CN116980886A - 感知模糊化处理方法、装置、通信设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种感知模糊化处理方法、装置、通信设备及可读存储介质，属于通信技术领域，本申请实施例的感知模糊化处理方法包括：第一设备获取第一信息，第一设备基于上述第一信息确定是否进行感知模糊化处理；其中，上述第一信息包括以下至少之一：第一感知信号的通信指标，第一感知信号的感知指标，第一感知对象的目标参数，第一感知对象的目标参数的性能指标；上述第一感知信号为具备感知功能的信号，上述第一感知对象为：通过第一感知信号进行感知的对象。

Description

感知模糊化处理方法、装置、通信设备及可读存储介质

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种感知模糊化处理方法、装置、通信设备及可读存储介质。

背景技术

目前，未来移动通信系统例如B5G系统或6G系统除了具备通信能力外，还将具备感知能力。即具备感知能力的设备通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体进行检测、跟踪、识别、成像等。

在相关技术中，在对目标物体进行无线感知的情况下，无线感知得到的一些信息(如，感知得到人的身体方面的特征例如身体轮廓特征，人脸信息，心跳速度等)具有隐私性，导致用户的隐私信息存在安全风险或者信息泄露风险，因此，如何解决无线感知中感知结果的隐私问题成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种感知模糊化处理方法、装置、通信设备及可读存储介质，能够解决无线感知中感知结果的隐私问题。

第一方面，提供了一种感知模糊化处理方法，该方法包括：第一设备获取第一信息，第一设备基于上述第一信息确定是否进行感知模糊化处理；其中，上述第一信息包括以下至少之一：第一感知信号的通信指标，第一感知信号的感知指标，第一感知对象的目标参数，第一感知对象的目标参数的性能指标；上述第一感知信号为具备感知功能的信号，上述第一感知对象为：通过第一感知信号进行感知的对象。

第二方面，提供了一种感知模糊化处理装置，该装置包括：获取模块，上述获取模块用于获取第一信息；确定模块，上述确定模块用于基于上述获取模块获取的第一信息确定是否进行感知模糊化处理；其中，上述第一信息包括以下至少之一：第一感知信号的通信指标，第一感知信号的感知指标，第一感知对象的目标参数，第一感知对象的目标参数的性能指标；上述第一感知信号为具备感知功能的信号，上述第一感知对象为：通过第一感知信号进行感知的对象。

第三方面，提供了一种通信设备，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，提供了一种通信设备，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于获取第一信息，基于上述第一信息确定是否进行感知模糊化处理。

第五方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第六方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。

第七方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的感知模糊化处理方法的步骤。

在本申请实施例中，第一设备获取第一信息，并基于该第一信息确定是否进行感知模糊化处理；其中，上述第一信息包括以下至少之一：第一感知信号的通信指标，第一感知信号的感知指标，第一感知对象的目标参数，以及第一感知对象的目标参数的性能指标。通过该方法，第一设备根据感知信号和/或感知信号的信息，确定是否进行感知模糊化处理，例如，在感知信号的信号质量或者感知信号的回波信号质量高于门限时，进行感知模糊化处理。如此，在通过感知信号对感知对象进行感知时，避免用户的隐私信息存在安全风险或者信息泄露风险。

附图说明

图1是本申请实施例提供的无线通信系统的框图；

图2是本申请实施例提供的感知模糊化处理方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一维图SNR计算示意图；

图4是本申请实施例提供的二维图SNR计算示意图；

图5是本申请实施例提供的感知模糊化处理装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供通信设备的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的终端的硬件结构示意图；

图8是本申请实施例提供的网络侧设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。

下面对本发明实施例中所涉及的部分术语进行解释：

感知能力：未来移动通信系统例如B5G系统或6G系统除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备高频段大带宽能力的小基站在6G网络的部署，感知的分辨率相比厘米波将明显提升，从而使得6G网络能够提供更精细的感知服务。典型的感知功能与应用场景如表1所示。

表1

通信感知一体化：通信感知一体化即在同一系统中通过频谱共享与硬件共享，实现通信、感知功能一体化设计，系统在进行信息传递的同时，能够感知方位、距离、速度等信息，对目标设备或事件进行检测、跟踪、识别，通信系统与感知系统相辅相成，实现整体性能上的提升并带来更好的服务体验。

示例性地，通信与雷达的一体化属于典型的通信感知一体化(通信感知融合)应用，在过去，雷达系统与通信系统由于研究对象与关注重点不同而被严格地区分，大部分场景下两系统被独立的研究。事实上，雷达与通信系统同样作为信息发送、获取、处理和交换的典型方式，不论工作原理还是系统架构以及频段上存在着不少相似之处。通信与雷达一体化的设计具有较大的可行性，主要体现在以下几个方面：首先，通信系统与感知系统均基于电磁波理论，利用电磁波的发射和接收来完成信息的获取和传递；其次，通信系统与感知系统均具备天线、发送端、接收端、信号处理器等结构，在硬件资源上有很大重叠；随着技术的发展，两者在工作频段上也有越来越多的重合；另外，在信号调制与接收检测、波形设计等关键技术上存在相似性。通信与雷达系统融合能够带来许多优势，例如节约成本、减小尺寸、降低功耗、提升频谱效率、减小互干扰等，从而提升系统整体性能。

感知链路：根据感知信号发送节点和接收节点的不同，分为以下6种感知链路。值得注意的是，每种感知链路都以一个发送节点和一个接收节点作为例子，实际系统中，根据不同的感知需求可以选择不同的感知链路，每种感知链路的发送节点和接收节点可以有一个或多个，且实际感知系统可以包括多种不同的感知链路。感知对象可以为人和车，实际系统的感知对象将更加丰富。

1)基站回波感知。这种方式下基站发送感知信号，并通过接收该感知信号的回波来获得感知结果。

2)基站间空口感知。此时，基站2接收基站1发送的感知信号，获得感知结果。

3)上行空口感知。此时，基站接收UE发送的感知信号，获得感知结果。

4)下行空口感知。此时，UE接收基站发送的感知信号，获得感知结果。

5)终端回波感知。此时，UE发送感知信号，并通过接收该感知信号的回波来获得感知结果。

6)终端间旁链路(Sidelink，SL)感知。例如，UE 2接收UE 1发送的感知信号，获得感知结果。

当前，为应对隐私保护和数据安全治理的风险，我国《个人信息保护法》已经正式发布。同时，从目前各个组织或者公司发布的6G白皮书来看，安全可信和隐私成为6G网络的重要诉求之一。

无线感知得到的一些结果具有隐私性，存在安全风险或者信息泄露风险。这类无线感知结果包括但不限于以下方面：

感知对象的位置/轨迹信息，如精确位置信息具有隐私性

感知对象例如人的身体方面的特征例如身体轮廓特征，人脸信息，心跳是否加速，呼吸是否急促等信息具有隐私性

健康方面：例如人的血氧，血压，睡眠质量等信息属于个人私密信息

地图构建/3D环境重构：部分敏感区域或者敏感建筑物的地图信息或者环境重构信息属于私密信息

雷达类：例如雷达类的测距测速测角的结果，针对某些感知对象的感知结果可能具有隐私性

成像：例如某些感知对象的成像结果具有隐私性

如何从无线感知的流程本身来解决感知结果的隐私问题目前没有成熟方法。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知模糊化处理方法进行详细地说明。

图2示出了本申请实施例提供的一种感知模糊化处理方法的流程图。如图2所示，本申请实施例提供的感知模糊化处理方法可以包括如下步骤201和步骤202：

步骤201：第一设备获取第一信息。

在本申请实施例中，上述第一设备为感知链路中的设备。

在本申请实施例中，感知链路可以包括感知信号发送设备(或发送节点)和感知信号接收设备(或接收节点)，一个感知链路中可以包括至少一个感知信号发送设备和至少一个感知信号接收设备。

需要说明的是，感知信号可以是只有感知功能的、不包含通信功能的信号，如现有的LTE/NR同步信号或参考信号，这类信号基于伪随机序列，包括m序列、Zadoff-Chu序列、Gold序列等；也可以是雷达常用的单频连续波(Continuous Wave，CW)、调频连续波(Frequency Modulated CW，FMCW)，以及超宽带高斯脉冲等；也可以是新设计的专用感知信号，具有良好的相关特性和低峰均功率比(PAPR)，或者新设计的通感一体化信号，既有感知功能，又有通信功能。本申请实施例中统一称上述感知信号或通感一体化信号为感知信号。

在本申请实施例中，上述第一设备可以包括以下至少之一：

感知信号发送设备；

感知信号接收设备；

感知网络功能/感知网元/感知管理功能(SensingMF，Sensing ManagementFunction)。

可选地，上述感知信号发送设备可以为基站或者UE。可选地，上述感知信号接收设备可以为基站或者UE。

示例性地，以下以感知信号发送设备为基站为例，对本申请实施例中的感知链路进行举例说明：

示例1，感知信号发送设备是基站1，感知信号接收设备是UE；

示例2：感知信号发送设备是基站1，感知信号接收设备是基站2；

示例3：感知信号发送设备是基站1，感知信号接收设备是基站1。

示例性地，以下以感知信号发送设备为UE为例，对本申请实施例中的感知链路进行举例说明：

示例1，感知信号发送设备是UE，感知信号接收设备是基站；

示例2：感知信号发送设备是UE1，感知信号接收设备是UE2；

示例3：感知信号发送设备是UE1，感知信号接收设备是UE1。

可选地，上述感知网络功能/感知网元/感知管理功能可以处于RAN侧或核心网侧。具体地，可以为核心网和/或RAN中负责感知请求处理、感知资源调度、感知信息交互、感知数据处理等至少一项功能的网络节点，可以是基于现有5G网络中AMF或LMF升级，也可以是其他网络节点或新定义的网络节点。

