patents

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CN117156456A
CN117156456A CN202210567328.6A CN202210567328A CN117156456A CN 117156456 A CN117156456 A CN 117156456A CN 202210567328 A CN202210567328 A CN 202210567328A CN 117156456 A CN117156456 A CN 117156456A
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姚健
姜大洁
张宏平
潘翔
丁圣利
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Vivo Mobile Communication Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种感知方法、装置及通信设备，属于通信技术领域，本申请实施例的感知方法包括：第一设备确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。

Description

感知方法、装置及通信设备
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种感知方法、装置及通信设备。
背景技术
未来移动通信系统，除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。相关感知方案通过感知信号发送设备发送感知信号，并通过感知信号接收设备(或测量设备)接收感知信号获取感知测量结果，即由一个感知信号发送设备发送感知信号，一个感知信号测量设备基于感知需求进行感知测量，该测量设备可能存在测量误差较大的情况，从而难以保证测量结果的准确性，降低了感知性能。或者，该测量设备仅能采集某一固定角度或固定位置的感知信号进行测量，难以提供比较全面的感知能力，从而也降低了感知性能。
发明内容
本申请实施例提供一种感知方法、装置及通信设备，能够解决现有感知方案感知性能较低的问题。
第一方面，提供了一种感知方法，该方法包括：
第一设备确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。
第二方面，提供了一种感知方法，包括：
感知设备获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量；
所述感知设备根据所述目标信息，发送感知信号和/或执行感知测量。
第三方面，提供了一种感知装置，应用于第一设备，包括：
第一确定模块，用于确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。
第四方面，提供了一种感知装置，应用于感知设备，包括：
第一获取模块，用于获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量；
第二执行模块，用于根据所述目标信息，发送感知信号和/或执行感知测量。
第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法的步骤。
第六方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备；或者，所述通信接口用于获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量，；所述通信接口根据所述目标信息，发送感知信号和/或，所述处理器根据所述目标信息执行感知测量。
第七方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备；或者，所述通信接口用于获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量；所述通信接口根据所述目标信息，发送感知信号和/或，所述处理器根据所述目标信息执行感知测量。
第九方面，提供了一种感知系统，包括：第一设备及感知设备，所述第一设备可用于执行如第一方面所述的感知方法的步骤，所述感知设备可用于执行如第二方面所述的感知方法的步骤。
第十方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
第十一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法。
第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，第一设备确定感知链路集合，该感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。这样，针对一个感知需求能够通过该至少两个感知链路进行感知测量，能够基于多个感知链路的感知测量结果来综合确定最终感知测量结果，从而能够有效提升感知性能。
附图说明
图1表示本申请实施例可应用的一种通信系统的结构图；
图2表示本申请实施例的感知方法的流程示意图之一；
图3表示本申请实施例中的感知链路示意图；
图4表示本申请实施例的感知方法的交互示意图之一；
图5表示本申请实施例的感知方法的交互示意图之二；
图6表示本申请实施例的感知方法的流程示意图之二；
图7表示本申请实施例的感知装置的模块示意图之一；
图8表示本申请实施例的感知装置的模块示意图之二；
图9表示本申请实施例的通信设备的结构框图；
图10表示本申请实施例的终端的结构框图；
图11表示本申请实施例的网络侧设备的结构框图之一；
图12表示本申请实施例的网络侧设备的结构框图之二。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(CodeDivision Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time Division MultipleAccess，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(NewRadio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility ManagementEntity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policyand Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge ApplicationServer Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home SubscriberServer，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。
为使本领域技术人员能够更好地理解本申请实施例，先进行如下说明。
未来移动通信系统例如B5G系统或6G系统除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备高频段大带宽能力的小基站在6G网络的部署，感知的分辨率相比厘米波将明显提升，从而使得6G网络能够提供更精细的感知服务。典型的感知功能与应用场景如表1所示。
表1
通信感知一体化即在同一系统中通过频谱共享与硬件共享，实现通信、感知功能一体化设计，系统在进行信息传递的同时，能够感知方位、距离、速度等信息，对目标物体或事件进行检测、跟踪、识别，通信系统与感知系统相辅相成，实现整体性能上的提升并带来更好的服务体验。
通信与雷达的一体化属于典型的通信感知融合应用，在过去，雷达系统与通信系统由于研究对象与关注重点不同而被严格地区分，大部分场景下两系统被分发研究。事实上，雷达与通信系统同样作为信息发送、获取、处理和交换的典型方式，不论工作原理还是系统架构以及频段上存在着不少相似之处。通信与雷达一体化的设计具有较大的可行性，主要体现在以下几个方面：首先，通信系统与感知系统均基于电磁波理论，利用电磁波的发射和接收来完成信息的获取和传递；其次，通信系统与感知系统均具备天线、发送端、接收端、信号处理器等结构，在硬件资源上有很大重叠；随着技术的发展，两者在工作频段上也有越来越多的重合；另外，在信号调制与接收检测、波形设计等关键技术上存在相似性。通信与雷达系统融合能够带来许多优势，例如节约成本、减小尺寸、降低功耗、提升频谱效率、减小互干扰等，从而提升系统整体性能。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知方法进行详细地说明。
如图2所示，本申请实施例提供了一种感知方法，包括：
步骤201：第一设备确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。
所述第一设备为具有感知网络功能的设备(感知网元或感知管理功能(SensingMF)设备)、基站或终端；或者，所述第二设备为终端或基站；或者，所述第三设备为基站或终端。
上述具有感知网络功能的设备可以处于无线接入网(Radio Access Network，RAN)侧或处于核心网侧，该具有感知网络功能的设备是指核心网和/或RAN中负责感知请求处理、感知资源调度、感知信息交互、感知数据处理等至少一项功能的网络节点，可以是基于现有5G网络中接入和移动性管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)或定位管理功能(Location Management Function，LMF)升级实现，也可以是其他网络节点或新定义的网络节点。
