CN117068671A - 物料台车运送装置和物料运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料台车运送装置和物料运输系统，该物料台车运送装置包括线体、物料台车、第一推车机构、运输车和升降机构，线体设置有连接工位和进料口，连接工位靠近进料口设置；物料台车包括物料台车本体和连接组件，连接组件包括连接件；第一推车机构对应进料口设置；运输车包括运输车本体和驱动组件，驱动组件用以驱动运输车本体在线体上移动；升降机构设置于连接工位。通过第一推车机构将物料台车移动至线体上，再通过升降机构带动连接件下降，以使连接件与运输车本体连接；因此采用物料台车运送装置运送物料台车提高了运送物料台车的自动化程度，节省了人力，降低了作业者的劳动强度，同时也降低了生产成本。

Description

物料台车运送装置和物料运输系统

技术领域

本发明涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种物料台车运送装置和物料运输系统。

背景技术

通常物料装载在物料台车上，物料台车自转载物料的位置移动至加工线体主要依靠AGV运输，物料台车在加工线体上移动的过程中，通过加工线体上的其他设备对物料台车上的物料进行加工，物料加工完成后，物料台车再次依靠AGV运输至指定地点对物料进行卸载。

目前，物料台车自AGV移动至线体上，需要现场作业者手动推动台车自AGV移动至线体上，到达线体上的物料台车还需要现场作业者手动将物料台车与运输机构连接，以使运输机构能够带动物料台车在线体上运动，这使得物料台车的运送不仅自动化程度较低，还需要耗费大量人力，劳动强度大，且生产成本高。

鉴于此，有必要提供一种新的物料台车运送装置和物料运输系统，以解决或至少缓解上述技术缺陷。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种物料台车运送装置和物料运输系统，旨在解决现有运送物料台车的自动化程度低且耗费大量人力，劳动强度大，且生产成本高的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种物料台车运送装置，所述物料台车运送装置包括：

线体，所述线体设置有连接工位和进料口，所述连接工位靠近所述进料口设置；

物料台车，所述物料台车包括物料台车本体和连接组件，所述连接组件包括连接件；

第一推车机构，所述第一推车机构对应所述进料口设置，用以将位于所述进料口处的所述物料台车本体移动至所述连接工位；

运输车，所述运输车包括传动连接的运输车本体和驱动组件，所述驱动组件用以驱动所述运输车本体在所述线体上移动；

升降机构，所述升降机构设置于所述连接工位，所述升降机构用以带动位于所述连接工位的所述连接件下降，以使位于所述连接工位的所述连接件与所述运输车本体连接。

在一实施例中，所述升降机构包括升降驱动组件、导向块和升降轨道，所述升降轨道与所述线体滑动连接，所述导向块与所述升降轨道连接，所述升降驱动组件与所述导向块传动连接，用以通过所述导向块带动所述升降轨道升降。

在一实施例中，所述物料台车运送装置还包括第一导轨，所述第一导轨用以引导自所述进料口向所述连接工位移动的所述连接件上升至所述连接件的底面与所述运输车本体的顶面间隔设置；所述第一导轨与所述线体连接，且所述第一导轨位于所述升降轨道朝向所述进料口的一侧，所述升降轨道包括举升位和下落位，所述升降驱动组件能够通过所述导向块带动所述升降轨道在所述举升位和所述下落位之间往复运动，所述升降轨道在所述举升位时与所述第一导轨拼接，所述升降轨道在所述下落位时所述连接件用以与所述运输车本体连接。

在一实施例中，所述第一推车机构包括推车驱动组件、支架、第一摆臂和第一复位组件，所述支架包括相互连接的架本体和第一限位块，所述第一摆臂包括依次连接的推车部、第一连接部和第一活动部，所述推车部用以与物料台车抵接，所述推车部包括相对设置的第一侧壁和第二侧壁，所述第一连接部与所述架本体铰接并能相对所述架本体转动，以使第一侧壁能与沿行进方向行进的物料台车抵接，且使所述物料台车能够推动所述第一侧壁沿第一方向转动；所述第一复位组件安装于所述架本体，所述第一复位组件与所述第一活动部连接，当所述物料台车沿所述行进方向移动至所述第一侧壁与所述推车部分离时，所述第一复位组件能够带动所述推车部沿与所述第一方向相反的第二方向移动复位；所述第一限位块用以与所述第一活动部抵接以限制所述第一活动部沿所述第二方向移动；所述驱动组件用以通过所述架本体带动所述第一摆臂的所述第二侧壁与物料台车抵接以带动所述物料台车沿所述行进方向移动。

在一实施例中，所述第一复位组件包括第一弹性件和第一导向杆，所述支架还包括第一安装台，所述第一安装台开设有供所述第一导向杆穿过的第一通孔，所述第一导向杆包括相对设置的第一连接端和第一安装端，所述第一连接端与所述第一活动部铰接，所述第一弹性件的一端与所述第一安装端连接，所述第一弹性件的另一端与所述第一安装台连接。

在一实施例中，所述运输车本体包括车体、连接架和行走轮，所述连接架与所述车体连接，所述行走轮可转动地安装于所述连接架，所述线体设置有行进轨道，所述行走轮与所述轨道滚动配合，所述驱动组件用以驱动所述车体移动。