需要说明的是，可以由一个或者多个感知信号发送设备发出感知信号，一个或多个感知信号接收设备通过对感知信号进行接收、测量，以获取感知对象(或者，感知目标)的感知信息(或者感知结果)。其中，感知信息可以为信道信息，或者根据信道信息进一步分析的信道环境中目标位置信息等。

在本申请实施例中，上述第一信息包括以下至少之一：

第一感知信号的通信指标，

第一感知信号的感知指标，

第一感知对象的目标参数，

第一感知对象的目标参数的性能指标。

其中，上述第一感知信号用于对感知对象进行无线感知。上述第一感知信号为具备感知功能的信号，上述第一感知对象为：通过第一感知信号进行感知的对象。

可选地，在本申请实施例中，上述通信指标包括以下至少之一：

信号功率；

信号噪声比SNR；

信号干扰噪声比SINR；

参考信号接收功率RSRP；

参考信号接收质量RSRQ；

和/或，

上述感知指标包括以下至少之一：

回波信号功率；

回波信号噪声比；

回波信号干扰噪声比。

需要说明的是，上述第一感知信号的通信指标可以包括第一感知信号的信号质量，上述第一感知信号的感知指标可以包括第一感知信号的回波信号质量。

可选地，上述回波信号功率的获取方法，可以包括以下方法中的至少之一：

方法1：基于回波信号快时间维FFT处理得到的时延一维图进行恒虚警检测(CFAR)，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度来计算回波信号功率，如图3所示为一维图SNR计算示意图。

方法2：基于回波信号慢时间维FFT处理得到的多普勒一维图进行CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度来计算回波信号功率，如图3所示。

方法3：基于回波信号2D-FFT处理得到的时延-多普勒二维图进CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度来计算回波信号功率，如图4所示为二维图SNR计算示意图(图中白线框出的区域为噪声统计扣除区域)。

方法4：基于回波信号3D-FFT处理得到的时延-多普勒-角度三维图进行CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度来计算回波信号功率。

方法5：目标信号幅度的确定方法除以上的以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点以外，还可以是，以CFAR过门限的幅度最大样值点及其最邻近的若干个过门限样值点的均值作为目标信号幅度来计算回波信号功率。

可选地，上述第一感知信号的回波信号的SNR/SINR的获取方法可以包括以下方法中的至少之一：

方法6：基于回波信号快时间维FFT处理得到的时延一维图进行恒虚警检测(CFAR)，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度，以一维图中距离目标样值点位置±ε个样值点以外的所有样值点为干扰/噪声样值点、并统计其平均干扰/幅度为干扰/噪声信号幅度，如图2所示，最后以目标信号幅度和干扰/噪声信号幅度计算SNR/SINR；

方法7：基于回波信号慢时间维FFT处理得到的多普勒一维图进行CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度，以一维图中距离目标样值点位置±η个样值点以外的所有样值点为干扰/噪声样值点、并统计其平均幅度为干扰/噪声信号幅度，最后以目标信号幅度和干扰/噪声信号幅度计算SNR/SINR；

方法8：基于回波信号2D-FFT处理得到的时延-多普勒二维图进CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度，以二维图中距离目标样值点±ε(快时间维)和±η(慢时间维)个样值点以外的所有样值点为干扰/噪声样值点、并统计其平均幅度为干扰/噪声信号幅度，如图3所示，最后以目标信号幅度和干扰/噪声信号幅度计算SNR/SINR。

方法9：基于回波信号3D-FFT处理得到的时延-多普勒-角度三维图进行CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度，以三维图中距离目标样值点±ε(快时间维)、±η(慢时间维)和±δ(角度维)个样值点以外的所有样值点为干扰/噪声样值点、并统计其平均幅度为干扰/噪声信号幅度，最后以目标信号幅度和干扰/噪声信号幅度计算SNR/SINR。

可选地，上述目标信号幅度的确定方法除以上的以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点以外，还可以是，以CFAR过门限的幅度最大样值点及其最邻近的若干个过门限样值点的均值作为目标信号幅度。

可选地，上述回波信号的噪声比/回波信号的干扰噪声比可以根据干扰/噪声样值点确定，干扰/噪声样值点的获取方法，还可以为：

方法10：对上述方法6中确定的干扰/噪声样值点进一步筛选，筛选方法是：对于时延一维图，去除时延为0附近的若干个样值点，以剩下的干扰/噪声样值点作为噪声样值点；对于多普勒一维图，去除多普勒为0附近的若干个样值点，以剩下的干扰/噪声样值点为干扰/噪声样值点；对于时延-多普勒二维图，去除以时延为0附近若干个点、全部多普勒范围构成的条状范围的干扰/噪声样值点，以剩下的噪声样值点作为干扰/噪声样值点；对于时延-多普勒-角度三维图，去除以时间维0附件若干个点、全部多普勒范围和全部角度范围构成的切片状范围的干扰/噪声样值点，以剩下的干扰/噪声样值点作为干扰/噪声样值点。

可选地，在本申请实施例中，上述第一感知对象的目标参数包括以下至少之一：

第一感知对象的距离信息；

第一感知对象的速度信息；

第一感知对象的角度信息；其中，上述角度信息用于指示以下至少之一：方向角、俯仰角；

第一感知对象的坐标信息；

和/或，

目标参数的性能指标包括以下至少之一：

目标参数的残差的方差或标准差，所述残差包括：第一时间对于所述目标参数的测量值，与第二时间对于所述目标参数的预测值的差；

目标参数的预测误差的协方差；

目标参数的状态估计误差的协方差；

可选地，上述第一感知对象的距离信息可以为：第一感知对象相对于雷达的径向距离。

可选地，上述第一感知对象的速度信息可以为：第一感知对象相对于雷达的径向速度；或者，第一感知对象在惯性系下的速度。

可选地，上述第一感知对象的角度信息可以为：第一感知对象相对于雷达的角度。

可选地，上述第一感知对象的坐标信息可以为：第一感知对象在惯性系下的坐标。

可选地，上述坐标信息包括以下至少之一：x轴坐标、y轴坐标、z轴坐标。

可选地，上述速度信息包括以下至少之一：x向速度、y向速度、z向速度。

可选地，上述残差的方差或标准差的计算可以采用滑窗的方式。

可选地，上述第一感知对象的目标参数的性能指标，为基于上述第一感知对象的目标参数进行数据处理得到的。

可选地，上述第一时间可以为：第一感知帧，上述第二时间可以为：第二感知帧。具体地，上述残差可以为第一感知帧对于目标参数的测量值，与第二感知帧对于对应目标参数的预测值之差。

可选地，上述目标参数的预测误差的协方差和目标参数的状态估计误差的协方差为在预测算法执行过程中得到的。

步骤202：第一设备基于上述第一信息确定是否进行感知模糊化处理。

在本申请实施例中，第一设备可以在第一感知信号的信号质量大于第一阈值的情况下，确定进行感知模糊化处理。

在本申请实施例中，第一设备可以在第一感知信号的回波信号质量大于第二阈值的情况下，确定进行感知模糊化处理。

在本申请实施例中，第一设备可以在第一感知对象的目标参数的性能指标高于第三阈值的情况下，确定进行感知模糊化处理。

可选地，在本申请实施例中，第一设备可以对无线感知过程中的感知信号，感知测量信息，以及感知结果进行感知模糊化处理，从而避免无线感知得到的一些具有隐私性的信息的泄露。

需要说明的是，在感知信号的信号质量或者回波信号质量较高的情况下，可以得到更为精确的感知测量量(即第一测量信息)以及感知结果，因此，在这种情况下进行感知模糊化处理，能够有效避免具有隐私性的感知信息的泄露。

需要说明的是，本申请实施例中的感知测量量可以称为测量信息。

在本申请实施例提供的感知模糊化处理方法中，第一设备获取第一信息，并基于该第一信息确定是否进行感知模糊化处理；其中，上述第一信息包括以下至少之一：第一感知信号的通信指标，所第一感知信号的感知指标，第一感知对象的目标参数，以及第一感知对象的目标参数的性能指标。通过该方法，第一设备根据感知信号和/或感知信号的信息，确定是否进行感知模糊化处理，例如，在感知信号的信号质量或者感知信号的回波信号质量高于门限时，进行感知模糊化处理。如此，在通过感知信号对感知对象进行感知时，避免用户的隐私信息存在安全风险或者信息泄露风险。

可选地，在本申请实施例中，上述进行感知模糊化处理包括以下至少一项：

加噪声；

加误差；

降低采样率；

滤波处理。

可选地，第一设备可以对感知测量信息(或感知测量量)或感知结果采用以上至少一项模糊化处理方式，来对感知测量量或感知结果模糊化，去除感知测量来那个或者感知结果的部分信息，从而避免具有隐私性的感知信息的泄露。