上述第二设备为感知信号的发送设备，可以是基站或UE，如果第二设备是UE，则第二设备与第一设备之间的信令交互需通过第二设备的接入基站、第二设备与第三设备之间的信令交互需通过第二设备的接入基站或通过侧链路(sidelink，在第三设备也是UE的情况下)。如果第二设备是基站，且第三设备也是基站，则第二设备与第三设备之间的信令交互通过Xn接口。为了本申请描述的简洁，以下叙述中不再赘述以上过程。
上述第三设备为感知信号的接收设备，可以是基站或UE，如果第三设备是UE，则第三设备与第一设备之间的信令交互需通过第三设备的接入基站、第三设备与第二设备之间的信令交互需通过第三设备的接入基站或通过侧链路(sidelink，在第二设备也是UE的情况下)。如果第三设备是基站，且第二设备也是基站，则第三设备与第二设备之间的信令交互通过Xn接口。可选地，第二设备和第三设备可以是同一设备，即采用自发自收感知信号的方式。为了本申请描述的简洁，以下叙述中不再赘述以上过程。
本申请实施例中，还可包括第四设备，该第四设备用于对至少两个感知链路关联的感知测量结果进行汇集或计算，该第四设备可以是Sensing MF(即第一设备和第四设备是相同的设备)，也可以是核心网其他网络功能/网元，还可以是基站或UE(可以是参与感知信号发送和/或接收的设备，即第二、第三设备，也可以是不参与感知信号发送和/或接收的设备)，该第四设备用于负责获取不同链路的感知测量结果和/或对汇集的感知测量结果进行进一步处理。
本申请实施例中，根据感知信号发送节点和接收节点的不同，分为以下6种感知链路，如图3所示。需要注意的是，图3中每种感知链路都以一个发送节点和一个接收节点作为例子，实际系统中，根据不同的感知需求可以选择不同的感知链路，每种感知链路的发送节点和接收节点可以有一个或多个，且实际感知系统可以包括多种不同的感知链路。图3中的感知对象以人和车作为例子，实际系统的感知对象将更加丰富。
1)基站回波感知，这种方式下基站发送感知信号，并通过接收该感知信号的回波来获得感知结果。
2)基站间空口感知。此时，基站2接收基站1发送的感知信号，获得感知结果。
3)上行空口感知，此时，基站接收UE发送的感知信号，获得感知结果。
4)下行空口感知，此时，UE接收基站发送的感知信号，获得感知结果。
5)终端回波感知，此时，UE发送感知信号，并通过接收该感知信号的回波来获得感知结果。
6)终端间旁链路或副链路(Sidelink)感知。例如，UE 2接收UE 1发送的感知信号，获得感知结果。
第一设备确定感知链路集合后，针对一个感知需求可以通过该感知链路集合中的至少两个感知链路进行感知测量，例如，在环境重构场景中，通过不同的感知链路采集不同角度或位置的环境数据进行感知测量，又例如，对于入侵检测场景或手势动作识别场景中，通过多链路联合感知的测量结果来综合确定最终的感知测量结果，能够有效提升感知的准确性。
本申请实施例中，第一设备确定感知链路集合，该感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。这样，针对一个感知需求能够通过该至少两个感知链路进行感知测量，能够基于多个感知链路的感知测量结果来综合确定最终感知测量结果，从而能够有效提升感知测量结果的准确性，而且通过不同的感知链路能够采集不同角度或不同位置的感知信号进行测量，能够提供更加全面的感知能力，从而有效提升感知性能。
此外，通过多个感知链路联合进行感知，还可以从多感知链路测量结果中选择更优的测量结果进行感知计算，例如选择离目标更近的测量节点的感知测量结果；而且多链路联合感知相比单链路感知抗干扰能力更强，能够提升感知鲁棒性；通过多链路联合感知还能有效提高感知覆盖范围；通过多链路联合感知还能降低每条链路的感知测量要求，例如单站被动式定位(单条链路感知)需要满足时延和角度两项要求，多站感知(多条链路感知)时一条感知链路仅需满足时延或角度要求中的一项。
可选地，所述第一设备确定感知链路集合之后，还包括：
所述第一设备向所述感知链路关联的所述第二设备发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第二设备发送感知信号。
可选地，所述第一信息包括感知链路的标识信息、感知链路对应的感知信号配置信息、感知链路对应的感知测量量、与感知测量量关联的感知测量结果的要求信息、感知需求信息中的至少一项。
可选地，所述第一设备确定感知链路集合之后，还包括：
所述第一设备向所述感知链路关联的第三设备发送第二信息，所述第二信息用于指示所述第三设备执行感知测量。
可选地，所述第二信息包括以下至少一项：
感知链路的标识信息；
感知链路对应的感知信号配置信息；
感知链路对应的感知测量量；
与感知测量量关联的感知测量结果的要求信息；
感知需求信息。
上述感知链路的标识信息用于区分不同的感知链路，可以是感知链路的序号，或者是该感知链路中的感知设备标识，例如，<发送设备ID，接收设备ID>。
可选地，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：
感知信号配置的标识信息，用于区分不同的感知信号配置，每个感知链路可以对应多个不同的感知信号配置，多个感知测量链路也可以对应相同的感知信号配置；
感知信号的波形，例如，正交频分复用(Orthogonal Frequency DivisionMultiplexing，OFDM)，单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division MultipleAccess，SC-FDMA)，正交时频空(Orthogonal Time Frequency Space，OTFS)，调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)、脉冲信号等；
感知信号的子载波间隔，例如，OFDM系统的子载波间隔为30KHz；
感知信号的保护间隔，从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离(属于感知需求)，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，OFDM信号循环前缀CP可以起到最小保护间隔的作用；c是光速；
感知信号的带宽，该参数反比于距离分辨率，可以通过c/2/delta_d得到，其中delta_d是距离分辨率(属于感知需求)；
感知信号的突发burst持续时间，该参数反比于速率分辨率(属于感知需求)，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/2/delta_v/fc计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是信号载频或者信号的中心频点；
感知信号的时域间隔，该参数可通过c/2/fc/v_range计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度(属于感知需求)；该参数是相邻的两个感知信号之间的时间间隔；fc是信号的载频；
感知信号的发送功率信息，该发送功率信息包括发射功率、峰值功率、平均功率、总功率，功率谱密度，最大等效全向辐射功率EIRP，每端口的功率等，例如发射功率从-20dBm到23dBm每隔2dBm取一个值；
感知信号的信号格式，例如是探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)，解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)，定位参考信号(PositioningReference Signal，PRS)等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式(序列格式与序列内容或序列长度等相关联)等信息；
感知信号的信号方向，例如感知信号的方向或者波束信息；
感知信号的准共址(Quasi co-location，QCL)关系，例如感知信号与同步信号/物理广播信道信号块(或同步信号块)(Synchronization Signal and PBCH block，SSB)QCL，QCL包括Type A，B，C或者D；
感知信号的天线配置参数(适用于多天线设备对感知信号的收发)，例如：发射天线正交方式(TDM/CDM/FDM/DDM等)，天线端口数，天线单元数，天线单元之间的距离，接收通道数，发射通道数，发射天线数，(最大)上行或下行MIMO层数的至少一项。
可选地，所述第一设备为所述第二设备和/或第三设备，即第一设备为感知链路中发送感知信号的设备和/或执行感知测量的设备；以及
所述第一设备确定感知链路集合之后，还包括：
所述第一设备发送感知信号和/或执行感知测量。
本申请实施例中，第一设备处理可以确定感知链路集合外，还可以发送感知和/或执行感知测量，该场景下，第一设备向除第一设备之外的第二设备发送第一信息以及向除第一设备之外的第三设备发送第二信息。
可选地，所述第一设备确定感知链路集合包括：
所述第一设备获取感知需求信息；
所述第一设备根据所述感知需求信息，确定感知链路集合。
可选地，所述感知需求信息包括以下至少一项：
感知业务类型，例如，环境重构、呼吸或心跳检测、定位或轨迹追踪、动作识别、天气监测、雷达测距测速等；
感知目标区域，是指感知对象可能存在位置区域，或者，需要进行成像或三维重构的位置区域；
感知对象类型，针对感知对象可能的运动特性对感知对象进行分类，每个感知对象类型中包含了典型感知对象的运动速度、运动加速度、典型RCS等信息；