在一实施例中，所述物料台车运送装置还包括夹持机构，所述夹持机构包括物料台车夹持组件，所述物料台车夹持组件包括固定架、夹持驱动件、第一夹臂、第二夹臂和传动臂，所述夹持驱动件的输出轴与所述第一夹臂铰接，所述第一夹臂和所述第二夹臂均与所述固定架铰接，所述传动臂的一端与所述第一夹臂铰接，所述传动臂的另一端与所述第二夹臂铰接，以使所述驱动件能够驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂夹持所述物料台车本体或松开所述物料台车本体。

此外，本发明还提供一种物料运输系统，所述物料运输系统包括物料台车运载装置和上述的物料台车运送装置，所述物料台车运送装置还包括第二推车机构，所述线体还设置有出料口，所述第二推车机构用以将位于所述线体上的所述物料台车移动至位于所述出料口处的所述物料台车运载装置上。

在一实施例中，所述物料运输系统还包括第二导轨，所述第二导轨靠近所述出料口设置，以使所述物料台车本体经过所述第二导轨的过程中，所述连接件能够在所述第二导轨的引导下与所述运输车本体分离。

在一实施例中，所述物料台车运载装置包括AGV和位于所述AGV上的AGV台车，所述AGV台车包括AGV台车本体和限位组件，所述限位组件包括安装架、限位件、传动件、摆动件和扭簧，所述限位件与所述安装架滑动配合，所述安装架与所述AGV台车本体连接，所述摆动件包括依次连接的连接端、安装部和摆动端，所述传动件的一端与所述连接端铰接，所述传动件的另一端与所述限位块铰接，所述限位块与所述安装架滑动配合，所述安装部与所述安装架铰接，所述扭簧的一端连接所述安装部，所述扭簧的另一端连接所述安装架。

在一实施例中，所述AGV包括运载车本体和至少两个定位组件，各所述定位组件均包括定位驱动件和定位件，所述定位驱动件安装于所述运载车本体，所述AGV台车本体开设有至少两个定位孔，各所述定位孔均有一所述定位件对应设置，所述定位驱动件用以驱动所述定位件升降，以使所述定位件进入或离开所述定位孔。

本发明的上述技术方案中，AGV台车带动位于其上的物料台车移动至线体的进料口处，通过第一推车机构将位于进料口处的物料台车移动至线体上的连接工位，再通过升降机构带动位于连接工位的连接件下降，以使连接件与运输车本体连接，使得驱动组件能够通过驱动运输车本体在线体上移动，从而带动物料台车在线体上移动；整个过程在没有人工参与的情况下，完成了物料台车自动自AGV台车移动至线体以及物料台车与线体的运输车本体连接这两个工序，因此采用物料台车运送装置运送物料台车提高了运送物料台车的自动化程度，整个过程并不需要人员参与，节省了人力，降低了作业者的劳动强度，同时也降低了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例物料运输系统的部分结构示意图；

图2为本发明一实施例物料台车运送装置的俯视结构示意图；

图3为本发明一实施例物料台车运送装置的仰视结构示意图；

图4为图3在A处的局部放大示意图；

图5为本发明一实施例物料台车运送装置的部分结构示意图；

图6为本发明一实施例AGV台车的结构示意图；

图7为本发明一实施例限位组件的结构示意图；

图8为本发明一实施例运输车的结构示意图；

图9为本发明一实施例AGV的结构示意图；

图10为本发明一实施例物料台车的结构示意图；

图11为本发明一实施例第一推车机构的部分结构示意图；

图12为本发明一实施例第一推车机构的俯视示意图；

图13为本发明一实施例第一推车机构的左视示意图；

图14为本发明一实施例第一推车机构的俯视示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施方式中所有方向性指示(诸如前、后、左、右)仅用于解释在某一特定姿态(如附图2所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征能够以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

并且，本发明各个实施方式之间的技术方案能够以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供一种物料台车运送装置1，在一实施例中，如图1～图10所示，该物料台车运送装置1包括线体11、物料台车12、第一推车机构13、运输车14和升降机构15，线体11设置有连接工位111和进料口112，连接工位111靠近进料口112设置；物料台车12包括物料台车本体121和连接组件122，连接组件122包括连接件1221；第一推车机构13对应进料口112设置，用以将位于进料口112处的物料台车本体121移动至连接工位111；运输车14包括传动连接的运输车本体141和驱动组件142，驱动组件142用以驱动运输车本体141在线体11上移动；升降机构15设置于连接工位111，升降机构15用以带动位于连接工位111的连接件1221下降，以使位于连接工位111的连接件1221与运输车本体141连接。

其中，AGV台车212带动位于其上的物料台车12移动至线体11的进料口112处，通过第一推车机构13将位于进料口112处的物料台车12移动至线体11上的连接工位111，再通过升降机构15带动位于连接工位111的连接件1221下降，以使连接件1221与运输车本体141连接，使得驱动组件142能够通过驱动运输车本体141在线体11上移动，从而带动物料台车12在线体11上移动；整个过程在没有人工参与的情况下，完成了物料台车12自动自AGV台车212移动至线体11以及物料台车12与线体11的运输车本体141连接这两个工序，因此采用物料台车运送装置1运送物料台车12提高了运送物料台车12的自动化程度，整个过程并不需要人员参与，节省了人力，降低了作业者的劳动强度，同时也降低了生产成本。