可选地，在本申请实施例中，上述步骤202可以包括以下至少之一：

若第一感知信号的通信指标满足第一预设条件，则确定进行感知模糊化处理；

若第一感知信号的感知指标满足第二预设条件，则确定进行感知模糊化处理；；

若第一感知对象的目标参数满足第三预设条件，则确定进行感知模糊化处理；

若第一感知对象的目标参数的性能指标满足第四预设条件，则确定进行感知模糊化处理。

可选地，上述第一预设条件可以包括以下至少之一：

第一感知信号的信号功率大于第三阈值；

第一感知信号的信号噪声比SNR大于第四阈值；

第一感知信号的干扰噪声比SINRR大于第五阈值；

第一感知信号的参考信号接收功率RSRP大于第六阈值；

第一感知信号的参考信号接收质量RSRQ大于第七阈值。

可选地，上述第二预设条件可以包括以下至少之一：

第一感知信号的回波信号功率大于第八阈值；

第一感知信号的回波信号噪声比大于第九阈值；

第一感知信号的回波信号干扰噪声比大于第十阈值。

可选地，上述第三预设条件可以包括以下至少之一：

第一感知对象的距离满足第一区间；

第一感知对象的速度满足第二区间；

第一感知对象的角度满足第三区间；

第一感知对象的坐标满足第四区间。

可选地，上述第四预设条件可以包括以下至少之一：

目标参数的残差的方差或标准差小于第十一阈值；

目标参数的预测误差的协方差小于第十二阈值；

目标参数的状态估计误差的协方差小于第十三阈值。

需要说明的是，上述第一感知信号的通信指标和感知指标可以表征当前无线感知环境的通信质量，当通信指标和感知指标较好时，说明无线感知环境的通信质量较好，能够感知到感知对象更为精确的信息，而通常无线感知得到的一些信息具有隐私性，例如，人的人脸信息、血压、睡眠质量等。因此，在这种情况下对感知测量信息或者感知结果进行模糊化处理，能够有效避免得到的感知对象的一些隐私信息的泄露。

可选地，在本申请实施例中，在第一设备基于第一信息确定进行感知模糊化处理的情况下，本申请实施例提供的感知模糊化处理方法还包括以下步骤A1：

步骤A1：第一设备根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，得到第二对象。

其中，上述第一对象包括以下至少之一：

第二感知信号；

第二感知信号对应的第一测量信息；

第二感知信号对应的第一感知结果；

可选地，上述第二感知信号对应的第一测量信息包括以下至少之一：

第二感知信号的时延；

第二感知信号的多普勒；

第二感知信号的角度；

第二感知信号的信号强度。

可选地，上述第一测量信息可以包括一级测量信息(或者称为一级测量量)；

示例性地，上述一级测量信息可以包括以下至少之一：

第二感知信号或者第二感知信号信道响应的复数值，幅度，相位，I路数据、Q路数据、信道矩阵、信道状态信息、参考信号接收功率、接收信号强度指示、信道功率时延谱、多普勒功率谱、多普勒扩展、相干带宽、相干时间、角度、多径信道中每条径的功率、多径信道中每条径的时延、多径信道中每条径的角度、多普勒频移、飞行时间(Time of flight，ToF)、RCS、第一天线与第二天线的频域信道响应的商、第一天线与第二天线的频域信道响应的共轭乘、第一天线与第二天线的接收信号的幅度比、第一天线与第二天线的接收信号的幅度差、第一天线与第二天线的相位差以及第一天线与第二天线的角度相关信息。

其中，上述第一天线和上述第二天线为所述第一通信设备的接收天线。

示例性地，上述第一测量信息还可以包括：上述一级测量信息中的至少一项经过简单运算后得到的测量量(即二级测量量)，或者上述项的至少一项经过复杂运算后得到的测量量(二级测量量)。

其中，一级测量量得到二级测量量的算法可以包括：加减乘除、矩阵加减乘、矩阵转置、三角关系运算、平方根运算和幂次运算等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等。上述复杂运算包括快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)/快速傅里叶逆变换(Inverse Fast Fourier Transform，IFFT)、离散傅里叶变换(DiscreteFourier Transform，DFT)/离散傅里叶逆变换(Inverse Discrete Fourier Transform，IDFT)、2D-FFT、3D-FFT、匹配滤波、自相关运算、小波变换和数字滤波等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等。

可选地，上述第一感知结果可以包括以下至少之一：

感知目标的形状，2D/3D环境重构，空间位置，朝向，位移，移动速度，加速度；雷达类感知的对目标对象的测速测距测角/成像，指示人/物是否存在的信息；

可选地，上述第一感知结果可以还包括：

感知目标/感知对象；

示例性地，上述感知目标/感知对象可以为人的动作，手势，呼吸频率，心跳频率，睡眠质量等。

进一步可选地，上述第一对象包括：第二感知信号，上述步骤A1可以包括以下步骤A2：

步骤A2：第一设备获取第二信息。

其中，上述第二信息包括以下至少之一：

第二感知信号的参数信息；

第二感知信号的资源信息；

第二感知信号用于对感知对象进行感知。

可选地，上述第二信息用于确定第二感知信号。

可选地，上述第一设备可以为感知信号发送设备。示例性地，上述第一设备可以为基站或者UE。示例性地，以第一设备为基站为例，基站可以获取感知信号的参数信息和资源信息，来确定待发送的感知信号(即第二感知信号)，从而在后续通过该感知信号对感知对象进行无线感知。

可选地，上述第二感知信号的参数信息包括以下至少之一：

波形；

子载波间隔；

保护间隔；

带宽；

突发脉冲序列(Burst)持续时间；

时域间隔；

发送信号的功率信息；

信号格式；

信号方向；

波束信息或者准共址QCL关系；

天线配置参数。

示例性地，上述波形可以为正交频分复用OFDM，单载波频分多址SC-FDMA，正交时频空OTFS，调频连续波FMCW，脉冲信号等。

示例性地，上述子载波间隔可以为OFDM系统的子载波间隔，例如，OFDM系统的子载波间隔为30KHz。

示例性地，上述保护间隔为：从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，OFDM信号循环前缀CP可以起到最小保护间隔的作用；c是光速。

示例性地，上述带宽反比于距离分辨率，可以通过c/2/delta_d得到，其中delta_d是距离分辨率。

示例性地，上述burst持续时间反比于速率分辨率(属于感知需求)，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/2/delta_v/fc计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是信号载频或者信号的中心频点。

示例性地，上述时域间隔可以通过c/2/fc/v_range计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度；该参数是相邻的两个感知信号之间的时间间隔。

示例性地，上述发送信号的功率信息包括发射功率、峰值功率、平均功率、总功率，功率谱密度，等效全向辐射功率(Effective Isotropic Radiated Power，EIRP)，每端口的功率等，例如发射功率从-20dBm到23dBm每隔2dBm取一个值。

示例性地，上述信号格式可以为上行探测参考信号(Sounding ReferenceSignal，SRS)，解调参考信号(DemodulationReference Sgnal，DMRS)，定位参考信号PRS等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息。需要说明的是，序列格式与序列内容或序列长度等相关联。

示例性地，上述信号方向可以为感知信号的方向或者波束信息。

示例性地，上述QCL关系为感知信号对应的多个QCL的关系。例如，感知信号包括多个资源，每个资源对应一个SSB QCL，QCL包括Type A，Type B，Type C或者Type D。

示例性地，准共址(Quasi-Colocation，QCL)，某天线端口符号上的信道特性可以从另一个天线端口推导出，则认为这两个端口QCL，从一个端口获得的信道估计结果，可以用于另一个端口。例如可以认为这两个端口是来自于同一个发射源。QCL配置可以包括多种不同的信号类型，如，CSI-RS、SSB或SRS。网络侧设备对于不同的波束可以配置其对应的QCL配置。网络侧设备可以通过更改终端(UE)的QCL配置，从而改变终端工作的波束。

示例性地，5G系统中的QCL有四种类型，具体如下表2所示：

表2

示例性地，上述天线配置参数可以包括：发射天线正交方式(TDM/CDM/FDM/DDM等)，天线端口数，天线单元数，天线单元之间的距离，接收通道数，发射通道数，发射天线数，(最大)上行或下行MIMO层数的至少一项。需要说明的是，上述天线配置参数可以适用于多天线设备对感知信号的收发。

需要说明的是，上述保护间隔、带宽、时域间隔均属于感知需求。

可选地，上述第二感知信号的资源信息包括以下至少之一：

时间资源；

示例性地，上述时间资源可以包括：感知信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的第一信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的感知信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同。

示例性地，上述频率资源可以包括感知信号的中心频点，带宽，RB或者子载波中的至少之一。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述步骤A2之后，本申请实施例提供的感知模糊化处理方法还包括以下步骤A3：

步骤A3：第一设备向第三设备发送第二感知信号。

可选地，第三设备可以接收第一设备发送的第二感知信号。

示例性地，以第一设备为感知信号发送设备，且第一设备为基站1，第三设备为感知信号接收设备，且第三设备为UE为例。基站1可以向UE发送感知信号，来对感知对象进行感知，UE接收该感知信号获取对应的感知测量信息以及感知结果。

需要说明的是，该第二感知信号为上述第二信息对应的感知信号。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述步骤A2可以包括以下步骤B1和步骤B2：

