CN116266928A - 感知方法、装置及通信设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种感知方法、装置及通信设备，属于通信技术领域，本申请实施例的感知方法包括：第一设备对第一感知测量结果进行预处理，得到第二感知测量结果，所述第一感知测量结果是所述第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果；所述第一设备将所述第二感知测量结果上报给第二设备。

Description

感知方法、装置及通信设备

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种感知方法、装置及通信设备。

背景技术

通信系统接收数据处理流程相对固定，而对于通信系统引入感知功能的场景或者是通感一体化场景，由于感知业务种类繁多，不同感知业务接收数据处理流程可能存在较大差别，对感知测量结果的要求也不相同，感知设备通过感知测量直接得到的感知测量结果难以满足相应的要求。

发明内容

本申请实施例提供一种感知方法、装置及通信设备，能够解决如何得到满足要求的感知测量结果的问题。

第一方面，提供了一种感知方法，包括：

第一设备对第一感知测量结果进行预处理，得到第二感知测量结果，所述第一感知测量结果是所述第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果；

所述第一设备将所述第二感知测量结果上报给第二设备。

第二方面，提供了一种感知方法，包括：

第二设备获取第一设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是对第一感知测量结果进行预处理之后得到的感知测量结果，所述第一感知测量结果是第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果。

第三方面，提供了一种感知装置，包括：

处理模块，用于对第一感知测量结果进行预处理，得到第二感知测量结果，所述第一感知测量结果是所述第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果；

上报模块，用于将所述第二感知测量结果上报给第二设备。

第四方面，提供了一种感知装置，包括：

第一获取模块，用于获取第一设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是对第一感知测量结果进行预处理之后得到的感知测量结果，所述第一感知测量结果是第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果。

第五方面，提供了一种通信设备，该通信设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的感知方法的步骤。

第六方面，提供了一种第一设备，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于对第一感知测量结果进行预处理，得到第二感知测量结果，所述第一感知测量结果是所述第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果，所述通信接口用于将所述第二感知测量结果上报给第二设备。

第七方面，提供了一种第二设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于获取第一设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是对第一感知测量结果进行预处理之后得到的感知测量结果，所述第一感知测量结果是第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果。

第八方面，提供了一种感知系统，包括：第一设备及第二设备，所述第一设备可用于执行如第一方面所述的感知方法的步骤，所述第二设备可用于执行如第二方面所述的感知方法的步骤。

第九方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。

第十方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法。

第十一方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的感知方法的步骤。

在本申请实施例中，在根据接收到的第一信号得到与感知测量量对应的第一感知测量结果后，对该第一感知测量结果进行预处理，从而得到满足相应要求的第二感知测量结果。例如对多个资源上的第一感知测量结果进行插值处理或样值抽取处理，使得处理后的第二感知测量结果是在相应资源上对第一感知测量结果进行均匀采样得到的，使得第二感知测量结果能够满足均匀采样的上报需求。又例如，对第一感知测量结果进行合并或压缩处理，使得第二感知测量结果能够满足减少上报开销的上报需求。

附图说明

图1表示本申请实施例可应用的一种通信系统的结构图；

图2表示本申请实施例的感知方法的流程示意图之一；

图3表示本申请实施例的感知网络接口架构图；

图4表示本申请实施例中感知信号的位置示意图；

图5表示本申请实施例中第一感知测量结果的时域分布示意图；

图6表示本申请实施例中第二感知测量结果的时域分别示意图；

图7表示本申请实施例中第一感知测量结果的时域幅度分布示意图；

图8表示本申请实施例中第二感知测量结果的时域幅度分布示意图；

图9表示本申请实施例中第一感知测量结果的FFT运算结果示意图；

图10表示本申请实施例的感知方法的流程示意图之二；

图11表示本申请实施例的感知装置的模块示意图之一；

图12表示本申请实施例的通信设备的结构框图；

图13表示本申请实施例的终端的结构框图；

图14表示本申请实施例的感知装置的模块示意图之二；

图15表示本申请实施例的网络侧设备的结构框图之一；

图16表示本申请实施例的网络侧设备的结构框图之二。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility ManagementEntity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policyand Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge ApplicationServer Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home SubscriberServer，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。

为使本领域技术人员能够更好地理解本申请实施例，先进行如下说明。

通信感知一体化即在同一系统中通过频谱共享与硬件共享，实现通信、感知功能一体化设计，系统在进行信息传递的同时，能够感知方位、距离、速度等信息，对目标物体或事件进行检测、跟踪、识别，通信系统与感知系统相辅相成，实现整体性能上的提升并带来更好的服务体验。

未来移动通信系统例如B5G系统或6G系统除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备高频段大带宽能力的小基站在6G网络的部署，感知的分辨率相比厘米波将明显提升，从而使得6G网络能够提供更精细的感知服务。

通信与雷达的一体化属于典型的通信感知融合应用，在过去，雷达系统与通信系统由于研究对象与关注重点不同而被严格地区分，大部分场景下两系统被分发研究。事实上，雷达与通信系统同样作为信息发送、获取、处理和交换的典型方式，不论工作原理还是系统架构以及频段上存在着不少相似之处。通信与雷达一体化的设计具有较大的可行性，主要体现在以下几个方面：首先，通信系统与感知系统均基于电磁波理论，利用电磁波的发射和接收来完成信息的获取和传递；其次，通信系统与感知系统均具备天线、发送端、接收端、信号处理器等结构，在硬件资源上有很大重叠；随着技术的发展，两者在工作频段上也有越来越多的重合；另外，在信号调制与接收检测、波形设计等关键技术上存在相似性。通信与雷达系统融合能够带来许多优势，例如节约成本、减小尺寸、降低功耗、提升频谱效率、减小互干扰等，从而提升系统整体性能。

目前，对于雷达和通信系统的一体化设计已经有不少相关研究，典型的联合设计包括频谱共存，即两系统独立工作，可以允许信息交换以降低互相之间的干扰；收端共享，此时两系统发端发送各自的信号波形，两系统的波形需要具备正交性，从而不影响各自的接收检测；发端共享，即发送端发射雷达与通信的联合波形；以及收发端共享，即两系统收发两侧进行资源共享，同样需要使用联合波形或者存在正交关系的波形。

在进行感知时，可以是基于单站模式的感知，即收发共址，发送端发射用于感知的信号，然后自己接收回波信号并进行分析，提取感知参数，例如，基站作为用于感知的信号的发送端与接收端，终端或其他物体作为感知目标；也可以是基于双站/多站模式的感知，即收发不共址，发送端发射用于感知的信号，其他接收端进行接收并分析，提取感知参数，例如，基站1作为用于感知的信号发送端，终端或者基站2作为用于感知的信号接收端。同样地，单站或多站模式感知的发射端也可以是终端。

通信系统需要将承载信息的调制符号与用于信道估计的导频符号联合发送，重点关注译码性能，其信道估计算法仅需估计具有有限未知参数的复合信道，通常以提高吞吐量和传输可靠性为优化目标，关注的性能指标一般是频谱效率、信道容量、信噪比((Signalto Noise Ratio，SNR)、信号与干扰加噪声比(Signal-To-Noise And InterferenceRatio，SINR)、误码率(Bit Error Rate，BER)、数据块差错率(Block Error Rate，BLER)以及误符号率(Symbol Error Rate，SER)等。而感知系统信号发送过程中无需考虑信息承载问题，通常使用优化或未经调制的发射信号，重点关注感知目标对发射信号带来的改变，即响应特性，通常以提高参数估计精度为优化目标，性能衡量指标可能是模糊函数、克拉美罗下界、均方根误差、互信息、率失真函数、雷达估计速率、韦尔奇下界以及一些与感知场景和需求相关联的指标。

目前，已经有不少研究利用通信系统实现感知功能，例如基于Wifi信号或LTE或NR信号进行无线感知相关的测量并得到感知结果，感知业务种类繁多，为保证通信与感知功能融合后的系统性能，通信信号、感知信号的资源分配与测量上报机制等需要根据实际业务需求进行综合考虑。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知方法进行详细地说明。

如图2所示，本申请实施例提供了一种感知方法，包括：

步骤201：第一设备对第一感知测量结果进行预处理，得到第二感知测量结果，所述第一感知测量结果是所述第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果。

本步骤中，上述预处理包括以下至少一项：

插值处理；

样值抽取处理；

杂波抑制处理；

抑噪处理；

剔除离群值处理；

滤波处理；

合并处理；

压缩处理。

本步骤中，所述第一信号包括以下至少一种信号类型的信号：

感知信号；

通信信号；

通感一体化信号。

本申请实施例中的感知信号可具体为用于获取目标物体的方位、距离、速度等信息的信号，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像的信号。