如图2和图5所示，在一实施例中，升降机构15包括升降驱动组件151、导向块152和升降轨道153，升降轨道153与线体11滑动连接，导向块152与升降轨道153连接，升降驱动组件151与导向块152传动连接，用以通过导向块152带动升降轨道153升降。其中，升降轨道153与线体11滑动连接，以使升降轨道153能够相对线体11上下滑动，升降驱动组件151用以驱动导向块152沿前后方向滑动，以使前后移动的导向块152能够带动升降轨道153下降或上升；即当升降驱动组件151驱动导向块152向后移动时，由于导向块152上设置有导向斜面，升降轨道153在导向斜面的引导下，会向上移动；当升降驱动组件151驱动导向块152向前移动时，则升降轨道153会受重力作用，向下移动；需要说明的是，导向块152底部设置有滑块，线体11上设置有滑轨，滑块和滑轨滑动配合，以使导向块152能沿着确定的方向往复移动，以带动升降轨道153升降。

根据本发明一实施例，升降轨道153包括轨道本体和可转动地安装于轨道本体上的滚动轮，轨道本体的两端均与线体11滑动配合，以使轨道本体能够相对线体11上下移动；滚动轮与导向块152的导向面滚动配合，由于滚动配合的摩擦力要小于滑动配合的摩擦力，使得移动中的导向块152能够通过滚动轮更为容易的驱动轨道本体升降。需要说明的是，升降机构15的数量为两个，两个升降机构15沿垂直于线体11延伸的方向间隔设置，即两个升降机构15沿左右方向间隔设置，从而增加被升降轨道153带动完成升降的连接件1221移动的稳定性。

如图1～图5所示，在一实施例中，物料台车运送装置1还包括第一导轨16，第一导轨16用以引导自进料口112向连接工位111移动的连接件1221上升至连接件1221的底面与运输车本体141的顶面间隔设置；第一导轨16与线体11连接，且第一导轨16位于升降轨道153朝向进料口112的一侧，升降轨道153包括举升位和下落位，升降驱动组件151能够通过导向块152带动升降轨道153在举升位和下落位之间往复运动，升降轨道153在举升位时与第一导轨16拼接，升降轨道153在下落位时连接件1221用以与运输车本体141连接。通过设置第一导轨16，使得物料台车12在移动至连接工位111的过程中连接件1221在第一导轨16的引导下已经被举起，又由于升降轨道153在举升位时，升降轨道153与第一导轨16拼接，因此在连接件1221离开第一导轨16后依然会被处于举升位的升降轨道153举起，以使连接件1221的底面高于运输车本体141的顶面；该设置使得运输车本体141可以提前在连接工位111等待物料台车12的到来，而不必担心运输车本体141与连接件1221发生干涉，如果连接件1221是待物料台车12移动至连接工位111后，依靠升降轨道153的上升将其举起，则运输车本体141只能在连接件1221被举起后才能驶入连接工位111，否则会与连接件1221发生干涉，而这种未设置第一导轨16的设计，无疑需要花费更多的时间才能完成连接件1221与物料车本体的连接；通过设置第一导轨16，首先使得运输车本体141可以提前在连接工位111等待，而不需要等到连接件1221被举起后才能驶入连接工位111，其次升降轨道153移动至举升位可以在物料台车12向连接工位111移动的过程中完成，从而省去了物料台车12移动至连接工位111后，再通过升降轨道153将连接件1221举起的时间；因此通过增设第一导轨16有效提高了运送物料台车12的效率。需要说明的是，第一导轨16与升降轨道153的数量一致且一一对应设置。

根据本发明一实施例，连接件1221为销轴，连接组件122还包括滚轮1222，销轴与物料台车本体121滑动配合，以使销轴能够相对物料台车本体121上下滑动，滚轮1222可转动地安装于销轴，滚轮1222用以与第一导轨16和升降轨道153滚动配合，在物料台车12向连接工位111移动的过程中，第一导轨16通过与滚轮1222的滚动配合，从而通过滚轮1222带动销轴上升，随着物料台车本体121的移动，滚轮1222自第一导轨16滚动至位于举升位的升降轨道153上，运输车本体141的顶面开设有供销轴插入的销孔14111，当物料台车本体121位于连接工位111时，销轴悬置于销孔14111上方，升降轨道153下降，则销轴会受重力作用下落并插入销孔14111内，从而完成与运输车本体141的连接。

