CN114684383A - 挂弹车和运挂一体挂弹设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种挂弹车和运挂一体化挂弹设备。其中，挂弹车包括：移动车架、升降装置和托弹平台；升降装置包括：液压驱动部、两个第一支撑臂和两个第二支撑臂，液压驱动部设置在移动车架上，两个第一支撑臂相连接，两个第二支撑臂分布在两个第一支撑臂的两侧，任一第一支撑臂、任一第二支撑臂的一端与移动车架铰接，任一第一支撑臂、任一第二支撑臂的另一端与托弹平台铰接；其中，相邻的第一支撑臂、第二支撑臂和托弹平台、移动车架构成四杆平行机构，液压驱动装置的伸缩杆与第一支撑臂连接，伸缩杆沿第一方向运动能够带动托弹平台沿第二方向运动，第一方向与第二方向垂直。由此，能够挂卸低位挂点的悬挂物，扩大了设备的使用范围。

Description

挂弹车和运挂一体挂弹设备

技术领域

本公开涉及挂弹设备技术领域，尤其是涉及到一种挂弹车和运挂一体挂弹设备。

背景技术

近年来，随着经济增长和科技水平的不断提高，中国的导弹武装系统不断发展，通常情况下，导弹需要通过挂弹车挂装在飞机上。

相关技术中的挂弹车类似车载的升降工作平台，导弹设在升降台上，升降机构驱动平行剪叉机构，以实现导弹的移动。这种挂弹车的受力条件好，兼顾外挂物的运输也比较方便。但由于挂弹作业时升降平台需位于飞机挂点的正下方，难以挂卸低位挂点(如机腹下)的悬挂物。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种挂弹车和运挂一体化挂弹设备，能够挂卸低位挂点(如机腹下)的悬挂物，扩大了设备的使用范围。

依据本申请的第一方面，提供了一种挂弹车，包括：移动车架、升降装置和托弹平台；升降装置包括：液压驱动部、两个第一支撑臂和两个第二支撑臂，液压驱动部设置在移动车架上，两个第一支撑臂相连接，两个第二支撑臂分布在两个第一支撑臂的两侧，任一第一支撑臂、任一第二支撑臂的一端与移动车架铰接，任一第一支撑臂、任一第二支撑臂的另一端与托弹平台铰接；其中，相邻的第一支撑臂、第二支撑臂和托弹平台、移动车架构成四杆平行机构，液压驱动装置的伸缩杆与第一支撑臂连接，伸缩杆沿第一方向运动能够带动托弹平台沿第二方向运动，第一方向与第二方向垂直。

进一步地，托弹平台包括：调节装置和承载台，调节装置的一端与第一支撑臂、第二支撑臂远离移动车架的一端铰接，另一端与承载台连接，调节装置可多自由度地调节承载台的位置和姿态。

进一步地，调节装置包括：X轴移动模组、Z轴移动模组和Y轴运动模组；X轴移动模组连接第一支撑臂、第二支撑臂和Z轴移动模组，X轴移动模组能够带动Z轴移动模组相对于第一支撑臂和/或第二支撑臂沿X轴方向移动；Y轴运动模组设置在Z轴移动模组上，Z轴移动模组能够带动Y轴运动模组相对于X轴移动模组沿Z轴方向移动；承载台设置在Y轴运动模组上，Y轴运动模组能够带动承载台相对于Y轴运动模组沿Y轴方向转动。

进一步地，X轴移动模组包括：X轴平台、连接臂、X轴驱动部、X向滑轨、以及滑动设置在X向滑轨内的X向滑块，连接臂、X轴驱动部、X向滑轨设置在X轴平台上，连接臂与第一支撑臂、第二支撑臂铰接，X轴驱动部与X向滑块连接，用于驱动X向滑块沿X向滑轨移动；

Z轴移动模组包括：Z轴平台、两个Z轴驱动部、两个Z向滑轨、以及对应滑动设置在两个Z向滑轨内的两个Z向滑块，两个Z向滑轨位于Z轴平台的两侧，并滑动设置在X向滑轨内，一个Z向滑轨与X向滑块连接，两个Z轴驱动部设置在Z轴平台上，并分别与两个Z向滑块连接，以驱动Z向滑块沿Z向滑轨移动；

Y轴运动模组包括：Y轴平台、旋转机构，承载台与Y轴平台连接，旋转机构包括沿Y轴相互转动的内圈和外圈，外圈设置在Z轴平台上，内圈设置在Y轴平台上。

进一步地，Y轴运动模组还包括：两个液压弹簧，承载台铰接在Y轴平台远离Z轴平台的一侧，两个液压弹簧分布在旋转机构的两侧，其中，任一液压弹簧的一端与Y轴平台铰接，另一端与承载台平台铰接；弹性复位组件，设置在Y轴平台和Z轴平台中的至少一个上，用于在内圈相对于外圈转动至预设角度时进行限位。

进一步地，承载台沿X轴方向的中心线的两侧设置有多个第一定位孔。

进一步地，托弹平台还包括：托弹组件，托弹组件与承载台可拆卸连接。

进一步地，托弹组件包括可拆卸连接的进给模块和卡爪模块，进给模块与承载台可拆卸连接，卡爪模块用于与导弹接触；其中，进给模块能够带动卡爪模块沿Z轴方向伸缩运动。

进一步地，进给模块包括：支撑平台，支撑平台与承载台可拆卸连接，支撑平台的两端沿Z轴方向设置有滑槽；进给平台，进给平台的两端通过滚轮与滑槽连接；其中，支撑平台与承载台之间设置有限位结构，限位结构包括榫卯机构、限位孔、限位销中的至少一种；进给平台的两端的上方设置有限位凸起，滑槽内侧的两端设置有限位块，限位块和限位凸起相适配以对进给平台相对于支撑平台的运动进行限位。