所述感知信号包括以下至少一项：

雷达常用信号例如调频连续波(CW)信号、调频连续波(FMCW)信号、简单脉冲信号、啁啾(Chirp)脉冲信号等；

上述通信信号可以是通信参考信号和数据信号中的至少一项，至少包括：

PDCCH/寻呼PDCCH的解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)，PDSCH/寻呼PDSCH的DMRS，PUSCH的DMRS，PUCCH的DMRS，物理广播信道(Physical BroadcastChannel，PBCH)的DMRS，CSI参考信号(CSI Reference Signal，CSI-RS)，探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)相位跟踪参考信号(Phase-tracking referencesignal，PTRS)，定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)，跟踪参考信号(Tracking Reference Signal，TRS)，主同步信号(Primary Synchronisation Signal，PSS)，辅同步信号(Secondary Synchronisation Signal，SSS)等；数据信道PDSCH、PUSCH、PBCH中的数据符号等。

上述通感一体化信号为既可用于通信又可用于感知的信号。

可选地，所述感知测量量包括以下至少一项：

原始信道信息；

信号强度信息；

谱信息；

多径信息；

角度信息；

不同天线对应信号的差别信息；

基于原始信道信息确定的目标参数信息。

其中，原始信道信息包括以下至少一项：

信道矩阵H；

信道状态信息CSI(Channel State Information，CSI)，例如频域信道响应的幅度/幅度的平方和/或相位，或者是频域信道响应的I路与Q路信号特征，例如I路与Q路信号幅度/幅度的平方。

所述信号强度信息包括以下至少一项：

RSRP；

RSRI。

所述谱信息包括以下至少一项：

信道功率时延谱PDP；

多普勒功率谱；

功率角度谱PAS；

伪谱信息，例如，MUSIC谱。

所述多径信息包括以下至少一项：

多径信道中每条径(至少包括首达径、LOS径、一阶反射径、多阶反射径)的功率；

多径信道中每条径的时延；

多径信道中每条径的角度。

不同天线对应信号的差别信息包括以下至少一项：

第一天线与第二天线的频域信道响应的商或共轭乘((或第一天线与第二天线的频域信道响应的商或共轭乘的幅度或相位，或第一天线与第二天线的频域信道响应的商或共轭乘的I路或Q路，或第一天线与第二天线的频域信道响应的商或共轭乘的I路或Q路的投影运算，投影运算可以是I*cos(theta)+Q*sin(theta)，其中theta为某一角度值，不同的theta对应不同的投影，I代表I路数据，Q代表Q路数据))；

第一天线与第二天线的接收信号的幅度比或幅度差；

第一天线与第二天线信号的相位差；

第一天线与第二天线信号的时延差。

基于原始信道信息确定的目标参数信息包括以下至少一项：

多普勒扩展；

多普勒频移；

最大时延扩展；

角度扩展；

相干带宽；

相干时间。

角度信息包括以下至少一项：

到达角；

离开角。

该角度信息包括UE侧角度信息、基站侧角度信息与反射点角度信息。

步骤202：所述第一设备将所述第二感知测量结果上报给第二设备。

本申请实施例中，在根据接收到的第一信号得到与感知测量量对应的第一感知测量结果后，对该第一感知测量结果进行预处理，从而得到满足相应要求的第二感知测量结果。例如对多个资源上的第一感知测量结果进行插值处理或样值抽取处理，使得处理后的第二感知测量结果是在相应资源上对第一感知测量结果进行均匀采样得到的，使得第二感知测量结果能够满足均匀采样的上报需求，又例如，对第一感知测量结果进行合并或压缩处理，使得第二感知测量结果能够满足减少上报开销的上报需求。

可选地，所述第一设备对第一感知测量结果进行预处理，包括：

所述第一设备获取第二设备指示的所述第一感知测量结果的预处理信息；

所述第一设备根据所述预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理。

可选地，所述第一设备获取第二设备指示的所述第一感知测量结果的预处理信息，包括：

所述第一设备根据第二设备发送的目标指示信息，获取所述预处理信息；

其中，所述目标指示信息包括预处理指示信息和感知指示信息中的至少一项，所述预处理指示信息用于指示所述预处理信息，所述感知指示信息与所述预处理信息相关联。

这里，可通过上述预处理指示信息直接指示预处理信息，也可通过感知指示信息间接指示预处理信息。

可选地，所述预处理信息包括以下至少一项：

是否对第一感知测量结果进行预处理，例如，采用1比特信息表示，该1比特信息为0时指示不对第一感知测量结果进行预处理，该1比特信息为1时指示对第一感知测量结果进行预处理；

预处理启动的条件信息，例如，当预处理方式为插值时，该条件信息可以具体是第一感知测量结果的有效采样点的比例大于第一预设阈值；当预处理方式为样值抽取时，该条件信息可以具体是第一感知测量结果的采样率高于某一预设阈值，或第一感知测量结果的数据量大于某一预设阈值；当预处理方式为杂波抑制时，该条件信息可以具体是第一感知测量结果的杂波分量大于某一预设阈值；当预处理方式为抑噪处理时，该条件信息可以是第一感知测量结果的SNR小于第二预设阈值，或者，是位于预设区间范围内；当预处理方式为剔除离群值时，该条件信息可以具体是第一感知测量结果的方差高于某一预设阈值；当预处理方式为滤波时，该条件信息可以某一频率范围内信号幅度之和大于某一预设阈值；当预处理方式为压缩时，该条件信息可以具体是第一感知测量结果的数据量大于某一预设阈值。

所述第一感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

所述第二感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

预处理方式；

与预处理方式关联的预处理参数信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。

在本申请实施例中，对于第一感知测量结果对应的第一参数的要求信息，例如，该要求信息为要求第一感知测量结果对应的有效采样点的比例大于预定阈值，或者第一感知测量结果对应的感知性能指标大于预定阈值，则在第一感知测量结果对应的有效采样点的比例小于预定阈值时确定该第一感知测量结果无效，或者，该第一感知测量结果对应的感知性能指标小于预定阈值时确定该第一感知测量结果无效，则第一设备可不对该第一感知测量结果进行预处理。

对于第二感知测量结果对应的第一参数的要求信息，例如，该要求信息为要求第二感知测量结果对应的有效采样点的比例大于预定阈值，或者第二感知测量结果对应的感知性能指标大于预定阈值，则在对第一感知测量结果进行预处理后确定第二感知测量结果的有效采样点的比例小于预定阈值，或者，第二感知测量结果的感知性能指标小于预定阈值，则可不上报该第二感知测量结果。

可选地，所述预处理方式包括以下至少一项：

插值处理，可以是时域插值获得特定时间点的第二感知测量结果，也可以是频域插值获得特定频点的第二感知测量结果，还可以是空域插值获得特定天线或空间位置的第二感知测量结果；具体的，所述利用第一感知测量结果插值得到第二感知测量结果，可以是根据第一感知测量结果对应的感知性能指标选择用于插值的第一感知测量结果，具体地，在至少一个与目标资源位置(时域、频域、空域)临近的资源位置对应的第一感知测量结果中，选择感知性能指标最优的或者感知性能指标超过预设门限的至少一个第一感知测量结果用于插值；

样值抽取处理，可以是时域样值抽取或频域样值抽取或空域样值抽取；

杂波抑制处理，即剔除第一感知测量结果中的杂波分量，方法可以是例如通过去除直流(时域减均值)的方式去除感知测量结果中的静态杂波分量；

抑噪处理，抑制第二感知测量结果中的噪声，方法可以是例如变换域抑噪(DFT抑噪)、平均抑噪、MMSE滤波抑噪、离散小波变换(DWT)抑噪、PCA抑噪等；

剔除离群值处理，剔除第一感知测量结果中的离群值，对离群值的处理可以是丢弃或替换，方法可以是例如：绝对中位值偏差(MAD算法)或Hampel滤波的方法、标准差法、百分位法等；

滤波处理，可以是低通滤波或高通滤波或带通滤波或带阻滤波，也可以是具体的滤波方式，例如Savitzky-Golay滤波、Hampel滤波、阿尔法滤波、Kalman滤波、Butterworth滤波、Chebyshev滤波、Elliptic滤波、Equiripple滤波等；

合并处理，可以是对至少两个第一感知测量结果求和、差、积、商、共轭乘、相关、卷积等；

压缩处理，可以是变换域压缩，例如将时域数据变换到多普勒域数据后保留幅度值超过门限的样值点，或将频域数据变换到时延域数据后保留幅度值超过门限的样值点，或者将时-频域数据变换到时延-多普勒域数据后保留幅度值超过门限的样值点，还可以是其他压缩方式，例如可变速率霍夫曼编码、A律编码、μ律编码等。

可选地，所述预处理参数信息包括以下至少一项：

第二感知测量结果对应的时域资源信息、频域资源信息或空间资源信息；

插值方式；

插值密度；

插值个数；

抽取方式；

抽取密度；

抽取个数；

杂波抑制的方式；

去除直流的窗口大小；

抑噪的算法信息；

目标信噪比SNR的门限信息；

离群值的剔除方式；

离群值的处理方式；

离群值的剔除窗口大小；

滤波方式；

滤波参数；

滤波器信息；

合并方式；

进行合并的第一感知测量结果的数量；

进行合并的第一感知测量结果的要求信息；

合并维度；

压缩方式；

压缩比例；

压缩后的数据量信息。

在本申请的具体实施例中，在预处理方式为插值方式时，上述预处理参数信息包括以下至少一项：插值方式；插值密度；插值个数；第二感知测量结果对应的时域资源信息、频域资源信息或空间资源信息。