感知服务质量QoS，该QoS用于指示对感知目标区域或感知对象进行感知的性能指标。
可选地，感知服务质量QoS包括以下至少一项：
感知分辨率，进一步可分为：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率、成像分辨率等；
感知精度，进一步可分为：测距精度、测角精度、测速精度、定位精度等；
感知范围，进一步可分为：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等；
感知时延，指从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔；
感知更新速率，指相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔；
检测概率，指在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率；
虚警概率，指在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率；
可感知的最大目标个数。
可选地，所述第一设备根据所述感知需求信息，确定感知链路集合，包括：
所述第一设备根据感知需求信息和感知设备的状态或能力信息，确定感知链路集合，所述感知设备包括所述第二设备和所述第三设备中的至少一项。
本申请实施例中，感知需求信息中包括感知目标区域或感知对象类型等信息，例如目标位置、感知区域范围等，而感知设备的状态或能力信息能够指示感知设备的位置/朝向或支持的感知测量方式等信息，这样，第一设备可基于感知设备的状态或能力信息选择能够满足感知需求中相关感知要求(如感知区域要求、感知对象要求)的感知设备。
作为一种可选地实现方式，所述第一设备根据感知需求信息和感知设备的状态或能力信息，确定感知链路集合，包括：
所述第一设备根据感知需求信息和感知设备的第一先验信息，确定候选感知链路集合，所述第一先验信息用于指示感知设备的固有状态或固有能力信息，所述候选感知链路集合包括至少两个候选感知链路，所述固有状态或固有能力信息用于指示所述感知设备不随时间变化的状态或能力；
所述第一设备获取所述候选感知链路集合中的感知设备的第二先验信息，所述第二先验信息用于指示所述感知设备的当前状态或当前能力信息，和/或，用于指示所述感知设备同意或拒绝参与感知过程，所述当前状态或当前能力信息用于指示所述感知设备随时间变化的状态或能力；
所述第一设备根据所述感知设备的第二先验信息和所述感知需求信息，在所述至少两个候选感知链路中选取至少两个感知链路，得到所述感知链路集合。
该实现方式中，第一设备先根据第一先验信息选择能够满足感知需求信息的感知设备得到至少两个候选感知链路，然后再根据感知需求信息和第二先验信息在候选感知链路对应的感知设备进一步筛选感知链路，例如，选择同意参与感知过程的感知设备组成的感知链路，或者，选择当前位置与感知需求信息匹配的感知设备组成的感知链路，或者，选择电量较高的感知设备组成的感知链路。
可选地，该实现方式中，所述第一设备获取所述候选感知链路集合中的感知设备的第二先验信息之前，还包括
所述第一设备向所述候选感知链路集合中的感知设备发送请求信息，所述请求信息用于请求获取所述第二先验信息。
可选地，所述第一先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置或朝向信息，该感知设备具体为静态设备(即位置保持不变的设备)如基站；
感知设备的能力信息。
可选地，所述感知设备的能力信息包括以下至少一项：
感知设备支持的感知测量方式，例如，自发自收，A发B收等；
感知设备支持的感知业务；
感知设备支持的感知测量量；
感知设备支持的感知波形或通信波形；
感知设备的工作频段或带宽；
感知设备的天线配置信息；
感知设备的功率信息。
可选地，上述第一先验信息可以在第一设备开机时获取。
可选地，所述第二先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置、朝向或运动状态信息，该感知设备为具体动态设备(即位置会发生改变的设备)，如UE；
感知设备对应的通信链路信息，例如，候选感知链路集合中哪些第二设备和第三设备之间已经存在通信链路或能够建立通信链路；
感知设备的可用资源信息，该可用资源信息至少包括可用于发送感知信号的资源、可用于感知测量结果上报的资源、可用于感知测量结果计算的资源等；第一设备可以根据该可用资源信息选择感知链路中的感知设备；
感知设备的电量、温度或故障信息；
指示信息，所述指示信息用于指示感知测量设备同意或拒绝参与感知测量。
可选地，本申请实施例的方法，还包括：
获取所述感知链路中的第二设备和第三设备中的至少一项发送的第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值，或者，根据感知测量量对应的测量值得到的计算结果；
或者，获取第四设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是第四设备根据所述第二设备和第三设备中的至少一项发送的感知测量量对应的测量值得到的计算结果。
本申请实施例中，第一设备确定感知链路集合，向所述感知链路关联的所述第二设备发送第一信息，并向感知链路关联的第三设备发送第二信息；然后获取第二设备、第三设备和/或第四设备反馈的感知测量结果，
可选地，本申请实施例的方法，还包括：
在所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值的情况下，所述第一设备对所述第一感知测量结果进行汇集或计算处理，得到处理后的感知测量结果。
作为一种可选地实现方式，在不存在第四设备的情况下，第二设备和/或第三设备完成感知测量后，向第一设备上报第一感知测量结果。
本申请实施例中感知测量结果指的是对应感知测量量的测量结果，即感知测量量的值，所述感知测量量可以分为以下几种：
第一级测量量(接收信号/原始信道信息)，包括：接收信号/信道响应复数结果，幅度/相位，I路/Q路及其相关运算结果(运算包括加减乘除、矩阵加减乘、矩阵转置、三角关系运算、平方根运算和幂次运算等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等；运算还包括快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)/快速傅里叶逆变换(Inverse Fast Fourier Transform，IFFT)、离散傅里叶变换(Discrete FourierTransform，DFT)/离散傅里叶逆变换(Inverse Discrete Fourier Transform，IDFT)、2D-FFT、3D-FFT、匹配滤波、自相关运算、小波变换和数字滤波等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等)；
第二级测量量(基本测量量)，包括：时延、多普勒、角度、强度，及其多维组合表示；
第三级测量量(基本属性/状态)，包括：距离、速度、朝向、空间位置、加速度；
第四级测量量(进阶属性/状态)，包括：目标是否存在、轨迹、动作、表情、生命体征、数量、成像结果、天气、空气质量、形状、材质、成分。
所述感知测量结果根据上述某一级感知测量量对应的感知测量结果得到。
作为另一种可选地实现方式，若存在第四设备，第二设备和/或第三设备完成感知测量后，向第四设备上报感知测量结果，第四设备对至少一个感知链路关联的第二设备和/或第三设备上报的感知测量结果进行汇集后上报给第一设备。
可选的，第四设备收到感知测量结果后，对其进行进一步处理然后上报给第一设备，例如第四设备收到的感知测量结果为第二级测量量对应的测量结果，第四设备对其进行处理得到第三级或第四级测量量对应的测量结果并上报给第一设备；
可选的，第四设备收到感知测量结果后，对其进行进一步处理，不需要再上报给第一设备。
可选地，本申请实施例的方法，还包括：
所述第一设备获取所述感知链路中的感知设备或所述第四设备发送的感知测量结果相关信息；
所述感知测量结果相关信息包括以下至少一项：
感知链路的标识信息；
感知信号配置的标识信息；
感知业务信息，如感知业务ID；
数据订阅标识信息；
测量结果用途信息，如通信、感知或通感；
测量时间信息；
感知设备信息，如设备ID、设备位置、设备朝向等；
测量结果对应的测量资源信息，如幅度、相位、复数，天线/天线对/天线组、PRB、符号；
测量结果对应的性能指标信息，例如，SNR或感知SNR；
满足或不满足感知测量要求的感知测量结果对应的感知链路信息。
本申请实施例中，第四设备可以指示满足或不满足感知测量要求的感知测量结果对应的感知链路信息，例如，第四设备向第一设备上报感知测量结果之前，第四设备根据感知测量结果相关信息对感知测量结果进行进一步筛选，剔除不满足对应性能指标要求的感知测量结果，然后上报剩余的感知测量结果(也可以是进一步处理后的感知测量结果)与上述感知测量结果相关信息。
可选地，所述第一感知测量结果或所述第二感知测量结果为满足感知测量要求的测量结果。
也就是说，本申请实施例中，上报的第一感知测量结果或第二感知测量结果是根据上述感知测量结果相关信息对感知测量结果进行进一步筛选后满足感知测量要求的感知测量结果。
在本申请的第一实施例中，Sensing MF作为感知测量链路的选择设备，SensingMF或测量链路中的基站或UE作为感知测量结果的汇集/计算设备，如图4所示，该感知方法具体包括：
(1)Sensing MF获取感知需求信息。
该感知需求的来源可以是：