进一步地，卡爪模块包括：相对设置的两个固定座，进给平台沿X轴方向设置有多个第二定位孔，两个固定座分别通过第二定位孔与进给平台连接；两个固定板，分别设置在两个固定座远离彼此的一端；两个弧形滑槽，分别与两个固定板连接，任一弧形滑槽相对于固定板可在指定范围内滑动；支撑座，设置在弧形滑槽的内部，并靠近固定座设置；压块机构，转动地设置在弧形滑槽上；连杆，连接两个弧形滑槽，并位于支撑座的下方。

依据本公开第二方面，提供了一种运挂一体化挂弹设备，包括：运弹总成；以及第一方面任一项的挂弹车，运弹总成与挂弹车可拆卸连接。

进一步地，运弹总成包括：可移动底盘；牵引杆，牵引杆连接可移动底盘和可移动车架；支架，设置在可移动底盘上，支架的数量为至少一个，支架的层数为至少一层，所支架上设置有支撑底座，支撑底座的两端设置有限位挡块；支撑滑座，滑动设置在支撑底座上，用于支撑导弹。

本公开实施例提供的挂弹车和运挂一体挂弹设备，具有如下优点：

升降装置与移动车架和托弹平台铰接，升降装置通过一组铰链四杆平行机构的旋转运动来实现，整个升降装置的升降高度调整范围为最低高度700mm，最高2300mm，能够挂卸低位挂点(如机腹下)的悬挂物，扩大了设备的使用范围。

托弹平台分为上下两层的调节装置和托弹组件，且调节装置和托弹组件相互独立，相互配合可实现多个自由度的调节，在挂弹时能提高挂弹精度和效率。

运弹总成和挂弹车可拆卸连接，从运弹车取放导弹时，能够做到运动总成不与挂弹车发生结构干涉或运动受阻，降低对飞机起落架、天线等位置要求。

上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。其中：

图1示出了本公开的一个实施例提供的挂弹车的结构示意图；

图2示出了本公开的一个实施例提供的移动车架的结构示意图；

图3示出了本公开的一个实施例提供的升降装置的结构示意图；

图4示出了本公开的一个实施例提供的升降装置的连杆机构简图；

图5示出了本公开的一个实施例提供的调节装置的结构示意图；

图6示出了本公开的一个实施例提供的X轴移动模组的结构示意图；

图7示出了本公开的一个实施例提供的Z轴移动模组的结构示意图；

图8示出了本公开的一个实施例提供的Y轴运动模组的结构示意图；

图9示出了本公开的一个实施例提供的托弹平台与导弹的结构示意图；

图10示出了本公开的一个实施例提供的进给模块的结构示意图；

图11示出了本公开的一个实施例提供的卡爪模块的结构示意图；

图12示出了本公开的一个实施例提供的托弹组件的结构示意图；

图13示出了本公开的一个实施例提供的运弹总成的结构示意图。

其中，图1至图13中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100挂弹车，110移动车架，111行走装置，120升降装置，121液压驱动部，1211伸缩杆，122第一支撑臂，123第二支撑臂，130托弹平台，131承载台，1311第一定位孔，1312卡槽，1313销孔，140调节装置，141X轴移动模组，1411X轴平台，1412连接臂，413X轴驱动部，1414X向滑轨，1415X向滑块，142Z轴移动模组，1421Z轴平台，1422Z轴驱动部，1423Z向滑轨，1424Z向滑块，143Y轴运动模组，1431Y轴平台、1432旋转机构，1433内圈，1434外圈，1435液压弹簧，150托弹组件，160进给模块，161支撑平台，1611滑槽，162进给平台，1621第四定位孔，170卡爪模块，171固定座，172固定板，173弧形滑槽，174支撑座，1741柔性件，175压块机构，176连杆，210运弹总成，211可移动底盘，212牵引杆，213支架，214支撑底座，215支撑滑座，216限位挡块，300导弹。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本公开进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但是，本公开还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本公开的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图13描述根据本公开的一些实施例提供的挂弹车100和运挂一体挂弹设备。其中，挂弹车100用于运挂一体挂弹设备，运挂一体挂弹设备还包括运弹总成210，通常情况下，导弹300放置在运弹总成210上，通过运挂一体挂弹设备将导弹300运输至发射阵地，吊车或者人工将导弹300从运弹总成210吊装至挂弹车100，挂弹车100将导弹300挂装至飞机发射架。

如图1、图2、图3和图4所示，本公开第一方面实施例提供的挂弹车100，包括：移动车架110、升降装置120和托弹平台130。升降装置120包括：液压驱动部121、两个第一支撑臂122和两个第二支撑臂123，液压驱动部121设置在移动车架110上，两个第一支撑臂122相连接，两个第二支撑臂123分布在两个第一支撑臂122的两侧，任一第一支撑臂122、任一第二支撑臂123的一端与移动车架110铰接，任一第一支撑臂122、任一第二支撑臂123的另一端与托弹平台130铰接；其中，相邻的第一支撑臂122、第二支撑臂123和托弹平台130、移动车架110构成四杆平行机构，液压驱动装置的伸缩杆1211与第一支撑臂122连接，伸缩杆1211沿第一方向运动能够带动托弹平台130沿第二方向运动，第一方向与第二方向垂直，第一方向可以为水平方向，第二方向可以为竖直方向。