如图2、图11～图14所示，在一实施例中，第一推车机构13包括推车驱动组件131、支架132、第一摆臂133和第一复位组件134，支架132包括相互连接的架本体1323和第一限位块1321，第一摆臂133包括依次连接的推车部1331、第一连接部1332和第一活动部1333，推车部1331用以与物料台车本体121抵接，推车部1331包括相对设置的第一侧壁13311和第二侧壁13312，第一连接部1332与架本体1323铰接并能相对架本体1323转动，以使第一侧壁13311能与沿行进方向行进的物料台车本体121抵接，且使物料台车本体121能够推动第一侧壁13311沿第一方向转动；第一复位组件134安装于架本体1323，第一复位组件134与第一活动部1333连接，当物料台车本体121沿行进方向移动至第一侧壁13311与推车部1331分离时，第一复位组件134能够带动推车部1331沿与第一方向相反的第二方向移动复位；第一限位块1321用以与第一活动部1333抵接以限制第一活动部1333沿第二方向移动；推车驱动组件131用以通过架本体1323带动第一摆臂133的第二侧壁13312与物料台车本体121抵接以带动物料台车本体121沿行进方向移动。物料台车本体121的行进方向可以是自线体11移动至AGV台车212上，亦或是自AGV台车212移动至线体11上；以物料台车本体121自AGV台车212移动至线体11上为例，AGV台车212带动物料台车本体121移动，移动中的物料台车本体121会先与第一侧壁13311抵接，随着物料台车本体121的持续移动，由于第一连接部1332与架本体1323铰接并能够相对架本体1323转动，从而移动中的物料台车本体121能够推动第一侧壁13311沿第一方向转动，其中，第一方向为图12所示的逆时针方向，以使第一摆臂133对移动中的物料台车本体121进行避让，防止与其发生干涉，随着物料台车本体121的持续移动，物料台车本体121同时也会相对第一侧壁13311移动，当物料台车本体121与第一侧壁13311分离时，由于第一复位组件134与第一活动部1333连接，因此第一复位组件134能够通过第一活动部1333带动推车部1331沿第二方向转动复位，其中，第二方向为图12所示的顺时针方向，AGV台车212停止移动，此时AGV台车212位于线体11的进料口112，推车驱动组件131通过架本体1323带动第一摆臂133的第二侧壁13312与物料台车本体121抵接，由于架本体1323上设置有第一限位块1321，且第一限位块1321用以限制第一活动部1333沿第二方向移动，使得推车驱动组件131能够通过第一摆臂133的第二侧壁13312推动物料台车本体121继续沿物料台车本体121的行进方向移动，从而推动物料台车本体121自AGV台车212移动至线体11上，该过程并不需要人员参与，因此节省了人力。需要说明的是，将物料台车本体121自线体11移动至AGV台车212上的原理与之类似，在此不再一一赘述。因此通过该物料台车运送装置1实现了在不需要人员辅助推动物料台车本体121移动的情况下，物料台车本体121能够通过物料台车运送装置1自AGV台车212移动至线体11以及自线体11移动至AGV台车212，从而节省了人力。

其中，第一复位组件134包括第一弹性件1341和第一导向杆1342，支架132还包括第一安装台1324，第一安装台1324开设有供第一导向杆1342穿过的第一通孔13241，第一导向杆1342包括相对设置的第一连接端13421和第一安装端13422，第一连接端13421与第一活动部1333铰接，第一弹性件1341的一端与第一安装端13422连接，第一弹性件1341的另一端与第一安装台1324连接。其中第一弹性件1341可以为弹簧，当物料台车本体121推动第一侧壁13311沿第一方向转动时，第一活动部1333带动第一导向杆1342相对第一安装台1324滑动，第一弹性件1341受力压缩；当物料台车本体121与第一侧壁13311分离时，第一侧壁13311失去了物料台车本体121对其施加的作用力，使得第一弹性件1341能够带动第一导向杆1342沿与之前移动的方向相反的方向移动，从而带动第一摆臂133沿第二方向转动，进而实现了对第一摆臂133的自动复位。

进一步地，在一实施例中，第一推车机构13还包括第二摆臂135，第一摆臂133和第二摆臂135用以沿物料台车本体121的行进方向依次排布，第二摆臂135包括依次连接的限位部1351、第二连接部1352和第二活动部1353，第二连接部1352与架本体1323铰接并能相对架本体1323摆动，支架132还包括第二限位块1322，第二限位块1322与架本体1323连接，第二限位块1322用以与第二连接部1352抵接以限制第二摆臂135沿第一方向的摆动，限位部1351用以和与第二侧壁13312分离后的物料台车本体121抵接。推车驱动组件131通过支架132和第一摆臂133推动物料台车本体121移动时，一般情况下，行进中的物料台车本体121与第二侧壁13312是维持抵接的关系，但如果出现物料台车本体121的移动速度大于第一摆臂133的移动速度时，物料台车本体121会与第二侧壁13312分离，物料台车本体121的这种超速现象如果不得到控制可能会导致该物料台车本体121与位于其前方的物料台车本体121发生碰撞，并且一旦物料台车本体121的行进方向上遇到突发情况需要物料台车本体121停止前进，推车驱动组件131仅能够通过第一摆臂133驱动物料台车本体121移动，而无法驱动其停止，因此存在一定的安全隐患；为解决上述问题，通过增设第二摆臂135，当物料台车本体121与第二侧壁13312分离时，物料台车本体121会向第二摆臂135所在的方向移动，与第二摆臂135接触后的物料台车本体121，若物料台车本体121的速度大于支架132的移动速度，则物料台车本体121能够带动第二摆臂135沿第一方向转动，但由于支架132上设置有第二限位块1322，第二限位块1322用以限制第二摆臂135沿第一方向转动，即当第二摆臂135与第二限位块1322抵接时，物料台车本体121无法继续带动第二摆臂135沿第一方向转动，第二摆臂135会给物料台车本体121施加一个与其行进方向相反的作用力，用以减小物料台车本体121的行进速度，从而使得物料台车本体121的超速现象得以控制，并且能够在需要物料台车本体121停止移动时，阻碍物料台车本体121的移动。

并且，在一实施例中，第一推车机构13还包括导向轨137和导向轮138，第二活动部1353包括避让位13531，导向轮138可转动地安装于第二活动部1353，导向轨137用以与导向轮138滚动配合，以使移动中的导向轮138能够在导向轨137的引导下带动第二活动部1353沿第二方向移动至避让位13531，用以避让物料台车本体121。以物料台车本体121自AGV台车212移动至线体11为例，在物料台车本体121向线体11移动前，一般推车驱动组件131会控制支架132移动至线体11的入口处，提前等待物料台车本体121的到来，从而提高运送效率，在支架132向入口处移动的过程中，导向轮138在导向轨137的作用下，带动第二活动部1353沿第二方向进行转动，当支架132移动至线体11入口处的指定位置时，第二活动部1353移动至避让位13531，此时物料台车本体121在AGV台车212的带动下，沿物料台车本体121的行进方向移动，当物料台车本体121与第二侧壁13312分离时，即使物料台车本体121继续沿行进方向移动，由于第二活动部1353位于避让位13531，因此并不会与行进中的物料台车本体121发生干涉。