a)感知需求来自外部应用，此时应用功能(Application Function，AF)发送感知需求给网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)，再发送给AMF，AMF选择SensingMF，并将感知需求发送给Sensing MF；
或者，AF直接发送感知需求给Sensing MF。
b)感知需求也可以来自基站和/或UE，此时基站和/或UE发送给AMF，AMF选择Sensing MF，并将感知需求发送给SensingMF；
或者，基站和/或UE直接将感知需求发送给SensingMF；
c)感知需求也可以来自核心网网元，核心网网元发送感知需求给AMF；
AMF选择Sensing MF，并将感知需求发送给Sensing MF；
或者核心网网元直接将感知需求发送给Sensing MF。
需要说明的是，经过AMF转发感知需求的方式可能但不限于出现在网络中部署了多个感知网元，需要由AMF根据感知对象的位置、感知业务类型或感知QoS要求信息等信息从多个感知网元中选择一个合适的感知网元的场景；不经过AMF转发感知需求的方式可能但不限于出现在网络中部署了一个或较少的SF的场景。
(2)Sensing MF获取第一先验信息，结合感知需求信息确定候选感知测量链路集合，需要注意的是，获取第一先验信息和获取感知需求并无先后顺序的限制，第一先验信息已在上面描述中进行说明，此处不再赘述。第一先验信息可以存储在Sensing MF，可以是Sensing MF开机时通过和第二设备/第三设备的信息交互获取，也可以存储在核心网的其他网元，例如统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，由Sensing MF通过和所述其他网元的信息交互获取。
(3)Sensing MF根据感知需求信息和第一先验信息确定候选感知链路集合，并向集合中的第二设备和/或第三设备发送第二先验信息请求，第二先验信息已在上面描述中进行说明，此处不再赘述。
(4)候选感知链路集合中的设备收到第二先验信息请求后，向Sensing MF反馈第二先验信息。具体的，可以是，Sensing MF发送的第二先验信息请求为请求获取第二设备和/或第三设备的当前状态或能力信息，收到请求的第二设备和/或第三设备对当前状态或能力信息进行上报；
或者，Sensing MF发送的第二先验信息请求为请求获取第二设备和/或第三设备同意或拒绝参与感知测量的反馈，收到请求的第二设备和/或第三设备根据当前状态或能力信息决定是否参与感知测量并进行反馈。
(5)Sensing MF根据感知需求信息和第二先验信息确定感知链路集合，并向集合中的第二设备发送上述第一信息，向第三设备发送上述第二信息。具体的，第一信息或第二信息可以是：
a)Sensing MF根据感知需求信息和第二先验信息确定具体的感知设备和感知链路，包括A发B收链路(进一步地，可以是基站发UE收、UE发基站收、基站之间发送和接收、UE之间发送和接收链路)和/或自发自收链路(进一步地，可以是基站自发自收、UE自发自收链路)，并为每条感知链路分配标识，用于区分不同的感知链路，可以是感知链路的序号，例如共3条感知链路，序号分别为0,1,2，或者感知设备标识例如<发送设备ID，接收设备ID>，对于基站A发UE A收非链路标识可以是<基站A ID，UE A ID>，对于基站A自发自收链路标识可以是<基站A ID，基站A ID>；
b)Sensing MF根据感知需求信息和感知链路或设备特征确定每条感知链路的感知信号配置信息、感知测量量以及与感知测量量关联的感知测量结果的要求信息：
根据感知需求信息中的感知业务确定感知测量量，以及根据感知需求信息中的感知QoS确定与感知测量量关联的感知测量结果的要求信息，例如感知业务是被动式定位，感知QoS中对定位精度存在要求，相应的，感知测量量为角度和/或时延，与感知测量量关联的感知测量结果的要求信息可以是角度和/或时延的分辨率、精度等。
可选的，根据链路特征确定感知信号配置和/或测量量，例如链路1支持更大的带宽，优先分配时延/距离测量量，链路2支持更长的时域持续时间，优先分配多普勒/速度测量量，链路3支持更大的接收天线阵列孔径，优先分配角度测量量；又例如链路1为自发自收，链路2为A发B收，链路1优先分配时延/距离测量量(不存在收发时钟偏差问题)，链路2分配角度等对时钟偏差不敏感的测量量；
Sensing MF确定感知信号配置信息、感知测量量以及与感知测量量关联的感知测量结果的要求信息后按感知链路发送给链路中的第二设备和/或第三设备。
需要注意的是：
不同链路可以对应相同的感知信号配置和/或感知测量量，例如基站A自发自收链路与基站A发UE A收链路中，共用基站A发送的感知信号，则两条链路对应相同的感知信号配置；又例如基站A、B、C自发自收进行被动式定位，感知测量量均为时延；
感知信号配置和/或感知测量量可以是Sensing MF确定的，并下发至感知链路的发送设备和/或接收设备，也可以是感知链路的发送设备和/或接收设备确定的(根据Sensing MF发送的感知需求)，还可以是感知链路的发送设备和/或接收设备以及SensingMF共同确定的；
可选的，还可以是Sensing MF确定感知测量链路后将感知需求信息作为第一信息发送给第二设备，和/或将感知需求信息作为第二信息发送给第三设备，由第二设备和/或第三设备根据感知需求确定感知信号配置信息、感知测量量以及与感知测量量关联的感知测量结果的要求信息。
(6)各个感知链路进行感知信号发送和接收，执行感知测量流程，得到感知测量结果；
(7)各个感知链路中的第二设备和/或第三设备向Sensing MF上报感知测量结果以及与感知测量结果关联的说明信息(即感知测量结果相关信息)。
可选的，特定感知链路中的第二设备或第三设备也可以作为感知测量结果的汇集/计算设备，此时，不同感知链路的感知测量结果可以由对应链路中的第二设备或第三设备发送给所述特定感知链路中的第二设备或第三设备。所述特定感知链路中的第二设备或第三设备获取所有感知链路的感知测量结果后，将感知测量结果和/或与感知测量结果关联的说明信息转发给Sensing MF；或者，对所述感知测量结果进行进一步处理，并将处理后的感知测量结果和/或与感知测量结果关联的说明信息转发给Sensing MF；或者，对所述感知测量结果进行进一步处理得到最终的感知结果(该处理方式可能但不限于出现在所述特定感知链路中的第二设备或第三设备即为感知需求的发起设备的情况)。
在本申请的第二实施例中，Sensing MF作为感知测量链路的选择设备，其他设备作为感知测量结果的汇集/计算设备，如图5所示，该感知方法包括：
步骤(1)～(6)同上述第一实施例，可选的，Sensing MF确定感知链路集合后，还包括由Sensing MF确定感知测量结果汇集/计算设备，并向感知链路中的第二设备和/或第三设备指示感知测量结果汇集/计算设备的信息(通过第一信息、第二信息或其他信令)。
各个感知链路完成感知测量后，将感知测量结果和/或与感知测量结果关联的说明信息发送给感知测量结果汇集/计算设备，所述感知测量结果汇集/计算设备获取所有感知链路的感知测量结果后，将感知测量结果和/或与感知测量结果关联的说明信息转发给Sensing MF；可选的，根据与感知测量结果关联的说明信息对所述感知测量结果进行进一步筛选，例如剔除不满足对应性能指标要求的感知测量结果，然后上报剩余的感知测量结果(也可以是进一步处理后的)和与感知测量结果关联的说明信息，这样可以指示第一设备不满足感知测量要求的感知链路信息。
或者，对所述感知测量结果进行进一步处理，并将处理后的感知测量结果和/或与感知测量结果关联的说明信息转发给SensingMF。
或者，对所述感知测量结果进行进一步处理得到最终的感知结果(该处理方式可能但不限于出现在所述感知测量结果汇集/计算设备即为感知需求的发起设备的情况)。
在本申请的第三实施例中，基站作为感知链路的选择设备，该感知方法包括：
Sensing MF确定目标基站并向目标基站发送感知需求信息，所述目标基站选择执行感知测量的感知链路(即所述目标基站作为第一设备)，所述感知需求信息定义如上所述，可选的，感知需求信息中还包括建议的感知链路以及最小需求链路个数。
目标基站获取第一先验信息，第一先验信息可以来自基站本身，也可以是基站通过与Sensing MF和/或核心网其他网元进行信息交互获取。
其余步骤可参考第一实施例，其中，目标基站可以作为感知链路集合中的发送或接收设备参与感知测量，也可以作为感知测量结果的汇集/计算设备如第二实施例所述。
本申请实施例中，第一设备确定感知链路集合，该感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。这样，针对一个感知需求能够通过该至少两个感知链路进行感知测量，能够基于多个感知链路的感知测量结果来综合确定最终感知测量结果，从而能够有效提升感知测量结果的准确性，而且通过不同的感知链路能够采集不同角度或不同位置的感知信号进行测量，能够提供更加全面的感知能力，从而有效提升感知性能。
如图6所示，本申请实施例还提供了一种感知方法，包括：
步骤601：感知设备获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量；
步骤602：所述感设备根据所述目标信息，发送感知信号和/或执行感知测量。
本申请实施例中，上述感知设备具体为用于发送感知信号的第二设备和/或用于接收感知信号的第三设备。
在该感知设备为第二设备的情况下，感知设备发送感知信息，在该第二设备为第三设备的情况下感知设备接收感知信号，并执行感知测量，在该感知设备同时为第二设备和第三设备的情况下，感知设备发送感知信号并执行感知测量。
