CN117088029B - 一种产品周转机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及产品周转技术领域，且公开了一种产品周转机器人，包括：机械安装机构，所述机械安装机构的底部设置有驱动导位机构，所述机械安装机构的顶部设置有平行四边形抬升机构，所述平行四边形抬升机构的一侧设置有升降承载机构，所述机械安装机构的内部设置有升降驱动机构，所述机械安装机构的内部设置有刹停定位机构，且刹停定位机构的数量为两个，且两个刹停定位机构分别位于升降驱动机构的两侧。该产品周转机器人，能够通过升降驱动机构推动平行四边形抬升机构折叠展带动升降承载机构及产品上升到货架指定高度辅助搬运人员将产品周转抬升，降低了搬运人员的体力损耗，提高了产品搬上货架时的便利性。

Description

一种产品周转机器人

技术领域

本发明涉及产品周转技术领域，具体为一种产品周转机器人。

背景技术

产品周转是指利用工具或人工将产品从一个位置搬运到另一个位置的过程。

在自动化生产的过程中，需要将生产完成的产品搬运到货架，在搬运途中一般通过运输工具将产品运输到货架或仓库附近，然后靠人工将产品搬运到货架指定位置，但是有些货物需要搬运到货架内一定的高度，在将产品搬上货架时需要搬运人员将产品抬升到指定高度，长时间将产品搬上货架及其损耗搬运人员的体力，因此需要一种产品周转机器人，以便于能够辅助搬运人员将产品抬升到指定高度，降低搬运人员的体力损耗，提高产品搬上货架时的便利性。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种产品周转机器人，解决了上述背景中提到的问题。

本发明提供如下技术方案：一种产品周转机器人，包括：机械安装机构，所述机械安装机构的底部设置有驱动导位机构，所述机械安装机构的顶部设置有平行四边形抬升机构，所述平行四边形抬升机构的一侧设置有升降承载机构，所述机械安装机构的内部设置有升降驱动机构，所述机械安装机构的内部设置有刹停定位机构，且刹停定位机构的数量为两个，且两个刹停定位机构分别位于升降驱动机构的两侧，所述机械安装机构的一侧设置有搬运承载机构。

优选的，所述机械安装机构包括安装框架、支撑块、连接块、加强脊、导位直孔、第一滑孔和连接头，所述支撑块的数量为两个，且两个支撑块均固定连接在安装框架的内壁，所述连接块固定连接在安装框架的内部，所述加强脊一体式设置在安装框架的内侧壁，所述导位直孔贯穿开设在加强脊的表面，所述第一滑孔贯穿开设在安装框架的内底壁，所述连接头一体式设置在安装框架的一侧，且连接头的表面贯穿开设有连接孔。

优选的，所述驱动导位机构包括底撑架、第一滑架、导轨和第二滑孔，所述底撑架固定连接在安装框架的底部，所述第一滑架一体式设置在底撑架的底部，所述导轨滑动连接在第一滑架的底部，所述第二滑孔贯穿开设在底撑架的表面，且第二滑孔位于第一滑孔的下方，且第二滑孔与第一滑孔相连通。

优选的，所述驱动导位机构还包括驱动电机、输出轴、第一轮轴和第一滚轮，所述驱动电机固定安装在底撑架的内壁，所述输出轴设置在驱动电机的输出端，且输出轴的外壁通过轴承与底撑架的内壁转动连接，所述第一轮轴固定安装在输出轴的外壁，所述第一滚轮固定安装在第一轮轴的外壁。

优选的，所述平行四边形抬升机构包括连接片、外支撑臂、内支撑臂和横杆，所述连接片固定连接在连接块的上表面，所述外支撑臂和所述内支撑臂均转动连接在连接片的表面，且外支撑臂的数量和内支撑臂的数量均为两个，且两个外支撑臂和两个内支撑臂平行分布，所述横杆固定插接在两个内支撑臂之间。

优选的，所述升降承载机构包括抬升台、滑导架和防脱侧边，所述抬升台转动连接在外支撑臂和内支撑臂远离连接片的一端，所述滑导架的数量为两个，且两个滑导架分别转动连接在抬升台的两侧，所述防脱侧边一体式设置在抬升台的边缘。

