CN216069777U - 一种自主平衡稳定平台及运输工具 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种自主平衡稳定平台及运输工具。自主平衡稳定平台包括基台、承载装置和四自由度减震装置，用于主动调整承载装置的姿态进行平衡减震和装卸辅助；第一作动缸和第二作动缸倾斜布置于承载装置的第一侧，分别通过转动副连接至基台、通过虎克铰连接至承载装置的床体，第三作动缸和第四作动缸倾斜布置于另一侧，通过虎克铰连接至基台和床体，使承载装置具有水平、竖直、翻滚和俯仰共4个自由度。承载装置还包括滑动台面、滑轨和驱动机构，驱动机构驱动滑动台面沿滑轨来回滑动。运输工具包括舱体和沿舱体的纵向或横向设置的自主平衡稳定平台。本申请可在运输工具运行过程中发生颠簸、俯仰或侧倾时提供主动减震和平衡，并便于装卸。

Description

一种自主平衡稳定平台及运输工具

技术领域

本实用新型涉及平衡减震装置技术领域，尤其涉及一种自主平衡稳定平台及运输工具。

背景技术

车辆、船舶、飞机等运输工具主要用于载运人员或货物。在运输过程中，车辆在颠簸、转弯、刹车、加速、上下坡等工况下，船舶和飞机等运输工具在风浪或气流的影响下，舱体会发生倾斜、摇摆和震动，乘员会感到不适、货物可能会跌落损坏。通过对运输工具智能化技术的研究和开发，可以提高运输工具的控制与运行水平，保障运行的安全顺畅、舒适高效。现有车辆等运输工具通过对悬架的改进或其他减震装置的设置，已大大提高了驾乘舒适性和货物的运载安全性。但在运输伤员或病患、精密仪器、易碎物品等对震动要求更高的人员或物品时，仍然需要更加平衡稳定的装载环境。同时这些人员和物品对装载过程也具有更高的安全要求。

为此，公布号为CN109253839A的发明专利申请提供了一种自动平衡工作台，通过中间固定模块保持工作平台的中间高度、通过四个直线运动模块主动调节工作平台的姿态、通过工作平台和中间固定模块及四个直线运动模块之间的缓冲器进行减震，可满足船舶、车辆等发生倾斜时工作平台的稳定性。

但是上述技术方案仍存在以下不足之处：

1.仅能提供运输工具倾斜时的自主平衡及减震，竖直方向通过缓冲器进行被动减震，虽能保持平台的高度，但影响了总体的平衡减震效果；

2.无法提供水平方向的主动平衡和减震，对加速、急刹等工况的平衡和减震效果不佳；

3.直线运动模块均设置于平台下方，占用了较大的空间，对装载空间较小的运输工具适应性不佳；

4.无法提供水平方向的位置调整来方便装载对象的装卸，亦未提供其他便于装载对象安全装卸的技术措施，对不同的应用场景适应性不佳。

实用新型内容

针对现有技术存在的以上不足，本实用新型的目的在于提供一种可实现多自由度平衡减震功能、结构紧凑、便于装卸的自主平衡稳定平台及运输工具。

为了实现上述目的，本实用新型提供了下述的技术方案。

一种自主平衡稳定平台，包括：基台，用于提供安装位；承载装置，具有装载空间；四自由度减震装置，用于主动调整所述承载装置的姿态进行平衡减震和装卸辅助，包括第一作动缸、第二作动缸、第三作动缸和第四作动缸；其中所述承载装置通过所述四自由度减震装置连接至所述基台，所述第一作动缸和所述第二作动缸倾斜布置于所述承载装置的第一侧，所述第三作动缸和所述第四作动缸倾斜布置于所述承载装置的第二侧，使所述承载装置具有沿水平的第一方向的平动自由度、沿竖直方向的平动自由度、绕所述第一方向转动的翻滚自由度和绕第二方向转动的俯仰自由度共4个自由度，所述第二方向在水平面内垂直于所述第一方向。