本申请实施例中，第一设备确定感知链路集合，该感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。这样，针对一个感知需求能够通过该至少两个感知链路中的感知设备进行感知测量，能够基于多个感知链路的感知测量结果来综合确定最终感知测量结果，从而能够有效提升感知测量结果的准确性，而且通过不同的感知链路能够采集不同角度或不同位置的感知信号进行测量，能够提供更加全面的感知能力，从而有效提升感知性能。
可选地，所述感知设备根据所述目标信息执行感知测量之后，还包括：
获取所述感知设备关联的感知链路的第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值，或者，根据感知测量量对应的测量值得到的计算结果；
将所述第一感知测量结果发送给第一设备，或者，在所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值的情况下，将所述第一感知测量结果发送给第四设备，所述第四设备为用于对所述第一感知测量结果进行计算或汇集处理的设备。
可选地，本申请实施例的方法，还包括：
获取第一设备发送的请求信息，所述请求信息用于请求获取第二先验信息，所述第二先验信息用于指示所述感知设备的当前状态信息或当前能力信息，和/或，用于指示所述感知设备同意或拒绝参与感知过程；
根据所述请求信息，向所述第一设备发送第二先验信息。
可选地，所述第二先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置、朝向或运动状态信息；
感知设备对应的通信链路信息；
感知设备的可用资源信息；
感知设备的电量、温度或故障信息；
指示信息，所述指示信息用于指示感知设备同意或拒绝参与感知过程。
需要说明的是，感知设备侧的方法实施例是与上述第一设备侧的方法实施例对应的方法实施例，此处不再赘述。
本申请实施例中，第一设备确定感知链路集合，该感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。这样，针对一个感知需求能够通过该至少两个感知链路中的感知设备进行感知测量，能够基于多个感知链路的感知测量结果来综合确定最终感知测量结果，从而能够有效提升感知测量结果的准确性，而且通过不同的感知链路能够采集不同角度或不同位置的感知信号进行测量，能够提供更加全面的感知能力，从而有效提升感知性能。
本申请实施例提供的感知方法，执行主体可以为感知装置。本申请实施例中以感知装置执行感知方法为例，说明本申请实施例提供的感知装置。
如图7所示，本申请实施例提供了一种感知装置700，应用于第一设备，包括：
第一确定模块701，用于确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。
可选地，本申请实施例的装置，还包括：
第一发送模块，用于在第一确定模块确定感知链路集合之后，向所述感知链路关联的所述第二设备发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第二设备发送感知信号。
可选地，本申请实施例的装置，还包括：
第二发送模块，用于在第一确定模块确定感知链路集合之后，向所述感知链路关联的第三设备发送第二信息，所述第二信息用于指示所述第三设备执行感知测量。
可选地，所述第二设备和所述第三设备为同一个设备。
可选地，所述第三设备还用于对所述至少两个感知链路关联的感知测量结果进行汇集或计算。
可选地，所述第一设备为所述第二设备和/或第三设备；以及所述装置还包括：
第一执行模块，用于发送感知信号和/或执行感知测量。
可选地，所述第一确定模块包括：
第一获取子模块，用于获取感知需求信息；
第一确定子模块，用于根据所述感知需求信息，确定感知链路集合。
可选地，所述第一确定子模块用于根据感知需求信息和感知设备的状态或能力信息，确定感知链路集合，所述感知设备包括所述第二设备和所述第三设备中的至少一项。
可选地，所述第一确定子模块包括：
第一确定单元，用于根据感知需求信息和感知设备的第一先验信息，确定候选感知链路集合，所述第一先验信息用于指示感知设备的固有状态或固有能力信息，所述候选感知链路集合包括至少两个候选感知链路，所述固有状态或固有能力信息用于指示所述感知设备不随时间变化的状态或能力；
第一获取单元，用于获取所述候选感知链路集合中的感知设备的第二先验信息，所述第二先验信息用于指示所述感知设备的当前状态或当前能力信息，和/或，用于指示所述感知设备同意或拒绝参与感知过程，所述当前状态或当前能力信息用于指示所述感知设备随时间变化的状态或能力；
第一选取单元，用于根据所述感知设备的第二先验信息和所述感知需求信息，在所述至少两个候选感知链路中选取至少两个感知链路，得到所述感知链路集合。
可选地，本申请实施例的装置，还包括：
第三发送模块，用于在第一获取单元获取所述候选感知链路集合中的感知设备的第二先验信息之前，向所述候选感知链路集合中的感知设备发送请求信息，所述请求信息用于请求获取所述第二先验信息。
可选地，所述第一先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置或朝向信息；
感知设备支持的感知测量方式；
感知设备支持的感知业务；
感知设备支持的感知测量量；
感知设备支持的感知波形或通信波形；
感知设备的工作频段或带宽；
感知设备的天线配置信息；
感知设备的功率信息。
可选地，所述第二先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置、朝向或运动状态信息；
感知设备对应的通信链路信息；
感知设备的可用资源信息；
感知设备的电量、温度或故障信息；
指示信息，所述指示信息用于指示感知测量设备同意或拒绝参与感知过程。
可选地，所述感知需求信息包括以下至少一项：
感知业务类型；
感知目标区域；
感知对象类型；
感知服务质量QoS。
可选地，本申请实施例的方法，还包括：
第二获取模块，用于获取所述感知链路中的第二设备和第三设备中的至少一项发送的第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值，或者，根据感知测量量对应的测量值得到的计算结果；
或者，获取第四设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是第四设备根据所述第二设备和第三设备中的至少一项发送的感知测量量对应的测量值得到的计算结果。
可选地，本申请实施例的装置还包括：
第一处理模块，用于在所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值的情况下，所述第一设备对所述第一感知测量结果进行汇集或计算处理，得到处理后的感知测量结果。
可选地，本申请实施例的装置还包括：
第三获取模块，用于获取所述感知链路中的感知设备或所述第四设备发送的感知测量结果相关信息；
所述感知测量结果相关信息包括以下至少一项：
感知链路的标识信息；
感知信号配置的标识信息；
感知业务信息；
数据订阅标识信息；
测量结果用途信息；
测量时间信息；
感知设备信息；
测量结果对应的测量资源信息；
测量结果对应的性能指标信息；
满足或不满足感知测量要求的感知测量结果对应的感知链路信息。
可选地，所述第一感知测量结果或所述第二感知测量结果为满足感知测量要求的测量结果。
可选地，所述第二信息包括以下至少一项：
感知链路的标识信息；
感知链路对应的感知信号配置信息；
感知链路对应的感知测量量；
与感知测量量关联的感知测量结果的要求信息；
感知需求信息。
可选地，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：
感知信号配置的标识信息；
感知信号的波形；
感知信号的子载波间隔；
感知信号的保护间隔；
感知信号的带宽；
感知信号的突发burst持续时间；
感知信号的时域间隔；
感知信号的发送功率信息；
感知信号的信号格式；
感知信号的信号方向；
感知信号的准共址QCL关系；
感知信号的天线配置参数。
可选地，所述第一设备为具有感知网络功能的设备、基站或终端；
或者，所述第二设备为终端或基站；
或者，所述第三设备为基站或终端。
本申请实施例中，第一设备确定感知链路集合，该感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。这样，针对一个感知需求能够通过该至少两个感知链路中的感知设备进行感知测量，能够基于多个感知链路的感知测量结果来综合确定最终感知测量结果，从而能够有效提升感知测量结果的准确性，而且通过不同的感知链路能够采集不同角度或不同位置的感知信号进行测量，能够提供更加全面的感知能力，从而有效提升感知性能。
如图8所示，本申请实施例还提供了一种感知装置800，应用于感知设备，包括：
第一获取模块801，用于获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量；
第二执行模块802，用于根据所述目标信息，发送感知信号和/或执行感知测量。
可选地，本申请实施例的装置，还包括：
第四获取模块，用于第二执行模块根据所述第一信息执行感知测量之后，获取所述感知设备关联的感知链路的第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值，或者，根据感知测量量对应的测量值得到的计算结果；
第四发送模块，用于将所述第一感知测量结果发送给第一设备，或者，在所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值的情况下，将所述第一感知测量结果发送给第四设备，所述第四设备为用于对所述第一感知测量结果进行计算或汇集处理的设备。
可选地，本申请实施例的装置，还包括：
第五获取模块，用于获取第一设备发送的请求信息，所述请求信息用于请求获取第二先验信息，所述第二先验信息用于指示所述感知设备的当前状态信息或当前能力信息，和/或，用于指示所述感知设备同意或拒绝参与感知过程；