其中，升降装置120是通过一组铰链四杆平行机构的旋转运动来实现，升降装置120的四杆平行机构简图如图4所示。整个四杆机构主要由移动车架110、托弹平台130、第一支撑臂122和第二支撑臂123组成，移动车架110、托弹平台130、第一支撑臂122、第二支撑臂123之间均通过活动铰链连接，如第一支撑臂122和第二支撑臂123的一端通过铰链座铰接在移动车架110上，第一支撑臂122和第二支撑臂123的另一端通过较链与托弹平台130铰接。动力部为液压驱动部121的伸缩杆1211，伸缩杆1211能够实现水平往复移动，即第一方向为水平面内的方向，如X轴方向，液压驱动部121的伸缩杆1211与第一支撑臂122连接，即第一支撑臂122为主动杆，第二支撑臂123为从动杆。这样，伸缩杆1211沿水平方向伸缩运动会带动第一支撑臂122绕着自身的铰链座进行旋转，进而带动第二支撑臂123同步跟随旋转；同时，第一支撑臂122的两端的铰接点、第二支撑臂123两端的铰接点、第一支撑臂122和第二支撑臂123之间组成平行四边形，能保证第一支撑臂122和第二支撑臂123之间的短边杆在升降过程中保持水平平行于地面，由于第一支撑臂122和第二支撑臂123的顶部通过铰链和托弹平台130连接，因此整个升降装置120能够带动托弹平台130实现平行于地面的升降。

基于上述四杆平行机构的原理，通过左右对称设置两组机构来实现升降装置120的动作，即通过两个第一支撑臂122、两个第二支撑臂123分别与移动车架110、托弹平台130铰接，两个第一支撑臂122连接并与液压驱动部121的伸缩杆1211连接，两个第一支撑臂122作为主动杆，两个第二支撑臂123作为从动杆，进而使得伸缩杆1211的水平运动，能够带动第二支撑臂123进行旋转运动，以实现托弹平台130的水平运动。

本公开实施例提供的挂弹车100，通过液压驱动装置的伸缩杆1211沿水平方向移动，即可带动由第一支撑臂122、第二支撑臂123、托弹平台130、移动车架110构成四杆平行机构进行旋转运动，进而通过两个四杆平行机构即可带动托弹平台130沿竖直方向移动。由于四杆平行机构既能够节省空间，又能实现大行程的升降，进而能够满足飞机挂点较低(如机腹)时的导弹300的挂装需求，与相关技术中的平行剪叉机构的升降装置120相比，使用范围广泛，同时，四杆平行机构结构简单，便于维护，且升降装置120的操作位置受飞机起落架、天线等位置的限制也较小，进一步扩大了挂弹车100的使用范围，。

进一步地，通过液压驱动部121的伸缩杆1211驱动升降装置120工作，能够在设备断电时保证升降装置120具备缓降功能，不至于快速下降产生事故，提高挂弹车100使用的安全性。

具体地，通过合理设置液体驱动部、第一支撑臂122、第二支撑臂123的工作参数和结构参数，能够使整个升降装置120的升降高度调整范围为最低高度700mm，最高2300mm，升降装置120升降速度为慢档2mm/s至5mm/s，快档100±10mm/s，下降速度约为15mm/s。

进一步地，如图2所示，移动车架110包括行走装置111，行走装置111由四轮电动汽车实现，具有电量显示、低电量报警及充电过充保护功能，电池符合相关标准要求，能实现自带动力前行，能够全方位灵活的移动。移动车架110的整体质量控制在1000kg左右，承载能力能在800kg，并且移动车架110的移动速度满足：慢档不大于0.15m/s，快档不小于1.5m/s。具体地，移动车架110的动力系统采用电动能源，由动力蓄电池给电机供电。

在具体示例中，挂弹车100的移动车架110总长度为2940mm，总宽度含车轮为1100mm，移动车架110的车体底座高度为372mm、离地高度为140mm，每次挂弹一枚。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，如图1和图5所示，托弹平台130包括：调节装置140和承载台131，承载台131用于承载导弹300，调节装置140的一端与第一支撑臂122、第二支撑臂123远离移动车架110的一端铰接，另一端与承载台131连接，调节装置140可多自由度地调节承载台131的位置和姿态，进而能够对位于承载台上的导弹300的位置和姿态进行调节，能够实现多方位、灵活地从运弹车上取/放导弹300，并能方便、快捷地在发射装置上挂/卸导弹300。

具体地，多自由度可以为三个自由度、四个自由度、五个自由度或六个自由度，调节装置140的不同结构能够满足对承载台131不同自由度的位置和姿态的调整。

进一步地，如图1和图5所示，调节装置140包括：X轴移动模组141、Z轴移动模组142和Y轴运动模组143。其中，X轴移动模组141连接第一支撑臂122、第二支撑臂123和Z轴移动模组142，X轴移动模组141能够带动Z轴移动模组142相对于第一支撑臂122和/或第二支撑臂123沿X轴方向移动，Y轴运动模组143设置在Z轴移动模组142上，Z轴移动模组142能够带动Y轴运动模组143相对于X轴移动模组141沿Z轴方向移动，承载台131设置在Y轴运动模组143上，Y轴运动模组143能够带动承载台131相对于Y轴运动模组143沿Y轴方向转动。其中，X轴Y轴、Z轴所示方向如图1、图5、图6、图7何图8中的箭头所示。