四自由度减震装置可在路面不平或过减速坎造成竖直颠簸、路面左右不平造成的左右颠簸、刹车和加速造成的俯仰、转弯造成的侧倾、上下坡造成的俯仰等低频振动或倾斜工况的平衡减震。将四个作动缸相对于竖直方向倾斜布置于承载装置的两侧时，可节省空间、使整个自主平衡稳定平台结构紧凑，同时使四自由度减震装置在水平方向上具有平动自由度。在需要进行装卸操作时，可利用四自由度减震装置产生一定的前后俯仰角度，使装载对象易于卸载，还可产生一定的水平方向的移动，使装载空间至少部分移动至运输工具的舱体外，以方便装载。

优选地，所述承载装置包括开口朝上设置的凹槽状床体、第一连接部和第二连接部，所述床体内部构成所述装载空间，所述第一连接部和所述第二连接部分别连接于所述床体两侧；所述第一作动缸的第一缸体端和所述第二作动缸的第二缸体端连接于所述基台、且连接方式均仅有绕所述第二方向转动的一个自由度，所述第一作动缸的第一推杆端和所述第二作动缸的第二推杆端均连接于所述第一连接部、且连接方式均具有所述第一方向和所述第二方向两个转动自由度；所述第三作动缸的第三缸体端和第三推杆端分别连接至所述基台和所述第二连接部、且连接方式均具有所述第一方向和所述第二方向两个转动自由度，所述第四作动缸的第四缸体端和第四推杆端分别连接于所述基台和所述第二连接部、且连接方式均具有所述第一方向和所述第二方向两个转动自由度。

凹槽状的床体可提供立体的装载空间，并便于在其两侧布置连接部，连接部可一体、也可设置多个，可用凹槽顶部设置翻边的方式，也可直接在凹槽侧板上设置承台；将作动缸的缸体端设置于基台一侧可减少需要减震的运动质量。四自由度减震装置采用上述约束设置时，根据并联机构的运动分析，床体具有第一方向上和竖直方向上的平动自由度、相对于第一方向的俯仰和侧倾或翻滚自由度，共四个自由度，可分别用于加速和刹车、竖直颠簸、俯仰及侧倾的平衡减震。其中俯仰调节和第一方向上的平动调节还可方便装卸载。

优选地，所述第一缸体端和所述第二缸体端连接至所述基台在所述第一方向上的中部，所述第一推杆端和所述第二推杆端在所述第一方向上相互远离设置；所述第三缸体端和所述第四缸体端在所述第一方向上相互远离设置，所述第三推杆端和所述第四推杆端连接至所述床体在所述第一方向上的中部。

上述设置为本申请的优选设置，可实现最佳的自主平衡调整范围，但作动缸的倾斜方向也可两侧对称设置，且位于同一侧的两个作动缸的推杆端均相互远离设置。

优选地，所述第一缸体端和所述第二缸体端通过单自由度转动副连接至所述基台；所述第一推杆端、所述第二推杆端、所述第三缸体端、所述第三推杆端、所述第四缸体端、所述第四推杆端均通过虎克铰连接至所述基台或所述床体。

转动副仅有一个转动自由度，虎克铰相当于两个轴线垂直相交的转动副的组合，具有两个转动自由度，两者均可采用标准模块实现，结构紧凑且易于连接布置。

优选地，所述第一缸体端和所述第二缸体端通过单自由度转动副连接至所述基台，所述第一推杆端和所述第二推杆端分别通过球铰连接至所述第一连接部；所述第三缸体端和所述第四缸体端分别通过球铰连接至所述基台，所述第三推杆端和所述第四推杆端通过复合球副连接至所述第二连接部。

复合球副相当于三个汇交不共面的转动副的组合，具有三个转动自由度。由于第三推杆端和第四推杆端与第二连接部的虎克铰转动连接中均有一个自由度为第一方向上的转动自由度，因此两个虎克铰可用一个复合球副替代，可实现更加紧凑的结构。同样地，其他虎克铰也可用具有三个转动自由度的球铰替代，四个作动缸的组合仍为前述的四个自由度。