在本申请的具体实施例中，在预处理方式为样值抽取方式时，上述预处理参数信息包括以下至少一项：抽取方式；抽取密度；抽取个数；第二感知测量结果对应的时域资源信息、频域资源信息或空间资源信息。

具体的，上述时域资源信息可以是第二感知测量结果对应的时间点、时间窗、周期或时域密度，该时间点可以为一个或多个，时域资源信息表示方式可以是绝对时间，例如通过协调世界时(Universal Time Coordinated，UTC)表示，或通过帧号、半帧号、子帧号或时隙号表示，也可以是相对时间。

上述频域资源信息可以是第二感知测量结果对应的频点、频率范围或频域密度，频率资源表示方式可以是真实频率值或子载波(SubCarrier，SC)或资源单元(ResourceElement，RE)或物理资源块(Physical Resource Block，PRB)；

上述空间资源信息可以是第二感知测量结果对应的收天线索引、发天线索引、收发天线索引或空间位置坐标。

在本申请的具体实施例中，在预处理方式为杂波抑制处理时，上述预处理参数信息包括杂波抑制的方法和去除直流的窗口大小中的至少一项。

在本申请的具体实施例中，在预处理方式为抑噪处理时，上述预处理参数信息包括抑噪的算法和目标SNR门限中的至少一项。

在本申请的具体实施例中，在预处理方式为离群值剔除时，上述预处理参数信息包括以下至少一项：离群值剔除的方法，离群值的处理(丢弃、替换)，离群值剔除的窗口大小。

在本申请的具体实施例中，在预处理方式为滤波处理时，上述预处理参数信息包括以下至少一项：滤波方式，例如低通滤波、高通滤波、带通滤波、带阻滤波，以及相对应的滤波参数，采用的具体滤波器。

在本申请的具体实施例中，在预处理方式为合并处理时，上述预处理参数信息包括以下至少一项：合并的方式、进行合并的第一感知测量结果个数与要求(例如对应的感知性能指标超过预设门限)、合并维度(例如，是在时域上合并还是在频域上合并等)。

在本申请的具体实施例中，在预处理方式为压缩处理时，上述预处理参数信息包括以下至少一项：压缩的方法，压缩比例，压缩后得到的第二感知测量结果的数据量大小。

可选地，所述感知指示信息包括以下至少一项：

感知需求信息；

感知测量量；

根据感知测量结果得到感知结果的算法信息，该算法信息包括算法类型，例如，采用FFT/IFFT或小波变换或MUSIC或ESPRIT或压缩感知类算法(CS)等；

感知性能指标信息，该感知性能指标信息包括感知性能指标的定义/计算方法，感知性能指标门限等。

具体的，感知性能指标包括以下至少一项：

感知精度/感知误差，感知分辨率，感知范围，感知时延，检测概率，虚警概率，同时检测目标个数，用于感知的信号的SNR，RSRP，RSSI，RSRQ，信号杂波比，信号旁瓣特征(信号主瓣旁瓣比)，峰均比PAPR，方差，标准差，平均绝对偏差，峰值大小，用于感知的目标信号分量与用于感知的其他信号分量之比。

所述用于感知的目标信号分量与用于感知的其他信号分量之比中，目标信号分量为接收的用于感知的信号中受感知目标影响较大的信号分量，可以是：

接收信号的频域信道响应中幅度最大的样值点对应的幅度或幅度的平方，或幅度最大的多个样值点对应的幅度和/或幅度的平方和，或某一个指定SC或PRB对应的样值点的幅度(或幅度平方)，或多个指定SC或PRB对应的样值点的幅度和(或幅度平方和)；

此时，其他信号分量可以是接收信号的频域信道响应的所有样值点对应的幅度的和或幅度的平方和，或所有样值点对应的幅度的均值或平方均值，或除所述幅度最大的一个或几个样值点/指定SC或PRB对应的样值点外的其他全部或部分样值点对应的幅度的和/或幅度的平方和，或除所述幅度最大的一个或几个样值点/指定SC或PRB对应的样值点外的其他全部或部分样值点对应的幅度的均值或平方均值；

接收信号的频域信道响应的逆傅里叶变换(IFFT)结果中幅度最大的样值点对应的幅度或幅度的平方，或幅度最大的多个样值点对应的幅度和/或幅度的平方和；

此时，其他信号分量可以是接收信号的频域信道响应的逆傅里叶变换(IFFT)结果中所有样值点对应的幅度的和/或幅度的平方和，或所有样值点对应的幅度的均值或平方均值，或除所述幅度最大的一个或几个样值点外的其他全部或部分样值点对应的幅度的和/或幅度的平方和，或除所述幅度最大的一个或几个样值点外的其他全部或部分样值点对应的幅度的均值或平方均值；

第一时域数据的傅里叶变换(FFT)结果中幅度最大的样值点对应的幅度或幅度的平方，或幅度最大的多个样值点对应的幅度和/或幅度的平方和，其中，第一时域数据为一段时间内不同采样时刻的接收信号的某一个频率资源例如子载波(SubCarrier，SC)或资源单元(Resource Element，RE)或物理资源块(Physical Resource Block，PRB)对应的频域信道响应，或频域信道响应的幅值或幅值的平方或相位或I路数据或Q路数据，或I路数据和Q路数据的第一运算(所述第一运算可以是I*cos(theta)+Q*sin(theta)，其中theta为某一角度值，I代表I路数据，Q代表Q路数据)的结果所组成的数据；

此时，其他信号分量可以是第一时域数据的傅里叶变换(FFT)结果中所有样值点对应的幅度的和/或幅度的平方和，或所有样值点对应的幅度的均值或平方均值，或除所述幅度最大的一个或几个样值点外的其他全部或部分样值点对应的幅度的和/或幅度的平方和，或除所述幅度最大的一个或几个样值点外的其他全部或部分样值点对应的幅度的均值或平方均值；

接收信号的信道响应的二维傅里叶变换结果，即时延-多普勒域结果中幅度最大的样值点对应的幅度或幅度的平方，或幅度最大的多个样值点对应的幅度和/或幅度的平方和；

此时，其他信号分量可以是接收信号的频域信道响应的所有样值点对应的幅度的和/或幅度的平方和，或所有样值点对应的幅度的均值或平方均值，或除所述幅度最大的一个或几个样值点外的其他全部或部分样值点对应的幅度的和/或幅度的平方和，或除所述幅度最大的一个或几个样值点外的其他全部或部分样值点对应的幅度的均值或平方均值；

接收信号的信道响应通过计算得到的伪谱(例如MUSIC谱)中幅度最大的样值点对应的幅度或幅度的平方，或幅度最大的多个样值点对应的幅度和/或幅度的平方和；

此时，其他感知信号分量可以是伪谱中所有样值点对应的幅度的和/或幅度的平方和，或所有样值点对应的幅度的均值或平方均值，或除所述幅度最大的一个或几个样值点外的其他全部或部分样值点对应的幅度的和/或幅度的平方和，或除所述幅度最大的一个或几个样值点外的其他全部或部分样值点对应的幅度的均值或平方均值。

进一步地，对于多天线场景(MIMO)，上述接收信号的频域信道响应可以是某一收发天线组合(例如天线1发天线1收或天线1发天线2收)对应的频域信道响应，也可以是至少两个收发天线组合对应的频域信道响应的合并，例如两个收发天线组合对应的频域信道响应的商或共轭乘。

可选地，所述感知需求信息包括以下至少一项：

感知业务类型，例如环境重构、呼吸检测、动作识别等；

感知区域，例如，感知区域地理坐标、感知区域长宽高距离等；

感知目标类型，例如汽车、摩托车、行人等等，侧面指示了感知目标移动速度范围、对无线信号反射功率等级；

感知/通感一体化QoS，可以包括感知/通感一体化业务类型、感知/通感一体化业务优先级、感知分辨率的要求、感知精度或感知误差的要求、感知延时预算、最大感知范围的要求、连续感知能力的要求、感知更新频率的要求等等，以及通信QoS(通感一体化业务时)，例如通信延时预算、误报率等；

感知区域内感知目标数量；

感知区域内感知目标密度；

对感知结果的要求。

上述感知指示信息中的感知测量量已在上面描述中进行说明，此处不再赘述，该感知测量量与第一感知测量结果对应，用于指示第二设备根据接收到的用于感知的信号计算得到相应的第一感知测量结果。

可选地，所述第一设备根据所述预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理之前，还包括：

所述第一设备向第二设备发送所述预处理信息的反馈信息，所述反馈信息包括第一反馈信息或第二反馈信息，所述第一反馈信息用于指示第二设备重新指示预处理信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备重新配置所述第一信号；则

所述第一设备根据所述预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理，包括：在所述反馈信息包括所述第一反馈信息的情况下，所述第一设备根据所述第二设备通过预处理指示信息重新指示的预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理；