也就是说，本公开实施例提供的调节装置140，通过X轴移动模组141、Z轴移动模组142和Y轴运动模组143相互配合，能够对承载台131沿X轴方向的移动、Z轴方向的移动、Y轴方向的转动三个自由度的位置和姿态进行调节。同时，与升降装置120相配合，能够对承载台131沿Y轴方向的移动进行调节，进而能实现多方位、灵活地从运弹车上取放导弹300，并能够方便、快捷地在发射装置上挂弹或卸弹。

进一步地，X轴方向可以为水平面内的一个方向，具体地，放置在承载台131上的导弹300的轴向与X轴方向平行，Z轴方向可以为水平面内的另一个方向，具体地，放置在承载台131上的导弹300的横向与Z轴方向平行，Y轴方向可以为竖直方向。其中，升降装置120的液压驱动部121的伸缩杆1211的伸缩方向可以与X轴方向平行，升降装置120可以沿Y轴方向进行升降运动。

在上述实施例中，如图6所示，X轴移动模组141包括：X轴平台1411、连接臂1412、X轴驱动部1413、X向滑轨1414、以及滑动设置在X向滑轨1414内的X向滑块1415。其中，连接臂1412、X轴驱动部1413、X向滑轨1414设置在X轴平台1411上，连接臂1412与第一支撑臂122、第二支撑臂123铰接，以将调节装置140与升降装置120铰接。X轴驱动部1413与X向滑块1415连接，用于驱动X向滑块1415沿X向滑轨1414移动。

如图7所示，Z轴移动模组142包括：Z轴平台1421、两个Z轴驱动部1422、两个Z向滑轨1423，、以及对应滑动设置在两个Z向滑轨1423内的两个Z向滑块1424，两个Z向滑轨1423位于Z轴平台1421的两侧，并滑动设置在X向滑轨1414内，一个Z向滑轨1423与X向滑块1415连接，以实现Z轴移动模组142与X轴移动模组141的连接。两个Z轴驱动部1422分别设置在Z轴平台1421的两侧，两个Z轴驱动部1422分别与两个Z向滑块1424连接，以驱动Z向滑块1424沿Z向滑轨1423移动，

如图8所示，Y轴运动模组143包括：Y轴平台1431、旋转机构1432，承载台131与Y轴平台1431连接，如承载台131与Y轴平台1431通过螺栓、铰接件连接，旋转机构1432包括沿Y轴相互转动的内圈1433和外圈1434，外圈1434设置在Z轴平台1421上，内圈1433设置在Y轴平台1431上，如外圈1434通过螺栓固定在Z轴平台1421上，内圈1433通过螺栓固定在Y轴平台1431上。

由此，通过旋转机构1432旋转，即内圈1433相对于外圈1434旋转，使得承载台131与Y轴平台1431同步运动，并相对于Z轴平台1421沿Y轴方向旋转。由于两个Z向滑轨1423滑动设置在X向滑轨1414内，使得两个Z向滑轨1423能够带动Z轴平台1421沿X向滑轨1414运动，由于一个Z向滑轨1423与X向滑块1415连接，因此，X轴驱动部1413驱动X向滑块1415沿X向滑轨1414移动时，能够带动Z轴平台1421沿X向滑轨1414移动。同时，在Z轴驱动部1422的驱动下，Z向滑块1424能够沿Z向滑轨1423沿Z向移动，进而使得Z轴平台1421相对于X轴平台1411沿Z向移动，以带动Y轴平台、承载平台同步运动。综上，通过调节装置140，能够实现沿X轴移动承载台131、沿Z轴移动承载台131、沿Y轴转动承载台131，以实现对承载台131位置和姿态的调整。

具体地，X轴驱动部1413能够驱动X向滑块1415在X向滑轨1414内往复移动100mm，进而能够实现沿X向±100mm的范围内对承载台131进行调整。Z轴驱动部1422能够驱动Z向滑块1424在Z向滑轨1423内往复移动50mm，进而能够实现沿Z向±50mm的范围内对承载台131进行调整。旋转机构1432能够实现大于等于±90°的相对转动，进而可实现承载平原沿Y轴旋转≥±90°的调整。

进一步地，X轴驱动部1413、Z轴驱动部1422均为液压驱动机构，旋转机构1432的动力也为液压驱动机构，液压驱动机构具有一定的缓冲作用，这样，当设备断电时，能够满足调节装置140具备缓慢移动的功能，不至于快速移动产生事故，有利用提高设备使用的安全性。