优选的，所述升降驱动机构包括电机支架、升降电机、螺纹轴、推块、连杆叉和推杆，所述电机支架固定连接在安装框架的内壁，所述升降电机固定安装在电机支架的内壁，所述螺纹轴通过联轴器固定连接在升降电机的输出端，且螺纹轴远离升降电机的一端通过轴承与连接块的内壁转动连接，所述推块螺纹连接在螺纹轴的外壁，所述连杆叉转动连接在推块的内壁，且连杆叉远离推块的一端与横杆的外壁转动连接，所述推杆的数量为两个，且两个推杆分别一体式设置在推块的两侧。

优选的，所述升降驱动机构还包括导位轨和滑槽，所述导位轨固定连接在安装框架的内壁，且导位轨位于电机支架和连接块之间，且导位轨位于螺纹轴的下方，所述滑槽内嵌式开设在推块的下方，且推块通过滑槽与导位轨滑动连接。

优选的，所述刹停定位机构包括支撑框架、升降刹板、橡胶防滑垫和导位折孔，所述支撑框架固定连接在安装框架的内壁，所述升降刹板滑动连接在支撑框架的内壁，且升降刹板的表面分别与第一滑孔的内壁和第二滑孔的内壁均滑动连接，所述橡胶防滑垫固定贴合在升降刹板的下表面，且橡胶防滑垫的表面设置有防滑纹，所述导位折孔贯穿开设在升降刹板的两侧，且导位折孔包括斜导孔和直导孔，且导位折孔的内壁与推杆的外壁滑动连接，且推杆的外壁与导位直孔的内壁滑动连接。

优选的，所述搬运承载机构包括搬运台、连接扣柱、第二滑架、安装轴、第二轮轴、第二滚轮和限位防脱角，所述搬运台设置在安装框架的一侧，所述连接扣柱固定连接在搬运台的上表面，且连接扣柱的外壁与连接头的内壁滑动连接，且搬运台通过连接扣柱和连接头与安装框架活动连接，所述第二滑架一体式设置在搬运台的底部，且第二滑架的内壁与导轨的表面滑动连接，且搬运台通过第二滑架与导轨活动连接，所述安装轴通过轴承转动连接在搬运台的内壁，所述第二轮轴固定安装在安装轴的表面，所述第二滚轮固定安装在第二轮轴的表面，所述限位防脱角一体式设置在搬运台的上表面。

与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

该产品周转机器人，通过设置的机械安装机构、驱动导位机构、平行四边形抬升机构、升降承载机构、升降驱动机构、刹停定位机构和搬运承载机构，能够通过升降驱动机构推动平行四边形抬升机构折叠展带动升降承载机构及产品上升到货架指定高度辅助搬运人员将产品周转抬升，降低了搬运人员的体力损耗，提高了产品搬上货架时的便利性。

该产品周转机器人，通过设置的连接片、外支撑臂、内支撑臂和横杆，能够通过两个外支撑臂和两个内支撑臂组合成空间平行四边形结构，方便外支撑臂和内支撑臂在折叠和展开到任何位置时均能够保障抬升台平行。

该产品周转机器人，通过设置的抬升台、滑导架和防脱侧边，以便于能够对需要上升周转的产品提供承载平台，并方便抬升台抬升到货架指定高度后能够通过滑导架搭接在货架边缘，方便产品沿着滑导架滑动到货架内部实现卸货。

该产品周转机器人，通过设置的电机支架、升降电机、螺纹轴、推块、连杆叉和推杆，能够通过升降电机的正反转驱动推块前进后退，进而间接带动平行四边形抬升机构展开闭合实现升降承载机构的升降，方便利用螺纹轴和推块之间的螺纹连接实现高度位置的实时定位。

该产品周转机器人，通过设置的支撑框架、升降刹板、橡胶防滑垫和导位折孔，能够在外支撑臂和内支撑臂展开时从第一滑孔和第二滑孔内部滑出与地面紧贴，从而与导轨配合实现装置的刹停定位，避免外支撑臂和内支撑臂展开时装置移动。