步骤B1：第一设备接收第二设备发送的目标需求信息。

步骤B2：第一设备基于上述目标需求信息确定第二信息。

可选地，第二设备可以向第一设备发送目标需求信息。

可选地，在第一设备为感知信号发送设备的情况下，上述第二设备可以为感知网络功能。

可选地，上述目标需求信息包括：第一需求信息，和/或，第二需求信息；

上述第一需求信息包括以下至少之一：

无线感知相关的模糊化需求信息；

感知隐私需求信息；

感知误差需求信息；

模糊化方法；

上述第二需求信息包括以下至少之一：

感知目标区域；

感知对象类型；

感知服务质量QoS。

需要说明的是，上述第一需求信息和第二需求信息可以是第二设备在不同时机向第一设备发送的需求信息。

以下通过具体的示例对上述第一需求信息(或者称为第一需求)进行解释说明：

示例1：对感知到的感知对象的位置的模糊化需求/隐私需求，例如，感知到的感知对象的位置加上-1米到1米范围的随机偏差，或者，角度信息上一个-5度到+5度的随机角度误差。

示例2：对轨迹信息加一个偏差；轨迹由不用时刻的多个位置组成，为了保持模糊化处理的轨迹连续，那么不同时刻的位置误差需要具有连贯性。

示例3：感知对象例如人的身体方面的特征例如通过无线信号扫描人的身体轮廓特征，目的只是为了虚拟试衣，而不能获得更精细的信息用于其他目的；此时第一需求可以是一个最小3D感知分辨率，例如是5cm×5cm×5cm。

示例4：在成像场景中，例如某些感知对象(如人脸信息)的成像结果具有隐私性，通过无线信号扫描得到人脸的2D信息，此时第一需求可以是一个最小2D感知分辨率，例如是2cm x 2cm；此时第一需求是不显示人脸的感知结果，只显示其他人体部位的感知结果。

示例5:在地图构建/3D环境重构场景中，部分敏感区域或者敏感建筑物的地图信息或者环境重构信息属于私密信息；此时第一需求包括敏感区域或者敏感建筑物的特征信息例如位置信息，以及敏感区域或者敏感建筑物的地图构建的最小分辨率(例如敏感区域或者敏感建筑物的地图构建的最小分辨率是10米×10米×10米，其他非敏感区域是1米×1米×1米)。

示例6：在雷达类场景中，例如雷达类的测距测速测角的结果，针对某些感知对象的感知结果可能具有隐私性；此时的第一需求是：对某些感知对象的测距测速测角的分辨率需求或测距测速测角的精度/误差需求，例如最小速度分辨率是1米每秒，最小距离分辨率是10米，最小角度分辨率是10度等；再例如此时的第一需求是：测距测速测角的误差不低于5cm/1米每秒/1度。

示例7：通过无线感知得到的人的心跳频率和呼吸频率的最小颗粒度需求或者量化需求，例如最小心跳频率颗粒度是5次/分钟，最小呼吸频率颗粒度是2次/分钟等。

示例8：在健康方面，例如人的血氧，血压，睡眠质量等信息属于个人私密信息；此时的第一需求是：例如最小血氧或血压的颗粒度。

可选地，第一设备接收上述需求信息之后，可以基于上述需求信息，确定待发送的感知信号的参数信息和资源信息，从而使得后续通过感知信号得到符合感知需求(即符合隐私性要求)的感知信息。

如此，第一设备可以获取上述第一需求信息，并根据第一需求信息确定待发送的感知信号(即第二感知信号)的参数信息和资源信息，从而得到符合感知需求的感知结果，进而提高信息的安全性。

进一步可选地，上述第一需求信息为第二设备确定的。

可选地，第二设备确定第一需求信息的方法，包括以下至少之一：

第一需求来自外部应用，此时AF发送第一需求给NEF，再发送给AMF，AMF选择SensingMF，并将第一需求发送给SensingMF；

第一需求来自外部应用，AF发送第一需求给NEF，NEF选择SensingMF，并发送第一需求给SensingMF；

第一需求也可以来自基站和/或UE，此时基站和/或UE发送给AMF，AMF选择SensingMF，并将第一需求发送给SensingMF；

第一需求也可以来自监管部门，此时监管部门发送给AMF，AMF选择SensingMF，并将第一需求发送给SensingMF；或者监管部门直接发给SensingMF；或者监管部门发给运营商的网管系统，然后发给网管系统发给SensingMF，或经过AMF发个SensingMF；

AF或基站或UE将第一需求直接发送给SensingMF。

如此，第二设备可以通过以上至少种方式确定第一需求信息，从而保证获取的第一需求信息的多样性，从而得到满足多种需求的感知结果。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述步骤A2可以包括以下步骤C1：

步骤C1：第一设备接收第二设备发送的第二信息。

需要说明的是，对第二信息的解释说明可以参见上文，此处不再赘述。

可选地，第二设备可以向第一设备发送第二信息。

示例性地，以第一设备为(感知信号)发送设备，且第一设备为基站，第二设备为感知网络功能为例。感知网络功能向基站发送感知信号的参数信息和资源信息后，基站接收该感知网络功能发送的参数信息和资源信息。

如此，第一设备可以从第二设备接收感知信号的参数信息和资源信息，从而得到符合感知需求的感知信号，进而得到符合感知需求的隐私性要求的感知结果。

可选地，在本申请实施例中，在第一设备基于第一信息确定进行感知模糊化处理的情况下，本申请实施例提供的感知模糊化处理方法还包括以下步骤D1：

步骤D1：第一设备根据目标需求信息对第三感知信号进行感知模糊化处理。

其中，上述第三感知信号为第一设备从第三设备接收的感知信号。

可选地，第三设备可以向第一设备发送第三感知信号。

可选地，上述第三设备可以为感知信号接收设备。示例性地，第三设备可以为基站或者UE。

示例性地，上述第一设备可以为感知信号接收设备，上述第三设备可以为感知信号发送设备。以第一设备为基站1，第三设备为基站2为例。基站2向基站1发送感知信号对感知对象进行感知，基站1接收该感知信号，并对该感知信号进行感知模糊化处理。

需要说明的是，上述第一测量信息也可以称为感知测量量。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述步骤D1可以包括以下步骤E1和步骤E2：

步骤E1：第一设备根据目标需求信息，对第三感知信号进行感知模糊化处理，得到模糊化处理后的第三感知信号。

步骤E2：第一设备根据模糊化处理后的第三感知信号，得到第二测量信息。

示例性地，第一设备可以对接收的第三感知信号或者第三感知信号的信道响应进行模糊化处理，然后根据模糊化处理之后的第三感知信号，得到第二测量信息。

举例说明，以第一设备为感知信号接收设备，且第一设备为基站为例。基站对接收的第三感知信号或者第三感知信号信道响应的复数值，幅度，相位，I路数据、或Q路数据进行模糊化处理，然后根据模糊化处理后的感知信号或者感知信号信道响应的复数值，幅度，相位，I路数据、或Q路数据，得到感知测量量，感知测量量包括时延、多普勒、角度、信号强度等。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第二感知信号对应的第一测量信息；上述步骤A1可以包括以下步骤F1：

步骤F1：第一设备根据目标需求信息，对第二感知信号对应的第一测量信息进行感知模糊化处理，得到第二感知信号对应的第二测量信息。

示例性地，上述第一测量信息可以为第二感知信号对应的初始感知测量量。

示例性地，第一设备根据第二感知信号确定上述第一测量信息(即，初始感知测量量)，对所述初始感知测量量进行模糊化处理得到新的感知测量量(即上述第二测量信息)；例如，根据感知信号确定时延、多普勒、角度、强度等初始感知测量量，然后对初始感知测量量进行模糊化处理，得到新的感知测量量如距离、速度、朝向、空间位置、加速度等。

示例性地，第一设备在由第一测量信息生成感知结果的过程中，对第一测量信息进行感知模糊化处理。

如此，第一设备可以根据目标需求信息，对第一测量信息进行感知模糊化处理，从而得到满足隐私性要求的感知结果。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：所述第二感知信号对应的第一感知结果；上述步骤A1可以包括以下步骤G1：

步骤G1：第一设备根据目标需求信息，对第二感知信号对应的第一感知结果进行感知模糊化处理，得到第二感知信号对应的第二感知结果。

示例性地，上述第一感知结果可以包括N级感知结果，N为正整数。

示例性地，第一设备可以在由N级感知结果生成N+1级感知结果的过程中进行模糊化处理；(N为大于等于1的整数)；其中，N级和N+1级感知结果也可以为感知测量量。

如此，第一设备可以根据目标需求信息，对第一感知结果进行感知模糊化处理，从而得到满足隐私性要求的感知结果。

进一步可选地，第一设备根据目标需求信息，对第一测量信息和/或第一感知结果进行感知模糊化处理，可以包括以下方法中的至少之一：

方法A：对第一感知测量信息和/或第一感知结果加噪声。

其中，噪声包括高频噪声或低频噪声，例如，通常细节分量一般体现在高频，所以第一需求如果是只显示感知的轮廓，则可以加高频噪声。

示例性地，上述噪声还包括随机噪声和连续噪声，连续噪声包括Perlin噪声，Worley噪声，分形噪声，旋度噪声等；

方法B：对第一感知测量信息和/或第一感知结果加误差。

示例性地，上述误差可以包括偏误差(随机误差均值不为0)或无偏误差(随机误差均值为0)。

方法C：对第一感知测量信息和/或第一感知结果进行部分信息剔除(或者降采样)。

方法D：对第一感知测量信息和/或第一感知结果降低采样率，例如对感知成像的结果降低图像采样率，或者抠掉一些像素点，或者使用M个相邻像素点的平均值(M是大于1的整数)。

方法E：对第一感知测量信息和/或第一感知结果降低分辨率，例如：对测量的速度/距离/角度信息按照一定间隔的区间划分，将落入某一区间的测量量或感知结果以该区间的上限或下限或算术平均值或几何平均值代替输入的测量量或感知结果。