在上述实施例中，如图8所示，Y轴运动模组143还可以包括两个液压弹簧1435，承载台131铰接在Y轴平台1431远离Z轴平台1421的一侧，即承载台131与Y轴平台1431铰接，二者在Y轴方向沿铰接点可以相对摆动，即承载台131相对于Y轴平台1431能够俯仰摆动。通过两个液压弹簧1435分布在旋转机构1432的两侧，其中，任一液压弹簧1435的一端与Y轴平台1431铰接，另一端与承载台131平台铰接，即利用两个液压弹簧1435对承载台131进行支撑，可以使承载台131在承载台131与Y轴平台1431的铰接点处进行一定范围的调整，如承载台131沿中心铰接点进行±3°、±5°、±8°的调整，以满足对承载台131上的导弹300的多方位调整，有利于准确、灵活地在发射装置上挂/卸弹。

在上述实施例中，Y轴运动模组143还可以包括弹性复位组件，弹性复位组件设置在Y轴平台1431和Z轴平台1421中的至少一个上，用于在内圈1433相对于外圈1434转动至预设角度时进行限位，预设角度包括0°、±90°、或满足要求的其他角度。具体地，弹性复位组件可以为弹簧顶珠，弹簧顶珠压缩设置在Y轴平台1431和Z轴平台1421之间，并在Y轴平台1431上的合适位置处设置有限位孔，当内圈1433相对于外圈1434转动至预设角度时，如内圈1433相对于外圈1434转动至0°、±90°，或满足要求的其他预设角度时，顶珠位于限位孔内，对内圈1433相对于外圈1434的转动进行限位，对Y轴平台1431相对于Z轴的转动进行限位。其中，当旋转机构1432继续驱动时，如反转时，顶珠可以脱离限位孔以确保旋转机构1432正常旋转。可以理解的是，弹性复位组件也可以为满足要求的其他结构。弹性复位组件的不同结构，使得弹性复位组件可以仅与Y轴平台1431连接或Z轴平台1421连接，或者，弹性复位组件可以同时与Y轴平台1431连接和Z轴平台1421连接。

在上述实施例中，Y轴运动模组143还可以包括离合器，离合器设置在内圈1433和外圈1434之间，当离合器设置为接合状态时，内圈1433和外圈1434配置为在第一范围内转动，如内圈1433和外圈1434能实现绕±90°的旋转，以在大范围内调整承载台131的位置和姿态。当离合器设置为分离状态时，内圈1433和外圈1434配置为在第二范围内转动，第一范围大于第二范围，如内圈1433和外圈1434能实现±5°的旋转，以在小范围内调整承载台131的位置和姿态。可以理解的时，第一范围和第二范围也可以为满足要求的其他范围，如第一范围可以为±80°、±60°等，第二范围可以为±3°、±8°等。离合器的设置，可以对承载台131的旋转实现大范围的粗调，以及小范围的精调，有利于准确、灵活、快速地在发射装置上挂/卸弹。在本公开提供的一些可能实现的实施例中，如图5所示，承载台131沿X轴方向的中心线的两侧设置有多个第一定位孔1311，可以将合适尺寸的导弹300直接放在在承载台131上，利用插销等固定件穿过两侧的第一定位孔1311，对导弹300进行限位，以利用承载台131直接对导弹300进行支撑。具体地，如承载台131沿X轴昂县的中心线的两侧设置有八个第一定位孔1311，可在托装短胖型导弹300时使用。

在本公开提供的另一些可能实现的实施例中，如图1、图9和图12所示，托弹平台130还包括：托弹组件150，托弹组件150与承载台131可拆卸连接，利用托弹组件150对导弹300进行托装。

其中，托弹组件150与承载台131可拆卸连接，可以根据导弹300的尺寸，有选择性的安装合适尺寸的托弹组件150，如导弹300的尺寸能够与承载台131上的多个第一定位孔1311匹配，可以直接利用承载台131对导弹300进行托装，此种情况下，不需要安装托弹组件150，简化了设备的结构。当导弹300的尺寸与承载台131上的多个第一定位孔1311不匹配时，即利用承载台131无法固定住导弹300时，可以在承载台131上安装托弹组件150，以实现对该尺寸的导弹300的托装。可以理解的是，可以根据导弹300的不同尺寸，选择将不同尺寸的托弹组件150安装在承载台131上，以实现对对于该尺寸的导弹300的托装，有利于进一步提高托装的可靠性和稳定性。

其中，托弹组件150与承载台131可拆卸连接，可以将托弹组件150从承载台131上拆卸下来进行维修和换件，便于维修和换件。

进一步地，如图12所示，托弹组件150包括可拆卸连接的进给模块160和卡爪模块170，进给模块160与承载台131可拆卸连接，进给模块160能够沿Z轴方向伸缩运动，卡爪模块170用于与导弹300接触，以实现对导弹300的夹持和支撑，由于进给模块160能够带动卡爪模块170沿Z轴方向伸缩运动，进而能够实现对卡爪模块170沿Z轴方向的微调，以进一步实现对导弹300多方位姿态的调整，有利于准确、灵活、快速地在发射装置上挂/卸弹。

在上述实施例中，如图10所示，进给模块160包括：支撑平台161和进给平台162，其中，支撑平台161与承载台131可拆卸连接，以实现托弹组件与承载台131的可拆卸连接。支撑平台161的两端沿Z轴方向设置有滑槽1611，进给平台162的两端通过滚轮与滑槽1611连接，进而使得进给平台162相对于支撑平台161能够伸出和缩回，即进给平台162相对于支撑平台161具有折叠状态和展开状态，以满足装弹和拆弹不同工位的需求，进而实现快速拆弹和装弹。