第五发送模块，用于根据所述请求信息，向所述第一设备发送第二先验信息。
可选地，所述第二先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置、朝向或运动状态信息；
感知设备对应的通信链路信息；
感知设备的可用资源信息；
感知设备的电量、温度或故障信息；
指示信息，所述指示信息用于指示感知设备同意或拒绝参与感知过程。
本申请实施例中，第一设备确定感知链路集合，该感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。这样，针对一个感知需求能够通过该至少两个感知链路中的感知设备进行感知测量，能够基于多个感知链路的感知测量结果来综合确定最终感知测量结果，从而能够有效提升感知测量结果的准确性，而且通过不同的感知链路能够采集不同角度或不同位置的感知信号进行测量，能够提供更加全面的感知能力，从而有效提升感知性能。
本申请实施例中的感知装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的感知装置能够实现图2至图6的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图9所示，本申请实施例还提供一种通信设,900，包括处理器901和存储器902，存储器902上存储有可在所述处理器901上运行的程序或指令，例如，该通信设备900为第一设备时，该程序或指令被处理器901执行时实现上述第一设备侧方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备900为感知设备(第二设备、第三设备和/或第一设备)时，该程序或指令被处理器901执行时实现上述感知设备侧方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，处理器用于确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备；
或者，所述通信接口用于获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量，所述处理器用于根据所述目标信息执行感知测量，和/或所述通信接口用于根据所述目标信息发送该感知信号。该终端实施例与上述第一设备侧方法实施例或与上述感知设备侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图10为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端1000包括但不限于：射频单元1001、网络模块1002、音频输出单元1003、输入单元1004、传感器1005、显示单元1006、用户输入单元1007、接口单元1008、存储器1009以及处理器1010等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端1000还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1010逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图10中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元1004可以包括图形处理单元(GraphicsProcessingUnit，GPU)10041和麦克风10042，图形处理器10041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1006可包括显示面板10061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板10061。用户输入单元1007包括触控面板10071以及其他输入设备10072中的至少一种。触控面板10071，也称为触摸屏。触控面板10071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备10072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元1001接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1010进行处理；另外，射频单元1001可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元1001包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器1009可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1009可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1009可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1009可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1009包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1010可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1010集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1010中。
在本申请的一实施例中，处理器1010用于确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。
可选地，所述射频单元1001用于向所述感知链路关联的所述第二设备发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第二设备发送感知信号。
可选地，所述射频单元1001用于向所述感知链路关联的第三设备发送第二信息，所述第二信息用于指示所述第三设备执行感知测量。
可选地，所述第二设备和所述第三设备为同一个设备。
可选地，所述第三设备还用于对所述至少两个感知链路关联的感知测量结果进行汇集或计算。
可选地，所述第一设备为所述第二设备和/或第三设备；以及；
射频单元1001用于发送感知信号和/或处理器1010用于执行感知测量。
可选地，射频单元1001用于获取感知需求信息；所述处理器1010用于根据所述感知需求信息，确定感知链路集合。
可选地，处理器1010用于所述第一设备根据感知需求信息和感知设备的状态或能力信息，确定感知链路集合，所述感知设备包括所述第二设备和所述第三设备中的至少一项。
可选地，处理器1010用于根据感知需求信息和感知设备的第一先验信息，确定候选感知链路集合，所述第一先验信息用于指示感知设备的固有状态或固有能力信息，所述候选感知链路集合包括至少两个候选感知链路，所述固有状态或固有能力信息用于指示所述感知设备不随时间变化的状态或能力；射频单元1001用于获取所述候选感知链路集合中的感知设备的第二先验信息，所述第二先验信息用于指示所述感知设备的当前状态或当前能力信息，所述当前状态或当前能力信息用于指示所述感知设备随时间变化的状态或能力和/或，用于指示所述感知设备同意或拒绝参与感知过程；处理器1010用于根据所述感知设备的第二先验信息和所述感知需求信息，在所述至少两个候选感知链路中选取至少两个感知链路，得到所述感知链路集合。
可选地，射频单元1001用于向所述候选感知链路集合中的感知设备发送请求信息，所述请求信息用于请求获取所述第二先验信息。
可选地，所述第一先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置或朝向信息；
感知设备支持的感知测量方式；
感知设备支持的感知业务；
感知设备支持的感知测量量；
感知设备支持的感知波形或通信波形；
感知设备的工作频段或带宽；
感知设备的天线配置信息；
感知设备的功率信息。
可选地，所述第二先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置、朝向或运动状态信息；
感知设备对应的通信链路信息；
感知设备的可用资源信息；
感知设备的电量、温度或故障信息；
指示信息，所述指示信息用于指示感知测量设备同意或拒绝参与感知过程。
可选地，所述感知需求信息包括以下至少一项：
感知业务类型；
感知目标区域；
感知对象类型；
感知服务质量QoS。
可选地，射频单元1001用于获取所述感知链路中的第二设备和第三设备中的至少一项发送的第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值，或者，根据感知测量量对应的测量值得到的计算结果；
或者，获取第四设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是第四设备根据所述第二设备和第三设备中的至少一项发送的感知测量量对应的测量值得到的计算结果。
可选地，处理器1010用于在所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值的情况下，对所述第一感知测量结果进行汇集或计算处理，得到处理后的感知测量结果。
可选地，射频单元1001用于获取所述感知链路中的感知设备或所述第四设备发送的感知测量结果相关信息；
所述感知测量结果相关信息包括以下至少一项：
感知链路的标识信息；