而且，在一实施例中，导向轨137的延伸方向与架本体1323的移动方向一致，导向轨137包括依次连接的第一导向部、连接部和第二导向部，第一导向部和第二导向部均用以引导移动中的导向轮138带动第二活动部1353沿第二方向移动至避让位13531。一般情况下，第一推车机构13是将物料台车本体121运送至线体11上的连接工位111，物料台车本体121会与线体11上的运输车14连接，再由运输车14带动物料台车本体121继续沿行进方向移动，因此为避免由运输车14带动移动的物料台车本体121与第二活动部1353发生干涉，因此设置有第二导向部，其中第二导向部对应连接工位111设置，第二导向部用以引导第二活动部1353在支架132移动至连接工位111后，第二活动部1353移动至避让位13531，从而放置第二活动部1353与物料台车本体121发生干涉；而第一导向部则对应线体11的入口设置。

另外，在一实施例中，第一推车机构13还包括第二复位组件136，第二复位组件136包括第二弹性件1361和第二导向杆1362，支架132还包括第二安装台1325，第二安装台1325开设有供第二导向杆1362穿过的第二通孔13251，第二导向杆1362包括相对设置的第二连接端13621和第二安装端13622，第二连接端13621与第二活动部1353铰接，第二弹性件1361的一端与第二安装端13622连接，第二弹性件1361的另一端与第二安装台1325连接，当导向轮138与连接部滚动配合时，第二弹性件1361能够通过第二导向杆1362带动第二活动部1353沿第一方向转动复位。通过增设第二复位组件136使得导向轮138在离开第一导向部和第二导向部后，第二弹性件1361能够通过第二导向杆1362带动第二活动部1353沿第一方向转动复位；以导向轮138离开第一导向部为例，线体11入口处设置有上料工位，当AGV台车212移动至上料工位时，位于AGV台车212上的物料台车本体121与第一侧壁13311分离，推车驱动组件131通过支架132驱动第一摆臂133向物料台车本体121的行进方向移动，以使第二侧壁13312与物料台车本体121抵接，并带动物料台车本体121沿行进方向移动，支架132在沿物料台车本体121行进的方向移动的过程中，导向轮138逐渐离开第一导向部，第二摆臂135在第二弹性件1361的作用下逐渐自避让位13531转动复位，以使第二摆臂135能够对物料台车本体121的超速现象进行控制，或通过第二摆臂135减缓物料台车本体121的行进速度直至物料台车本体121停止运动。

此外，在一实施例中，物料台车运送装置1还包括支撑架18，支撑架18包括相互连接的基体181和滑道182，推车机构还包括第一滚轮1391，第一滚轮1391可转动地安装于架本体1323，第一滚轮1391与滑道182滚动配合。通过设置第一滚轮1391与滑道182滚到配合，使得推车驱动组件131能够更加轻松的驱动架本体1323移动。需要说明的是，推车驱动组件131可以是通过电机和链条传动驱动架本体1323移动，即链条与架本体1323连接，以使电机在驱动链条移动时能够带动架本体1323移动；推车驱动组件131可以是电机和齿轮齿条传动，电机带动齿轮转动，齿轮带动齿条移动，齿条与架本体1323连接，从而实现电机驱动架本体1323往复移动。

其中，在一实施例中，滑道182的数量为两个，两个滑道182的开口相对间隔设置，第一滚轮1391的数量为至少两个，每一滑道182均与至少一第一滚轮1391滚动配合；推车机构还包括第二滚轮1392，第二滚轮1392可转动地安装于架本体1323，第二滚轮1392位于两个滑道182之间，第二滚轮1392用以与两个滑道182中的任意一者滚动配合。通过设置至少两个第一滚轮1391能够有效增加架本体1323移动的稳定性；通过设置第二滚轮1392，使得架本体1323无论重心偏向两个滑道182中的哪一侧，均有与第二滚轮1392滚动配合的滑道182，从而保证了架本体1323移动的稳定性和可靠性。

如图3、图4和图8所示，运输车本体141包括车体1411、连接架1412和行走轮1413，连接架1412与车体1411连接，行走轮1413可转动地安装于连接架1412，线体11设置有行进轨道，行走轮1413与轨道滚动配合，驱动组件142用以驱动车体1411移动。其中，驱动组件142通过连接架1412驱动车体1411移动，车体1411的顶面开设有销孔14111，车体1411的数量可以为多个，相邻车体1411之间通过连接件1221连接；连接件1221的数量也可以为多个，每一连接件1221均有一车体1411对应设置，通过增加销轴与销孔14111配合的数量，从而减小每一销轴所受力的大小，避免销轴因受力过大出现损坏的现象发生。需要说明的是，车体1411与连接架1412铰接，从而使得车体1411不仅能够带动物料台车12沿直线反向移动，同时还能带动物料台车12转向。还需要说明的是，驱动组件142包括驱动件1421、主动转盘1422和辅助转盘1423，辅助转盘1423可转动地安装于线体11，连接架1412位于主动转盘1422和辅助转盘1423之间，即连接架1412夹设在主动转盘1422和辅助转盘1423之间，驱动件1421用以驱动主动转盘1422转动，从而带动连接架1412移动，再通过连接架1412和车体1411带动物料台车12移动。