在所述反馈信息包括所述第二反馈信息的情况下，所述第一设备根据所述第二设备重新配置的第一信号，得到第一感知测量结果；并根据所述预处理信息对所述第一感知测量结果进行预处理。

本申请实施例中，第一设备通过上述反馈信息，通知第二设备更换预处理信息或者是更改第一信号的配置，以保证第二感知测量结果能够满足相应的要求。

可选地，所述第一设备向第二设备发送所述预处理信息的反馈信息，包括：

在满足目标条件的情况下，所述第一设备向所述第二设备发送所述反馈信息；

其中，所述目标条件包括以下至少一项：

所述第一设备不支持所述预处理信息指示的预处理方式(由于第一设备的能力限制)；

所述第二感知测量结果对应的第一参数不满足第二设备指示的要求信息，例如，对第一感知测量结果进行插值后，得到的第二感知测量结果对应的感知精度不满足感知指示信息中指示的感知精度的门限要求；

所述第一感知测量结果对应的第一参数不满足第二设备指示的要求信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。

可选地，所述第一设备获取第二设备指示的所述第一感知测量结果的预处理信息之前，还包括：

所述第一设备向第二设备发送预处理能力信息，所述预处理能力信息用于指示所述第一设备支持的预处理能力，所述预处理能力信息用于确定所述预处理信息。

其中，所述预处理能力信息包括所述第一设备支持的预处理方式和/或与预处理方式关联的预处理参数信息。该预处理方式和预处理参数信息已在上面进行详细描述，此处不再赘述。

这里，第一设备将其支持的预处理能力发送给第二设备，以便于第二设备根据该预处理能力为其配置预处理信息。

需要说明的是，本申请实施例中，感知测量过程中用于感知的信号的收发方式包括以下几种方式，第一设备可以是基站或UE，第二设备可以是核心网的感知网络功能设备或感知网元，也可以是基站或UE。

方式1：基站A发用于感知的信号，基站B收用于感知的信号：

基站B作为第一设备，基站A作为第二设备；

基站A/B作为第一设备，核心网作为第二设备。

方式2：基站发用于感知的信号，UE收用于感知的信号：

基站作为第二设备，UE作为第一设备；

核心网作为第二设备，基站/UE作为第一设备。

方式3：基站自发自收：

核心网作为第二设备，基站作为第一设备。

方式4：UE自发自收：

基站作为第二设备，UE作为第一设备

核心网作为第二设备，UE作为第一设备。

方式5：UE发，基站收：

核心网作为第二设备，基站作为第一设备。

方式6：UE A发，UE B收：

UE A作为第二设备，UE B作为第一设备；

UE A/B的接入基站作为第二设备，UE A/B作为第一设备；

核心网作为第二设备，UE A/B作为第一设备。

本申请实施例中的信号发送设备可以是多个设备，信号接收设备可以是多个设备；上述的基站还可以是TRP，AP，Relay，RIS等；

具体地，对于UE向基站或核心网上报第二感知测量结果，感知测量执行方式可以分为如下4种场景：

基站发信号，UE接收信号并计算得到需要上报给基站或核心网的第二感知测量结果；

UE自发自收信号并计算得到需要上报给基站或核心网的第二感知测量结果；

UE A发信号，UE B接收信号并计算得到需要上报给UE A或基站或核心网的第二感知测量结果(第二感知测量结果可以是UE B直接上报给基站，也可以是UE B先发送给UE A，再由UE A上报给基站)；

UE A发信号，UE B接收信号并计算得到需要上报给UE A的第一感知测量结果，UEA根据UE B上报的第一感知测量结果计算得到需要上报给基站或核心网的第二感知测量结果；

对于基站向核心网上报第二感知测量结果，感知测量执行方式可以分为如下7种场景：

基站发信号，UE接收信号并计算得到需要上报给基站的第一感知测量结果，基站根据UE上报的第一感知测量结果计算得到需要上报给核心网的第二感知测量结果；

UE发信号，基站接收信号并计算得到需要上报给核心网的第二感知测量结果；

基站自发自收信号并计算得到需要上报给核心网的第二感知测量结果；

基站A发信号，基站B接收信号并计算得到需要上报给核心网的第二感知测量结果(第二感知测量结果可以是基站B直接上报给核心网，也可以是基站B先发送给基站A，再由基站A上报给核心网)；

基站A发信号，基站B接收信号并计算得到需要上报给基站A的第一感知测量结果，基站A根据基站B上报的第一感知测量结果计算得到需要上报给基站或核心网的第二感知测量结果；

UE自发自收信号并计算得到需要上报给基站的第一感知测量结果，基站根据UE上报的第一感知测量结果计算得到需要上报给核心网的第二感知测量结果；

UE A发信号，UE B接收信号并计算得到需要上报给基站的第一感知测量结果(第一感知测量结果可以是UE B直接上报给基站，也可以是UE B先发送给UE A，再由UE A上报给基站)，基站根据UE上报的第一感知测量结果计算得到需要上报给核心网的第二感知测量结果。

本申请实施例中感知网络接口架构如图3所示，UE向核心网的网络功能设备或网元(如感知网络功能设备或感知网元)上报第二感知测量结果的方法可以是：利用RRC信令或MAC CE或NAS信令(到AMF)或层1信令(UCI)或其他新定义感知信令，也可以是通过用户面上报(例如核心网是PDU session，RAN侧是DRB，或者感知专用用户面通道)；

从物理层角度出发，具体的传输方式可以是在连接态通过上行控制信道或业务信道或随机接入信道，例如PUCCH、PUSCH，或在idle/inactive态通过发起(Small DataTransmission，SDT)，或通过随机接入流程中的MSG1或MSG3或MSG A，也可以通过新定义的感知专用信道上报给基站，基站通过N2接口发送给AMF，AMF转发给核心网的网络功能设备或网元(如感知网络功能设备/感知网元)，或者基站通过N3接口发送给UPF，UPF转发给核心网的网络功能设备或网元(如感知网络功能设备/感知网元)，或者基站通过新定义接口发送给核心网的网络功能设备或网元(如感知网络功能设备/感知网元)；

UE向基站上报第二感知测量结果的方法可以是：利用RRC信令或MAC CE或层1信令(UCI)或其他新定义感知信令，或者感知专用数据交互通道；

从物理层角度出发，具体的传输方式可以是在连接态通过上行控制信道或业务信道或随机接入信道，例如PUCCH、PUSCH，或在idle/inactive态通过发起SDT，或通过随机接入流程中的MSG1或MSG3或MSG A上报给基站，也可以通过新定义的感知专用信道；

UE B向UE A上报第二感知测量结果的方法可以是：利用RRC信令或MAC CE或层1信令(SCI)或其他新定义信令承载，或者感知专用数据交互通道；

从物理层角度出发，具体的传输方式可以是通过侧行链路控制信道或业务信道或反馈信道，例如PSCCH、PSSCH、PSFCH，或通过新定义的感知专用信道。

基站通过N2接口发送给AMF，AMF转发给核心网的网络功能或网元(如感知网络功能设备/感知网元)，或者基站通过N3接口发送给UPF，UPF转发给核心网的网络功能设备或网元(如感知网络功能设备/感知网元)，或者基站通过新定义接口发送给核心网的网络功能设备或网元(如感知网络功能设备/感知网元)。

另外，本申请实施例中涉及的感知业务包括但不限于以下业务：

物体特征检测：能够反映目标物体的属性或所处状态的信息，可以为以下至少一项：目标物体的位置、目标物体的速度、目标物体的加速度、目标物体的材料、目标物体的形状、目标物体的类别、目标物体的雷达散射截面积RCS(Radar Cross Section，RCS)，极化散射特性等；

事件检测：与目标事件有关的信息，即在目标事件发生时能够检测/感知到的信息，可以为：跌倒检测、入侵检测、数量统计、室内定位、手势识别、唇语识别、步态识别、表情识别、呼吸监测、心率监测、声源分辨等；

环境检测：湿度、亮度、温度湿度、大气压强、空气质量、天气情况、地形地貌、建筑/植被分布、人数统计、人群密度、车辆密度等。

下面结合具体的预处理方式对本申请的感知方法进行说明。

(一)在预处理方式为插值或样值抽取处理时，插值处理的具体方式包括以下至少一种：

(1)复制插值：将与目标资源位置临近的资源位置对应的第一感知测量结果直接作为目标资源位置对应的第二感知测量结果；

(2)线性插值：一次多项式的插值方式，根据两个已知感知测量结果对应的资源位置与目标资源位置的距离确定权重因子，即使用连接两个已知第一感知测量结果的直线确定未知第二感知测量结果的方法，是一种广泛使用的插值方法；

(3)平均插值，利用至少两个与目标资源位置临近的资源位置对应的第一感知测量结果的平均值作为第二感知测量结果；

(4)基于DFT/FFT或IDFT/IFFT的变换域插值：将待插值的时域信号采样序列变换到多普勒域，在多普勒域序列中部插入零值序列，再将新构造的序列变换回时域完成插值，或者将待插值的频域信号采样序列变换到时延域，在时延域序列尾部插入零值序列，再将新构造的序列变换回频域完成插值；