方法F：对第一感知测量信息和/或第一感知结果进行滤波。

需要说明的是，滤波某种意义上讲也相当于增加模糊度，例如滤除有用高频分量，相当于滤掉一些细节。

方法G：通过感知算法(如FFT、MUSIC)选择来满足所需的精度或分辨率；通过算法选择来满足对应精度/分辨率的要求，可以避免额外进行模糊化处理的计算/时延开销，同时在感知处理时就采用了合适复杂度的算法，避免采用高复杂度算法获得高精度结果，然后再附加模糊化处理的二重开销。

需要说明的是，上述方法A至方法G。可以统称为模糊化方法。

需要说明的是，第一设备可以按频段/按时间/按天线对感知测量量执行模糊化处理，或者按坐标/Heatmap区域(例如只对隐私性要求较高的坐标区域)对感知测量量或感知结果执行模糊化处理，本申请实施例对此不做任何限定。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：上述第二感知信号对应的第一测量信息，上述步骤A1之前，本申请实施例提供的感知模糊化处理方法还包括以下步骤I1：

步骤I1：第一设备接收第三设备发送的第一测量信息。

可选地，第三设备可以向第一设备发送第一测量信息。

示例性地，上述第一设备为感知信号发送设备，上述第三设备为感知信号接收设备。

示例性地，第三设备根据第一测量信息对应的反馈配置信息，将第一测量信息发送给第一设备，或者，第三设备根据第一测量信息得到第一感知结果，并将第一感知结果发送给第一设备。

以下通过具体的示例对第三设备可以向第一设备发送第一测量信息的过程进行解释说明：

示例性地，若第三设备是基站设备，则第三设备将第一感知测量量或感知结果发送给第二设备。

示例性地，若第三设备是UE，则第三设备将第一感知测量量或感知结果发送给第一设备；然后，第一设备再将第一感知测量量或感知结果发送给第二设备。

示例性地，第三设备将第一测量信息对应的标签信息(例如感知测量量对应的感知信号标签，感知测量量的时间标签，频率标签，发送感知信号的基站或者TRP标签，发送感知信号的天线端口标签，第三设备的接收天线标签等)发送给第一设备或第二设备。

示例性地，上述第二设备为感知网络功能。

可选地，在本申请实施例中，所述第一对象包括：所述第二感知信号对应的第一感知结果，上述步骤A1之前，本申请实施例提供的感知模糊化处理方法还包括以下步骤J1：

步骤J1：第一设备接收第三设备发送的第一感知结果。

进一步可选地，在本申请实施例中，上述第二感知信号对应的第一感知结果是基于第二感知信号对应的第一测量信息得到的。

示例性地，若第三设备将第一测量信息发送给第一设备或第二设备，则第一设备和/或第二设备可以根据该第一测量信息得到第一感知结果。

可选地，在本申请实施例中，上述步骤B1之后，本申请实施例提供的感知模糊化处理方法还包括以下步骤K1：

步骤K1：第一设备向第三设备发送第四信息。

其中，上述第四信息包括以下至少之一：

处理后的第二感知信号对应的测量配置信息，

处理后的第二感知信号对应的反馈配置信息，

处理后的第二感知信号的参数信息，

处理后的第二感知信号的资源信息；

其中，上述测量配置信息用于所述第三设备接收处理后的第二感知信号；

上述反馈配置信息用于指示所述第三设备需要反馈的测量信息。

可选地，第一设备可以根据目标需求信息，对第二感知信号的参数信息和/或资源信息进行感知模糊化处理，得到处理后的第二感知信号。

进一步地，第一设备可以发送该处理后的第二感知信号，对感知对象进行感知，以得到满足需求的感知结果。

可选地，在本申请实施例中，上述步骤B1之后，本申请实施例提供的感知模糊化处理方法还包括以下步骤L1：

步骤L1：第一设备向第三设备发送第三信息。

其中，上述第三信息包括以下至少之一：

第二感知信号对应的测量配置信息；

第二感知信号对应的反馈配置信息；

第二感知信号的参数信息；

第二感知信号的资源信息。

其中，上述测量配置信息用于所述第三设备接收所述第二感知信号；

上述反馈配置信息用于指示所述第三设备需要反馈的测量信息。

可选地，上述测量配置信息可以包括以下至少之一：

第一测量信息对应的第二感知信号的标识信息。

示例性地，上述标识信息可以包括：感知测量量对应的感知信号信息，感知测量量的时间信息，频率信息，发送感知信号的基站或者TRP信息，发送感知信号的天线端口信息，第三设备的接收天线信息等)；

测量的周期。

可选地，上述反馈配置信息可以包括以下至少之一：

反馈第一感知测量信息的时域资源；

反馈第一感知测量信息的频域资源；

反馈第一感知测量信息的天线域资源；

反馈第一感知测量信息的颗粒度或步长。

可选地，第三设备接收第一设备发送的第三信息。

示例性地，第一设备可以为感知信号发送设备，第三设备可以为感知信号接收设备。示例性地，第一设备将模糊化方法发送给第三设备，

示例性地，第三设备可以接收第一设备发送的模糊化方法，或者根据第一需求和/或第二需求自行确定第一感知信息，模糊化方法的至少一项。

需要说明的是，上述模糊化方法可以包含在上述第一需求信息中发送。

示例性地，第一设备将第一测量信息的反馈配置信息(即感知测量量的反馈配置信息)发送给第三设备。

如此，第一设备可以向第三设备发送模糊化方法、测量配置信息、以及反馈配置信息中的至少之一，使得第三设备在接收到第二感知信号的情况下，根据模糊化方法对第二感知信号对应的测量信息以及感知结果进行模糊化处理，从而得到满足需求的感知结果。

以下通过几个实施例对本申请实施例提供的感知模糊化处理方法进行说明。

以第一设备为感知信号发送设备，第二设备为感知网络功能，第三设备为感知信号接收设备为例进行说明。

实施例一：

步骤11：第二设备根据目标需求信息确定第二信息，或者，第二设备接收第二信息。

其中，第二信息包括第二感知信号的参数信息和/或资源信息。

步骤12：第二设备向第一设备发送第二信息。

步骤13：第一设备接收第二设备发送的第二信息；或者，第一设备从第二设备接收目标需求信息，并根据目标需求信息确定第二信息。

其中，关于目标需求信息解释可以参见上文，此处不再赘述。

步骤14：第一设备向第三设备发送目标需求信息。

步骤15：第三设备接收第一设备发送的目标需求信息。

步骤16：第二设备向第一设备发送第三信息；

其中，所述第三信息包括以下至少之一：

所述第二感知信号对应的测量配置信息；

所述第二感知信号对应的反馈配置信息；

所述第二感知信号的参数信息；

所述第二感知信号的资源信息。

所述测量配置信息用于所述第三设备接收所述第二感知信号；

所述反馈配置信息用于指示所述第三设备需要反馈的测量信息

步骤17：第一设备从第二设备接收第三信息；或者，第一设备自行确定第三设备需要反馈的第一测量信息，例如第一设备根据目标需求信息确定第三设备需要反馈的第一测量信息。

步骤18：第一设备或第二设备向第三设备发送第三信息。

步骤22：第三设备接收第一设备或第二设备发送的第三信息，或者，第三设备自己确定第一测量信息以及模糊化方法。

步骤23：第一设备向第三设备发送第二感知信号。

步骤24：第三设备检测第二感知信号，得到第一测量信息。

进一步地，第三设备在生成第一测量信息的过程中进行模糊化处理，例如，第三设备根据第一需求信息，第二需求信息，模糊化方法的至少一项，在生成第一感知测量量的过程中进行模糊化处理，得到第二感知信息；或者，

第三设备对第一测量信息进行模糊化处理，得到第二测量信息，例如第三设备根据第一需求信息，第二需求信息，模糊化方法的至少一项，对第一测量信息进行模糊化处理，得到第二测量信息。