具体地，支撑平台161两侧设置有滑槽1611，进给平台162两端各装有四个滚轮，在取弹时，通过挂弹车100将托弹平台130移动到导弹300附近后，通过手动推动进给平台162，使进给平台162相对于支撑平台161处于展开位置，此时，使位于进给平台162上的卡爪模块170到达导弹300正下方，方便快速取弹。当将导弹300安装在卡爪模块170内后，可以手动推动进给平台162，使进给平台162相对于支撑平台161处于折叠位置，以方便挂弹车100挂装导弹300。

进一步地，支撑平台161与承载台131之间设置有限位结构，通过限位结构能够对支撑平台161和承载台131的相对运动进行限位。其中，限位结构包括榫卯机构、限位孔、限位销中的至少一种，限位结构的不同形式，能够对支撑平台161和承载台131不同方向的运动进行限位。

具体地，如图5和图10所示，承载台131的前端有豁口1312，利用榫卯原理与上方的支撑平台161连接，可以限制二者在上下左右方向移动，承载台131的后端有两个销孔1313，将插销插入销孔1313，可以限制支撑平台161相对于承载台131沿前后方向的运动，在需要更换上层托弹组件150时，只需要拔掉后端插销，即可快速将支撑平台161和承载台131分离，以实现托弹组件与承载台131的分离，操作方便。

进一步地，进给平台162的两端的上方设置有限位凸起，滑槽1611内侧的两端设置有限位块，限位块和限位凸起相适配以对进给平台162相对于支撑平台161的运动进行限位，以使进给平台162能够在限定的范围内运动，避免进给平台162脱离支撑平台161。

进一步地，进给平台162上设置有第四定位孔，支撑平台161设置有多个与第四定位孔相适配的第三定位孔，当进给平台162需要固定住时，固定件穿设于第四定位孔和第三定位孔，能够对进给平台162相对于支撑平台161的运动进行限位，以使进给平台162固定住。具体地，支撑平台161的中间设置有一排第三定位孔，进给平台162的中间设置有一排第四定位孔，当进给平台162需要固定时，可将销轴插入第四定位孔和第三定位孔，以将进给平台162固定住。

在上述实施例中，如图11所示，卡爪模块170包括：固定座171、固定板172、弧形滑槽173和支撑座174。其中，两个固定座171沿X轴方向相对设置，进给平台162沿X轴方向设置有多个第二定位孔1621，两个固定座171分别通过第二定位孔1621与进给平台162连接。两个固定板172分别设置在两个固定座171远离彼此的一端，两个弧形滑槽173分别与两个固定板172连接，任一弧形滑槽173相对于固定板172可在指定范围内滑动，支撑座174设置在弧形滑槽173的内部，并靠近固定座171设置，以实现对导弹300的支撑。

其中，第四定位孔和第二定位孔1621可以为同样的孔，也可以为不同的孔。通过两个固定座171与不同的第二定位孔连接，能够实现调节卡爪模块170间距的功能。具体地，固定座171可以为T型固定座，进给平台162上有一排螺纹孔，T型固定座上设置有沉头孔，通过在不同螺纹孔上固定T型固定座来达到调节卡爪模块170间距的效果。具体地，通过固定座171与不同的第二定位孔1621连接，可以实现卡爪模块170的间距在1200±100mm内进行调节。

其中，弧形滑槽173可绕固定板172在指定范围内翻滚，其中，指定范围可以为≥±5°、≥±3°等满足要求的角度，进而能够带动位于弧形固定槽上的支撑座174同步翻滚，以实现翻滚调节导弹300的作用。

其中，如图11所示，支撑座174远离弧形滑槽173的一端设置有柔性件1741，通过柔性件1741直接支撑导弹300，能够对导弹300起到一定的缓冲保护作用。

其中，如图11所示，卡爪模块170还包括压块机构175，压块机构175转动地设置在弧形滑槽173上，以实现对导弹300的辅助固定。具体地，压块机构175可以通过销轴摆动设置在弧形滑槽173上，将压块机构175摆动到合适位置压住导弹300后固定，起到辅助固定导弹300的作用。进一步地，压块机构175包括柔性抵接部，柔性抵接部用于与导弹300直接接触，能够起到减震保护的作用。

进一步地，如图11所示，卡爪模块170还包括连杆176，连杆176连接两个弧形滑槽173，并位于支撑座174的下方，连杆176上可以捆绑绷带用于固定导弹300，以进一步提高导弹300固定的可靠性和稳定性。具体地，连杆176的数量可以为一个、两个、三个活满足要求的其他数量个。

如图1、图9和图12所示，本公开实施例提高的托弹平台130，在调节装置140的作用下，能够在0°、±90°处能可靠锁定，同时，具备多个自由度的灵活调节能力，在旋转范围内均可进行升/降操作，可靠夹持导弹300，与导弹300接触采用弹性介质。其中，调节装置140和承载台131是必要的，上层的托弹组件将选择性使用，如果是较粗的导弹300，则不需要托弹组件；如果是较细的导弹300，则需要托弹组件和调节模块组合使用。

如图13所示，本公开第二方面的实施例，提供了一种运挂一体化挂弹设备，包括：运弹总成210；以及第一方面任一项的挂弹车100，运弹总成210与挂弹车100可拆卸连接。由于运挂一体挂弹设备包括第一方面任一项的挂弹车100，因此具备上述挂弹车100的全部有益技术效果，在此不再一一赘述。