如图2和图5所示，在一实施例中，物料台车运送装置1还包括夹持机构17，夹持机构17包括物料台车夹持组件171，物料台车夹持组件171包括固定架1711、夹持驱动件1712、第一夹臂1713、第二夹臂1714和传动臂1715，夹持驱动件1712的输出轴与第一夹臂1713铰接，第一夹臂1713和第二夹臂1714均与固定架1711铰接，传动臂1715的一端与第一夹臂1713铰接，传动臂1715的另一端与第二夹臂1714铰接，以使夹持驱动件1712能够驱动第一夹臂1713和第二夹臂1714夹持物料台车本体121或松开物料台车本体121。当物料台车本体121移动至连接工位111后，为避免物料台车本体121再相对线体11移动以及保证物料台车本体121停下的位置准确，通过设置夹持机构17对物料台车本体121进行夹持，以使物料台车本体121准确停止在连接工位111，避免物料台车本体121相对架体移动，以确保销轴能够准确插入销孔14111内。需要说明的是，其中夹持驱动件1712可以为气缸、油缸等，夹持驱动件1712驱动第一夹臂1713相对固定架1711转动，转动的第一夹臂1713再通过传动臂1715带动第二夹臂1714转动，以使第一夹臂1713和第二夹臂1714能够夹持或松开物料台车本体121；通过一个夹持驱动件1712就实现了同时驱动第一夹臂1713和第二夹臂1714的运动，结构简单。

此外，本发明还提供一种物料运输系统2，如图1和图2所示，物料运输系统2包括物料台车运载装置21和上述的物料台车运送装置1，物料台车运送装置1还包括第二推车机构19，线体11还设置有出料口113，第二推车机构19用以将位于线体11上的物料台车12移动至位于出料口113处的物料台车运载装置21上。由于该物料运输系统2采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，第一推车机构13和第二推车机构19的结构相同，区别在于第一推车机构13对应进料口112设置，而第二推车机构19对应出料口113设置，第一推车机构13用以将物料台车12自物料台车运载装置21移动至线体11上，第二推车机构19用以将物料台车12自线体11移动至物料台车运载装置21上。需要说明的是，支撑架18的数量为两个，其中一个支撑架18对应第一推车机构13设置，另一支撑架18对应第二推车机构19设置。

如图1～图10所示，在一实施例中，物料运输系统2还包括第二导轨20，第二导轨20靠近出料口113设置，以使物料台车本体121经过第二导轨20的过程中，连接件1221能够在第二导轨20的引导下与运输车本体141分离。通过设置第二导轨20使得第二推车机构19带动物料台车12在经过第二导轨20的过程中，滚轮1222在第二导轨20的引导下带动销轴上升，从而使销轴自销孔14111中抽出，待销轴抽出后，运输车本体141停止移动，第二推车机构19继续带动物料台车12向出料口113方向移动，从而实现了销轴与运输车本体141的分离，由于销轴与运输车本体141的分离是在物料台车12的行进过程中发生的，因此并未对物料台车12的运输效率产生影响，从而保证了物料台车12的运输效率。

其中，在一实施例中，物料台车运载装置21包括AGV211和位于AGV211上的AGV台车212，AGV台车212包括AGV台车本体2121和限位组件2122，限位组件2122包括安装架21221、限位件21222、传动件21223、摆动件21224和扭簧21225，限位件21222与安装架21221滑动配合，安装架21221与AGV台车本体2121连接，摆动件21224包括依次连接的连接端、安装部和摆动端，传动件21223的一端与连接端铰接，传动件21223的另一端与限位块铰接，限位块与安装架21221滑动配合，安装部与安装架21221铰接，扭簧21225的一端连接安装部，扭簧21225的另一端连接安装架21221。扭簧21225通过摆动件21224和传动件21223带动限位件21222相对安装架21221向上移动，以使限位件21222能够限制位于AGV台车本体2121上的物料台车本体121向靠近限位件21222所在的方向移动。

根据本发明一实施例，物料运输系统2还包括伸出装置22，伸出装置22的数量为两个，两个伸出装置22分别对应线体11的进料口112和线体11的出料口113设置，以对应进料口112设置的伸出装置22为例，当物料台车12随物料台车运载装置21移动至进料口112处时，伸出装置22驱动其伸出轴伸出，该伸出轴用以与摆动件21224的摆动端抵接，并带动摆动件21224相对安装架21221转动，摆动件21224再通过传动件21223带动限位件21222相对安装架21221向下移动以取消对物料台车本体121的限位，使得物料台车本体121能够在第一推车机构13的带动下移动至线体11上。对应出料口113设置的伸出装置22原理与之类似，目的是在第二推车机构19将物料台车本体121移动至AGV台车本体2121之前带动限位件21222下降，以避免与物料台车本体121发生干涉。待物料台车本体121移动至AGV台车本体2121上后，伸出装置22复位其伸出轴，摆动件21224缺少伸出装置22的伸出轴的作用力，则会在扭簧21225的作用下通过摆动件21224和传动件21223带动限位件21222向上移动，从而限制AGV台车本体2121上的物料台车本体121向靠近限位件21222所在的方向移动。