(5)拉格朗日插值法或牛顿插值法：构造拉格朗日插值多项式或牛顿插值多项式，利用多项式运算获得所需插值时间点或频点上信号采样值；

(6)分段插值方法(如3次样条插值：对数字信号的每一段分别构造插值多项式，利用多项式运算获得所需插值时间点或频点上信号采样值；

(7)MMSE滤波/维纳滤波插值：根据相关先验信息，例如相干带宽、相干时间、信噪比等信息计算插值滤波系数进行插值；

(8)Shepard插值：逆距离加权数据插值，数据的加权值与其到插值位置的距离成反比。

本申请实施例的流程具体包括：

(1)基站按照感知需求和/或用于感知的信号的配置发送用于感知的信号，感知需求和/或用于感知的信号的配置可以来自核心网的网络功能设备或网元(如感知网络功能设备/感知网元)。

所述用于感知的信号可以是相同类型的信号也可以是不同类型的信号，例如感知信号、通信信号、通感一体化信号中的至少一种，其中通信信号也可以是相同的参考信号或不同的参考信号或数据符号，所述参考信号至少为表1中的一种：

表1

NR下行链路参考信号	NR上行链路参考信号	NR副链路(Sidelink)参考信号
			PDSCH-DMRS	PUSCH-DMRS	PSSCH-DMRS
PDCCH-DMRS	PUCCH-DMRS	PSCCH-DMRS
			PBCH-DMRS	PTRS	PSSCH-PTRS
PT-RS	SRS	PSBCH-DMRS
			CSI-RS		CSI-RS
RIM-RS
			P-RS

用于感知的信号的时域和频域资源可以是非均匀分布的，其对应的收发天线也可以是均匀分布的或稀疏的，以时域为例，两种不同种类的用于感知的信号格式如图4所示。

(2)基站向UE发送感知测量结果的上述预处理指示信息，用于指示UE确定是否需要插值预处理以及插值的方式。

(3)可选的，基站向UE发送上述感知指示信息，UE根据感知指示信息确定预处理指示信息，即是否需要插值或抽取预处理以及插值或抽取的方式。

需要说明的是，步骤1)、2)、3)并无先后关系。

(4)UE根据接收信号计算得到第一感知测量结果，假设所接收的用于感知的信号如图4所示，则第一感知测量结果时域分布如图5所示(其中t2-t1＝t*-t2＝…＝t7-t6，即除了t2～t3时刻外，其余时刻对应的用于感知的信号以及相应地计算出的感知测量结果在时域上均匀分布)；

其中，不同时刻对应的第一感知测量结果可以是频域信道响应H，通过信道估计，例如最小二乘(LS)信道估计(即H＝Y./X，Y为接收到的用于感知的信号的频域形式，X为本地用于感知的信号的频域形式，其中./表示点除，即逐个元素相除)或最小均方误差(MMSE)信道估计得到，还可以是频域信道响应H的幅度或幅度的平方和/或相位，或者是频域信道响应的I路和/或Q路信号特征，例如I路和/或Q路信号幅度或幅度的平方。

(5)UE对第一感知测量结果进行插值，如图6所示，即基站发送的感知测量结果的预处理指示信息中，需要根据t1～t7时刻的第一感知测量结果，进行插值得到t*时刻的感知测量结果，或者，UE根据基站发送的感知指示信息确定需要插值得到t*时刻的感知测量结果以保证感知测量结果在时域上为均匀采样。

其中t*时刻的感知测量结果由t1～t7时刻的感知测量结果插值得到，其中t1～t7时刻的感知测量结果为第一感知测量结果，t1～t7时刻和t*时刻的感知测量结果为第二感知测量结果。

插值的方式即在将t1～t7时刻对应的感知测量结果中选择至少一个乘以一定权重系数并相加作为t*时刻的感知测量结果，其中选择的用于插值的感知测量结果的依据可以是与t*时刻相差的时间间隔的大小和/或t1～t7时刻计算得到的感知测量结果对应的感知性能指标，例如选择临近的t2时刻和t3时刻对应的感知测量结果X2和X3，通过线性插值得到t*时刻对应的感知测量结果X*，其满足关系式：(X*-X2)/(t*-t2)＝(X3-X*)/(t3-t*)；又例如，选择临近的且感知性能指标最优(或感知性能指标超过预设门限)的t2时刻和t4时刻对应的感知测量结果X2和X4(此时，t2时刻虽然与t*时刻时间间隔更小，但其感知性能指标未过门限或劣于t4时刻计算得到的感知测量结果对应的感知性能指标)，通过线性插值得到t*时刻对应的感知测量结果X*，其满足关系式：(X*-X2)/(t*-t2)＝(X4-X*)/(t4-t*)。

(6)可选的，UE对插值后或插值前的感知测量结果进行抽取，例如基站发送的感知测量结果的预处理指示信息中，需要抽取得到t1、t*、t4、t6时刻的感知测量结果，或者，UE根据基站发送的感知指示信息确定最终感知结果的计算需要的感知测量结果满足的时域最小采样间隔为t*-t1，则只需要上报t1、t*、t4、t6时刻的感知测量结果(或者t2、t3、t5、t7时刻的感知测量结果)。

(7)UE将插值和/或抽取后的第二感知测量结果上报给基站。

(二)在预处理方式为剔除离群值时，具体的流程包括：

(1)基站按照感知需求和/或用于感知的信号的配置发送用于感知的信号，感知需求和/或用于感知的信号的配置可以来自核心网的网络功能设备或网元(如感知网络功能设备/感知网元)；

所述用于感知的信号可以是相同类型的信号也可以是不同类型的信号，例如感知信号、通信信号、通感一体化信号中的至少一种，其中通信信号也可以是相同的参考信号或不同的参考信号或数据符号，所述参考信号可为表1中的一种。

(2)基站向UE发送感知测量结果的预处理指示信息，用于指示UE确定是否需要剔除离群值以及剔除离群值的方式，其中，剔除离群值的方式包括算法选择，以及剔除离群值的窗口大小，即用于一次剔除离群值相关计算的样值个数。

(3)可选的，基站向UE发送感知指示信息，UE根据感知指示信息确定第一感知测量结果的预处理信息，即是否需要剔除离群值以及剔除离群值的方式。

需要注意的是，步骤1)、2)、3)并无先后关系。

其中，剔除离群值的方式以标准差法为例，步骤可以是：

选定剔除异常值窗口，计算窗口内数据均值

计算窗口内数据标准差σ；

找到窗口内相对于均值偏差超过n倍标准差的样值，即

将x替换为前一个样值或后一个样值或均值或舍弃。

(4)UE根据接收信号计算得到第一感知测量结果，假设剔除离群值的窗口大小为1000个样值点，窗口内第一感知测量结果时域幅度分布如图7所示；

(5)UE对剔除离群值的窗口内第一感知测量结果进行离群值剔除(将离群值进行替换)，得到第二感知测量结果的时域幅度分布如图8所示：

(6)UE第二感知测量结果上报给基站。

(三)在预处理方式为滤波处理时，主要流程同上述预处理方式为插值或样值抽取时的流程，其中，基站向UE发送的预处理指示信息中，指示UE确定是否需要滤波以及与滤波相关联的预处理参数信息，可选的，UE根据感知指示信息确定是否需要滤波以及滤波的方式。

其中，与滤波相关联的预处理参数信息可以是：

滤波响应类型，包括：低通、高通、带通、带阻；

设计方法：无限脉冲响应(Infinite Impulse Response，IIR)，包括例如Butterworth、Chebyshev、Elliptic等)、非递归型(Finite Impulse Response，FIR)，包括例如Equiripple、Interpolated FIR等)；

滤波器阶数；

频率设置，包括：采样频率、通带频率、中心频率、截止频率等；

幅度特性：通带平坦度、阻带衰减等；

该实施例中也可以指定具体的滤波器，还可以指定具体的滤波器系数。例如，与滤波相关联的预处理参数信息中指定具体的滤波器为Savitzky-Golay滤波器，滤波器阶数为41阶，UE根据指示对第一感知测量结果进行滤波得到第二感知测量结果。

(四)在预处理方式为抑噪处理时，主要流程同上述预处理方式为插值或样值抽取时的流程，其中基站向UE发送的预处理指示信息中，指示UE确定是否需要抑噪以及与抑噪相关联的预处理参数信息，可选的，UE根据感知指示信息确定是否需要抑噪以及抑噪的方式。

其中，与抑噪相关联的预处理参数信息可以是：

抑噪算法，该抑噪算法的选择与感知业务相关联；

目标SNR门限：即抑噪后的第二感知测量结果的SNR需要高于目标SNR门限，其中SNR可以是信号与噪声功率之比，也可以是用于感知的目标信号分量与其他用于感知的信号分量之比。

与抑噪算法相关联的参数信息：以离散小波变换(DWT)，所述与抑噪算法相关联的参数信息可以是：迭代分解次数、采用的滤波器(例如Daubechies小波滤波器)、小波基函数、期望抑噪结果等。