该产品周转机器人，通过设置的搬运台、连接扣柱、第二滑架、安装轴、第二轮轴、第二滚轮和限位防脱角，以便于装置升降前能够承载预存一定的产品，避免装置频繁来回搬运影响周转抬升效率。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明仰视图；

图3为本发明爆炸结构示意图；

图4为本发明机械安装机构内部结构示意图；

图5为本发明机械安装机构内部爆炸结构示意图；

图6为本发明升降驱动机构结构示意图；

图7为本发明刹停定位机构结构示意图；

图8为本发明搬运承载机构结构示意图。

图中：101、安装框架；102、支撑块；103、连接块；104、加强脊；105、导位直孔；106、第一滑孔；107、连接头；201、底撑架；202、第一滑架；203、导轨；204、第二滑孔；205、驱动电机；206、输出轴；207、第一轮轴；208、第一滚轮；301、连接片；302、外支撑臂；303、内支撑臂；304、横杆；401、抬升台；402、滑导架；403、防脱侧边；501、电机支架；502、升降电机；503、螺纹轴；504、推块；505、连杆叉；506、推杆；507、导位轨；508、滑槽；601、支撑框架；602、升降刹板；603、橡胶防滑垫；604、导位折孔；701、搬运台；702、连接扣柱；703、第二滑架；704、安装轴；705、第二轮轴；706、第二滚轮；707、限位防脱角。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，一种产品周转机器人，包括：机械安装机构，机械安装机构的底部设置有驱动导位机构，机械安装机构的顶部设置有平行四边形抬升机构，平行四边形抬升机构的一侧设置有升降承载机构，机械安装机构的内部设置有升降驱动机构，机械安装机构的内部设置有刹停定位机构，且刹停定位机构的数量为两个，且两个刹停定位机构分别位于升降驱动机构的两侧，机械安装机构的一侧设置有搬运承载机构，通过设置的机械安装机构、驱动导位机构、平行四边形抬升机构、升降承载机构、升降驱动机构、刹停定位机构和搬运承载机构，能够通过升降驱动机构推动平行四边形抬升机构折叠展带动升降承载机构及产品上升到货架指定高度辅助搬运人员将产品周转抬升，降低了搬运人员的体力损耗，提高了产品搬上货架时的便利性。

其中；机械安装机构包括安装框架101、支撑块102、连接块103、加强脊104、导位直孔105、第一滑孔106和连接头107，支撑块102的数量为两个，且两个支撑块102均固定连接在安装框架101的内壁，连接块103固定连接在安装框架101的内部，加强脊104一体式设置在安装框架101的内侧壁，导位直孔105贯穿开设在加强脊104的表面，第一滑孔106贯穿开设在安装框架101的内底壁，连接头107一体式设置在安装框架101的一侧，且连接头107的表面贯穿开设有连接孔，以便于对其它机构的连接和安装提供连接平台。

其中；驱动导位机构包括底撑架201、第一滑架202、导轨203和第二滑孔204，底撑架201固定连接在安装框架101的底部，第一滑架202一体式设置在底撑架201的底部，导轨203滑动连接在第一滑架202的底部，第二滑孔204贯穿开设在底撑架201的表面，且第二滑孔204位于第一滑孔106的下方，且第二滑孔204与第一滑孔106相连通，以便于装置能够沿着导轨203滑动，方便与刹停定位机构配合实现刹停定位。

其中；驱动导位机构还包括驱动电机205、输出轴206、第一轮轴207和第一滚轮208，驱动电机205固定安装在底撑架201的内壁，输出轴206设置在驱动电机205的输出端，且输出轴206的外壁通过轴承与底撑架201的内壁转动连接，第一轮轴207固定安装在输出轴206的外壁，第一滚轮208固定安装在第一轮轴207的外壁，以便于能够通过电动控制驱动装置前进或后退。