步骤25：第三设备根据反馈配置信息，将第一测量信息发送给第一设备或第二设备，和/或，

第三设备根据第一测量信息得到第一感知结果，并将第一感知结果发送给第一设备或第二设备。

步骤26：第一设备或第二设备接收第三设备发送的第一测量信息，和/或，第一设备或第二设备接收第三设备发送的第一感知结果。

步骤27：第一设备或第二设备根据第一需求，第二需求，模糊化方法中的至少一项，将第一测量信息转换为第一感知结果；或者，

第一设备或第二设备将第一测量信息转换为第一感知结果，然后根据第一需求，第二需求，模糊化方法的至少一项，将第一感知结果转换为第二感知结果。

其中，模糊化方法是第一设备或第二设备根据第一需求(或第一需求和第二需求)确定的；或者，模糊化方法包含在第一需求中。

步骤28：第一设备接收感知结果之后，第一设备将感知结果发送给第二设备。

步骤29：第二设备将感知结果发送给感知需求方(例如外部应用，基站和UE)；或，第二设备得到感知结果之后，第二设备将感知结果发送给感知需求方。

步骤30：感知需求方在应用层对感知结果进行模糊化处理，得到模糊化处理后的感知结果。

实施例二：

以第一设备为感知信号发送设备UE，第二设备为第一设备(UE)的接入基站或服务基站，第三设备为感知网络功能，第四设备为感知信号接收设备为例进行说明。

步骤31：第二设备根据目标需求信息确定第二信息，或者，第二设备接收第二信息。

其中，第二信息包括第二感知信号的参数信息和/或资源信息。

步骤32：第二设备向第一设备发送第二信息。

步骤33：第一设备接收第二设备发送的第二信息；或者，第一设备从第二设备接收目标需求信息，并根据目标需求信息确定第二信息。

其中，关于目标需求信息解释可以参见上文，此处不再赘述。

步骤34：第二设备从第三设备接收第三信息。

其中，所述第三信息包括以下至少之一：

所述第二感知信号对应的测量配置信息；

所述第二感知信号对应的反馈配置信息；

所述第二感知信号的参数信息；

所述第二感知信号的资源信息。

所述测量配置信息用于所述第三设备接收所述第二感知信号；

所述反馈配置信息用于指示所述第三设备需要反馈的测量信息。

步骤35：第二设备向第四设备发送第三信息。

步骤36：第四设备接收第二设备发送第三信息。

需要说明的是，如果第四设备是基站，第四设备从第二设备或第三设备接收第四设备需要反馈的感知测量量以及测量配置信息。

步骤37：第二设备向第一设备发送第三信息。

步骤38：第一设备接收第二设备发送第三信息。

步骤39：第一设备向第四设备发送第二感知信号。

步骤40：第四设备接收第二感知信号，并检测第二感知信号，得到第一测量信息。

进一步地，第四设备在生成第一感知测量量的过程中进行模糊化处理，例如，第四设备根据第一需求，第二需求，模糊化方法的至少一项，在生成第一感知测量量的过程中进行模糊化处理，得到第一测量信息；或者，

第四设备对第一测量信息进行模糊化处理，得到第二测量信息，例如第四设备根据第一需求，第二需求，模糊化方法的至少一项，对第一测量信息进行模糊化处理，得到第二测量信息。

步骤41：若第四设备是UE，第四设备根据将第一测量信息发送给第二设备(或通过第一设备转发给第二设备，相当于sidelink方式)，然后，第二设备再将第一感知测量量发送给第三设备；或者，

第四设备根据第一测量信息得到感知结果，并将感知结果发送给第二设备(或通过第一设备转发给第二设备)；然后，第二设备再将感知结果发送给第三设备；

若第四设备是基站设备，则第四设备将第一测量信息或感知结果发送给第三设备；或者，

第四设备根据第一测量信息得到感知结果，并将感知结果发送给第三设备。

步骤42：第二设备接收第一感知测量信息，或者第二设备接收感知结果。

步骤43：第二设备得到感知结果之后，第二设备将感知结果发送给第三设备，第三设备将感知结果发送给感知需求方(例如外部应用，基站和UE)。

步骤44：感知需求方在应用层对感知结果进行模糊化处理，得到模糊化处理后的感知结果。

需要说明的是，本申请的各个实施例可以独立执行，或者相互结合执行。

本申请实施例提供的感知模糊化处理方法，执行主体可以为感知模糊化处理装置。本申请实施例中以感知模糊化处理装置执行感知模糊化处理方法为例，说明本申请实施例提供的感知模糊化处理装置。

本申请实施例提供一种感知模糊化处理装置500，如图5所示，该感知模糊化处理装置500包括：获取模块501和确定模块502，其中：

上述获取模块501，用于获取第一信息；

上述确定模块502，用于基于所述第一信息确定是否进行感知模糊化处理；

其中，上述第一信息包括以下至少之一：

第一感知信号的通信指标，

第一感知信号的感知指标，

第一感知对象的目标参数，

第一感知对象的目标参数的性能指标。

上述第一感知信号为具备感知功能的信号，上述第一感知对象为：通过第一感知信号进行感知的对象。

可选地，在本申请实施例中，第一感知对象的目标参数包括以下至少之一：

第一感知对象的距离信息；

第一感知对象的速度信息；

第一感知对象的角度信息；其中，所述角度信息用于指示以下至少之一：方向角、俯仰角；

第一感知对象的坐标信息；

和/或，

目标参数的性能指标包括以下至少之一：

目标参数的残差的方差或标准差，所述目标参数的残差包括：所述目标参数在第一时间的测量值与所述目标参数在第二时间的预测值的差；

目标参数的预测误差的协方差；

目标参数的状态估计误差的协方差。

可选地，在本申请实施例中，

上述确定模块，具体用于以下至少之一：

若第一感知信号的通信指标满足第一预设条件，则确定模块确定进行感知模糊化处理；

若第一感知信号的感知指标满足第二预设条件，则确定模块确定进行感知模糊化处理；

若第一感知对象的目标参数满足第三预设条件，则确定模块确定进行感知模糊化处理；

若第一感知对象的目标参数的性能指标满足第四预设条件，则确定模块确定进行感知模糊化处理。

可选地，在本申请实施例中，

上述通信指标包括以下至少之一：

信号功率；

信号噪声比SNR；

信号干扰噪声比SINR；

参考信号接收功率RSRP；

参考信号接收质量RSRQ；

和/或，

上述感知指标包括以下至少之一：

回波信号功率；

回波信号噪声比；

回波信号干扰噪声比。

可选地，在本申请实施例中，处理模块，用于根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，得到第二对象；

其中，所述第一对象包括以下至少之一：

第二感知信号；

所述第二感知信号对应的第一测量信息；

所述第二感知信号对应的第一感知结果。

可选地，在本申请实施例中，所述第一对象包括：所述第二感知信号，

上述获取模块，还用于获取第二信息；

其中，上述第二信息包括以下至少之一：

第二感知信号的参数信息；

第二感知信号的资源信息；

上述第二感知信号用于对感知对象进行感知。

可选地，在本申请实施例中，上述装置500还包括：接收模块503；

上述接收模块503，用于接收第二设备发送的目标需求信息；

上述确定模块502，具体用于基于所述目标需求信息确定第二信息。

可选地，在本申请实施例中，上述装置还包括：接收模块503；

上述接收模块，用于接收第二设备发送的第二信息。

可选地，在本申请实施例中，上述装置500还包括：处理模块504；

上述处理模块504，用于根据目标需求信息对第三感知信号进行感知模糊化处理；

其中，上述第三感知信号为所述第一设备从第三设备接收的感知信号。

可选地，在本申请实施例中，

上述第二感知信号对应的第一测量信息包括以下至少之一：

第二感知信号的时延；

第二感知信号的多普勒；

第二感知信号的角度；

第二感知信号的信号强度。

可选地，在本申请实施例中，上述目标需求信息以下至少之一：

无线感知相关的模糊化需求信息；

感知隐私需求信息；

感知误差需求信息；

模糊化方法；

感知目标区域；

感知对象类型；

感知服务质量QoS。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第三感知信号；

上述处理模块，具体用于根据目标需求信息，对第三感知信号进行感知模糊化处理，得到模糊化处理后的第三感知信号；

上述确定模块，还用于根据模糊化处理后的第三感知信号，得到第二测量信息。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第二感知信号对应的第一测量信息；

上述处理模块，具体用于根据目标需求信息，对第二感知信号对应的第一测量信息进行感知模糊化处理，得到第二感知信号对应的第二测量信息。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第二感知信号对应的第一感知结果；

上述处理模块，具体用于根据目标需求信息，对第二感知信号对应的第一感知结果进行感知模糊化处理，得到第二感知信号对应的第二感知结果。

可选地，在本申请实施例中，上述装置还包括：发送模块505；

上述发送模块505，用于第一设备向第三设备发送第二感知信号。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第二感知信号对应的第一测量信息；上述装置还包括：接收模块503；

上述接收模块503，用于接收第三设备发送的第一测量信息。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第二感知信号对应的第一感知结果，上述装置还包括：接收模块503；

上述接收模块503，用于接收第三设备发送的第一感知结果。

可选地，在本申请实施例中，上述第二感知信号对应的第一感知结果是基于所述第二感知信号对应的第一测量信息得到的。

可选地，在本申请实施例中，所述装置还包括：发送模块505；

上述发送模块505，用于向第三设备发送第三信息；

其中，上述第三信息包括以下至少之一：

第二感知信号对应的测量配置信息；

第二感知信号对应的反馈配置信息；

第二感知信号的参数信息；

第二感知信号的资源信息。

上述测量配置信息用于所述第三设备接收第二感知信号；

上述反馈配置信息用于指示第三设备需要反馈的测量信息。

可选地，在本申请实施例中，上述进行感知模糊化处理包括以下至少一项：

加噪声；

加误差；

降低采样率；

滤波处理。

在本申请实施例提供的感知模糊化处理装置中，感知模糊化处理装置获取第一信息，并基于该第一信息确定是否进行感知模糊化处理；其中，上述第一信息包括以下至少之一：第一感知信号的通信指标，所第一感知信号的感知指标，第一感知对象的目标参数，以及第一感知对象的目标参数的性能指标。通过该方法，感知模糊化处理装置根据感知信号和/或感知信号的信息，确定是否进行感知模糊化处理，例如，在感知信号的信号质量或者感知信号的回波信号质量高于门限时，进行感知模糊化处理。如此，在通过感知信号对感知对象进行感知时，避免用户的隐私信息存在安全风险或者信息泄露风险。

本申请实施例中的感知模糊化处理装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知模糊化处理装置能够实现图1至图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图6所示，本申请实施例还提供一种通信设备600，包括处理器601和存储器602，存储器602上存储有可在所述处理器601上运行的程序或指令，例如，该通信设备600为终端时，该程序或指令被处理器601执行时实现上述感知模糊化处理方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备600为网络侧设备时，该程序或指令被处理器601执行时实现上述感知模糊化处理方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