其中，期望抑噪结果即上报的第二感知测量结果，对于DWT而言，利用DWT经过L步迭代分解可以将原始数据分解为近似系数向量和细节系数向量：近似系数向量代表了具有大尺度特征的输入信号的基本形状，而细节系数向量则描述了具有小尺度特征的高频噪声和细节信息。期望抑噪结果(第二感知测量结果)可以是近似系数向量和/或细节系数向量，也可以是二者按一定规则合并的结果，例如加权求和等。

(五)在预处理方式为合并处理时，主要流程同上述预处理方式为插值或样值抽取时的流程，其中基站向UE发送的预处理指示信息中，指示UE确定是否需要合并以及与合并相关联的预处理参数信息，可选的，UE根据感知指示信息确定是否需要合并以及合并的方式。

其中，与合并相关联的预处理参数信息可以是：

合并方法：对第一感知测量结果的多个采样值直接求和、加权求和(例如求平均值)、求商(点除)、共轭乘、求差，相关、卷积等。

进行合并的第一感知测量结果个数与要求(例如对应的感知性能指标超过预设门限)。

合并维度，至少包括以下一种：频域合并、时域合并、天线域合并、码域合并、时延域合并、多普勒域合并、角度域合并。

例如，指示的合并方式为频域直接求和，第一设备计算得到多个频域位置对应的感知测量结果，则第一设备将多个频域位置的感知测量结果相加作为第二感知测量结果；

又例如，指示的合并方式为天线域求商(点除，即逐个元素相除)，第一设备计算得到天线组合1(发天线1收天线1)和天线组合2(发天线1收天线2)对应的频域信道响应，则第一设备将两组天线组合对应的频域信道响应的商作为第二感知测量结果；

又例如，指示的合并方式为天线域求商(合并1)后频域加权求和(合并2)，加权因子为感知性能指标相关的值，以呼吸检测为例，经过天线域求商(合并1)后得到每个子载波对应的第一感知测量结果为至少以下一种：频域信道响应商H_ratio的幅度和/或相位，或者是H_ratio的I路和/或Q路的幅度，或者是H_ratio的I、Q路信号的投影运算结果(投影运算可以是I*cos(theta)+Q*sin(theta)，其中theta为某一角度值，不同的theta对应不同的投影，I代表I路数据，Q代表Q路数据)，或者上述几种结果对应的时域自相关结果；感知性能指标定义为BNR(Breath to Noise Ratio)，计算方式为：特定时间窗口内的第一感知测量结果的FFT运算后，目标感知信号分量与其他感知信号分量之比，目标感知分量为FFT结果中全部样值点或部分样值点中幅度最大的至少一个样值点对应的幅度或幅度的平方，可以认为，该幅度最大的至少一个样值点为呼吸频率对应的样值点，如图9中X＝-0.5和X＝0.5对应的样值点，其中，部分样值点是根据实际呼吸频率范围确定的，如图9中方框内的样值点。其他感知信号分量可以是FFT结果中全部样值点对应的幅度和/或幅度的平方和，也可以是所有样值点对应的幅度的均值或平方均值，或者是FFT结果中除目标感知分量对应的样值点之外的全部样值点对应的幅度和/或幅度的平方和，也可以是FFT结果中除目标感知分量对应的样值点之外的全部样值点对应的幅度的均值或平方均值；假设有两个子载波SC1和SC2，对应的第一感知测量结果分别为第一感知测量结果1和第一感知测量结果2，对应的感知性能指标的值分别是BNR1和BNR2，将第一感知测量结果1*BNR1+第一感知测量结果2*BNR2作为第二感知测量结果，或者将第一感知测量结果1*BNR1/(BNR1+BNR2)+第一感知测量结果2*BNR2/(BNR1+BNR2)作为第二感知测量结果。

本申请实施例中，在根据接收到的第一信号得到与感知测量量对应的第一感知测量结果后，对该第一感知测量结果进行预处理，从而得到满足相应要求的第二感知测量结果。例如对多个资源上的第一感知测量结果进行插值处理或样值抽取处理，使得处理后的第二感知测量结果是在相应资源上对第一感知测量结果进行均匀采样得到的，使得第二感知测量结果能够满足均匀采样的上报需求，又例如，对第一感知测量结果进行合并或压缩处理，使得第二感知测量结果能够满足减少上报开销的上报需求。

如图10所示，本申请实施例还提供了一种感知方法，包括：

步骤1001：第二设备获取第一设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是对第一感知测量结果进行预处理之后得到的感知测量结果，所述第一感知测量结果是第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果。

本申请实施例中，第二设备获取的第二感知测量结果是对第一感知测量结果进行预处理之后得到的感知测量结果，如对多个资源上的第一感知测量结果进行插值处理或样值抽取处理，使得处理后的第二感知测量结果是在相应资源上对第一感知测量结果进行均匀采样得到的，使得第二感知测量结果能够满足均匀采样的上报需求，又例如，对第一感知测量结果进行合并或压缩处理，使得第二感知测量结果能够满足减少上报开销的上报需求，这样，通过对第一感知测量结果进行预处理能够得到满足相应要求的第二感知测量结果。

可选地，所述第二设备获取第一设备发送的第二感知测量结果之前，还包括：

所述第二设备指示第一感知测量结果的预处理信息。

可选地，所述第二设备指示第一感知测量结果的预处理信息，包括：

所述第二设备发送预处理指示信息和感知指示信息中的至少一项；

其中，所述预处理指示信息用于指示所述预处理信息，所述感知指示信息与所述预处理信息相关联。

可选地，所述预处理信息包括以下至少一项：

是否对第一感知测量结果进行预处理；

预处理启动的条件信息；

所述第一感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

所述第二感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

预处理方式；

与预处理方式关联的预处理参数信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。

可选地，所述预处理方式包括以下至少一项：

插值处理；

样值抽取处理；

杂波抑制处理；

抑噪处理；

剔除离群值处理；

滤波处理；

合并处理；

压缩处理。

可选地，所述感知指示信息包括以下至少一项：

感知需求信息；

感知测量量；

根据感知测量结果得到感知结果的算法信息；

感知性能指标信息。

可选地，本申请实施例的方法还包括：

所述第二设备获取第一设备发送的所述预处理信息的反馈信息；所述反馈信息包括第一反馈信息或第二反馈信息，所述第一反馈信息用于指示第二设备重新指示预处理信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备重新配置所述第一信号根据所述反馈信息，发送重新配置的第一信号或通过预处理指示信息重新指示预处理信息。

可选地，所述第二设备指示第一感知测量结果的预处理信息，包括：

所述第二设备获取第一设备的预处理能力信息；

所述第二设备根据所述预处理能力信息，指示所述第一感知测量结果的预处理信息。

需要说明的是，第二设备侧的感知方法是与第一设备侧的方法对应的方法，第二设备与第一设备的具体交互过程已在上述第一设备侧的方法实施例中进行详细描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的感知方法，执行主体可以为感知装置。本申请实施例中以感知装置执行感知方法为例，说明本申请实施例提供的感知装置。

如图11所示，本申请实施例提供了一种感知装置1100，包括：

处理模块1101，用于对第一感知测量结果进行预处理，得到第二感知测量结果，所述第一感知测量结果是所述第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果；

上报模块1102，用于将所述第二感知测量结果上报给第二设备。

可选地，所述处理模块包括：

第一获取子模块，用于获取第二设备指示的所述第一感知测量结果的预处理信息；

第一处理子模块，用于根据所述预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理。

可选地，所述第一获取子模块用于根据第二设备发送的目标指示信息，获取所述预处理信息；

其中，所述目标指示信息包括预处理指示信息和感知指示信息中的至少一项，所述预处理指示信息用于指示所述预处理信息，所述感知指示信息与所述预处理信息相关联。

可选地，所述预处理信息包括以下至少一项：

是否对第一感知测量结果进行预处理；

预处理启动的条件信息；

所述第一感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

所述第二感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

预处理方式；

与预处理方式关联的预处理参数信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。

可选地，所述预处理方式包括以下至少一项：

插值处理；

样值抽取处理；

杂波抑制处理；

抑噪处理；

剔除离群值处理；

滤波处理；

合并处理；

压缩处理。

可选地，所述预处理参数信息包括以下至少一项：

第二感知测量结果对应的时域资源信息、频域资源信息或空间资源信息；

插值方式；

插值密度；

插值个数；

抽取方式；

抽取密度；

抽取个数；

杂波抑制的方式；

去除直流的窗口大小；

抑噪的算法信息；

目标信噪比SNR的门限信息；

离群值的剔除方式；

离群值的处理方式；

离群值的剔除窗口大小；

滤波方式；

滤波参数；

滤波器信息；

合并方式；

进行合并的第一感知测量结果的数量；

进行合并的第一感知测量结果的要求信息；

合并维度；

压缩方式；

压缩比例；

压缩后的数据量信息。

可选地，所述感知指示信息包括以下至少一项：

感知需求信息；

感知测量量；

根据感知测量结果得到感知结果的算法信息；

感知性能指标信息。

可选地，所述感知测量量包括以下至少一项：

原始信道信息；

信号强度信息；

谱信息；

多径信息；

角度信息；

不同天线对应信号的差别信息；

基于原始信道信息确定的目标参数信息。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

反馈模块，用于在处理模块根据所述预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理之前，向第二设备发送所述预处理信息的反馈信息，所述反馈信息包括第一反馈信息或第二反馈信息，所述第一反馈信息用于指示第二设备重新指示预处理信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备重新配置所述第一信号；则