其中；平行四边形抬升机构包括连接片301、外支撑臂302、内支撑臂303和横杆304，连接片301固定连接在连接块103的上表面，外支撑臂302和内支撑臂303均转动连接在连接片301的表面，且外支撑臂302的数量和内支撑臂303的数量均为两个，且两个外支撑臂302和两个内支撑臂303平行分布，横杆304固定插接在两个内支撑臂303之间，通过设置的连接片301、外支撑臂302、内支撑臂303和横杆304，能够通过两个外支撑臂302和两个内支撑臂303组合成空间平行四边形结构，方便外支撑臂302和内支撑臂303在折叠和展开到任何位置时均能够保障抬升台401平行。

其中；升降承载机构包括抬升台401、滑导架402和防脱侧边403，抬升台401转动连接在外支撑臂302和内支撑臂303远离连接片301的一端，滑导架402的数量为两个，且两个滑导架402分别转动连接在抬升台401的两侧，防脱侧边403一体式设置在抬升台401的边缘，通过设置的抬升台401、滑导架402和防脱侧边403，以便于能够对需要上升周转的产品提供承载平台，并方便抬升台401抬升到货架指定高度后能够通过滑导架402搭接在货架边缘，方便产品沿着滑导架402滑动到货架内部实现卸货。

其中；升降驱动机构包括电机支架501、升降电机502、螺纹轴503、推块504、连杆叉505和推杆506，电机支架501固定连接在安装框架101的内壁，升降电机502固定安装在电机支架501的内壁，螺纹轴503通过联轴器固定连接在升降电机502的输出端，且螺纹轴503远离升降电机502的一端通过轴承与连接块103的内壁转动连接，推块504螺纹连接在螺纹轴503的外壁，连杆叉505转动连接在推块504的内壁，且连杆叉505远离推块504的一端与横杆304的外壁转动连接，推杆506的数量为两个，且两个推杆506分别一体式设置在推块504的两侧，以便于能够通过升降电机502的正反转驱动推块504前进后退，进而间接带动平行四边形抬升机构展开闭合实现升降承载机构的升降，方便利用螺纹轴503和推块504之间的螺纹连接实现高度位置的实时定位。

其中；升降驱动机构还包括导位轨507和滑槽508，导位轨507固定连接在安装框架101的内壁，且导位轨507位于电机支架501和连接块103之间，且导位轨507位于螺纹轴503的下方，滑槽508内嵌式开设在推块504的下方，且推块504通过滑槽508与导位轨507滑动连接，以便于利用导位轨507和滑槽508之间的滑动连接实现对推块504的导位。

其中；刹停定位机构包括支撑框架601、升降刹板602、橡胶防滑垫603和导位折孔604，支撑框架601固定连接在安装框架101的内壁，升降刹板602滑动连接在支撑框架601的内壁，且升降刹板602的表面分别与第一滑孔106的内壁和第二滑孔204的内壁均滑动连接，橡胶防滑垫603固定贴合在升降刹板602的下表面，且橡胶防滑垫603的表面设置有防滑纹，导位折孔604贯穿开设在升降刹板602的两侧，且导位折孔604包括斜导孔和直导孔，且导位折孔604的内壁与推杆506的外壁滑动连接，且推杆506的外壁与导位直孔105的内壁滑动连接，通过设置的支撑框架601、升降刹板602、橡胶防滑垫603和导位折孔604，能够在外支撑臂302和内支撑臂303展开时从第一滑孔106和第二滑孔204内部滑出与地面紧贴，从而与导轨203配合实现装置的刹停定位，避免外支撑臂302和内支撑臂303展开时装置移动。

其中；搬运承载机构包括搬运台701、连接扣柱702、第二滑架703、安装轴704、第二轮轴705、第二滚轮706和限位防脱角707，搬运台701设置在安装框架101的一侧，连接扣柱702固定连接在搬运台701的上表面，且连接扣柱702的外壁与连接头107的内壁滑动连接，且搬运台701通过连接扣柱702和连接头107与安装框架101活动连接，第二滑架703一体式设置在搬运台701的底部，且第二滑架703的内壁与导轨203的表面滑动连接，且搬运台701通过第二滑架703与导轨203活动连接，安装轴704通过轴承转动连接在搬运台701的内壁，第二轮轴705固定安装在安装轴704的表面，第二滚轮706固定安装在第二轮轴705的表面，限位防脱角707一体式设置在搬运台701的上表面，通过设置的搬运台701、连接扣柱702、第二滑架703、安装轴704、第二轮轴705、第二滚轮706和限位防脱角707，以便于装置升降前能够承载预存一定的产品，避免装置频繁来回搬运影响周转抬升效率。