其中，运弹总成210与挂弹车100可拆卸连接，这样，可以有选择性地将运弹总成210与挂弹车100连接，如在运弹过程中，将运弹总成210与挂弹车100连接，以实现导弹300的运输，运弹车取放导弹300时，可以做到不与挂弹车100发生结构干涉或运动受阻等情况，如可以将运弹总成210与挂弹车100分离。

在上述实施例中，如图13所示，运弹总成210包括可移动底盘211、牵引杆212、支架213、支撑底座214和支撑滑座215。其中，可移动底盘211设置有行走轮，牵引杆212连接可移动底盘211和可移动车架110，使得通过挂弹车100即可实现带动运弹总成210移动。其中，牵引杆212与可移动底盘211可拆卸连接，有利于减小运弹总成210的收纳空间。

其中，支架213设置在可移动底盘211上，支架213上设置有支撑底座214，支撑滑座215滑动设置在支撑底座214上，支撑滑座215用于支撑导弹300。可以将多个支撑滑座215设置在支撑底座214上，以实现对多个导弹300的支撑。其中，支架213的数量可以为至少一个，即移动底盘上可以设置有一个支架213、两个支架213、三个支架213、或多个支架213，其中，每个支架213的层数可以为至少一层，如支架213可以为单层、双层或多层，以满足一次运输不同导弹300数量的需求。

进一步地，每个支架213上设置有支撑底座214和支撑滑座215，通过支撑滑座215相对于支撑底座214可滑动，可以对支撑底座214的位置进行调节，以对导弹300的位置进行调节，同时，能够对相邻的两个支撑底座214的间距进行调节。具体地，支撑底座214的上方设置有滑道，支撑滑座215能够沿滑道移动。通过在支撑底座214的两端设置有限位挡块216，能够对支撑滑座215的移动范围进行限制，避免支撑滑座215脱离支撑底座214。

具体地，如图13所示，运弹总成210由挂弹车100牵引行走，可由5人短距离人力牵引，运弹总成210一次能运输8枚导弹300，分上下两层，下层可放4枚导弹300，上层可放4枚导弹300。其中，下层导弹300的弹径和上层导弹300的弹径可以相同也可以不同，如下层导弹300的弹径为203mm，上层导弹300的弹径为160mm，运动总成的总体质量为800kg左右，总长度含牵引杆212为4900mm，总宽度2047mm，运动总成的总体高度826mm，移动底盘离地高度493mm。

运弹总成210由挂弹车100机动牵引行走，不需起重设备，能配合挂弹车100取弹、放弹，导弹300由支撑滑座215支撑固定，支撑滑座215能够沿支撑底座214移动来调整间距，同时被支撑底座214两端的限位挡块216进行限制，以防滑落。同时，从运弹车上取弹、放弹时，运动总成能保证不与挂弹车100发生结构干涉或运动受阻，降低对飞机起落架、天线等位置要求。

本公开实施例提供的运挂一体化挂弹设备，具有以下优点：

升降装置120与移动车架110和托弹平台130铰接，升降装置120通过一组铰链四杆平行机构的旋转运动来实现，整个升降装置120的升降高度调整范围为最低高度700mm，最高2300mm，能够挂卸低位挂点(如机腹下)的悬挂物，扩大了设备的使用范围。

托弹平台130分为上下两层的调节装置140和托弹组件，且调节装置140和托弹组件相互独立，相互配合可实现多个自由度的调节，在挂弹时能提高挂弹精度和效率。

运弹总成210和挂弹车100可拆卸连接，从运弹车取放导弹300时，能够做到运动总成不与挂弹车100发生结构干涉或运动受阻，降低对飞机起落架、天线等位置要求。

由于飞机挂弹作业的工作量占整个地面保障作业的百分之八十，占用人员百分之六十以上。利用本公开实施例提供的挂弹车100，由于采取了新的姿态调节结构，大大减少了零件数量，不仅制造工艺简化了许多，性能也显著提高，在提高飞机地面保障作业效率方面创造了可观的军事经济效益。

本公开实施例提供的运挂一体化挂弹设备，挂弹车100能带弹进行升、降、纵向移动、横向移动、回转、俯仰、滚动等动作，将各种弹药送往悬挂装置，然后准确定位并完成悬挂。挂弹车100利用3人即可方便地完成运弹、取/放弹和在载机上挂/卸弹工作，适用产品长度3000mm至4100mm，并能满足多种弹径的使用需求，本设备结构简单、灵活可靠、使用方便、维护性好。

本公开的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本公开中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种挂弹车，其特征在于，包括：

移动车架、升降装置和托弹平台；

所述升降装置包括：液压驱动部、两个第一支撑臂和两个第二支撑臂，所述液压驱动部设置在所述移动车架上，两个所述第一支撑臂相连接，两个所述第二支撑臂分布在两个所述第一支撑臂的两侧，任一所述第一支撑臂、任一所述第二支撑臂的一端与所述移动车架铰接，任一所述第一支撑臂、任一所述第二支撑臂的另一端与所述托弹平台铰接；

其中，相邻的所述第一支撑臂、所述第二支撑臂和所述托弹平台、所述移动车架构成四杆平行机构，所述液压驱动装置的伸缩杆与所述第一支撑臂连接，所述伸缩杆沿第一方向运动能够带动所述托弹平台沿第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向垂直。