所述处理模块用于在所述反馈信息包括所述第一反馈信息的情况下，所述第一设备根据所述第二设备通过预处理指示信息重新指示的预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理；

在所述反馈信息包括所述第二反馈信息的情况下，所述第一设备根据所述第二设备重新配置的第一信号，得到所述第一感知测量结果；并根据所述预处理信息对所述第一感知测量结果进行预处理。

可选地，所述反馈模块用于在满足目标条件的情况下，向所述第二设备发送所述反馈信息；

其中，所述目标条件包括以下至少一项：

所述第一设备不支持所述预处理信息指示的预处理方式；

所述第二感知测量结果对应的第一参数不满足第二设备指示的要求信息；

所述第一感知测量结果对应的第一参数不满足第二设备指示的要求信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

发送模块，用于在第一获取子模块获取第二设备指示的所述第一感知测量结果的预处理信息之前，向第二设备发送预处理能力信息，所述预处理能力信息用于指示所述第一设备支持的预处理能力，所述预处理能力信息用于确定所述预处理信息。

可选地，所述第一信号包括以下至少一种信号类型的信号：

感知信号；

通信信号；

通感一体化信号。

本申请实施例中，在根据接收到的第一信号得到与感知测量量对应的第一感知测量结果后，对该第一感知测量结果进行预处理，从而得到满足相应要求的第二感知测量结果。例如对多个资源上的第一感知测量结果进行插值处理或样值抽取处理，使得处理后的第二感知测量结果是在相应资源上对第一感知测量结果进行均匀采样得到的，使得第二感知测量结果能够满足均匀采样的上报需求，又例如，对第一感知测量结果进行合并或压缩处理，使得第二感知测量结果能够满足减少上报开销的上报需求。

本申请实施例中的感知装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知装置能够实现图2至图10的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图12所示，本申请实施例还提供一种通信设备1200，包括处理器1201和存储器1202，存储器1202上存储有可在所述处理器1201上运行的程序或指令，例如，该通信设备1200为第一设备时，该程序或指令被处理器1201执行时实现上述第一设备侧的方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备1200为第二设备时，该程序或指令被处理器1201执行时实现上述第二设备侧的方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种第一设备，包括处理器和通信接口，处理器用于对第一感知测量结果进行预处理，得到第二感知测量结果，所述第一感知测量结果是所述第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果，通信接口用于将所述第二感知测量结果上报给第二设备。该实施例与上述第一设备侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图13为实现本申请实施例的一种第一设备(具体为终端)的硬件结构示意图。

该终端1300包括但不限于：射频单元1301、网络模块1302、音频输出单元1303、输入单元1304、传感器1305、显示单元1306、用户输入单元1307、接口单元1308、存储器1309以及处理器1310等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端1300还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1310逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图13中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元1304可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)13041和麦克风13042，图形处理器13041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1306可包括显示面板13061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板13061。用户输入单元1307包括触控面板13071以及其他输入设备13072中的至少一种。触控面板13071，也称为触摸屏。触控面板13071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备13072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元1301接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1310进行处理；另外，射频单元1301可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元1301包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器1309可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1309可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1309可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1309可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1309包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器1310可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1310集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1310中。

其中，处理器1310，用于对第一感知测量结果进行预处理，得到第二感知测量结果，所述第一感知测量结果是所述第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果；

射频单元1301，用于将所述第二感知测量结果上报给第二设备。

本申请实施例中，在根据接收到的第一信号得到与感知测量量对应的第一感知测量结果后，对该第一感知测量结果进行预处理，从而得到满足相应要求的第二感知测量结果。例如对多个资源上的第一感知测量结果进行插值处理或样值抽取处理，使得处理后的第二感知测量结果是在相应资源上对第一感知测量结果进行均匀采样得到的，使得第二感知测量结果能够满足均匀采样的上报需求，又例如，对第一感知测量结果进行合并或压缩处理，使得第二感知测量结果能够满足减少上报开销的上报需求。

可选地，所述处理器1310，用于所述第一设备获取第二设备指示的所述第一感知测量结果的预处理信息；根据所述预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理。

可选地，所述处理器1310，用于所述第一设备根据第二设备发送的目标指示信息，获取所述预处理信息；

其中，所述目标指示信息包括预处理指示信息和感知指示信息中的至少一项，所述预处理指示信息用于指示所述预处理信息，所述感知指示信息与所述预处理信息相关联。

可选地，所述预处理信息包括以下至少一项：

是否对第一感知测量结果进行预处理；

预处理启动的条件信息；

所述第一感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

所述第二感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

预处理方式；

与预处理方式关联的预处理参数信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。可选地，所述预处理方式包括以下至少一项：

插值处理；

样值抽取处理；

杂波抑制处理；

抑噪处理；

剔除离群值处理；

滤波处理；

合并处理；

压缩处理。

可选地，所述预处理参数信息包括以下至少一项：

第二感知测量结果对应的时域资源信息、频域资源信息或空间资源信息；

插值方式；

插值密度；

插值个数；

抽取方式；

抽取密度；

抽取个数；

杂波抑制的方式；

去除直流的窗口大小；

抑噪的算法信息；

目标信噪比SNR的门限信息；

离群值的剔除方式；

离群值的处理方式；

离群值的剔除窗口大小；

滤波方式；

滤波参数；

滤波器信息；

合并方式；

进行合并的第一感知测量结果的数量；

进行合并的第一感知测量结果的要求信息；

合并维度；

压缩方式；

压缩比例；

压缩后的数据量信息。

可选地，所述感知指示信息包括以下至少一项：

感知需求信息；

感知测量量；

根据感知测量结果得到感知结果的算法信息；

感知性能指标信息。

可选地，所述感知测量量包括以下至少一项：

原始信道信息；

信号强度信息；

谱信息；

多径信息；

角度信息；

不同天线对应信号的差别信息；

基于原始信道信息确定的目标参数信息。

可选地，所述射频单元1301，用于向第二设备发送所述预处理信息的反馈信息，所述反馈信息包括第一反馈信息或第二反馈信息，所述第一反馈信息用于指示第二设备重新指示预处理信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备重新配置所述第一信号；则

所述处理器1310，用于在所述反馈信息包括所述第一反馈信息的情况下，根据所述第二设备通过预处理指示信息重新指示的预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理；

在所述反馈信息包括所述第二反馈信息的情况下，根据所述第二设备重新配置的第一信号，得到所述第一感知测量结果；并根据所述预处理信息对所述第一感知测量结果进行预处理。

可选地，所述射频单元1301，用于在满足目标条件的情况下，所述第一设备向所述第二设备发送所述反馈信息；

其中，所述目标条件包括以下至少一项：

所述第一设备不支持所述预处理信息指示的预处理方式；

所述第二感知测量结果对应的第一参数不满足第二设备指示的要求信息；

所述第一感知测量结果对应的第一参数不满足第二设备指示的要求信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。

可选地，所述射频单元1301，用于向第二设备发送预处理能力信息，所述预处理能力信息用于指示所述第一设备支持的预处理能力，所述预处理能力信息用于确定所述预处理信息。

可选地，所述第一信号包括以下至少一种信号类型的信号：

感知信号；

通信信号；

通感一体化信号。

本申请实施例中，在根据接收到的第一信号得到与感知测量量对应的第一感知测量结果后，对该第一感知测量结果进行预处理，从而得到满足相应要求的第二感知测量结果。例如对多个资源上的第一感知测量结果进行插值处理或样值抽取处理，使得处理后的第二感知测量结果是在相应资源上对第一感知测量结果进行均匀采样得到的，使得第二感知测量结果能够满足均匀采样的上报需求，又例如，对第一感知测量结果进行合并或压缩处理，使得第二感知测量结果能够满足减少上报开销的上报需求。

如图14所示，本申请实施例还提供了一种感知装置1400，包括：

第一获取模块1401，用于获取第一设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是对第一感知测量结果进行预处理之后得到的感知测量结果，所述第一感知测量结果是第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