工作原理，将导轨203沿着货架边缘平行铺设，将装置主体安装在导轨203表面，使用时，启动驱动电机205，驱动电机205通过输出轴206带动第一轮轴207使得第一滚轮208滚动，从而带动装置沿着导轨203移动，将装置沿着导轨203移动到货架通道入口后停止驱动电机205，将运输工具带来的产品放置到搬运台701的表面，然后再次启动驱动电机205，驱动电机205通过输出轴206带动第一轮轴207使得第一滚轮208滚动，从而带动装置沿着导轨203移动到货架边缘，然后关闭驱动电机205，将产品放置到滑导架402的上方，然后向上翻折靠近货架一侧的滑导架402，避免滑导架402上升时被货架阻挡，然后启动升降电机502，升降电机502带动螺纹轴503转动，螺纹轴503转动时推动推块504沿着导位轨507前进滑动，推块504前进时会通过连杆叉505推动横杆304，使得外支撑臂302和内支撑臂303向上展开，同时，推块504前进时会带动推杆506沿着导位直孔105滑动前进，推杆506前进时会挤压导位折孔604，使得升降刹板602受压向下滑动，并最终与地面紧贴实现装置的刹停定位，外支撑臂302和内支撑臂303向上展开时会使得两者远离连接块103的一端逐渐上升，从而带动抬升台401和其表面的货物上升，直到抬升台401上升到货架指定层一侧，然后下翻靠近货架一侧的滑导架402，使得滑导架402搭接在货架边缘，然后推动产品沿着滑导架402滑动到货架内部，从而实现产品的周转抬升。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种产品周转机器人，其特征在于，包括：机械安装机构，所述机械安装机构的底部设置有驱动导位机构，所述机械安装机构的顶部设置有平行四边形抬升机构，所述平行四边形抬升机构的一侧设置有升降承载机构，所述机械安装机构的内部设置有升降驱动机构，所述机械安装机构的内部设置有刹停定位机构，且刹停定位机构的数量为两个，且两个刹停定位机构分别位于升降驱动机构的两侧，所述机械安装机构的一侧设置有搬运承载机构；

所述机械安装机构包括安装框架（101）、支撑块（102）、连接块（103）、加强脊（104）、导位直孔（105）、第一滑孔（106）和连接头（107），所述支撑块（102）的数量为两个，且两个支撑块（102）均固定连接在安装框架（101）的内壁，所述连接块（103）固定连接在安装框架（101）的内部，所述加强脊（104）一体式设置在安装框架（101）的内侧壁，所述导位直孔（105）贯穿开设在加强脊（104）的表面，所述第一滑孔（106）贯穿开设在安装框架（101）的内底壁，所述连接头（107）一体式设置在安装框架（101）的一侧，且连接头（107）的表面贯穿开设有连接孔，所述驱动导位机构包括底撑架（201）、第一滑架（202）、导轨（203）和第二滑孔（204），所述底撑架（201）固定连接在安装框架（101）的底部，所述第一滑架（202）一体式设置在底撑架（201）的底部，所述导轨（203）滑动连接在第一滑架（202）的底部，所述第二滑孔（204）贯穿开设在底撑架（201）的表面，且第二滑孔（204）位于第一滑孔（106）的下方，且第二滑孔（204）与第一滑孔（106）相连通；