优选地，所述四自由度减震装置由伺服电动缸、伺服液压缸、伺服气缸、电液伺服缸、气液混合伺服缸中的一种或多种组成；所述第一作动缸、所述第二作动缸、所述第三作动缸、所述第四作动缸均串联有被动减震单元，或均并联有被动减震单元。

四个作动缸可采用不同的直线运动伺服机构实现，匹配相应的控制系统，可实现不同响应速度和不同减震特性的四自由度减震装置。作动缸并联有被动减震单元时，若将作动缸脱开，即可为承载装置提供被动减震；串联有被动减震单元时，可对高频震动进行隔离，可进一步提高减震效果。

优选地，所述第一作动缸、所述第二作动缸、所述第三作动缸、所述第四作动缸均为伺服电动缸；所述承载装置还包括滑动台面和滑轨，所述滑轨固定至所述床体内，所述滑动台面滑动设置于所述滑轨上。

利用四自由度减震装置的姿态调节功能，可在装卸载操作时将承载装置倾斜一定的角度，配合滑动台面，可避免在运输工具较狭窄的舱内空间进行搬运操作，使装卸载过程舒适安全，同时由于无需保留搬运空间，可充分利用舱内空间。可根据需要为承载装置配备软垫、货物托盘、固定转接件、锁紧件等安装配件。

优选地，所述承载装置还包括驱动机构，用于驱动所述滑动台面沿所述滑轨移动。

安装驱动机构后可免除装载过程中的推拉操作，使装载过程更加平稳舒适安全。

优选地，所述驱动机构包括电机、链轮和链条，所述电机固定至所述床体，所述滑动台面连接至所述链条，所述电机适于通过所述链轮和所述链条带动所述滑动台面沿所述第一方向来回运动。

驱动机构也可用丝杆滑块、齿形带和带轮等形式实现，也可采用四自由度减震装置所用的同一种作动缸，以便通过同一个控制系统进行控制。

本申请还提供了一种运输工具，包括舱体和前述的任一种自主平衡稳定平台，所述自主平衡稳定平台设置于所述舱体内，所述基台连接至所述舱体，所述第一方向与所述运输工具的纵向或横向一致。

本实用新型的实施例至少具有下列技术效果中的一个：

1.通过倾斜布置的作动缸，实现两个平动、两个转动方向上的自主平衡减震，可对运输工具常见的多数工况进行减震；

2.通过凹槽状床体、设置于床体两侧的四自由度减震装置构成沉降式自主平衡稳定平台，结构紧凑、空间利用率高；

3.通过作动缸的姿态调整功能，结合滑动台面的设置，使装卸操作方便高效安全，由于舱内无需设置搬运操作空间，还可进一步提高空间利用率，或可设置于狭窄的舱位内；

4.通过设置和作动缸并联或串联的被动减震单元，可进一步改善减震效果，并在作动缸失电时提供缓冲功能。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本实用新型的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是实施例一的自主平衡稳定平台示意图；

图2是实施例一的自主平衡稳定平台另一视角的示意图；

图3是实施例一的自主平衡稳定平台侧视图；

图4是实施例二的自主平衡稳定平台示意图；

图5是实施例二的自主平衡稳定平台另一视角的示意图。

附图标号说明：

10.基台，20.承载装置，21.床体，22.第一连接部，23.第二连接部，24.滑动台面，25.滑轨，26.驱动机构，30.四自由度减震装置，31.第一作动缸，32.第二作动缸，33.第三作动缸，34.第四作动缸，311.第一缸体端，312.第一推杆端，321.第二缸体端，322.第二推杆端，331.第三缸体端，332.第三推杆端，341.第四缸体端，342.第四推杆端。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一：一种自主平衡稳定平台。