指示模块，用于在第一获取模块获取第一设备发送的第二感知测量结果之前，指示第一感知测量结果的预处理信息。

可选地，所述指示模块用于发送预处理指示信息和感知指示信息中的至少一项；

其中，所述预处理指示信息用于指示所述预处理信息，所述感知指示信息与所述预处理信息相关联。

可选地，所述预处理信息包括以下至少一项：

是否对第一感知测量结果进行预处理；

预处理启动的条件信息；

所述第一感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

所述第二感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

预处理方式；

与预处理方式关联的预处理参数信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。

可选地，所述预处理方式包括以下至少一项：

插值处理；

样值抽取处理；

杂波抑制处理；

抑噪处理；

剔除离群值处理；

滤波处理；

合并处理；

压缩处理。

可选地，所述感知指示信息包括以下至少一项：

感知需求信息；

感知测量量；

根据感知测量结果得到感知结果的算法信息；

感知性能指标信息。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第二获取模块，用于获取第一设备发送的所述预处理信息的反馈信息；所述反馈信息包括第一反馈信息或第二反馈信息，所述第一反馈信息用于指示第二设备重新指示预处理信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备重新配置所述第一信号根据所述反馈信息，发送重新配置的第一信号或通过预处理指示信息重新指示预处理信息。

可选地，所述指示模块包括：

第二获取子模块，用于获取第一设备的预处理能力信息；

指示子模块，用于根据所述预处理能力信息，指示所述第一感知测量结果的预处理信息。

本申请实施例中，获取的第二感知测量结果是对第一感知测量结果进行预处理之后得到的感知测量结果，如对多个资源上的第一感知测量结果进行插值处理或样值抽取处理，使得处理后的第二感知测量结果是在相应资源上对第一感知测量结果进行均匀采样得到的，使得第二感知测量结果能够满足均匀采样的上报需求，又例如，对第一感知测量结果进行合并或压缩处理，使得第二感知测量结果能够满足减少上报开销的上报需求，这样，通过对第一感知测量结果进行预处理能够得到满足相应要求的第二感知测量结果。

本申请实施例还提供一种第二设备，包括处理器和通信接口，通信接口用于获取第一设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是对第一感知测量结果进行预处理之后得到的感知测量结果，所述第一感知测量结果是第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果。该第二设备实施例与上述第二设备侧的方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该第二设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备(可具体为第一设备或第二设备)。如图15所示，该网络侧设备1500包括：天线151、射频装置152、基带装置153、处理器154和存储器155。天线151与射频装置152连接。在上行方向上，射频装置152通过天线151接收信息，将接收的信息发送给基带装置153进行处理。在下行方向上，基带装置153对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置152，射频装置152对收到的信息进行处理后经过天线151发送出去。

以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置153中实现，该基带装置153包括基带处理器。

基带装置153例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图15所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器155连接，以调用存储器155中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该网络侧设备还可以包括网络接口156，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublic radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备1500还包括：存储在存储器155上并可在处理器154上运行的指令或程序，处理器154调用存储器155中的指令或程序执行图11或图14所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备(可具体为第二设备)。如图16所示，该网络侧设备1600包括：处理器1601、网络接口1602和存储器1603。其中，网络接口1602例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备1600还包括：存储在存储器1603上并可在处理器1601上运行的指令或程序，处理器1601调用存储器1603中的指令或程序执行图14所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种感知系统，包括：第一设备及第二设备，所述第一设备可用于执行如上所述的第一设备侧的感知方法的步骤，所述第二设备可用于执行如上所述的第二设备侧的感知方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (24)

1.一种感知方法，其特征在于，包括：

第一设备对第一感知测量结果进行预处理，得到第二感知测量结果，所述第一感知测量结果是所述第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果；

所述第一设备将所述第二感知测量结果上报给第二设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备对第一感知测量结果进行预处理，包括：

所述第一设备获取所述第二设备指示的所述第一感知测量结果的预处理信息；

所述第一设备根据所述预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取所述第二设备指示的所述第一感知测量结果的预处理信息，包括：

所述第一设备根据所述第二设备发送的目标指示信息，获取所述预处理信息；

其中，所述目标指示信息包括预处理指示信息和感知指示信息中的至少一项，所述预处理指示信息用于指示所述预处理信息，所述感知指示信息与所述预处理信息相关联。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预处理信息包括以下至少一项：

是否对第一感知测量结果进行预处理；

预处理启动的条件信息；

所述第一感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

所述第二感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

预处理方式；

与预处理方式关联的预处理参数信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预处理方式包括以下至少一项：

插值处理；

样值抽取处理；

杂波抑制处理；

抑噪处理；

剔除离群值处理；

滤波处理；

合并处理；

压缩处理。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预处理参数信息包括以下至少一项：

第二感知测量结果对应的时域资源信息、频域资源信息或空间资源信息；

插值方式；

插值密度；

插值个数；

抽取方式；

抽取密度；

抽取个数；

杂波抑制的方式；

去除直流的窗口大小；

抑噪的算法信息；

目标信噪比SNR的门限信息；

离群值的剔除方式；

离群值的处理方式；

离群值的剔除窗口大小；

滤波方式；

滤波参数；

滤波器信息；

合并方式；

进行合并的第一感知测量结果的数量；

进行合并的第一感知测量结果的要求信息；

合并维度；

压缩方式；

压缩比例；

压缩后的数据量信息。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知指示信息包括以下至少一项：

感知需求信息；

感知测量量；

根据感知测量结果得到感知结果的算法信息；

感知性能指标信息。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述感知测量量包括以下至少一项：

原始信道信息；

信号强度信息；

谱信息；

多径信息；

角度信息；

不同天线对应信号的差别信息；

基于原始信道信息确定的目标参数信息。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据所述预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理之前，还包括：

所述第一设备向所述第二设备发送所述预处理信息的反馈信息，所述反馈信息包括第一反馈信息或第二反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述第二设备重新指示预处理信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备重新配置所述第一信号；则

所述第一设备根据所述预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理，包括：

在所述反馈信息包括所述第一反馈信息的情况下，所述第一设备根据所述第二设备通过预处理指示信息重新指示的预处理信息，对所述第一感知测量结果进行预处理；

在所述反馈信息包括所述第二反馈信息的情况下，所述第一设备根据所述第二设备重新配置的第一信号，得到所述第一感知测量结果；并根据所述预处理信息对所述第一感知测量结果进行预处理。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一设备向所述第二设备发送所述预处理信息的反馈信息，包括：

在满足目标条件的情况下，所述第一设备向所述第二设备发送所述反馈信息；

其中，所述目标条件包括以下至少一项：

所述第一设备不支持所述预处理信息指示的预处理方式；

所述第二感知测量结果对应的第一参数不满足第二设备指示的要求信息；

所述第一感知测量结果对应的第一参数不满足第二设备指示的要求信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。

11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取所述第二设备指示的所述第一感知测量结果的预处理信息之前，还包括：

所述第一设备向所述第二设备发送预处理能力信息，所述预处理能力信息用于指示所述第一设备支持的预处理能力，所述预处理能力信息用于确定所述预处理信息。

12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信号包括以下至少一种信号类型的信号：

感知信号；

通信信号；

通感一体化信号。

13.一种感知方法，其特征在于，包括：

第二设备获取第一设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是对第一感知测量结果进行预处理之后得到的感知测量结果，所述第一感知测量结果是第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第二设备获取第一设备发送的第二感知测量结果之前，还包括：

所述第二设备指示第一感知测量结果的预处理信息。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二设备指示第一感知测量结果的预处理信息，包括：

所述第二设备发送预处理指示信息和感知指示信息中的至少一项；

其中，所述预处理指示信息用于指示所述预处理信息，所述感知指示信息与所述预处理信息相关联。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预处理信息包括以下至少一项：

是否对第一感知测量结果进行预处理；

预处理启动的条件信息；

所述第一感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

所述第二感知测量结果对应的第一参数的要求信息；

预处理方式；

与预处理方式关联的预处理参数信息；

其中，所述第一参数包括有效样点的比例信息和感知性能指标中的至少一项。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述预处理方式包括以下至少一项：

插值处理；

样值抽取处理；

杂波抑制处理；

抑噪处理；

剔除离群值处理；

滤波处理；

合并处理；

压缩处理。

18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述感知指示信息包括以下至少一项：

感知需求信息；

感知测量量；

根据感知测量结果得到感知结果的算法信息；

感知性能指标信息。

19.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第二设备获取第一设备发送的所述预处理信息的反馈信息；所述反馈信息包括第一反馈信息或第二反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述第二设备重新指示预处理信息，所述第二反馈信息用于指示所述第二设备重新配置所述第一信号；

根据所述反馈信息，发送重新配置的第一信号或通过预处理指示信息重新指示预处理信息。

20.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二设备指示第一感知测量结果的预处理信息，包括：

所述第二设备获取第一设备的预处理能力信息；

所述第二设备根据所述预处理能力信息，指示所述第一感知测量结果的预处理信息。

21.一种感知装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于对第一感知测量结果进行预处理，得到第二感知测量结果，所述第一感知测量结果是第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果；

上报模块，用于将所述第二感知测量结果上报给第二设备。

22.一种感知装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取第一设备发送的第二感知测量结果，所述第二感知测量结果是对第一感知测量结果进行预处理之后得到的感知测量结果，所述第一感知测量结果是第一设备根据接收到的第一信号得到的与感知测量量对应的感知测量结果。

23.一种通信设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述的感知方法的步骤，或者，实现如权利要求13至20任一项所述的感知方法的步骤。

24.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述的感知方法的步骤，或者，实现如权利要求13至20任一项所述的感知方法的步骤。

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