所述升降驱动机构包括电机支架（501）、升降电机（502）、螺纹轴（503）、推块（504）、连杆叉（505）和推杆（506）；

所述刹停定位机构包括支撑框架（601）、升降刹板（602）、橡胶防滑垫（603）和导位折孔（604），所述支撑框架（601）固定连接在安装框架（101）的内壁，所述升降刹板（602）滑动连接在支撑框架（601）的内壁，且升降刹板（602）的表面分别与第一滑孔（106）的内壁和第二滑孔（204）的内壁均滑动连接，所述橡胶防滑垫（603）固定贴合在升降刹板（602）的下表面，且橡胶防滑垫（603）的表面设置有防滑纹，所述导位折孔（604）贯穿开设在升降刹板（602）的两侧，且导位折孔（604）包括斜导孔和直导孔，且导位折孔（604）的内壁与推杆（506）的外壁滑动连接，且推杆（506）的外壁与导位直孔（105）的内壁滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种产品周转机器人，其特征在于，所述驱动导位机构还包括驱动电机（205）、输出轴（206）、第一轮轴（207）和第一滚轮（208），所述驱动电机（205）固定安装在底撑架（201）的内壁，所述输出轴（206）设置在驱动电机（205）的输出端，且输出轴（206）的外壁通过轴承与底撑架（201）的内壁转动连接，所述第一轮轴（207）固定安装在输出轴（206）的外壁，所述第一滚轮（208）固定安装在第一轮轴（207）的外壁。

3.根据权利要求1所述的一种产品周转机器人，其特征在于，所述平行四边形抬升机构包括连接片（301）、外支撑臂（302）、内支撑臂（303）和横杆（304），所述连接片（301）固定连接在连接块（103）的上表面，所述外支撑臂（302）和所述内支撑臂（303）均转动连接在连接片（301）的表面，且外支撑臂（302）的数量和内支撑臂（303）的数量均为两个，且两个外支撑臂（302）和两个内支撑臂（303）平行分布，所述横杆（304）固定插接在两个内支撑臂（303）之间。

4.根据权利要求3所述的一种产品周转机器人，其特征在于，所述升降承载机构包括抬升台（401）、滑导架（402）和防脱侧边（403），所述抬升台（401）转动连接在外支撑臂（302）和内支撑臂（303）远离连接片（301）的一端，所述滑导架（402）的数量为两个，且两个滑导架（402）分别转动连接在抬升台（401）的两侧，所述防脱侧边（403）一体式设置在抬升台（401）的边缘。

5.根据权利要求3所述的一种产品周转机器人，其特征在于，所述电机支架（501）固定连接在安装框架（101）的内壁，所述升降电机（502）固定安装在电机支架（501）的内壁，所述螺纹轴（503）通过联轴器固定连接在升降电机（502）的输出端，且螺纹轴（503）远离升降电机（502）的一端通过轴承与连接块（103）的内壁转动连接，所述推块（504）螺纹连接在螺纹轴（503）的外壁，所述连杆叉（505）转动连接在推块（504）的内壁，且连杆叉（505）远离推块（504）的一端与横杆（304）的外壁转动连接，所述推杆（506）的数量为两个，且两个推杆（506）分别一体式设置在推块（504）的两侧。

6.根据权利要求5所述的一种产品周转机器人，其特征在于，所述升降驱动机构还包括导位轨（507）和滑槽（508），所述导位轨（507）固定连接在安装框架（101）的内壁，且导位轨（507）位于电机支架（501）和连接块（103）之间，且导位轨（507）位于螺纹轴（503）的下方，所述滑槽（508）内嵌式开设在推块（504）的下方，且推块（504）通过滑槽（508）与导位轨（507）滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种产品周转机器人，其特征在于，所述搬运承载机构包括搬运台（701）、连接扣柱（702）、第二滑架（703）、安装轴（704）、第二轮轴（705）、第二滚轮（706）和限位防脱角（707），所述搬运台（701）设置在安装框架（101）的一侧，所述连接扣柱（702）固定连接在搬运台（701）的上表面，且连接扣柱（702）的外壁与连接头（107）的内壁滑动连接，且搬运台（701）通过连接扣柱（702）和连接头（107）与安装框架（101）活动连接，所述第二滑架（703）一体式设置在搬运台（701）的底部，且第二滑架（703）的内壁与导轨（203）的表面滑动连接，且搬运台（701）通过第二滑架（703）与导轨（203）活动连接，所述安装轴（704）通过轴承转动连接在搬运台（701）的内壁，所述第二轮轴（705）固定安装在安装轴（704）的表面，所述第二滚轮（706）固定安装在第二轮轴（705）的表面，所述限位防脱角（707）一体式设置在搬运台（701）的上表面。