如图1至图3所示，本实施例的自主平衡稳定平台包括基台10、承载装置20、四自由度减震装置30。其中基台10用于为其他部件提供安装位，并用于安装至运输工具。承载装置20具有装载空间，用于装载人员或者物品。四自由度减震装置30用于主动调整承载装置20的姿态，以对其进行平衡减震和装卸辅助。四自由度减震装置30由第一作动缸31、第二作动缸32、第三作动缸33和第四作动缸34组成，四个作动缸均为伺服电动缸。承载装置20通过四个作动缸连接至基台10，其中第一作动缸31和第二作动缸32倾斜布置于承载装置20的第一侧，第三作动缸33和第四作动缸34倾斜布置于承载装置20的第二侧，使承载装置20具有沿水平的第一方向的平动自由度、沿竖直方向的平动自由度、绕第一方向转动的翻滚自由度和绕第二方向转动的俯仰自由度共4个自由度，第一方向为图示的承载装置20的长度方向，第二方向在水平面内垂直于第一方向即承载装置的宽度方向。

所述承载装置20包括开口朝上设置的凹槽状床体21、第一连接部22和第二连接部23，床体21内部构成装载空间，第一连接部22和第二连接部23分别连接于床体21的凹槽状开口的两侧，且呈翻边形状。图中示出的为各个作动缸的作动杆均位于中间位置的状态，此时床体21底部呈水平状态，四个作动缸仅占用第一连接部22和第二连接部23下方的位置，结构紧凑规整。当然根据床体21的尺寸设置，第一连接部22和第二连接部23也可设置于低于床体21的顶部的位置，还可单独为每个推杆端设置一个连接部，或直接将每个推杆端连接至床体21的侧面。

具体地，第一作动缸31具有第一缸体端311和第一推杆端312，第二作动缸32具有第二缸体端321和第二推杆端322，第三作动缸33具有第三缸体端331和第三推杆端332，第四作动缸34具有第四缸体端341和第四推杆端342。各个缸体端是指作动缸主体部分的底部，各个推杆端指作动缸的作动杆的端部。第一缸体端311和第二缸体端321连接至基台10在第一方向上的中部，第一推杆端312和第二推杆端322在第一方向上相互远离设置，即通过第一连接部22连接至靠近床体21长度方向上的两端；第三缸体端331和第四缸体端341在第一方向上相互远离设置，第三推杆端332和第四推杆端342通过第二连接部23连接至床体21在第一方向上的中部。实现前述的四个自由度可有多种作动缸设置方式，本实施例的设置方式将四个作动缸分为相对独立的两组，翻滚调节动作主要通过第三作动缸33和第四作动缸34完成，俯仰调节动作主要通过第一作动缸31和第二作动缸32完成，相对简单的两个平动自由度通过四个作动缸配合完成，使四个自由度的调节耦合度较低，易于控制，响应速度更快。

其中第一缸体端311和第二缸体端321分别通过由转轴和轴承构成的单自由度的转动副绕宽度方向可转动地连接于基台10，第一推杆端312、第二推杆端322、第三缸体端331、第三推杆端332、第四缸体端341、第四推杆端342均通过虎克铰连接于第一连接部22或基台10或第二连接部23，每个虎克铰均可提供第一方向和第二方向两个方向的转动自由度。

实际应用时，本实施例可配备现有技术中用于控制四自由度作动机构的控制装置，并配备相应的传感器，实现对运输工具的舱体的颠簸、侧倾或翻滚、俯仰等工况的自主平衡减震。在进行装卸操作时，可通过作动机构将床体倾斜和/或向舱体外移动一段距离，以便于装卸操作。

作为本实施例的变化方式，基台10也可利用车辆等运输工具上的现有结构实现，即可为具体的运输工具定制本实施例的自主平衡稳定平台，并将四个作动缸的缸体端均直接连接至运输工具的结构件上。第三推杆端332和第四推杆端342还可通过复合球副连接至第二连接部23，第一推杆端312、第二推杆端322、第三缸体端331、第四缸体段332还可通过球铰连接至第一连接部22或基台10。复合球副具有三个转动自由度，例如可通过将第三推杆端332和第四推杆端342均铰接至一万向球铰的球体，并将万向球铰支座固定至第二连接部23实现。球铰也具有三个转动自由度，但在四个作动缸并联组合后的机构仍然具有前述的四个自由度。除伺服电动缸外，四自由度减震装置30还可由伺服液压缸、伺服气缸、电液伺服缸、气液混合伺服缸等作动器组成，可根据这些作动器的特点和自主平衡稳定平台的应用场景进行选用，例如气液混合伺服缸配合储能器的设置，在实现主动平衡的同时还具有一定的缓冲功能。同样为了使四自由度减震装置30具有一定的被动缓冲减震功能，四个作动缸还可串联或并联被动减震单元。