根据本发明另一实施例，限位组件2122的数量为两个，两个限位组件2122沿AGV211的行进方向间隔设置，目的在于防止位于AGV台车本体2121上的物料台车本体121在AGV211行进的过程中不会相对AGV台车本体2121发生相对移动，避免了物料台车本体121因为缺少限位而自AGV台车本体2121上跌落的现象发生。

另外，在一实施例中，AGV211包括运载车本体2111和至少两个定位组件2112，各定位组件2112均包括定位驱动件和定位件，定位驱动件安装于运载车本体2111，AGV台车本体2121开设有至少两个定位孔，各定位孔均有一定位件对应设置，定位驱动件用以驱动定位件升降，以使定位件进入或离开定位孔。通过设置至少两个定位组件2112使得每一定位组件2112的定位件均能够通过穿过与之对应设置的定位孔从而完成对AGV台车本体2121的定位，从而防止AGV台车本体2121在运载车本体2111转向时无法同运载车本体2111一同转向而导致的跌落现象的发生。需要说明的是，至少两个定位组件2112间隔设置。

根据本发明一实施例，物料运输系统2还包括AGV台车夹持组件172，AGV台车夹持组件172与物料台车夹持组件171的结构一致，AGV台车夹持组件172用以夹紧或松开AGV台车本体2121。以AGV台车本体2121移动至线体11进料口112为例，AGV台车夹持组件172对AGV台车本体2121夹紧，从而避免推车机构将位于AGV台车本体2121上的物料台车12移动至线体11的过程中，AGV台车本体2121发生移动，而导致物料台车12出现跌落损坏的现象发生；在推车机构将物料台车12自线体11移动至AGV台车本体2121的移动过程中，同样是通过AGV台车夹持组件172对AGV台车本体2121进行夹紧，防止物料台车12出现跌落损坏的现象发生。

其中，物料运输系统2的运输流程为：第一推车机构13移动至进料口112等待，同时物料台车运载装置21装载有物料台车12向进料口112方向移动，待物料台车12移动至进料口112处时，AGV台车夹持组件172夹紧AGV台车本体2121，伸出装置22驱动其伸出轴伸出，从而通过摆动件21224和传动件21223带动限位件21222向下移动，以解除对物料台车12朝向进料口112一侧方向的限位，再通过第一推车机构13将物料台车12自AGV台车本体2121移动至线体11上并向连接工位111移动，待物料台车12移动至线体11后，AGV台车夹持组件172解除对AGV台车本体2121的夹持，物料台车运载装置21离开进料口112的位置，伸出装置22复位；在第一推车机构13推动物料台车12向连接工位111移动的过程中，升降驱动组件151通过导向块152带动升降轨道153上升至举升位，驱动组件142通过连接架1412驱动车本体移动至连接工位111等待，连接件1221上的滚轮1222先在第一导轨16上滚动，随着物料台车本体121的移动，连接件1221上的滚轮1222在第一导轨16的引导下带动连接件1221向上移动，由于升降轨道153在举升位时，升降轨道153与第一导轨16拼接，因此在连接件1221离开第一导轨16后依然会被处于举升位的升降轨道153举起，以使连接件1221的底面保持高于运输车本体141的顶面的状态，待物料台车本体121移动至连接工位111，夹持驱动件1712驱动第一夹臂1713相对固定架1711转动，转动的第一夹臂1713再通过传动臂1715带动第二夹臂1714转动，以使第一夹臂1713和第二夹臂1714夹持物料台车本体121，从而完成对物料台车本体121的定位，升降驱动组件151再通过导向块152带动升降轨道153下降，以使连接件1221能够插入设置在车体1411顶面的销孔14111内；使得驱动组件142带动车体1411移动时也能够通过连接件1221带动物料台车本体121在线体11上移动，物料台车12上的物料在线体11上完成加工后，车体1411再带动物料台车本体121移动至第二推车机构19待机的位置处，再由第二推车机构19推动物料台车12向线体11的出料口113方向移动，同时物料台车运载装置21向出料口113方向移动，待物料台车运载装置21移动至出料口113后，AGV台车夹持组件172夹紧AGV台车本体2121，伸出装置22驱动其伸出轴伸出，从而通过摆动件21224和传动件21223带动限位件21222向下移动，防止自线体11移动至AGV台车本体2121上的物料台车12与限位件21222发生干涉；车体1411在带动物料台车本体121经过第二导轨20时，连接件1221上的滚轮1222在第二导轨20的引导下会带动连接件1221上升，以使连接件1221自销孔14111内被抽出，待连接件1221抽出后，驱动组件142驱动车体1411停止移动，物料台车本体121会在第二推车机构19的带动下继续向出料口113方向移动，从而完成与车体1411的分离，第二推车机构19再将物料台车本体121移动至AGV台车本体2121上，伸出装置22复位，从而对物料台车本体121进行限位，完成限位后，物料台车运载装置21运送物料台车12离开出料口113；整个过程并不需要人员参与，节省了人力，降低了作业者的劳动强度，同时也降低了生产成本。

以上仅为本发明的优选实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种物料台车运送装置，其特征在于，包括：

线体，所述线体设置有连接工位和进料口，所述连接工位靠近所述进料口设置；

物料台车，所述物料台车包括物料台车本体和连接组件，所述连接组件包括连接件；

第一推车机构，所述第一推车机构对应所述进料口设置，用以将位于所述进料口处的所述物料台车本体移动至所述连接工位；

运输车，所述运输车包括传动连接的运输车本体和驱动组件，所述驱动组件用以驱动所述运输车本体在所述线体上移动；

升降机构，所述升降机构设置于所述连接工位，所述升降机构用以带动位于所述连接工位的所述连接件下降，以使位于所述连接工位的所述连接件与所述运输车本体连接。

2.根据权利要求1所述的物料台车运送装置，其特征在于，所述升降机构包括升降驱动组件、导向块和升降轨道，所述升降轨道与所述线体滑动连接，所述导向块与所述升降轨道连接，所述升降驱动组件与所述导向块传动连接，用以通过所述导向块带动所述升降轨道升降。