以第一设备为终端为例。

本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，处理器用于获取第一信息，并基于该第一信息确定是否进行感知模糊化处理；其中，上述第一信息包括以下至少之一：第一感知信号的通信指标，第一感知信号的感知指标，第一感知对象的目标参数，以及第一感知对象的目标参数的性能指标。该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图7为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端700包括但不限于：射频单元701、网络模块702、音频输出单元703、输入单元704、传感器705、显示单元706、用户输入单元707、接口单元708、存储器709以及处理器710等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端700还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器710逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图7中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元704可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)7041和麦克风7042，图形处理器7041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元706可包括显示面板7061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板7061。用户输入单元707包括触控面板7071以及其他输入设备7072中的至少一种。触控面板7071，也称为触摸屏。触控面板7071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备7072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元701接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器710进行处理；另外，射频单元701可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元701包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器709可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器709可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器709可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器709可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器709包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器710可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器710集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器710中。

其中，上述处理器710，用于获取第一信息，基于所述第一信息确定是否进行感知模糊化处理；

其中，上述第一信息包括以下至少之一：

第一感知信号的通信指标，

第一感知信号的感知指标，

第一感知对象的目标参数，

第一感知对象的目标参数的性能指标。

所述第一感知信号为具备感知功能的信号，所述第一感知对象为：通过所述第一感知信号进行感知的对象。

可选地，在本申请实施例中，第一感知对象的目标参数包括以下至少之一：

第一感知对象的距离信息；

第一感知对象的速度信息；

第一感知对象的角度信息；其中，所述角度信息用于指示以下至少之一：方向角、俯仰角；

第一感知对象的坐标信息；

和/或，

目标参数的性能指标包括以下至少之一：

目标参数的残差的方差或标准差；所述目标参数的残差包括：所述目标参数在第一时间的测量值与所述目标参数在第二时间的预测值的差；

目标参数的预测误差的协方差；

目标参数的状态估计误差的协方差。

上述残差包括：第一时间对于所述目标参数的测量值，与第二时间对于所述目标参数的预测值的差。

可选地，在本申请实施例中，

上述处理器710，具体用于以下至少之一：

若第一感知信号的通信指标满足第一预设条件，则确定进行感知模糊化处理；

若第一感知信号的感知指标满足第二预设条件，则确定进行感知模糊化处理；

若第一感知对象的目标参数满足第三预设条件，则确定进行感知模糊化处理；

若第一感知对象的目标参数的性能指标满足第四预设条件，则确定进行感知模糊化处理。

可选地，在本申请实施例中，

上述通信指标包括以下至少之一：

信号功率；

信号噪声比SNR；

信号干扰噪声比SINR；

参考信号接收功率RSRP；

参考信号接收质量RSRQ；

和/或，

上述感知指标包括以下至少之一：

回波信号功率；

回波信号噪声比；

回波信号干扰噪声比。

可选地，在本申请实施例中，所述处理器710，用于根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，得到第二对象；

其中，所述第一对象包括以下至少之一：

第二感知信号；

所述第二感知信号对应的第一测量信息；

所述第二感知信号对应的第一感知结果。

可选地，在本申请实施例中，所述第一对象包括：所述第二感知信号，

上述处理器710，还用于获取第二信息；

其中，上述第二信息包括以下至少之一：

第二感知信号的参数信息；

第二感知信号的资源信息；

上述第二感知信号用于对感知对象进行感知。

可选地，在本申请实施例中，

上述射频单元701，用于接收第二设备发送的目标需求信息；

上述处理器710，具体用于基于目标需求信息确定第二信息。

可选地，在本申请实施例中，

上述射频单元701，用于接收第二设备发送的第二信息。

可选地，在本申请实施例中，

上述处理器710，用于根据目标需求信息对第三感知信号进行感知模糊化处理；

其中，上述第三感知信号为所述第一设备从第三设备接收的感知信号。

可选地，在本申请实施例中，

上述第二感知信号对应的第一测量信息包括以下至少之一：

第二感知信号的时延；

第二感知信号的多普勒；

第二感知信号的角度；

第二感知信号的信号强度。

可选地，在本申请实施例中，上述目标需求信息包括以下至少之一：

无线感知相关的模糊化需求信息；

感知隐私需求信息；

感知误差需求信息；

模糊化方法；

感知目标区域；

感知对象类型；

感知服务质量QoS。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第三感知信号；

上述处理器710，具体用于根据目标需求信息，对第三感知信号进行感知模糊化处理，得到模糊化处理后的第三感知信号；

上述处理器710，还用于根据模糊化处理后的第三感知信号，得到第二测量信息。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第二感知信号对应的第一测量信息；

上述处理器710，具体用于根据目标需求信息，对第二感知信号对应的第一测量信息进行感知模糊化处理，得到第二感知信号对应的第二测量信息。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第二感知信号对应的第一感知结果；

上述处理器710，具体用于根据目标需求信息，对第二感知信号对应的第一感知结果进行感知模糊化处理，得到第二感知信号对应的第二感知结果。

可选地，在本申请实施例中，

上述射频单元701，用于第一设备向第三设备发送第二感知信号。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第二感知信号对应的第一测量信息；

上述射频单元701，用于接收第三设备发送的第一测量信息。

可选地，在本申请实施例中，上述第一对象包括：第二感知信号对应的第一感知结果；

上述射频单元701，用于接收第三设备发送的第一感知结果。

可选地，在本申请实施例中，上述第二感知信号对应的第一感知结果是基于所述第二感知信号对应的第一测量信息得到的。

可选地，在本申请实施例中，

上述射频单元701，用于向第三设备发送第三信息；

其中，上述第三信息包括以下至少之一：

第二感知信号对应的测量配置信息；

第二感知信号对应的反馈配置信息；

第二感知信号的参数信息；

第二感知信号的资源信息。

上述测量配置信息用于所述第三设备接收第二感知信号；

上述反馈配置信息用于指示第三设备需要反馈的测量信息。

可选地，在本申请实施例中，上述进行感知模糊化处理包括以下至少一项：

加噪声；

加误差；

降低采样率；

滤波处理。

在本申请实施例提供的终端中，终端获取第一信息，并基于该第一信息确定是否进行感知模糊化处理；其中，上述第一信息包括以下至少之一：第一感知信号的通信指标，所第一感知信号的感知指标，第一感知对象的目标参数，以及第一感知对象的目标参数的性能指标。通过该方法，终端根据感知信号和/或感知信号的信息，确定是否进行感知模糊化处理，例如，在感知信号的信号质量或者感知信号的回波信号质量高于门限时，进行感知模糊化处理。如此，在通过感知信号对感知对象进行感知时，避免用户的隐私信息存在安全风险或者信息泄露风险。

以第一设备为网络侧设备为例。

本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，处理器用于获取第一信息，基于第一信息确定是否进行感知模糊化处理；其中，上述第一信息包括以下至少之一：第一感知信号的通信指标，第一感知信号的感知指标，第一感知对象的目标参数，第一感知对象的目标参数的性能指标。该网络侧设备实施例与上述网络侧设备方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图8所示，该网络侧设备800包括：天线81、射频装置82、基带装置83、处理器84和存储器85。天线81与射频装置82连接。在上行方向上，射频装置82通过天线81接收信息，将接收的信息发送给基带装置83进行处理。在下行方向上，基带装置83对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置82，射频装置82对收到的信息进行处理后经过天线81发送出去。

以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置83中实现，该基带装置83包括基带处理器。

基带装置83例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图8所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器85连接，以调用存储器85中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该网络侧设备还可以包括网络接口86，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublic radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备800还包括：存储在存储器85上并可在处理器84上运行的指令或程序，处理器84调用存储器85中的指令或程序执行图8所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知模糊化处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知模糊化处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知模糊化处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种通信系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如上所述的感知模糊化处理方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如上所述的感知模糊化处理方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (42)

1.一种感知模糊化处理方法，其特征在于，所述方法包括：

第一设备获取第一信息；

所述第一设备基于所述第一信息确定是否进行感知模糊化处理；

其中，所述第一信息包括以下至少之一：

第一感知信号的通信指标，

第一感知信号的感知指标，

第一感知对象的目标参数，

第一感知对象的目标参数的性能指标；

所述第一感知信号为具备感知功能的信号，所述第一感知对象为：通过所述第一感知信号进行感知的对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一感知对象的目标参数包括以下至少之一：

所述第一感知对象的距离信息；

所述第一感知对象的速度信息；

所述第一感知对象的角度信息；其中，所述角度信息用于指示以下至少之一：方向角、俯仰角；

所述第一感知对象的坐标信息；

和/或，

所述目标参数的性能指标包括以下至少之一：

所述目标参数的残差的方差或标准差，所述目标参数的残差包括：所述目标参数在第一时间的测量值与所述目标参数在第二时间的预测值的差；

所述目标参数的预测误差的协方差；

所述目标参数的状态估计误差的协方差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据第一信息，确定是否进行感知模糊化处理，包括以下至少之一：

若所述第一感知信号的通信指标满足第一预设条件，则确定进行感知模糊化处理；

若所述第一感知信号的感知指标满足第二预设条件，则确定进行感知模糊化处理；

若所述第一感知对象的目标参数满足第三预设条件，则确定进行感知模糊化处理；

若所述第一感知对象的目标参数的性能指标满足第四预设条件，则确定进行感知模糊化处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述通信指标包括以下至少之一：