实施例二：一种自主平衡稳定平台。

如图4和图5所示，本实施例是在实施例一基础上的进一步改进。具体地，承载装置20还包括滑动台面24、两个滑轨25和驱动机构26，两个滑轨25分别固定至床体21底部的两侧，滑动台面24滑动设置于滑轨25上，驱动机构26用于驱动滑动台面24沿所述滑轨25移动。驱动机构26包括电机、链轮和链条，电机固定至床体21，滑动台面24连接至链条，电机通过链轮和链条带动滑动台面24沿第一方向来回运动。

在实际应用于运输工具时，可在装载操作时将滑动台面24伸出至运输工具的舱体外，以便于装载人员或物品，并在装载完毕后将滑动台面24收回至承载装置20的装载空间内。在卸载操作时也可类似地控制滑动台面24的移动。装卸载时还可通过作动缸调整床体21的俯仰角度，使滑动台面24易于移动，或可将滑动台面24伸出搭设至不同高度的转运工具上，实现无缝对接，以便将人员或物品安全转运。

作为本实施例的变化方式，驱动机构26也可采用电机加上丝杆滑块、齿轮齿条、带轮和齿形带等方式实现，还可采用组成四自由度减震装置30的相同的伺服电动缸，以便于共享电源和控制器等资源。在滑动台面24不需要稳定缓慢地移动时，可不设置驱动机构26，而是通过人工拉推拉滑动台面24，也可在一定程度上使装卸操作更加方便安全，而且装卸速度比驱动机构26更高。

实施例三：一种运输工具。

本实施例的运输工具为一种道路运输车辆，包括舱体和实施例二的自主平衡稳定平台，自主平衡稳定平台设置于舱体内，基台10固定至舱体底板上，床体21的长度方向即第一方向与车辆的纵向即前进方向一致。由于道路条件的多种多样、交通情况的复杂多变，道路运输车辆的舱体内最常见的需要平衡减震的工况为各种颠簸工况和刹车工况。作动缸对刹车工况及其他如车辆转弯时产生的侧倾、上下坡时产生的俯仰等工况具有足够的响应速度，来自路面的颠簸经道路运输车辆本身的悬架减震后残余的低频分量也可通过作动缸进行有效平衡减震。

床体21的长度方向还可根据舱体装卸门的位置不同沿舱体的横向设置。本实施例的运输工具也可是船舶、飞机、以及需要在有坡度的轨道上运行的轨道车辆，四自由度减震装置30可对运行中产生的摇晃、颠簸和倾斜进行自主平衡减震，将床体21保持在水平状态。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理，在不脱离本申请构思的情况下，还可以进行各种明显的变化、重新调整和替代。本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点和功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神的情况下进行各种修饰或改变。在不冲突的情况下，以上实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.一种自主平衡稳定平台，其特征在于，包括：

基台(10)，用于提供安装位；

承载装置(20)，具有装载空间；

四自由度减震装置(30)，用于主动调整所述承载装置(20)的姿态进行平衡减震和装卸辅助，包括第一作动缸(31)、第二作动缸(32)、第三作动缸(33)和第四作动缸(34)；

其中所述承载装置(20)通过所述四自由度减震装置(30)连接至所述基台(10)，所述第一作动缸(31)和所述第二作动缸(32)倾斜布置于所述承载装置(20)的第一侧，所述第三作动缸(33)和所述第四作动缸(34)倾斜布置于所述承载装置(20)的第二侧，使所述承载装置(20)具有沿水平的第一方向的平动自由度、沿竖直方向的平动自由度、绕所述第一方向转动的翻滚自由度和绕第二方向转动的俯仰自由度共4个自由度，所述第二方向在水平面内垂直于所述第一方向。