3.根据权利要求2所述的物料台车运送装置，其特征在于，所述物料台车运送装置还包括第一导轨，所述第一导轨用以引导自所述进料口向所述连接工位移动的所述连接件上升至所述连接件的底面与所述运输车本体的顶面间隔设置；所述第一导轨与所述线体连接，且所述第一导轨位于所述升降轨道朝向所述进料口的一侧，所述升降轨道包括举升位和下落位，所述升降驱动组件能够通过所述导向块带动所述升降轨道在所述举升位和所述下落位之间往复运动，所述升降轨道在所述举升位时与所述第一导轨拼接，所述升降轨道在所述下落位时所述连接件用以与所述运输车本体连接。

4.根据权利要求1所述的物料台车运送装置，其特征在于，所述第一推车机构包括推车驱动组件、支架、第一摆臂和第一复位组件，所述支架包括相互连接的架本体和第一限位块，所述第一摆臂包括依次连接的推车部、第一连接部和第一活动部，所述推车部用以与物料台车抵接，所述推车部包括相对设置的第一侧壁和第二侧壁，所述第一连接部与所述架本体铰接并能相对所述架本体转动，以使第一侧壁能与沿行进方向行进的物料台车抵接，且使所述物料台车能够推动所述第一侧壁沿第一方向转动；所述第一复位组件安装于所述架本体，所述第一复位组件与所述第一活动部连接，当所述物料台车沿所述行进方向移动至所述第一侧壁与所述推车部分离时，所述第一复位组件能够带动所述推车部沿与所述第一方向相反的第二方向移动复位；所述第一限位块用以与所述第一活动部抵接以限制所述第一活动部沿所述第二方向移动；所述驱动组件用以通过所述架本体带动所述第一摆臂的所述第二侧壁与物料台车抵接以带动所述物料台车沿所述行进方向移动。

5.根据权利要求4所述的物料台车运送装置，其特征在于，所述第一复位组件包括第一弹性件和第一导向杆，所述支架还包括第一安装台，所述第一安装台开设有供所述第一导向杆穿过的第一通孔，所述第一导向杆包括相对设置的第一连接端和第一安装端，所述第一连接端与所述第一活动部铰接，所述第一弹性件的一端与所述第一安装端连接，所述第一弹性件的另一端与所述第一安装台连接。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的物料台车运送装置，其特征在于，所述运输车本体包括车体、连接架和行走轮，所述连接架与所述车体连接，所述行走轮可转动地安装于所述连接架，所述线体设置有行进轨道，所述行走轮与所述轨道滚动配合，所述驱动组件用以驱动所述车体移动。

7.根据权利要求1～5中任意一项所述的物料台车运送装置，其特征在于，所述物料台车运送装置还包括夹持机构，所述夹持机构包括物料台车夹持组件，所述物料台车夹持组件包括固定架、夹持驱动件、第一夹臂、第二夹臂和传动臂，所述夹持驱动件的输出轴与所述第一夹臂铰接，所述第一夹臂和所述第二夹臂均与所述固定架铰接，所述传动臂的一端与所述第一夹臂铰接，所述传动臂的另一端与所述第二夹臂铰接，以使所述驱动件能够驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂夹持所述物料台车本体或松开所述物料台车本体。

8.一种物料运输系统，其特征在于，所述物料运输系统包括物料台车运载装置和权利要求1～7中任一项所述的物料台车运送装置，所述物料台车运送装置还包括第二推车机构，所述线体还设置有出料口，所述第二推车机构用以将位于所述线体上的所述物料台车移动至位于所述出料口处的所述物料台车运载装置上。

9.根据权利要求8所述的物料运输系统，其特征在于，所述物料运输系统还包括第二导轨，所述第二导轨靠近所述出料口设置，以使所述物料台车本体经过所述第二导轨的过程中，所述连接件能够在所述第二导轨的引导下与所述运输车本体分离。

10.根据权利要求8或9所述的物料运输系统，其特征在于，所述物料台车运载装置包括AGV和位于所述AGV上的AGV台车，所述AGV台车包括AGV台车本体和限位组件，所述限位组件包括安装架、限位件、传动件、摆动件和扭簧，所述限位件与所述安装架滑动配合，所述安装架与所述AGV台车本体连接，所述摆动件包括依次连接的连接端、安装部和摆动端，所述传动件的一端与所述连接端铰接，所述传动件的另一端与所述限位块铰接，所述限位块与所述安装架滑动配合，所述安装部与所述安装架铰接，所述扭簧的一端连接所述安装部，所述扭簧的另一端连接所述安装架。

11.根据权利要求10所述的物料运输系统，其特征在于，所述AGV包括运载车本体和至少两个定位组件，各所述定位组件均包括定位驱动件和定位件，所述定位驱动件安装于所述运载车本体，所述AGV台车本体开设有至少两个定位孔，各所述定位孔均有一所述定位件对应设置，所述定位驱动件用以驱动所述定位件升降，以使所述定位件进入或离开所述定位孔。