信号功率；

信号噪声比SNR；

信号干扰噪声比SINR；

参考信号接收功率RSRP；

参考信号接收质量RSRQ；

和/或，

所述感知指标包括以下至少之一：

回波信号功率；

回波信号噪声比；

回波信号干扰噪声比。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一设备基于所述第一信息确定进行感知模糊化处理的情况下，所述方法还包括：

所述第一设备根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，得到第二对象；

其中，所述第一对象包括以下至少之一：

第二感知信号；

所述第二感知信号对应的第一测量信息；

所述第二感知信号对应的第一感知结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一对象包括：所述第二感知信号，所述第一设备根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，包括:

所述第一设备获取第二信息；

其中，所述第二信息包括以下至少之一：

所述第二感知信号的参数信息；

所述第二感知信号的资源信息；

所述第二感知信号用于对感知对象进行感知。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第二信息之后，所述方法还包括：

所述第一设备向第三设备发送所述第二感知信号。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第二信息，包括：

所述第一设备接收第二设备发送的目标需求信息；

所述第一设备基于所述目标需求信息确定第二信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一设备接收第二设备发送的目标需求信息之后，所述方法还包括：

所述第一设备向所述第三设备发送第三信息；

其中，所述第三信息包括以下至少之一：

所述第二感知信号对应的测量配置信息；

所述第二感知信号对应的反馈配置信息；

所述第二感知信号的参数信息；

所述第二感知信号的资源信息；

所述测量配置信息用于所述第三设备接收所述第二感知信号；

所述反馈配置信息用于指示所述第三设备需要反馈的测量信息。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一设备获取第二信息，包括：

所述第一设备接收第二设备发送的第二信息。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一设备基于所述第一信息确定进行感知模糊化处理的情况下，所述方法还包括：

所述第一设备根据目标需求信息对第三感知信号进行感知模糊化处理；

其中，所述第三感知信号为所述第一设备从第三设备接收的感知信号。

12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述第二感知信号对应的第一测量信息包括以下至少之一：

所述第二感知信号的时延；

所述第二感知信号的多普勒；

所述第二感知信号的角度；

所述第二感知信号的信号强度。

13.根据权利要求5或11所述的方法，其特征在于，所述目标需求信息包括以下至少之一：

无线感知相关的模糊化需求信息；

感知隐私需求信息；

感知误差需求信息；

模糊化方法；

感知目标区域；

感知对象类型；

感知服务质量QoS。

14.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一对象包括：所述第三感知信号，所述第一设备根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，得到第二对象，包括：

所述第一设备根据目标需求信息，对所述第三感知信号进行感知模糊化处理，得到处理后的所述第三感知信号；

所述第一设备根据所述模糊化处理后的所述第三感知信号，得到第二测量信息。

15.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一对象包括：所述第二感知信号对应的第一测量信息；所述第一设备根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，得到第二对象，包括：

所述第一设备根据目标需求信息，对所述第二感知信号对应的第一测量信息进行感知模糊化处理，得到所述第二感知信号对应的第二测量信息。

16.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一对象包括：所述第二感知信号对应的第一感知结果；所述第一设备根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，得到第二对象，包括：

所述第一设备根据目标需求信息，对所述第二感知信号对应的第一感知结果进行感知模糊化处理，得到所述第二感知信号对应的第二感知结果。

17.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一对象包括：所述第二感知信号对应的第一测量信息，所述第一设备根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，得到第二对象之前，所述方法还包括：

所述第一设备接收所述第三设备发送的所述第一测量信息。

18.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一对象包括：所述第二感知信号对应的第一感知结果，所述第一设备根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，得到第二对象之前，所述方法还包括：

所述第一设备接收所述第三设备发送的所述第一感知结果。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述第二感知信号对应的第一感知结果是基于所述第二感知信号对应的第一测量信息得到的。

20.根据权利要求5或11所述的方法，其特征在于，所述进行感知模糊化处理包括以下至少一项：

加噪声；

加误差；

降低采样率；

滤波处理。

21.一种感知模糊化处理装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块和确定模块，其中：

所述获取模块，用于获取第一信息；

所述确定模块，用于基于所述第一信息确定是否进行感知模糊化处理；

其中，所述第一信息包括以下至少之一：

所述第一感知信号的通信指标，

所述第一感知信号的感知指标，

所述第一感知对象的目标参数，

所述第一感知对象的目标参数的性能指标；

所述第一感知信号为具备感知功能的信号，所述第一感知对象为：通过所述第一感知信号进行感知的对象。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，

所述第一感知对象的目标参数包括以下至少之一：

所述第一感知对象的距离信息；

所述第一感知对象的速度信息；

所述第一感知对象的角度信息；其中，所述角度信息用于指示以下至少之一：方向角、俯仰角；

所述第一感知对象的坐标信息；

和/或，

所述目标参数的性能指标包括以下至少之一：

所述目标参数的残差的方差或标准差，所述目标参数的残差包括：所述目标参数在第一时间的测量值与所述目标参数在第二时间的预测值的差；

所述目标参数的预测误差的协方差；

所述目标参数的状态估计误差的协方差。

23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，

所述确定模块，具体用于以下至少之一：

若所述第一感知信号的通信指标满足第一预设条件，则所述确定模块确定进行感知模糊化处理；

若所述第一感知信号的感知指标满足第二预设条件，则所述确定模块确定进行感知模糊化处理；

若所述第一感知对象的目标参数满足第三预设条件，则所述确定模块确定进行感知模糊化处理；

若所述第一感知对象的目标参数的性能指标满足第四预设条件，则所述确定模块确定进行感知模糊化处理。

24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，

所述通信指标包括以下至少之一：

信号功率；

信号噪声比SNR；

信号干扰噪声比SINR；

参考信号接收功率RSRP；

参考信号接收质量RSRQ；

和/或，

所述感知指标包括以下至少之一：

回波信号功率；

回波信号噪声比；

回波信号干扰噪声比。

25.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：处理模块；

所述处理模块，用于根据目标需求信息对第一对象进行感知模糊化处理，得到第二对象；

其中，所述第一对象包括以下至少之一：

第二感知信号；

所述第二感知信号对应的第一测量信息；

所述第二感知信号对应的第一感知结果。

26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一对象包括：所述第二感知信号，

所述获取模块，还用于获取第二信息；

其中，所述第二信息包括以下至少之一：

所述第二感知信号的参数信息；

所述第二感知信号的资源信息；

所述第二感知信号用于对感知对象进行感知。

27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：发送模块；

所述发送模块，用于所述第一设备向第三设备发送所述第二感知信号。

28.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：接收模块；

所述接收模块，用于接收第二设备发送的目标需求信息；

所述确定模块，具体用于基于所述目标需求信息确定第二信息。

29.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：接收模块；

所述接收模块，用于接收第二设备发送的第二信息。

30.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：发送模块；

所述发送模块，用于向所述第三设备发送第三信息；

其中，所述第三信息包括以下至少之一：

所述第二感知信号对应的测量配置信息；

所述第二感知信号对应的反馈配置信息；

所述第二感知信号的参数信息；

所述第二感知信号的资源信息。

所述测量配置信息用于所述第三设备接收所述第二感知信号；

所述反馈配置信息用于指示所述第三设备需要反馈的测量信息。

31.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：处理模块；

所述处理模块，用于根据目标需求信息对第三感知信号进行感知模糊化处理；

其中，所述第三感知信号为所述第一设备从第三设备接收的感知信号。

32.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，

所述第二感知信号对应的第一测量信息包括以下至少之一：

所述第二感知信号的时延；

所述第二感知信号的多普勒；

所述第二感知信号的角度；

所述第二感知信号的信号强度。

33.根据权利要求25或31所述的装置，其特征在于，所述目标需求信息包括以下至少之一：

无线感知相关的模糊化需求信息；

感知隐私需求信息；

感知误差需求信息；

模糊化方法；

感知目标区域；

感知对象类型；

感知服务质量QoS。

34.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一对象包括：第三感知信号；

所述处理模块，具体用于根据目标需求信息，对所述第三感知信号进行感知模糊化处理，得到模糊化处理后的所述第三感知信号；

所述确定模块，还用于根据所述模糊化处理后的所述第三感知信号，得到第二测量信息。

35.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一对象包括：所述第二感知信号对应的第一测量信息；

所述处理模块，具体用于根据目标需求信息，对所述第二感知信号对应的第一测量信息进行感知模糊化处理，得到所述第二感知信号对应的第二测量信息。

36.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一对象包括：所述第二感知信号对应的第一感知结果；

所述处理模块，具体用于根据目标需求信息，对所述第二感知信号对应的第一感知结果进行感知模糊化处理，得到所述第二感知信号对应的第二感知结果。

37.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一对象包括：所述第二感知信号对应的第一测量信息；所述装置还包括：接收模块；

所述接收模块，用于接收所述第三设备发送的所述第一测量信息。

38.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一对象包括：所述第二感知信号对应的第一感知结果，所述装置还包括：接收模块；

所述接收模块，用于接收所述第三设备发送的所述第一感知结果。

39.根据权利要求37或38所述的装置，其特征在于，所述第二感知信号对应的第一感知结果是基于所述第二感知信号对应的第一测量信息得到的。

40.根据权利要求25至31任一项所述的装置，其特征在于，所述进行感知模糊化处理包括以下至少一项：

加噪声；

加误差；

降低采样率；

滤波处理。

41.一种通信设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至20任一项所述的感知模糊化处理方法的步骤。

42.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-20任一项所述的感知模糊化处理方法的步骤。