2.根据权利要求1所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述承载装置(20)包括开口朝上设置的凹槽状床体(21)、第一连接部(22)和第二连接部(23)，所述床体(21)内部构成所述装载空间，所述第一连接部(22)和所述第二连接部(23)分别连接于所述床体(21)两侧；

所述第一作动缸(31)的第一缸体端(311)和所述第二作动缸(32)的第二缸体端(321)连接于所述基台(10)、且连接方式均仅有绕所述第二方向转动的一个自由度，所述第一作动缸(31)的第一推杆端(312)和所述第二作动缸(32)的第二推杆端(322)均连接于所述第一连接部(22)、且连接方式均具有所述第一方向和所述第二方向两个转动自由度；

所述第三作动缸(33)的第三缸体端(331)和第三推杆端(332)分别连接至所述基台(10)和所述第二连接部(23)、且连接方式均具有所述第一方向和所述第二方向两个转动自由度，所述第四作动缸(34)的第四缸体端(341)和第四推杆端(342)分别连接于所述基台(10)和所述第二连接部(23)、且连接方式均具有所述第一方向和所述第二方向两个转动自由度。

3.根据权利要求2所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述第一缸体端(311)和所述第二缸体端(321)连接至所述基台(10)在所述第一方向上的中部，所述第一推杆端(312)和所述第二推杆端(322)在所述第一方向上相互远离设置；

所述第三缸体端(331)和所述第四缸体端(341)在所述第一方向上相互远离设置，所述第三推杆端(332)和所述第四推杆端(342)连接至所述床体(21)在所述第一方向上的中部。

4.根据权利要求3所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述第一缸体端(311)和所述第二缸体端(321)通过单自由度转动副连接至所述基台(10)；

所述第一推杆端(312)、所述第二推杆端(322)、所述第三缸体端(331)、所述第三推杆端(332)、所述第四缸体端(341)、所述第四推杆端(342)均通过虎克铰连接至所述基台(10)或所述床体(21)。

5.根据权利要求3所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述第一缸体端(311)和所述第二缸体端(321)通过单自由度转动副连接至所述基台(10)，所述第一推杆端(312)和所述第二推杆端(322)分别通过球铰连接至所述第一连接部(22)；

所述第三缸体端(331)和所述第四缸体端(341)分别通过球铰连接至所述基台(10)，所述第三推杆端(332)和所述第四推杆端(342)通过复合球副连接至所述第二连接部(23)。

6.根据权利要求1所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述四自由度减震装置(30)由伺服电动缸、伺服液压缸、伺服气缸、电液伺服缸、气液混合伺服缸中的一种或多种组成；

所述第一作动缸(31)、所述第二作动缸(32)、所述第三作动缸(33)、所述第四作动缸(34)均串联有被动减震单元，或均并联有被动减震单元。

7.根据权利要求2至5中任一项所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述第一作动缸(31)、所述第二作动缸(32)、所述第三作动缸(33)、所述第四作动缸(34)均为伺服电动缸；

所述承载装置(20)还包括滑动台面(24)和滑轨(25)，所述滑轨(25)固定至所述床体(21)内，所述滑动台面(24)滑动设置于所述滑轨(25)上。

8.根据权利要求7所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述承载装置(20)还包括驱动机构(26)，用于驱动所述滑动台面(24)沿所述滑轨(25)移动。

9.根据权利要求8所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述驱动机构(26)包括电机、链轮和链条，所述电机固定至所述床体(21)，所述滑动台面(24)连接至所述链条，所述电机适于通过所述链轮和所述链条带动所述滑动台面(24)沿所述第一方向来回运动。

10.一种运输工具，其特征在于：

包括舱体和权利要求1至9中任一项所述的自主平衡稳定平台，所述自主平衡稳定平台设置于所述舱体内，所述基台(10)连接至所述舱体，所述第一方向与所述运输工具的纵向或横向一致。

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