2.根据权利要求1所述的挂弹车，其特征在于，所述托弹平台包括：

调节装置和承载台，所述调节装置的一端与所述第一支撑臂、所述第二支撑臂远离所述移动车架的一端铰接，另一端与所述承载台连接，所述调节装置可多自由度地调节所述承载台的位置和姿态。

3.根据权利要求2所述的挂弹车，其特征在于，所述调节装置包括：

X轴移动模组、Z轴移动模组和Y轴运动模组；

所述X轴移动模组连接所述第一支撑臂、所述第二支撑臂和所述Z轴移动模组，所述X轴移动模组能够带动所述Z轴移动模组相对于所述第一支撑臂和/或所述第二支撑臂沿X轴方向移动；

所述Y轴运动模组设置在所述Z轴移动模组上，所述Z轴移动模组能够带动所述Y轴运动模组相对于所述X轴移动模组沿Z轴方向移动；

所述承载台设置在所述Y轴运动模组上，所述Y轴运动模组能够带动所述承载台相对于所述Y轴运动模组沿Y轴方向转动。

4.根据权利要求3所述的挂弹车，其特征在于，

所述X轴移动模组包括：X轴平台、连接臂、X轴驱动部、X向滑轨、以及滑动设置在所述X向滑轨内的X向滑块，所述连接臂、所述X轴驱动部、所述X向滑轨设置在所述X轴平台上，所述连接臂与所述第一支撑臂、所述第二支撑臂铰接，所述X轴驱动部与所述X向滑块连接，用于驱动所述X向滑块沿所述X向滑轨移动；

所述Z轴移动模组包括：Z轴平台、两个Z轴驱动部、两个Z向滑轨、以及对应滑动设置在两个所述Z向滑轨内的两个Z向滑块，两个所述Z向滑轨位于所述Z轴平台的两侧，并滑动设置在所述X向滑轨内，一个所述Z向滑轨与所述X向滑块连接，两个所述Z轴驱动部设置在所述Z轴平台上，并分别与两个所述Z向滑块连接，以驱动所述Z向滑块沿所述Z向滑轨移动；

所述Y轴运动模组包括：Y轴平台、旋转机构，所述承载台与所述Y轴平台连接，所述旋转机构包括沿Y轴相互转动的内圈和外圈，所述外圈设置在所述Z轴平台上，所述内圈设置在所述Y轴平台上。

5.根据权利要求4所述的挂弹车，其特征在于，所述Y轴运动模组还包括：

两个液压弹簧，所述承载台铰接在所述Y轴平台远离所述Z轴平台的一侧，两个所述液压弹簧分布在所述旋转机构的两侧，其中，任一所述液压弹簧的一端与所述Y轴平台铰接，另一端与所述承载台平台铰接；

弹性复位组件，设置在所述Y轴平台和所述Z轴平台中的至少一个上，用于在所述内圈相对于所述外圈转动至预设角度时进行限位。

6.根据权利要求3所述的挂弹车，其特征在于，

所述承载台沿X轴方向的中心线的两侧设置有多个第一定位孔。

7.根据权利要求6所述的挂弹车，其特征在于，所述托弹平台还包括：

托弹组件，所述托弹组件与所述承载台可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的挂弹车，其特征在于，

所述托弹组件包括可拆卸连接的进给模块和卡爪模块，所述进给模块与所述承载台可拆卸连接，所述卡爪模块用于与导弹接触；

其中，所述进给模块能够带动所述卡爪模块沿Z轴方向伸缩运动。

9.根据权利要求8所述的挂弹车，其特征在于，所述进给模块包括：

支撑平台，所述支撑平台与所述承载台可拆卸连接，所述支撑平台的两端沿Z轴方向设置有滑槽；

进给平台，所述进给平台的两端通过滚轮与所述滑槽连接；

其中，所述支撑平台与所述承载台之间设置有限位结构，所述限位结构包括榫卯机构、限位孔、限位销中的至少一种；

所述进给平台的两端的上方设置有限位凸起，所述滑槽内侧的两端设置有限位块，所述限位块和所述限位凸起相适配以对所述进给平台相对于所述支撑平台的运动进行限位。

10.根据权利要求9所述的挂弹车，其特征在于，所述卡爪模块包括：

相对设置的两个固定座，所述进给平台沿X轴方向设置有多个第二定位孔，两个所述固定座分别通过所述第二定位孔与所述进给平台连接；

两个固定板，分别设置在两个所述固定座远离彼此的一端；

两个弧形滑槽，分别与两个所述固定板连接，任一所述弧形滑槽相对于所述固定板可在指定范围内滑动；

支撑座，设置在所述弧形滑槽的内部，并靠近所述固定座设置；

压块机构，转动地设置在所述弧形滑槽上；

连杆，连接两个所述弧形滑槽，并位于所述支撑座的下方。

11.一种运挂一体化挂弹设备，其特征在于，包括：

运弹总成；以及

如权利要求1至10中任一项所述的挂弹车，所述运弹总成与所述挂弹车可拆卸连接。

12.根据权利要求11所述的运挂一体化挂弹设备，其特征在于，所述运弹总成包括：

可移动底盘；

牵引杆，所述牵引杆连接所述可移动底盘和所述可移动车架；

支架，设置在所述可移动底盘上，所支架上设置有支撑底座；

支撑滑座，滑动设置在所述支撑底座上，用于支撑导弹。

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