感知信号配置的标识信息；
感知业务信息；
数据订阅标识信息；
测量结果用途信息；
测量时间信息；
感知设备信息；
测量结果对应的测量资源信息；
测量结果对应的性能指标信息；
满足或不满足感知测量要求的感知测量结果对应的感知链路信息。
可选地，所述第一感知测量结果或所述第二感知测量结果为满足感知测量要求的测量结果。
可选地，所述第二信息包括以下至少一项：
感知链路的标识信息；
感知链路对应的感知信号配置信息；
感知链路对应的感知测量量；
与感知测量量关联的感知测量结果的要求信息；
感知需求信息。
可选地，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：
感知信号配置的标识信息；
感知信号的波形；
感知信号的子载波间隔；
感知信号的保护间隔；
感知信号的带宽；
感知信号的突发burst持续时间；
感知信号的时域间隔；
感知信号的发送功率信息；
感知信号的信号格式；
感知信号的信号方向；
感知信号的准共址QCL关系；
感知信号的天线配置参数。
可选地，所述第一设备为具有感知网络功能的设备、基站或终端；
或者，所述第二设备为终端或基站；
或者，所述第三设备为基站或终端。
在本申请的又一实施例中，射频单元1001用于获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量；射频单元1001用于根据所述目标信息，发送感知信号和/或处理器1010用于根据所述目标信息执行感知测量。
可选地，射频单元1001用于获取所述感知设备关联的感知链路的第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值，或者，根据感知测量量对应的测量值得到的计算结果；将所述第一感知测量结果发送给第一设备，或者，在所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值的情况下，将所述第一感知测量结果发送给第四设备，所述第四设备为用于对所述第一感知测量结果进行计算或汇集处理的设备。
可选地，射频单元1001用于获取第一设备发送的请求信息，所述请求信息用于请求获取第二先验信息，所述第二先验信息用于指示所述感知设备的当前状态信息或当前能力信息，和/或，用于指示所述感知设备同意或拒绝参与感知过程；根据所述请求信息，向所述第一设备发送第二先验信息。
可选地，所述第二先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置、朝向或运动状态信息；
感知设备对应的通信链路信息；
感知设备的可用资源信息；
感知设备的电量、温度或故障信息；
指示信息，所述指示信息用于指示感知设备同意或拒绝参与感知过程。
本申请实施例中，第一设备确定感知链路集合，该感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。这样，针对一个感知需求能够通过该至少两个感知链路中的感知设备进行感知测量，能够基于多个感知链路的感知测量结果来综合确定最终感知测量结果，从而能够有效提升感知测量结果的准确性，而且通过不同的感知链路能够采集不同角度或不同位置的感知信号进行测量，能够提供更加全面的感知能力，从而有效提升感知性能。
本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，处理器用于确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备；
或者，通信接口用于获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量，所述目标信息是在所述第一设备确定感知链路集合后发送的，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，所述感知设备为所述感知链路关联的设备；所述处理器用于根据所述目标信息执行感知测量，和/或，所述通信接口用于根据所述目标信息发送该感知信号。
该网络侧设备实施例与上述第一设备或感知设备侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图11所示，该网络侧设备1100包括：天线111、射频装置112、基带装置113、处理器114和存储器115。天线111与射频装置112连接。在上行方向上，射频装置112通过天线111接收信息，将接收的信息发送给基带装置113进行处理。在下行方向上，基带装置113对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置112，射频装置112对收到的信息进行处理后经过天线111发送出去。
以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置113中实现，该基带装置113包括基带处理器。
基带装置113例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图11所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器115连接，以调用存储器115中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。
该网络侧设备还可以包括网络接口116，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublic radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备1100还包括：存储在存储器115上并可在处理器114上运行的指令或程序，处理器114调用存储器115中的指令或程序执行图7或图8所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图12所示，该网络侧设备1200包括：处理器1201、网络接口1202和存储器1203。其中，网络接口1202例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备1200还包括：存储在存储器1203上并可在处理器1201上运行的指令或程序，处理器1201调用存储器1203中的指令或程序执行图7或图8所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种感知系统，包括：第一设备及感知设备，所述第一设备可用于执行如上所述的第一设备侧方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如上所述的感知设备侧方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (36)

1.一种感知方法，其特征在于，包括：
第一设备确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备确定感知链路集合之后，还包括：
所述第一设备向所述感知链路关联的所述第二设备发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第二设备发送感知信号。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一设备确定感知链路集合之后，还包括：
所述第一设备向所述感知链路关联的第三设备发送第二信息，所述第二信息用于指示所述第三设备执行感知测量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二设备和所述第三设备为同一个设备。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三设备还用于对所述至少两个感知链路关联的感知测量结果进行汇集或计算。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备为所述第二设备和/或第三设备；以及
所述第一设备确定感知链路集合之后，还包括：
所述第一设备发送感知信号和/或执行感知测量。
7.根据权利要求1或所述的方法，其特征在于，所述第一设备确定感知链路集合包括：
所述第一设备获取感知需求信息；
所述第一设备根据所述感知需求信息，确定感知链路集合。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据所述感知需求信息，确定感知链路集合，包括：
所述第一设备根据感知需求信息和感知设备的状态或能力信息，确定感知链路集合，所述感知设备包括所述第二设备和所述第三设备中的至少一项。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据感知需求信息和感知设备的状态或能力信息，确定感知链路集合，包括：
所述第一设备根据感知需求信息和感知设备的第一先验信息，确定候选感知链路集合，所述第一先验信息用于指示感知设备的固有状态或固有能力信息，所述候选感知链路集合包括至少两个候选感知链路，所述固有状态或固有能力信息用于指示所述感知设备不随时间变化的状态或能力；
所述第一设备获取所述候选感知链路集合中的感知设备的第二先验信息，所述第二先验信息用于指示所述感知设备的当前状态或当前能力信息，和/或，用于指示所述感知设备同意或拒绝参与感知过程，所述当前状态或当前能力信息用于指示所述感知设备随时间变化的状态或能力；
所述第一设备根据所述感知设备的第二先验信息和所述感知需求信息，在所述至少两个候选感知链路中选取至少两个感知链路，得到所述感知链路集合。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取所述候选感知链路集合中的感知设备的第二先验信息之前，还包括：
所述第一设备向所述候选感知链路集合中的感知设备发送请求信息，所述请求信息用于请求获取所述第二先验信息。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置或朝向信息；
感知设备支持的感知测量方式；
感知设备支持的感知业务；
感知设备支持的感知测量量；
感知设备支持的感知波形或通信波形；
感知设备的工作频段或带宽；
感知设备的天线配置信息；
感知设备的功率信息。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置、朝向或运动状态信息；
感知设备对应的通信链路信息；
感知设备的可用资源信息；
感知设备的电量、温度或故障信息；
指示信息，所述指示信息用于指示感知测量设备同意或拒绝参与感知过程。
13.根据权利要求7至11任一项所述的方法，其特征在于，所述感知需求信息包括以下至少一项：
感知业务类型；
感知目标区域；
感知对象类型；
感知服务质量QoS。
14.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述感知链路中的第二设备和第三设备中的至少一项发送的第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值，或者，根据感知测量量对应的测量值得到的计算结果；
或者，获取第四设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是第四设备根据所述第二设备和第三设备中的至少一项发送的感知测量量对应的测量值得到的计算结果。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值的情况下，所述第一设备对所述第一感知测量结果进行汇集或计算处理，得到处理后的感知测量结果。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：
所述第一设备获取所述感知链路中的感知设备或所述第四设备发送的感知测量结果相关信息；
所述感知测量结果相关信息包括以下至少一项：
感知链路的标识信息；
感知信号配置的标识信息；
感知业务信息；
数据订阅标识信息；
测量结果用途信息；
测量时间信息；
感知设备信息；
测量结果对应的测量资源信息；
测量结果对应的性能指标信息；
满足或不满足感知测量要求的感知测量结果对应的感知链路信息。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一感知测量结果或所述第二感知测量结果为满足感知测量要求的测量结果。
18.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括以下至少一项：
感知链路的标识信息；
感知链路对应的感知信号配置信息；
感知链路对应的感知测量量；
与感知测量量关联的感知测量结果的要求信息；
感知需求信息。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述感知信号配置信息包括以下至少一项：
感知信号配置的标识信息；
感知信号的波形；
感知信号的子载波间隔；
感知信号的保护间隔；
感知信号的带宽；
感知信号的突发burst持续时间；
感知信号的时域间隔；
感知信号的发送功率信息；
感知信号的信号格式；
感知信号的信号方向；
感知信号的准共址QCL关系；
感知信号的天线配置参数。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备为具有感知网络功能的设备、基站或终端；
或者，所述第二设备为终端或基站；
或者，所述第三设备为基站或终端。
21.一种感知方法，其特征在于，包括：
感知设备获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量；
所述感知设备根据所述目标信息，发送感知信号和/或执行感知测量。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述感知设备根据所述目标信息，执行感知测量之后，还包括：
获取所述感知设备关联的感知链路的第一感知测量结果，所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值，或者，根据感知测量量对应的测量值得到的计算结果；
将所述第一感知测量结果发送给第一设备，或者，在所述第一感知测量结果包括感知测量量对应的测量值的情况下，将所述第一感知测量结果发送给第四设备，所述第四设备为用于对所述第一感知测量结果进行计算或汇集处理的设备。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，还包括：
获取第一设备发送的请求信息，所述请求信息用于请求获取第二先验信息，所述第二先验信息用于指示所述感知设备的当前状态信息或当前能力信息，和/或，用于指示所述感知设备同意或拒绝参与感知过程；
根据所述请求信息，向所述第一设备发送第二先验信息。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第二先验信息包括以下至少一项：
感知设备的位置、朝向或运动状态信息；
感知设备对应的通信链路信息；
感知设备的可用资源信息；
感知设备的电量、温度或故障信息；
指示信息，所述指示信息用于指示感知设备同意或拒绝参与感知过程。
25.一种感知装置，应用于第一设备，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定感知链路集合，所述感知链路集合包括至少两个感知链路，每个所述感知链路关联至少一个发送感知信号的第二设备和至少一个接收感知信号的第三设备。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，还包括：
第一发送模块，用于在第一确定模块确定感知链路集合之后，向所述感知链路关联的所述第二设备发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第二设备发送感知信号。
27.根据权利要求25或26所述的装置，其特征在于，还包括：
第二发送模块，用于在第一确定模块确定感知链路集合之后，向所述感知链路关联的第三设备发送第二信息，所述第二信息用于指示所述第三设备执行感知测量。
28.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第二设备和所述第三设备为同一个设备。
29.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第三设备还用于对所述至少两个感知链路关联的感知测量结果进行汇集或计算。
30.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一设备为所述感知链路中发送感知信号的设备和/或执行感知测量的设备；以及
所述装置还包括：
第一执行模块，用于发送感知信号和/或执行感知测量。
31.根据权利要求25或所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一获取子模块，用于获取感知需求信息；
第一确定子模块，用于根据所述感知需求信息，确定感知链路集合。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块用于根据感知需求信息和感知设备的状态或能力信息，确定感知链路集合，所述感知设备包括所述第二设备和所述第三设备中的至少一项。
33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块包括：
第一确定单元，用于根据感知需求信息和感知设备的第一先验信息，确定候选感知链路集合，所述第一先验信息用于指示感知设备的固有状态或固有能力信息，所述候选感知链路集合包括至少两个候选感知链路，所述固有状态或固有能力信息用于指示所述感知设备不随时间变化的状态或能力；
第一获取单元，用于获取所述候选感知链路集合中的感知设备的第二先验信息，所述第二先验信息用于指示所述感知设备的当前状态或当前能力信息，和/或，用于指示所述感知设备同意或拒绝参与感知过程，所述当前状态或当前能力信息用于指示所述感知设备随时间变化的状态或能力；
第一选取单元，用于根据所述感知设备的第二先验信息和所述感知需求信息，在所述至少两个候选感知链路中选取至少两个感知链路，得到所述感知链路集合。
34.一种感知装置，应用于感知设备，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取第一设备发送的目标信息，所述目标信息包括第一信息和第二信息中的至少一项，所述第一信息用于指示所述感知设备发送感知信号，所述第二信息用于指示所述感知设备执行感知测量
第二执行模块，用于根据所述目标信息，发送感知信号和/或执行感知测量。
35.一种通信设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至20任一项所述的感知方法的步骤，或者，实现如权利要求21至24任一项所述的感知方法的步骤。
36.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至20任一项所述的感知方法的步骤，或者，实现如权利要求21至24任一项所述的感知方法的步骤。
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